CN108063416A - 一种通信电缆直埋式铺设智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，包括行走装置、挖土装置和回填装置，所述的行走装置的前端安装有挖土装置，行走装置的后端安装有回填装置。本发明可以解决现有直埋电缆过程中需要工作人员进行挖沟和回填滚压土壤，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，回填土壤时，需要人工将挖出的土壤回填后进行拍打按压，人工按压时不紧凑，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动等难题，可以实现对通信电缆智能化铺设的功能。

Description

一种通信电缆直埋式铺设智能机器人

技术领域

本发明涉及铺设通讯电缆技术领域，特别涉及一种通信电缆直埋式铺设智能机器人。

背景技术

现有电力电缆的常用种类有10KV架空绝缘电缆、平行集数架空绝缘电缆、0.6KV聚氯乙烯绝缘电力电缆、1KV聚氯乙烯绝缘电力电缆、35KV交联聚氯乙烯绝缘电力电缆、450V聚氯乙烯绝缘控制电缆、750V聚氯乙烯绝缘控制电缆与通讯电缆等几种，现在的直埋式电缆普及率非常大，其中通讯电缆采用直埋式安装最为普遍，由于城市的人口较多，土地利用率高，直埋电缆多用于城市，直埋式电缆节省材料和人工，但是铺设直埋式电缆过程繁琐，如今人们需要借助工具进行挖沟和回填滚压土壤，过程繁琐复杂，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，长期弯腰工作使得背部受伤引发安全隐患，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，回填土壤时，需要人工将挖出的土壤回填后进行拍打按压，过程繁琐，由于挖出的土壤结块不一，人工按压时不紧凑，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，升降时，可能因物体过重导致设备掉落砸下引发安全隐患，铺设过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，可以解决现有直埋电缆过程中需要工作人员进行挖沟和回填滚压土壤，过程繁琐复杂，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，长期弯腰工作使得背部受伤引发安全隐患，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，回填土壤时，需要人工将挖出的土壤回填后进行拍打按压，过程繁琐，由于挖出的土壤结块不一，人工按压时不紧凑，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，升降时，可能因物体过重导致设备掉落砸下引发安全隐患，铺设过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对通信电缆智能化铺设的功能，自动化挖沟与回填，挖沟平整，自动化切碎土壤，自动化输送土壤，自动化对回填土进行松土运动，滚压紧凑，行走时自动化减震，工作时不出现抖动，自动化限位升降，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，包括行走装置、挖土装置和回填装置，行走装置带动本发明进行固定与移动，挖土装置起到挖掘土壤的作用，回填装置将挖出的土壤回填压实，所述的行走装置的前端安装有挖土装置，行走装置的后端安装有回填装置。

