CN108016807A - 360度环形货架缓存系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了360度环形货架缓存系统，包括360度环形货架、360度回转的机器人、入库输送线和出库输送线，其中入库输送线处设有机器人分拣设备，360度回转的机器人设置于360度环形货架的中心位。货架的每一层可容纳两个周转箱，每组单元货架一般可容纳1‑10层，机器人居于环形货架中间，从如库传输线上抓取周转箱，放置于货架上缓存，等待下一道工序需求指令；当系统发出下道需求指令后，机器人夹具从货架上抓取周转箱，放置于出库的传输线上，经传输线送往下一工位。系统自动化程度高，安全系数高，工作效率高。
Description
技术领域
本发明涉及无人输送分拣及存储的机器人自动化系统的技术领域，尤其是360度环形货架缓存系统，特别涉及其系统结构。
背景技术
现有的自动化无人输送分拣系统，自动化程度较低，整个分拣系统体积较大，占地面积大，运营成本高，缓存周转效率低，时效性差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种360度环形货架缓存系统，入库出库传输线可设置机器人，系统采用360度环形货架配合360度回转的机器人，实现物料从输送线分拣播种至周转箱内，自动化程度高。克服了现有技术中存在的缺点和不足。
为了实现上述目的，本发明的技术方案为：360度环形货架缓存系统，包括360度环形货架、360度回转的机器人、入库输送线和出库输送线，其中入库输送线处设有机器人分拣设备，360度回转的机器人设置于360度环形货架的中心位。
本发明公开了一种360度环形货架缓存系统，每一座环形货架，包括排，列，层，深四要素，排：指环形货架在总的物流线的布局中的位置。列：指按逆时针方向，每一组单元货架的位置。层：指每一单元中货架从下到上承载货架的位置。深:外圈货架为第一深，内圈货架为第二深。货架的每一层可容纳两个周转箱，每组单元货架一般可容纳1-10层，机器人居于环形货架中间，从如库传输线上抓取周转箱，放置于货架上缓存，等待下一道工序需求指令；当系统发出下道需求指令后，机器人夹具从货架上抓取周转箱，放置于出库的传输线上，经传输线送往下一工位。系统自动化程度高，工作安全系数高，效率高。
附图说明
图1为360度环形货架系统结构示意图。
图2为货架单元结构示意图。
图3为360度回转的机器人使用状态图。
图4为机器人夹具使用状态图。
图5为机器人夹具结构示意图。
图6为维修通道结构示意图。
图7为安全门结构示意图。
其中：
1、360度环形货架；
2、360度回转的机器人；
3、入库输送线；
4、出库输送线；
5、安全门；
6、内圈货架位；
7、外圈货架位；
8、货架单元；
9、“∩”形框架；
10、托板；
11、顶部横梁；
12、连杆；
13、机器人本体；
14、机器人底座；
15、机械臂；
16、机器人夹具；
17、夹具臂；
18、固定卡爪；
19、微动开关；
20、维修通道；
21、周转箱。
具体实施方式
下面参照附图，对本发明进一步进行描述。
本发明公开了360度环形货架缓存系统，其区别于现有技术在于：包括360度环形货架1、360度回转的机器人2、入库输送线3和出库输送线4，还包括读码设备,控制系统，其中入库输送线处设有机器人分拣设备，360度回转的机器人设置于360度环形货架的中心位。
在具体实施时，所述机器人分拣设备采用并联播种机器人、视觉识别单元、扫码识别单元、量方称重单元。
在具体实施时，所述360度环形货架1处设有维修通道20，该维修通道设置于360度环形货架1的下方，维修通道处设有安全门5，安全门5处设有连锁保护信号接口，该连锁保护信号接口与上述360度回转的机器人2的状态信号接口连接，当安全门打开时，机器人停止工作，以保证人员安全。
在具体实施时，所述360度环形货架1由内圈货架位6和外圈货架位7构成。
在具体实施时，所述360度环形货架1由若干独立的货架单元8围合形成，每个独立的货架单元8由“∩”形框架9和设置于“∩”形框架9之间的托板10构成，独立的货架单元8自前向后分布有至少两个“∩”形框架9，“∩”形框架9的两根纵向分布的立柱之间设有托盘10，每个独立的货架单元8处自上而下依次水平分布有若干托板10，“∩”形框架9由位于两侧的立柱和位于顶部的横梁11构成，“∩”形框架9的顶部横梁11之间通过两根十字交叉分布的连杆12相互连接，本货架单元8另一个实施例中，可设有三个“∩”形框架9，相邻的“∩”形框架9之间用两根十字交叉分布的连杆12相互连接。
在具体实施时，所述360度回转的机器人2由机器人本体13和位于机器人本体13下方的机器人底座14构成，机器人本体13处设有机械臂15，该机械臂15的端部设有机器人夹具16，机器人夹具16两侧各设有一根夹具臂17，每根夹具臂17的上表面均设有两个固定卡爪18和两个微动开关19，两侧夹具臂17处的固定卡爪18和微动开关19呈对称分布，夹具臂17的前端形成一斜向切面，用于导向。当机器人夹具向上抬起时,微动开关接触到周转箱的下沿，微动开关闭合，把抓取周转箱的信号传递给PLC；当机器人夹具放下料箱时，微动开关断开，确认周转箱放置在预定位置上。
在具体实施时，所述360度环形货架1由若干货架单元8围合成封闭环状围合结构，入库输送线3的入库口和出库输送线4的出库口均设置于干货架单元8的下部，此处货架单元8的上部仍和相邻货架单元8的上部形成环状围合的部分。
在具体实施时，所述机器人夹具16处设有光电传感器。当机器人夹具抓取料箱放置在单元格或传输线之前，光电接近开关如果检测到前面有料箱或其它物体，会暂停报警，保证系统安全运作。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明具体实施只局限于上述这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.360度环形货架缓存系统，其特征在于：包括360度环形货架（1）、360度回转的机器人（2）、入库输送线（3）和出库输送线（4），其中入库输送线处设有机器人分拣设备，360度回转的机器人设置于360度环形货架的中心位。
2.根据权利