所述的行走装置包括双向伸缩板、两个固气缸、四个行走机构、固定机构和升降机构，双向伸缩板的上端中部安装有两个固气缸，双向伸缩板上设置有升降槽，且两个固气缸对称布置，固气缸的顶端通过法兰安装在双向伸缩板的外侧，双向伸缩板的下端均匀安装有四个行走机构，双向伸缩板上端的左右两侧各安装有两个固定机构，且两个固定机构对称布置，双向伸缩板的上端安装有升降机构，两个固气缸带动双向伸缩板上的四个行走机构进行横向伸缩调节，四个行走机构起到行走与缓震的作用，固定机构对行走装置进行固定，升降机构起到升降调节的作用，行走装置在凹凸不平的土壤地面走动时自动化减震，固定机构在原地工作时自动化固定确保了行走装置正常工作，升降机构带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的固定机构包括固板、调节气缸、U型调架、转轴、弧形齿轮、T型架、U型稳架、固电机、固齿轮、两个升降气缸、两个固定锥、两个圆环板和两个直板，固板安装在双向伸缩板上，固板上通过销轴安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过销轴安装在U型调架上，U型调架的下端通过销轴安装在双向伸缩板上，U型调架的上端的两内壁之间通过转轴安装有弧形齿轮，弧形齿轮上啮合有固齿轮，固齿轮安装在固电机的输出轴上，固电机通过电机座安装在U型稳架上，U型稳架安装在U型调架的侧壁上，弧形齿轮的下端安装在T型架上，且T型架上对称设置有圆槽，T型架的两端安装有两个升降气缸，且两个升降气缸对称布置，升降气缸的顶端安装在固定锥上，且固定锥位于圆槽内，T型架的两端对称安装有直板，直板上安装有圆环板，且固定锥位于圆环板内；所述的固定机构包括固板、调节气缸、U型调架、转轴、弧形齿轮、T型架、U型稳架、固电机、固齿轮、两个升降气缸、两个固定锥、两个圆环板和两个直板，固板安装在双向伸缩板上，固板上通过销轴安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过销轴安装在U型调架上，U型调架的下端通过销轴安装在双向伸缩板上，U型调架的上端的两内壁之间通过转轴安装有弧形齿轮，弧形齿轮上啮合有固齿轮，固齿轮安装在固电机的输出轴上，固电机通过电机座安装在U型稳架上，U型稳架安装在U型调架的侧壁上，弧形齿轮的下端安装在T型架上，且T型架上对称设置有圆槽，T型架的两端安装有两个升降气缸，且两个升降气缸对称布置，升降气缸的顶端安装在固定锥上，且固定锥位于圆槽内，T型架的两端对称安装有直板，直板上安装有圆环板，且固定锥位于圆环板内，调节气缸带动U型调架进行角度调节，固电机带动固齿轮进行转动，固齿轮带动形齿轮进行转动使得T型架与地面呈垂直状态，两个升降气缸带动两个固定锥插入土壤中使得固定机构对本发明起到限位固定的作用，固定机构在原地工作时自动化固定确保了行走装置正常工作，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的挖土装置包括辅伸缩板、大型气缸、顶板、碎土机构、铲土机构和回收机构，辅伸缩板安装在行走装置上，辅伸缩板的下端安装有大型气缸，大型气缸的顶端安装在辅伸缩板的上端，辅伸缩板的下端的前端安装有顶板，顶板的下端前侧安装有碎土机构，顶板的下端中部安装有铲土机构，顶板的下端后侧安装有回收机构，大型气缸带动辅伸缩板进行下降使得挖土装置下降到现有的土壤沟中，碎土机构对土壤进行多次切碎，铲土机构将切碎后的土壤进行铲离，回收机构将铲土机构内的土壤输送到指定位置，碎土机构对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，铲土机构与回收机构相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的碎土机构包括操作气缸、两向伸缩板、对称气缸、微板、角度气缸、连板、纵向刀、两个矩形刀、U型配架、辅刀、移动滑槽、移动T架、移动电机、移动齿轮、固定F架、配合滑槽、配合齿条、三角刀、U型工作架、纵向支链、主电机、主齿轮、主轴、旋转刀、两个副齿轮、两个副轴、配合刀、对称刀和三级伸缩板，操作气缸均匀安装在顶板的下端，操作气缸的顶端通过法兰安装在两向伸缩板上，两向伸缩板的上端中部对称安装有对称气缸，且两向伸缩板的前端设置有矩形槽，对称气缸的顶端通过法兰安装在两向伸缩板的外侧，两向伸缩板的前端安装有微板，微板上通过销轴安装有角度气缸，角度气缸的顶端通过销轴安装在连板上，连板的下端均匀安装有纵向刀，且纵向刀的上端通过销轴安装在矩形槽的两内壁之间，两向伸缩板的左右两端对称安装有矩形刀，矩形刀的内侧安装有U型配架，U型配架的前端均匀安装有辅刀，移动滑槽安装在两向伸缩板的下端中部，移动滑槽通过滑动配合的方式与移动T架相连，移动T架上通过底座安装有移动电机，移动电机的输出轴上安装有移动齿轮，移动齿轮上啮合有配合齿条，配合齿条安装在固定F架上，固定F架安装在两向伸缩板上，固定F架的前端安装有配合滑槽，配合滑槽通过滑动配合的方式与移动T架的后端相连，移动T架的前端安装有三角刀，移动T架的下端安装有U型工作架，U型工作架上均匀安装有纵向支链，主电机通过电机座安装在两向伸缩板的后端，主电机的输出轴上安装有主齿轮，主齿轮安装在主轴的上端，主轴的上端通过轴承安装在两向伸缩板上，主轴的的下端通过轴承安装在三级伸缩板上，三级伸缩板的左右两侧对称安装有对称刀，对称刀安装在两向伸缩板的下端，主轴上均匀安装有旋转刀，两向伸缩板的后端通过轴承对称安装有副轴，副轴的下端通过轴承安装在三级伸缩板上，副轴上均匀安装有配合刀，副轴的上端安有副齿轮，副齿轮上啮合有主齿轮，操作气缸带动两向伸缩板下降到合适的位置，根据要求，对称气缸带动两向伸缩板进行伸缩使得碎土机构满足土壤沟的宽度要求，在前进的过程中，两个矩形刀与辅刀对土壤进行纵向切割，角度气缸带动纵向刀进行往复切割使得纵向刀对土壤进行纵向切割，移动电机带动移动齿轮进行转动，移动齿轮带动固定F架在配合齿条上进行往复运动使得纵向支链对土壤进行横向切割，三角刀起到辅助切割的作用，主电机带动旋转刀进行旋转，主齿轮带动主齿轮进行转动，主齿轮带动两个副齿轮进行转动，两个副齿轮带动配合刀进行旋转，旋转刀与配合刀对土壤进行二次切割使得土壤更加细小方便后期回填，碎土机构对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的纵向支链包括方块板、T型刀和两个工作气缸，方块板安装在U型工作架上，方块板上通过滑动配合的方式与T型刀相连，两个工作气缸安装在U型工作架的侧壁上，且两个工作气缸对称布置，工作气缸的顶端安装在T型刀上，两个工作气缸带动T型刀进行往复切割，自动化切碎，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的回填装置包括工架、横板、两个回填机构、松土机构、滚压机构和两个辅助机构,工架安装在行走装置的后端，工架上安装有横板，横板的下端前侧安装有两个回填机构，且两个回填机构对称布置，横板的下端中部安装有松土机构，横板的下端后侧安装有滚压机构,横板的左右两端安装有两个辅助机构，且两个辅助机构对称布置，两个回填机构将挖出的土壤从两侧向内进行回填，松土机构将土壤进行松土运动使得土壤更加松撒方便滚压，滚压机构对土壤进行滚压，两个辅助机构对回填装置起到辅助移动的作用，两个回填机构对两侧的土壤自动化回填，回填后，松土机构对回填土多次进行切碎与翻动松土，使得滚压机构在滚压土壤时土壤更加紧凑，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的回填机构包括回填滑槽、F型连架、两个工作板、工作电机、工作丝杠、移动辅块、稳固滑块、稳固滑槽、回填板、回填耙、配合耙、升降U架和回填气缸，两个工作板安装在工架的后端，外侧的工作板上通过电机座安装有工作电机，工作电机的输出轴上通过联轴器与工作丝杠一端相连，工作丝杠的另一端通过轴承安装在内侧的工作板上，工作丝杠上设置有移动辅块，移动辅块的前端安装有稳固滑块，稳固滑块通过滑动配合的方式与稳固滑槽相连，稳固滑槽安装在工架上，移动辅块的后端安装有F型连架，F型连架的上端通过滑动配合的方式与回填滑槽相连，回填滑槽安装在工架上，工架安装在回填板上，回填板的左右两端对称安装有回填耙，回填板上安装有回填气缸，回填气缸的顶端安装在升降U架上，升降U架的下端对称安装有配合耙，配合耙通过滑动配合的方式与回填板相连，且回填耙与配合耙交错布置，两个回填机构带动两个F型连架进行相向运动，F型连架带动回填耙与配合耙将挖出的土壤向土沟内回填，回填完毕后，回填气缸带动配合耙向上调节，两个回填机构带动回填耙进行往复运动使得回填耙对土壤起到松土的效果，两个回填机构对两侧的土壤自动化回填翻动，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的行走机构包括两个固伸缩板、直气缸、L型固架、U型固架、固定气缸和缓震支链，两个固伸缩板安装在双向伸缩板的下端，且两个固伸缩板对称布置，两个固伸缩板的下端安装有L型固架，L型固架的上端安装有直气缸，直气缸的底端安装在双向伸缩板上，L型固架的侧壁上安装有固定气缸，固定气缸的顶端安装在U型固架的侧壁上，U型固架的上端通过滑动配合的方式与L型固架的下端U型固架的上端相连，L型固架的下端均匀安装有缓震支链，根据要求，直气缸带动行走机构进行高度调节，由于土壤地面凹凸不平，缓震支链对本发明行走时起到缓震的作用，当需要稳定工作时，固定气缸带动U型固架进行上升使得U型固架对缓震支链起到限位的作用，自动化减震，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的缓震支链包括固伸缩杆、U型辅架和万向轮，固伸缩杆的底端均匀安装在L型固架的下端，固伸缩杆的顶端安装在U型辅架上，且U型辅架的下端位于U型固架内，U型辅架的下端安装有万向轮，本发明在行走时，万向轮根据地面陡峭度在固伸缩杆的辅助下自动进行伸缩调节，缓震支链起到缓震的作用。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的升降机构包括两个对称板，四个升降电动滑块、四个移板、升降板和卡位支链，两个对称板安装在双向伸缩板上，且两个对称板对称布置，对称板上均匀安装有卡位支链，每个对称板上对称安装有升降电动滑块，升降电动滑块上设置有移板，四个移板之间安装有升降板，四个升降电动滑块带动升降板进行升降，卡位支链对升降板进行限位确保升降板在工作时更加稳定，升降机构带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的卡位支链包括卡位板、凸型架和连接气缸，卡位板通过销轴安装在对称板上，卡位板的上端通过销轴均匀安装有连接气缸，连接气缸的底端通过销轴安装在对称板上，凸型架安装在对称板上，凸型架的上端位于卡位板的下端，且卡位板的上端位于升降板的下端，当需要限位时，连接气缸带动卡位板进行调节使得卡位板与水平面相平，当不需要限位时，连接气缸带动卡位板进行调节使得升降板在升降时接触不到卡位板，凸型架对卡位板起到限位作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的铲土机构包括铲土气缸、铲土板、两个走动电动滑块、铲土移板、纵向滑槽、纵向U型架、纵向气缸、铲土框、输出气缸、输出板、前铲和前铲气缸，铲土气缸对称安装在顶板的下端，铲土气缸的顶端安装在铲土板上，铲土板的下端安装有两个走动电动滑块，且两个走动电动滑块对称布置，两个走动电动滑块的下端安装有铲土移板，铲土移板的下端对称安装有纵向滑槽，纵向滑槽通过滑动配合的方式与纵向U型架相连，纵向U型架的侧壁之间通过销轴安装有铲土框，铲土框的下端通过销轴安装有输出气缸，输出气缸的顶端通过销轴安装在输出板上，输出板的上端通过销轴安装在铲土框的后端，铲土框的侧壁上通过销轴安装有前铲气缸，前铲气缸的顶端通过销轴安装在前铲上，前铲通过销轴安装在铲土框的下端，铲土移板的后端安装有纵向气缸，纵向气缸的顶端安装在纵向U型架的后端，铲土气缸带动铲土机构进行升降，根据所铲位置，两个走动电动滑块带动铲土移板横向移动到指定位置，纵向气缸带动铲土框向前推动使得土壤进入到铲土框内，前铲气缸带动前铲进行角度调节确保土壤不会漏出，铲完后，铲土气缸带动铲土框上升到指定位置，输出气缸带动输出板向外调节确保土壤从铲土框内输送到回收机构内，铲土机构与回收机构相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的回收机构包括中板、辅助电动滑块、辅板、回收气缸、回收板、回收电机、回收滑槽、滑杆、圆板、竖板、横向电动伸缩杆、回收框、两个微气缸和两个对板，中板安装在辅伸缩板的侧壁上，中板的下端对称安装有辅助电动滑块，辅助电动滑块上设置有辅板，辅板上对称安装有回收气缸，回收气缸的顶端安装在回收板上，回收板的下端通过底座安装有回收电机，回收电机的输出轴安装在圆板上，圆板上均匀安装有滑杆，滑杆通过滑动配合的方式与回收滑槽相连，回收滑槽安装在回收板上，圆板的下端安装有竖板，竖板上安装有横向电动伸缩杆，横向电动伸缩杆上安装有回收框，且回收框的上下两端为开口结构，回收框的侧壁上通过销轴对称安装有微气缸，微气缸的顶端通过销轴安装在对板上，对板通过销轴安装在回收框的内壁之间，根据要求，回收机构带动回收框调节到指定位置，铲土机构将土壤输送到回收框内，回收气缸带动回收框向上调节，回收电机带动回收框向两侧转动，两个微气缸带动两个对板向两侧调节确保土壤从回收框输送出去，铲土机构与回收机构相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的松土机构包括两个松土板、松土滚轮、松土电机、松土刀、两个固定电机、两个半齿轮、往复U型架、两个往复齿条、两个往复滑槽、微调伸缩板、一号气缸、小板、二号气缸和松土耙，两个松土板安装在横板上，且两个松土板对称布置，两个松土板的内壁之间通过轴承安装有松土滚轮，松土滚轮沿其周向安装有松土刀，松土滚轮的右侧通过联轴器与松土电机的输出轴相连，松土电机通过底座安装在右侧的松土板上，两个固定电机通过底座安装在横板上，且两个固定电机对称布置，固定电机的输出轴通过轴承安装在横板上，固定电机的输出轴上安装有半齿轮，半齿轮与往复齿条相啮合，往复齿条安装在往复U型架上，往复U型架的上端通过滑动配合的方式与两个往复滑槽相连，两个往复滑槽安装在横板的下端，往复U型架的下端安装有微调伸缩板，微调伸缩板的上端侧壁上安装有一号气缸，一号气缸的顶端安装在微调伸缩板的下端，微调伸缩板上安装有小板，小板上通过销轴安装有二号气缸，二号气缸的顶端通过销轴安装在松土耙上，松土耙的上端通过销轴安装在微调伸缩板上，松土电机带动松土刀对地面土壤进行切碎，两个固定电机带动两个半齿轮进行转动，两个半齿轮在往复U型架上的两个往复齿条进行转动使得往复U型架带动松土耙进行往复运动，一号气缸带动松土耙进行高度调节，二号气缸带动松土耙进行角度调节，多次自动化往复松土使得回填土在滚压时变得紧凑，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的滚压机构包括两个滚压板、滚压重轮和滚压电机，两个滚压板对称安装在横板的下端，且两个滚压板对称布置，两个滚压板的内壁之间通过轴承安装有滚压重轮，滚压重轮的右端通过联轴器与滚压电机的输出轴相连，滚压电机通过底座安装在右侧的滚压板上，滚压电机带动滚压重轮对回填土壤进行滚压，自动化滚压，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅助机构包括辅助L型架、上板、辅助伸缩杆、下板和移动轮，辅助L型架安装在横板上，辅助L型架的下端安装有上板，上板的下端均匀安装有辅助伸缩杆，辅助伸缩杆的顶端安装在下板上，下板的下端均匀安装有移动轮，移动轮在辅助伸缩杆的辅助下进行移动，辅助机构对回填装置起到缓震移动的作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，行走装置开始工作，两个固气缸带动双向伸缩板上的四个行走机构进行横向伸缩调节，四个行走机构起到行走与缓震的作用，固定机构对行走装置进行固定，升降机构起到升降调节的作用，之后，四个行走机构开始工作，根据要求，直气缸带动行走机构进行高度调节，由于土壤地面凹凸不平，缓震支链对本发明行走时起到缓震的作用，当需要稳定工作时，固定气缸带动U型固架进行上升使得U型固架对缓震支链起到限位的作用，之后，缓震支链开始工作，本发明在行走时，万向轮根据地面陡峭度在固伸缩杆的辅助下自动进行伸缩调节，之后，固定机构开始工作，调节气缸带动U型调架进行角度调节，固电机带动固齿轮进行转动，固齿轮带动形齿轮进行转动使得T型架与地面呈垂直状态，两个升降气缸带动两个固定锥插入土壤中使得固定机构对本发明起到限位固定的作用，之后，升降机构开始工作，四个升降电动滑块带动升降板进行升降，卡位支链对升降板进行限位确保升降板在工作时更加稳定，卡位支链开始工作，当需要限位时，连接气缸带动卡位板进行调节使得卡位板与水平面相平，当不需要限位时，连接气缸带动卡位板进行调节使得升降板在升降时接触不到卡位板，凸型架对卡位板起到限位作用，第二步，挖土装置开始工作，大型气缸带动辅伸缩板进行下降使得挖土装置下降到现有的土壤沟中，碎土机构对土壤进行多次切碎，铲土机构将切碎后的土壤进行铲离，回收机构将铲土机构内的土壤输送到指定位置，之后，碎土机构开始工作，操作气缸带动两向伸缩板下降到合适的位置，根据要求，对称气缸带动两向伸缩板进行伸缩使得碎土机构满足土壤沟的宽度要求，在前进的过程中，两个矩形刀与辅刀对土壤进行纵向切割，角度气缸带动纵向刀进行往复切割使得纵向刀对土壤进行纵向切割，移动电机带动移动齿轮进行转动，移动齿轮带动固定F架在配合齿条上进行往复运动使得纵向支链对土壤进行横向切割，三角刀起到辅助切割的作用，主电机带动旋转刀进行旋转，主齿轮带动主齿轮进行转动，主齿轮带动两个副齿轮进行转动，两个副齿轮带动配合刀进行旋转，旋转刀与配合刀对土壤进行二次切割使得土壤更加细小方便后期回填，之后，纵向支链开始工作，纵向支链上的两个工作气缸带动T型刀进行往复切割，之后，铲土机构开始工作，铲土气缸带动铲土机构进行升降，根据所铲位置，两个走动电动滑块带动铲土移板横向移动到指定位置，纵向气缸带动铲土框向前推动使得土壤进入到铲土框内，前铲气缸带动前铲进行角度调节确保土壤不会漏出，铲完后，铲土气缸带动铲土框上升到指定位置，输出气缸带动输出板向外调节确保土壤从铲土框内输送到回收机构内，之后，回收机构开始工作，根据要求，回收机构带动回收框调节到指定位置，铲土机构将土壤输送到回收框内，回收气缸带动回收框向上调节，回收电机带动回收框向两侧转动，两个微气缸带动两个对板向两侧调节确保土壤从回收框输送出去，第三步，通过人工的方式将电缆铺设进去，第四步，回填装置上的两个回填机构开始工作，两个回填机构带动两个F型连架进行相向运动，F型连架带动回填耙与配合耙将挖出的土壤向沟内回填，回填完毕后，回填气缸带动配合耙向上调节，两个回填机构带动回填耙进行往复运动使得回填耙对土壤起到松土的效果，松土机构开始工作，松土电机带动松土刀对地面土壤进行切碎，两个固定电机带动两个半齿轮进行转动，两个半齿轮在往复U型架上的两个往复齿条进行转动使得往复U型架带动松土耙进行往复运动，一号气缸带动松土耙进行高度调节，二号气缸带动松土耙进行角度调节，之后，滚压机构开始工作，滚压电机带动滚压重轮对回填土壤进行滚压，两个辅助机构开始工作，移动轮在辅助伸缩杆的辅助下进行移动，辅助机构对回填装置起到缓震移动的作用，可以实现对通信电缆智能化铺设的功能。

本发明的有益效果在于：

1、本发明可以解决现有直埋电缆过程中需要工作人员进行挖沟和回填滚压土壤，过程繁琐复杂，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，长期弯腰工作使得背部受伤引发安全隐患，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，回填土壤时，需要人工将挖出的土壤回填后进行拍打按压，过程繁琐，由于挖出的土壤结块不一，人工按压时不紧凑，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，升降时，可能因物体过重导致设备掉落砸下引发安全隐患，铺设过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对通信电缆智能化铺设的功能，自动化挖沟与回填，挖沟平整，自动化切碎土壤，自动化输送土壤，自动化对回填土进行松土运动，滚压紧凑，行走时自动化减震，工作时不出现抖动，自动化限位升降，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设置有行走装置，行走装置在凹凸不平的土壤地面走动时自动化减震，固定机构在原地工作时自动化固定确保了行走装置正常工作，升降机构带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本发明设置有挖土装置，碎土机构对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，铲土机构与回收机构相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率；

4、本发明设置有回填装置，两个回填机构对两侧的土壤自动化回填，回填后，松土机构对回填土多次进行切碎与翻动松土，使得滚压机构在滚压土壤时土壤更加紧凑，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明行走装置的结构示意图；

图3是本发明挖土装置的第一结构示意图；

图4是本发明挖土装置的第一结构示意图；

图5是本发明回填装置的第一结构示意图；

图6是本发明回填装置的第二结构示意图；

图7是本发明图2的Z向局部放大图；

图8是本发明图2的A向局部放大图；

图9是本发明图4的X向局部放大图；

图10是本发明图4的Y向局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图10所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，包括行走装置1、挖土装置2和回填装置4，行走装置1带动本发明进行固定与移动，挖土装置2起到挖掘土壤的作用，回填装置4将挖出的土壤回填压实，所述的行走装置1的前端安装有挖土装置2，行走装置1的后端安装有回填装置4。

所述的行走装置1包括双向伸缩板11、两个固气缸12、四个行走机构13、固定机构14和升降机构16，双向伸缩板11的上端中部安装有两个固气缸12，双向伸缩板11上设置有升降槽，且两个固气缸12对称布置，固气缸12的顶端通过法兰安装在双向伸缩板11的外侧，双向伸缩板11的下端均匀安装有四个行走机构13，双向伸缩板11上端的左右两侧各安装有两个固定机构14，且两个固定机构14对称布置，双向伸缩板11的上端安装有升降机构16，两个固气缸12带动双向伸缩板11上的四个行走机构13进行横向伸缩调节，四个行走机构13起到行走与缓震的作用，固定机构14对行走装置1进行固定，升降机构16起到升降调节的作用，行走装置1在凹凸不平的土壤地面走动时自动化减震，固定机构14在原地工作时自动化固定确保了行走装置1正常工作，升降机构16带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的固定机构14包括固板141、调节气缸142、U型调架143、转轴152、弧形齿轮144、T型架145、U型稳架146、固电机147、固齿轮152、两个升降气缸148、两个固定锥149、两个圆环板150和两个直板151，固板141安装在双向伸缩板11上，固板141上通过销轴安装有调节气缸142，调节气缸142的顶端通过销轴安装在U型调架143上，U型调架143的下端通过销轴安装在双向伸缩板11上，U型调架143的上端的两内壁之间通过转轴152安装有弧形齿轮144，弧形齿轮144上啮合有固齿轮152，固齿轮152安装在固电机147的输出轴上，固电机147通过电机座安装在U型稳架146上，U型稳架146安装在U型调架143的侧壁上，弧形齿轮144的下端安装在T型架145上，且T型架145上对称设置有圆槽，T型架145的两端安装有两个升降气缸148，且两个升降气缸148对称布置，升降气缸148的顶端安装在固定锥149上，且固定锥149位于圆槽内，T型架145的两端对称安装有直板151，直板151上安装有圆环板150，且固定锥149位于圆环板150内；所述的固定机构14包括固板141、调节气缸142、U型调架143、转轴152、弧形齿轮144、T型架145、U型稳架146、固电机147、固齿轮152、两个升降气缸148、两个固定锥149、两个圆环板150和两个直板151，固板141安装在双向伸缩板11上，固板141上通过销轴安装有调节气缸142，调节气缸142的顶端通过销轴安装在U型调架143上，U型调架143的下端通过销轴安装在双向伸缩板11上，U型调架143的上端的两内壁之间通过转轴152安装有弧形齿轮144，弧形齿轮144上啮合有固齿轮152，固齿轮152安装在固电机147的输出轴上，固电机147通过电机座安装在U型稳架146上，U型稳架146安装在U型调架143的侧壁上，弧形齿轮144的下端安装在T型架145上，且T型架145上对称设置有圆槽，T型架145的两端安装有两个升降气缸148，且两个升降气缸148对称布置，升降气缸148的顶端安装在固定锥149上，且固定锥149位于圆槽内，T型架145的两端对称安装有直板151，直板151上安装有圆环板150，且固定锥149位于圆环板150内，调节气缸142带动U型调架143进行角度调节，固电机147带动固齿轮152进行转动，固齿轮152带动形齿轮144进行转动使得T型架145与地面呈垂直状态，两个升降气缸148带动两个固定锥149插入土壤中使得固定机构14对本发明起到限位固定的作用，固定机构14在原地工作时自动化固定确保了行走装置1正常工作，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的挖土装置2包括辅伸缩板21、大型气缸22、顶板23、碎土机构24、铲土机构27和回收机构28，辅伸缩板21安装在行走装置1上，辅伸缩板21的下端安装有大型气缸22，大型气缸22的顶端安装在辅伸缩板21的上端，辅伸缩板21的下端的前端安装有顶板23，顶板23的下端前侧安装有碎土机构24，顶板23的下端中部安装有铲土机构27，顶板23的下端后侧安装有回收机构28，大型气缸22带动辅伸缩板21进行下降使得挖土装置2下降到现有的土壤沟中，碎土机构24对土壤进行多次切碎，铲土机构27将切碎后的土壤进行铲离，回收机构28将铲土机构27内的土壤输送到指定位置，碎土机构24对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，铲土机构27与回收机构28相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的碎土机构24包括操作气缸241、两向伸缩板242、对称气缸243、微板244、角度气缸245、连板246、纵向刀247、两个矩形刀248、U型配架249、辅刀250、移动滑槽251、移动T架252、移动电机253、移动齿轮254、固定F架255、配合滑槽256、配合齿条257、三角刀258、U型工作架259、纵向支链260、主电机261、主齿轮262、主轴263、旋转刀264、两个副齿轮265、两个副轴266、配合刀267、对称刀268和三级伸缩板269，操作气缸241均匀安装在顶板23的下端，操作气缸241的顶端通过法兰安装在两向伸缩板242上，两向伸缩板242的上端中部对称安装有对称气缸243，且两向伸缩板242的前端设置有矩形槽，对称气缸243的顶端通过法兰安装在两向伸缩板242的外侧，两向伸缩板242的前端安装有微板244，微板244上通过销轴安装有角度气缸245，角度气缸245的顶端通过销轴安装在连板246上，连板246的下端均匀安装有纵向刀247，且纵向刀247的上端通过销轴安装在矩形槽的两内壁之间，两向伸缩板242的左右两端对称安装有矩形刀248，矩形刀248的内侧安装有U型配架249，U型配架249的前端均匀安装有辅刀250，移动滑槽251安装在两向伸缩板242的下端中部，移动滑槽251通过滑动配合的方式与移动T架252相连，移动T架252上通过底座安装有移动电机253，移动电机253的输出轴上安装有移动齿轮254，移动齿轮254上啮合有配合齿条257，配合齿条257安装在固定F架255上，固定F架255安装在两向伸缩板242上，固定F架255的前端安装有配合滑槽256，配合滑槽256通过滑动配合的方式与移动T架252的后端相连，移动T架252的前端安装有三角刀258，移动T架252的下端安装有U型工作架259，U型工作架259上均匀安装有纵向支链260，主电机261通过电机座安装在两向伸缩板242的后端，主电机261的输出轴上安装有主齿轮262，主齿轮262安装在主轴263的上端，主轴263的上端通过轴承安装在两向伸缩板242上，主轴263的的下端通过轴承安装在三级伸缩板269上，三级伸缩板269的左右两侧对称安装有对称刀268，对称刀268安装在两向伸缩板242的下端，主轴263上均匀安装有旋转刀264，两向伸缩板242的后端通过轴承对称安装有副轴266，副轴266的下端通过轴承安装在三级伸缩板269上，副轴266上均匀安装有配合刀267，副轴266的上端安有副齿轮265，副齿轮265上啮合有主齿轮262，操作气缸241带动两向伸缩板242下降到合适的位置，根据要求，对称气缸243带动两向伸缩板242进行伸缩使得碎土机构24满足土壤沟的宽度要求，在前进的过程中，两个矩形刀248与辅刀250对土壤进行纵向切割，角度气缸245带动纵向刀247进行往复切割使得纵向刀247对土壤进行纵向切割，移动电机253带动移动齿轮254进行转动，移动齿轮254带动固定F架255在配合齿条257上进行往复运动使得纵向支链260对土壤进行横向切割，三角刀258起到辅助切割的作用，主电机261带动旋转刀264进行旋转，主齿轮262带动主齿轮262进行转动，主齿轮262带动两个副齿轮265进行转动，两个副齿轮265带动配合刀267进行旋转，旋转刀264与配合刀267对土壤进行二次切割使得土壤更加细小方便后期回填，碎土机构24对土壤进行多次自动化切碎确保了后期回填的效果，挖沟平整，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的纵向支链260包括方块板2601、T型刀2602和两个工作气缸2603，方块板2601安装在U型工作架259上，方块板2601上通过滑动配合的方式与T型刀2602相连，两个工作气缸2603安装在U型工作架259的侧壁上，且两个工作气缸2603对称布置，工作气缸2603的顶端安装在T型刀2602上，两个工作气缸2603带动T型刀2602进行往复切割，自动化切碎，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的回填装置4包括工架41、横板42、两个回填机构43、松土机构45、滚压机构47和两个辅助机构48,工架41安装在行走装置1的后端，工架41上安装有横板42，横板42的下端前侧安装有两个回填机构43，且两个回填机构43对称布置，横板42的下端中部安装有松土机构45，横板42的下端后侧安装有滚压机构47,横板42的左右两端安装有两个辅助机构48，且两个辅助机构48对称布置，两个回填机构43将挖出的土壤从两侧向内进行回填，松土机构45将土壤进行松土运动使得土壤更加松撒方便滚压，滚压机构47对土壤进行滚压，两个辅助机构48对回填装置4起到辅助移动的作用，两个回填机构43对两侧的土壤自动化回填，回填后，松土机构45对回填土多次进行切碎与翻动松土，使得滚压机构47在滚压土壤时土壤更加紧凑，无需人工现场操作，确保了人员安全，耗费时间短，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的回填机构43包括回填滑槽431、F型连架432、两个工作板433、工作电机434、工作丝杠435、移动辅块436、稳固滑块437、稳固滑槽438、回填板439、回填耙440、配合耙441、升降U架442和回填气缸443，两个工作板433安装在工架41的后端，外侧的工作板433上通过电机座安装有工作电机434，工作电机434的输出轴上通过联轴器与工作丝杠435一端相连，工作丝杠435的另一端通过轴承安装在内侧的工作板433上，工作丝杠435上设置有移动辅块436，移动辅块436的前端安装有稳固滑块437，稳固滑块437通过滑动配合的方式与稳固滑槽438相连，稳固滑槽438安装在工架41上，移动辅块436的后端安装有F型连架432，F型连架432的上端通过滑动配合的方式与回填滑槽431相连，回填滑槽431安装在工架41上，工架41安装在回填板439上，回填板439的左右两端对称安装有回填耙440，回填板439上安装有回填气缸443，回填气缸443的顶端安装在升降U架442上，升降U架442的下端对称安装有配合耙441，配合耙441通过滑动配合的方式与回填板439相连，且回填耙440与配合耙441交错布置，两个回填机构43带动两个F型连架432进行相向运动，F型连架432带动回填耙440与配合耙441将挖出的土壤向土沟内回填，回填完毕后，回填气缸443带动配合耙441向上调节，两个回填机构43带动回填耙440进行往复运动使得回填耙440对土壤起到松土的效果，两个回填机构43对两侧的土壤自动化回填翻动，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的行走机构13包括两个固伸缩板131、直气缸132、L型固架133、U型固架134、固定气缸135和缓震支链136，两个固伸缩板131安装在双向伸缩板11的下端，且两个固伸缩板131对称布置，两个固伸缩板131的下端安装有L型固架133，L型固架133的上端安装有直气缸132，直气缸132的底端安装在双向伸缩板11上，L型固架133的侧壁上安装有固定气缸135，固定气缸135的顶端安装在U型固架134的侧壁上，U型固架134的上端通过滑动配合的方式与L型固架133的下端U型固架134的上端相连，L型固架133的下端均匀安装有缓震支链136，根据要求，直气缸132带动行走机构13进行高度调节，由于土壤地面凹凸不平，缓震支链136对本发明行走时起到缓震的作用，当需要稳定工作时，固定气缸135带动U型固架134进行上升使得U型固架134对缓震支链136起到限位的作用，自动化减震，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的缓震支链136包括固伸缩杆1361、U型辅架1362和万向轮1363，固伸缩杆1361的底端均匀安装在L型固架133的下端，固伸缩杆1361的顶端安装在U型辅架1362上，且U型辅架1362的下端位于U型固架134内，U型辅架1362的下端安装有万向轮1363，本发明在行走时，万向轮1363根据地面陡峭度在固伸缩杆1361的辅助下自动进行伸缩调节，缓震支链136起到缓震的作用。

所述的升降机构16包括两个对称板161，四个升降电动滑块162、四个移板165、升降板163和卡位支链164，两个对称板161安装在双向伸缩板11上，且两个对称板161对称布置，对称板161上均匀安装有卡位支链164，每个对称板161上对称安装有升降电动滑块162，升降电动滑块162上设置有移板165，四个移板165之间安装有升降板163，四个升降电动滑块162带动升降板163进行升降，卡位支链164对升降板163进行限位确保升降板163在工作时更加稳定，升降机构16带动物体进行自动化限位升降，确保了人员安全，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的卡位支链164包括卡位板1641、凸型架1642和连接气缸1643，卡位板1641通过销轴安装在对称板161上，卡位板1641的上端通过销轴均匀安装有连接气缸1643，连接气缸1643的底端通过销轴安装在对称板161上，凸型架1642安装在对称板161上，凸型架1642的上端位于卡位板1641的下端，且卡位板1641的上端位于升降板163的下端，当需要限位时，连接气缸1643带动卡位板1641进行调节使得卡位板1641与水平面相平，当不需要限位时，连接气缸1643带动卡位板1641进行调节使得升降板163在升降时接触不到卡位板1641，凸型架1642对卡位板1641起到限位作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的铲土机构27包括铲土气缸271、铲土板272、两个走动电动滑块273、铲土移板274、纵向滑槽275、纵向U型架276、纵向气缸277、铲土框278、输出气缸294、输出板295、前铲279和前铲气缸280，铲土气缸271对称安装在顶板23的下端，铲土气缸271的顶端安装在铲土板272上，铲土板272的下端安装有两个走动电动滑块273，且两个走动电动滑块273对称布置，两个走动电动滑块273的下端安装有铲土移板274，铲土移板274的下端对称安装有纵向滑槽275，纵向滑槽275通过滑动配合的方式与纵向U型架276相连，纵向U型架276的侧壁之间通过销轴安装有铲土框278，铲土框278的下端通过销轴安装有输出气缸294，输出气缸294的顶端通过销轴安装在输出板295上，输出板295的上端通过销轴安装在铲土框278的后端，铲土框278的侧壁上通过销轴安装有前铲气缸280，前铲气缸280的顶端通过销轴安装在前铲279上，前铲279通过销轴安装在铲土框278的下端，铲土移板274的后端安装有纵向气缸277，纵向气缸277的顶端安装在纵向U型架276的后端，铲土气缸271带动铲土机构27进行升降，根据所铲位置，两个走动电动滑块273带动铲土移板274横向移动到指定位置，纵向气缸277带动铲土框278向前推动使得土壤进入到铲土框278内，前铲气缸280带动前铲279进行角度调节确保土壤不会漏出，铲完后，铲土气缸271带动铲土框278上升到指定位置，输出气缸294带动输出板295向外调节确保土壤从铲土框278内输送到回收机构28内，铲土机构27与回收机构28相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的回收机构28包括中板281、辅助电动滑块282、辅板283、回收气缸284、回收板285、回收电机286、回收滑槽287、滑杆288、圆板289、竖板290、横向电动伸缩杆294、回收框291、两个微气缸292和两个对板293，中板281安装在辅伸缩板21的侧壁上，中板281的下端对称安装有辅助电动滑块282，辅助电动滑块282上设置有辅板283，辅板283上对称安装有回收气缸284，回收气缸284的顶端安装在回收板285上，回收板285的下端通过底座安装有回收电机286，回收电机286的输出轴安装在圆板289上，圆板289上均匀安装有滑杆288，滑杆288通过滑动配合的方式与回收滑槽287相连，回收滑槽287安装在回收板285上，圆板289的下端安装有竖板290，竖板290上安装有横向电动伸缩杆294，横向电动伸缩杆294上安装有回收框291，且回收框291的上下两端为开口结构，回收框291的侧壁上通过销轴对称安装有微气缸292，微气缸292的顶端通过销轴安装在对板293上，对板293通过销轴安装在回收框291的内壁之间，根据要求，回收机构28带动回收框291调节到指定位置，铲土机构27将土壤输送到回收框291内，回收气缸284带动回收框291向上调节，回收电机286带动回收框291向两侧转动，两个微气缸292带动两个对板293向两侧调节确保土壤从回收框291输送出去，铲土机构27与回收机构28相互配合将土壤铲离到指定位置，自动化输送土壤，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的松土机构45包括两个松土板451、松土滚轮452、松土电机453、松土刀454、两个固定电机455、两个半齿轮456、往复U型架457、两个往复齿条458、两个往复滑槽459、微调伸缩板460、一号气缸461、小板462、二号气缸463和松土耙464，两个松土板451安装在横板42上，且两个松土板451对称布置，两个松土板451的内壁之间通过轴承安装有松土滚轮452，松土滚轮452沿其周向安装有松土刀454，松土滚轮452的右侧通过联轴器与松土电机453的输出轴相连，松土电机453通过底座安装在右侧的松土板451上，两个固定电机455通过底座安装在横板42上，且两个固定电机455对称布置，固定电机455的输出轴通过轴承安装在横板42上，固定电机455的输出轴上安装有半齿轮456，半齿轮456与往复齿条458相啮合，往复齿条458安装在往复U型架457上，往复U型架457的上端通过滑动配合的方式与两个往复滑槽459相连，两个往复滑槽459安装在横板42的下端，往复U型架457的下端安装有微调伸缩板460，微调伸缩板460的上端侧壁上安装有一号气缸461，一号气缸461的顶端安装在微调伸缩板460的下端，微调伸缩板460上安装有小板462，小板462上通过销轴安装有二号气缸463，二号气缸463的顶端通过销轴安装在松土耙464上，松土耙464的上端通过销轴安装在微调伸缩板460上，松土电机453带动松土刀454对地面土壤进行切碎，两个固定电机455带动两个半齿轮456进行转动，两个半齿轮456在往复U型架457上的两个往复齿条458进行转动使得往复U型架457带动松土耙464进行往复运动，一号气缸461带动松土耙464进行高度调节，二号气缸463带动松土耙464进行角度调节，多次自动化往复松土使得回填土在滚压时变得紧凑，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的滚压机构47包括两个滚压板471、滚压重轮472和滚压电机473，两个滚压板471对称安装在横板42的下端，且两个滚压板471对称布置，两个滚压板471的内壁之间通过轴承安装有滚压重轮472，滚压重轮472的右端通过联轴器与滚压电机473的输出轴相连，滚压电机473通过底座安装在右侧的滚压板471上，滚压电机473带动滚压重轮472对回填土壤进行滚压，自动化滚压，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅助机构48包括辅助L型架481、上板482、辅助伸缩杆483、下板484和移动轮485，辅助L型架481安装在横板42上，辅助L型架481的下端安装有上板482，上板482的下端均匀安装有辅助伸缩杆483，辅助伸缩杆483的顶端安装在下板484上，下板484的下端均匀安装有移动轮485，移动轮485在辅助伸缩杆483的辅助下进行移动，辅助机构48对回填装置4起到缓震移动的作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，行走装置1开始工作，两个固气缸12带动双向伸缩板11上的四个行走机构13进行横向伸缩调节，四个行走机构13起到行走与缓震的作用，固定机构14对行走装置1进行固定，升降机构16起到升降调节的作用，之后，四个行走机构13开始工作，根据要求，直气缸132带动行走机构13进行高度调节，由于土壤地面凹凸不平，缓震支链136对本发明行走时起到缓震的作用，当需要稳定工作时，固定气缸135带动U型固架134进行上升使得U型固架134对缓震支链136起到限位的作用，之后，缓震支链136开始工作，本发明在行走时，万向轮1363根据地面陡峭度在固伸缩杆1361的辅助下自动进行伸缩调节，之后，固定机构14开始工作，调节气缸142带动U型调架143进行角度调节，固电机147带动固齿轮152进行转动，固齿轮152带动形齿轮144进行转动使得T型架145与地面呈垂直状态，两个升降气缸148带动两个固定锥149插入土壤中使得固定机构14对本发明起到限位固定的作用，之后，升降机构16开始工作，四个升降电动滑块162带动升降板163进行升降，卡位支链164对升降板163进行限位确保升降板163在工作时更加稳定，卡位支链164开始工作，当需要限位时，连接气缸1643带动卡位板1641进行调节使得卡位板1641与水平面相平，当不需要限位时，连接气缸1643带动卡位板1641进行调节使得升降板163在升降时接触不到卡位板1641，凸型架1642对卡位板1641起到限位作用，第二步，挖土装置2开始工作，大型气缸22带动辅伸缩板21进行下降使得挖土装置2下降到现有的土壤沟中，碎土机构24对土壤进行多次切碎，铲土机构27将切碎后的土壤进行铲离，回收机构28将铲土机构27内的土壤输送到指定位置，之后，碎土机构24开始工作，操作气缸241带动两向伸缩板242下降到合适的位置，根据要求，对称气缸243带动两向伸缩板242进行伸缩使得碎土机构24满足土壤沟的宽度要求，在前进的过程中，两个矩形刀248与辅刀250对土壤进行纵向切割，角度气缸245带动纵向刀247进行往复切割使得纵向刀247对土壤进行纵向切割，移动电机253带动移动齿轮254进行转动，移动齿轮254带动固定F架255在配合齿条257上进行往复运动使得纵向支链260对土壤进行横向切割，三角刀258起到辅助切割的作用，主电机261带动旋转刀264进行旋转，主齿轮262带动主齿轮262进行转动，主齿轮262带动两个副齿轮265进行转动，两个副齿轮265带动配合刀267进行旋转，旋转刀264与配合刀267对土壤进行二次切割使得土壤更加细小方便后期回填，之后，纵向支链260开始工作，纵向支链260上的两个工作气缸2603带动T型刀2602进行往复切割，之后，铲土机构27开始工作，铲土气缸271带动铲土机构27进行升降，根据所铲位置，两个走动电动滑块273带动铲土移板274横向移动到指定位置，纵向气缸277带动铲土框278向前推动使得土壤进入到铲土框278内，前铲气缸280带动前铲279进行角度调节确保土壤不会漏出，铲完后，铲土气缸271带动铲土框278上升到指定位置，输出气缸294带动输出板295向外调节确保土壤从铲土框278内输送到回收机构28内，之后，回收机构28开始工作，根据要求，回收机构28带动回收框291调节到指定位置，铲土机构27将土壤输送到回收框291内，回收气缸284带动回收框291向上调节，回收电机286带动回收框291向两侧转动，两个微气缸292带动两个对板293向两侧调节确保土壤从回收框291输送出去，第三步，通过人工的方式将电缆铺设进去，第四步，回填装置4上的两个回填机构43开始工作，两个回填机构43带动两个F型连架432进行相向运动，F型连架432带动回填耙440与配合耙441将挖出的土壤向沟内回填，回填完毕后，回填气缸443带动配合耙441向上调节，两个回填机构43带动回填耙440进行往复运动使得回填耙440对土壤起到松土的效果，松土机构45开始工作，松土电机453带动松土刀454对地面土壤进行切碎，两个固定电机455带动两个半齿轮456进行转动，两个半齿轮456在往复U型架457上的两个往复齿条458进行转动使得往复U型架457带动松土耙464进行往复运动，一号气缸461带动松土耙464进行高度调节，二号气缸463带动松土耙464进行角度调节，之后，滚压机构47开始工作，滚压电机473带动滚压重轮472对回填土壤进行滚压，两个辅助机构48开始工作，移动轮485在辅助伸缩杆483的辅助下进行移动，辅助机构48对回填装置4起到缓震移动的作用，实现了对通信电缆智能化铺设的功能，解决了现有直埋电缆过程中需要工作人员进行挖沟和回填滚压土壤，过程繁琐复杂，挖沟时，人员需要借助工具进行挖沟，长期弯腰工作使得背部受伤引发安全隐患，人工挖沟不平影响后期工作，人工挖出的土块大小不一影响了后期回填效果，同时，人工挖沟后处理土壤繁琐，回填土壤时，需要人工将挖出的土壤回填后进行拍打按压，过程繁琐，由于挖出的土壤结块不一，人工按压时不紧凑，前进时，由于土地表面陡峭，现有设备车在行走时出现震动影响了工作进度，静止在原地工作时，由于没有固定装置容易出现抖动，升降时，可能因物体过重导致设备掉落砸下引发安全隐患，铺设过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，包括行走装置(1)、挖土装置(2)和回填装置(4)，其特征在于:所述的行走装置(1)的前端安装有挖土装置(2)，行走装置(1)的后端安装有回填装置(4)；

所述的行走装置(1)包括双向伸缩板(11)、两个固气缸(12)、四个行走机构(13)、固定机构(14)和升降机构(16)，双向伸缩板(11)的上端中部安装有两个固气缸(12)，双向伸缩板(11)上设置有升降槽，且两个固气缸(12)对称布置，固气缸(12)的顶端通过法兰安装在双向伸缩板(11)的外侧，双向伸缩板(11)的下端均匀安装有四个行走机构(13)，双向伸缩板(11)上端的左右两侧各安装有两个固定机构(14)，且两个固定机构(14)对称布置，双向伸缩板(11)的上端安装有升降机构(16)；

所述的挖土装置(2)包括辅伸缩板(21)、大型气缸(22)、顶板(23)、碎土机构(24)、铲土机构(27)和回收机构(28)，辅伸缩板(21)安装在行走装置(1)上，辅伸缩板(21)的下端安装有大型气缸(22)，大型气缸(22)的顶端安装在辅伸缩板(21)的上端，辅伸缩板(21)的下端的前端安装有顶板(23)，顶板(23)的下端前侧安装有碎土机构(24)，顶板(23)的下端中部安装有铲土机构(27)，顶板(23)的下端后侧安装有回收机构(28)；

所述的回填装置(4)包括工架(41)、横板(42)、两个回填机构(43)、松土机构(45)、滚压机构(47)和两个辅助机构(48),工架(41)安装在行走装置(1)的后端，工架(41)上安装有横板(42)，横板(42)的下端前侧安装有两个回填机构(43)，且两个回填机构(43)对称布置，横板(42)的下端中部安装有松土机构(45)，横板(42)的下端后侧安装有滚压机构(47),横板(42)的左右两端安装有两个辅助机构(48)，且两个辅助机构(48)对称布置。

2.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的行走机构(13)包括两个固伸缩板(131)、直气缸(132)、L型固架(133)、U型固架(134)、固定气缸(135)和缓震支链(136)，两个固伸缩板(131)安装在双向伸缩板(11)的下端，且两个固伸缩板(131)对称布置，两个固伸缩板(131)的下端安装有L型固架(133)，L型固架(133)的上端安装有直气缸(132)，直气缸(132)的底端安装在双向伸缩板(11)上，L型固架(133)的侧壁上安装有固定气缸(135)，固定气缸(135)的顶端安装在U型固架(134)的侧壁上，U型固架(134)的上端通过滑动配合的方式与L型固架(133)的下端U型固架(134)的上端相连，L型固架(133)的下端均匀安装有缓震支链(136)；

所述的缓震支链(136)包括固伸缩杆(1361)、U型辅架(1362)和万向轮(1363)，固伸缩杆(1361)的底端均匀安装在L型固架(133)的下端，固伸缩杆(1361)的顶端安装在U型辅架(1362)上，且U型辅架(1362)的下端位于U型固架(134)内，U型辅架(1362)的下端安装有万向轮(1363)。

3.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的固定机构(14)包括固板(141)、调节气缸(142)、U型调架(143)、转轴(152)、弧形齿轮(144)、T型架(145)、U型稳架(146)、固电机(147)、固齿轮(152)、两个升降气缸(148)、两个固定锥(149)、两个圆环板(150)和两个直板(151)，固板(141)安装在双向伸缩板(11)上，固板(141)上通过销轴安装有调节气缸(142)，调节气缸(142)的顶端通过销轴安装在U型调架(143)上，U型调架(143)的下端通过销轴安装在双向伸缩板(11)上，U型调架(143)的上端的两内壁之间通过转轴(152)安装有弧形齿轮(144)，弧形齿轮(144)上啮合有固齿轮(152)，固齿轮(152)安装在固电机(147)的输出轴上，固电机(147)通过电机座安装在U型稳架(146)上，U型稳架(146)安装在U型调架(143)的侧壁上，弧形齿轮(144)的下端安装在T型架(145)上，且T型架(145)上对称设置有圆槽，T型架(145)的两端安装有两个升降气缸(148)，且两个升降气缸(148)对称布置，升降气缸(148)的顶端安装在固定锥(149)上，且固定锥(149)位于圆槽内，T型架(145)的两端对称安装有直板(151)，直板(151)上安装有圆环板(150)，且固定锥(149)位于圆环板(150)内；所述的固定机构(14)包括固板(141)、调节气缸(142)、U型调架(143)、转轴(152)、弧形齿轮(144)、T型架(145)、U型稳架(146)、固电机(147)、固齿轮(152)、两个升降气缸(148)、两个固定锥(149)、两个圆环板(150)和两个直板(151)，固板(141)安装在双向伸缩板(11)上，固板(141)上通过销轴安装有调节气缸(142)，调节气缸(142)的顶端通过销轴安装在U型调架(143)上，U型调架(143)的下端通过销轴安装在双向伸缩板(11)上，U型调架(143)的上端的两内壁之间通过转轴(152)安装有弧形齿轮(144)，弧形齿轮(144)上啮合有固齿轮(152)，固齿轮(152)安装在固电机(147)的输出轴上，固电机(147)通过电机座安装在U型稳架(146)上，U型稳架(146)安装在U型调架(143)的侧壁上，弧形齿轮(144)的下端安装在T型架(145)上，且T型架(145)上对称设置有圆槽，T型架(145)的两端安装有两个升降气缸(148)，且两个升降气缸(148)对称布置，升降气缸(148)的顶端安装在固定锥(149)上，且固定锥(149)位于圆槽内，T型架(145)的两端对称安装有直板(151)，直板(151)上安装有圆环板(150)，且固定锥(149)位于圆环板(150)内。

4.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的升降机构(16)包括两个对称板(161)，四个升降电动滑块(162)、四个移板(165)、升降板(163)和卡位支链(164)，两个对称板(161)安装在双向伸缩板(11)上，且两个对称板(161)对称布置，对称板(161)上均匀安装有卡位支链(164)，每个对称板(161)上对称安装有升降电动滑块(162)，升降电动滑块(162)上设置有移板(165)，四个移板(165)之间安装有升降板(163)；

所述的卡位支链(164)包括卡位板(1641)、凸型架(1642)和连接气缸(1643)，卡位板(1641)通过销轴安装在对称板(161)上，卡位板(1641)的上端通过销轴均匀安装有连接气缸(1643)，连接气缸(1643)的底端通过销轴安装在对称板(161)上，凸型架(1642)安装在对称板(161)上，凸型架(1642)的上端位于卡位板(1641)的下端，且卡位板(1641)的上端位于升降板(163)的下端。

5.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的碎土机构(24)包括操作气缸(241)、两向伸缩板(242)、对称气缸(243)、微板(244)、角度气缸(245)、连板(246)、纵向刀(247)、两个矩形刀(248)、U型配架(249)、辅刀(250)、移动滑槽(251)、移动T架(252)、移动电机(253)、移动齿轮(254)、固定F架(255)、配合滑槽(256)、配合齿条(257)、三角刀(258)、U型工作架(259)、纵向支链(260)、主电机(261)、主齿轮(262)、主轴(263)、旋转刀(264)、两个副齿轮(265)、两个副轴(266)、配合刀(267)、对称刀(268)和三级伸缩板(269)，操作气缸(241)均匀安装在顶板(23)的下端，操作气缸(241)的顶端通过法兰安装在两向伸缩板(242)上，两向伸缩板(242)的上端中部对称安装有对称气缸(243)，且两向伸缩板(242)的前端设置有矩形槽，对称气缸(243)的顶端通过法兰安装在两向伸缩板(242)的外侧，两向伸缩板(242)的前端安装有微板(244)，微板(244)上通过销轴安装有角度气缸(245)，角度气缸(245)的顶端通过销轴安装在连板(246)上，连板(246)的下端均匀安装有纵向刀(247)，且纵向刀(247)的上端通过销轴安装在矩形槽的两内壁之间，两向伸缩板(242)的左右两端对称安装有矩形刀(248)，矩形刀(248)的内侧安装有U型配架(249)，U型配架(249)的前端均匀安装有辅刀(250)，移动滑槽(251)安装在两向伸缩板(242)的下端中部，移动滑槽(251)通过滑动配合的方式与移动T架(252)相连，移动T架(252)上通过底座安装有移动电机(253)，移动电机(253)的输出轴上安装有移动齿轮(254)，移动齿轮(254)上啮合有配合齿条(257)，配合齿条(257)安装在固定F架(255)上，固定F架(255)安装在两向伸缩板(242)上，固定F架(255)的前端安装有配合滑槽(256)，配合滑槽(256)通过滑动配合的方式与移动T架(252)的后端相连，移动T架(252)的前端安装有三角刀(258)，移动T架(252)的下端安装有U型工作架(259)，U型工作架(259)上均匀安装有纵向支链(260)，主电机(261)通过电机座安装在两向伸缩板(242)的后端，主电机(261)的输出轴上安装有主齿轮(262)，主齿轮(262)安装在主轴(263)的上端，主轴(263)的上端通过轴承安装在两向伸缩板(242)上，主轴(263)的的下端通过轴承安装在三级伸缩板(269)上，三级伸缩板(269)的左右两侧对称安装有对称刀(268)，对称刀(268)安装在两向伸缩板(242)的下端，主轴(263)上均匀安装有旋转刀(264)，两向伸缩板(242)的后端通过轴承对称安装有副轴(266)，副轴(266)的下端通过轴承安装在三级伸缩板(269)上，副轴(266)上均匀安装有配合刀(267)，副轴(266)的上端安有副齿轮(265)，副齿轮(265)上啮合有主齿轮(262)；

所述的纵向支链(260)包括方块板(2601)、T型刀(2602)和两个工作气缸(2603)，方块板(2601)安装在U型工作架(259)上，方块板(2601)上通过滑动配合的方式与T型刀(2602)相连，两个工作气缸(2603)安装在U型工作架(259)的侧壁上，且两个工作气缸(2603)对称布置，工作气缸(2603)的顶端安装在T型刀(2602)上。

6.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的铲土机构(27)包括铲土气缸(271)、铲土板(272)、两个走动电动滑块(273)、铲土移板(274)、纵向滑槽(275)、纵向U型架(276)、纵向气缸(277)、铲土框(278)、输出气缸(294)、输出板(295)、前铲(279)和前铲气缸(280)，铲土气缸(271)对称安装在顶板(23)的下端，铲土气缸(271)的顶端安装在铲土板(272)上，铲土板(272)的下端安装有两个走动电动滑块(273)，且两个走动电动滑块(273)对称布置，两个走动电动滑块(273)的下端安装有铲土移板(274)，铲土移板(274)的下端对称安装有纵向滑槽(275)，纵向滑槽(275)通过滑动配合的方式与纵向U型架(276)相连，纵向U型架(276)的侧壁之间通过销轴安装有铲土框(278)，铲土框(278)的下端通过销轴安装有输出气缸(294)，输出气缸(294)的顶端通过销轴安装在输出板(295)上，输出板(295)的上端通过销轴安装在铲土框(278)的后端，铲土框(278)的侧壁上通过销轴安装有前铲气缸(280)，前铲气缸(280)的顶端通过销轴安装在前铲(279)上，前铲(279)通过销轴安装在铲土框(278)的下端，铲土移板(274)的后端安装有纵向气缸(277)，纵向气缸(277)的顶端安装在纵向U型架(276)的后端。

7.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的回收机构(28)包括中板(281)、辅助电动滑块(282)、辅板(283)、回收气缸(284)、回收板(285)、回收电机(286)、回收滑槽(287)、滑杆(288)、圆板(289)、竖板(290)、横向电动伸缩杆(294)、回收框(291)、两个微气缸(292)和两个对板(293)，中板(281)安装在辅伸缩板(21)的侧壁上，中板(281)的下端对称安装有辅助电动滑块(282)，辅助电动滑块(282)上设置有辅板(283)，辅板(283)上对称安装有回收气缸(284)，回收气缸(284)的顶端安装在回收板(285)上，回收板(285)的下端通过底座安装有回收电机(286)，回收电机(286)的输出轴安装在圆板(289)上，圆板(289)上均匀安装有滑杆(288)，滑杆(288)通过滑动配合的方式与回收滑槽(287)相连，回收滑槽(287)安装在回收板(285)上，圆板(289)的下端安装有竖板(290)，竖板(290)上安装有横向电动伸缩杆(294)，横向电动伸缩杆(294)上安装有回收框(291)，且回收框(291)的上下两端为开口结构，回收框(291)的侧壁上通过销轴对称安装有微气缸(292)，微气缸(292)的顶端通过销轴安装在对板(293)上，对板(293)通过销轴安装在回收框(291)的内壁之间。

8.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的回填机构(43)包括回填滑槽(431)、F型连架(432)、两个工作板(433)、工作电机(434)、工作丝杠(435)、移动辅块(436)、稳固滑块(437)、稳固滑槽(438)、回填板(439)、回填耙(440)、配合耙(441)、升降U架(442)和回填气缸(443)，两个工作板(433)安装在工架(41)的后端，外侧的工作板(433)上通过电机座安装有工作电机(434)，工作电机(434)的输出轴上通过联轴器与工作丝杠(435)一端相连，工作丝杠(435)的另一端通过轴承安装在内侧的工作板(433)上，工作丝杠(435)上设置有移动辅块(436)，移动辅块(436)的前端安装有稳固滑块(437)，稳固滑块(437)通过滑动配合的方式与稳固滑槽(438)相连，稳固滑槽(438)安装在工架(41)上，移动辅块(436)的后端安装有F型连架(432)，F型连架(432)的上端通过滑动配合的方式与回填滑槽(431)相连，回填滑槽(431)安装在工架(41)上，工架(41)安装在回填板(439)上，回填板(439)的左右两端对称安装有回填耙(440)，回填板(439)上安装有回填气缸(443)，回填气缸(443)的顶端安装在升降U架(442)上，升降U架(442)的下端对称安装有配合耙(441)，配合耙(441)通过滑动配合的方式与回填板(439)相连，且回填耙(440)与配合耙(441)交错布置。

9.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的松土机构(45)包括两个松土板(451)、松土滚轮(452)、松土电机(453)、松土刀(454)、两个固定电机(455)、两个半齿轮(456)、往复U型架(457)、两个往复齿条(458)、两个往复滑槽(459)、微调伸缩板(460)、一号气缸(461)、小板(462)、二号气缸(463)和松土耙(464)，两个松土板(451)安装在横板(42)上，且两个松土板(451)对称布置，两个松土板(451)的内壁之间通过轴承安装有松土滚轮(452)，松土滚轮(452)沿其周向安装有松土刀(454)，松土滚轮(452)的右侧通过联轴器与松土电机(453)的输出轴相连，松土电机(453)通过底座安装在右侧的松土板(451)上，两个固定电机(455)通过底座安装在横板(42)上，且两个固定电机(455)对称布置，固定电机(455)的输出轴通过轴承安装在横板(42)上，固定电机(455)的输出轴上安装有半齿轮(456)，半齿轮(456)与往复齿条(458)相啮合，往复齿条(458)安装在往复U型架(457)上，往复U型架(457)的上端通过滑动配合的方式与两个往复滑槽(459)相连，两个往复滑槽(459)安装在横板(42)的下端，往复U型架(457)的下端安装有微调伸缩板(460)，微调伸缩板(460)的上端侧壁上安装有一号气缸(461)，一号气缸(461)的顶端安装在微调伸缩板(460)的下端，微调伸缩板(460)上安装有小板(462)，小板(462)上通过销轴安装有二号气缸(463)，二号气缸(463)的顶端通过销轴安装在松土耙(464)上，松土耙(464)的上端通过销轴安装在微调伸缩板(460)上。

10.根据权利要求1所述的一种通信电缆直埋式铺设智能机器人，其特征在于：所述的滚压机构(47)包括两个滚压板(471)、滚压重轮(472)和滚压电机(473)，两个滚压板(471)对称安装在横板(42)的下端，且两个滚压板(471)对称布置，两个滚压板(471)的内壁之间通过轴承安装有滚压重轮(472)，滚压重轮(472)的右端通过联轴器与滚压电机(473)的输出轴相连，滚压电机(473)通过底座安装在右侧的滚压板(471)上；

所述的辅助机构(48)包括辅助L型架(481)、上板(482)、辅助伸缩杆(483)、下板(484)和移动轮(485)，辅助L型架(481)安装在横板(42)上，辅助L型架(481)的下端安装有上板(482)，上板(482)的下端均匀安装有辅助伸缩杆(483)，辅助伸缩杆(483)的顶端安装在下板(484)上，下板(484)的下端均匀安装有移动轮(485)。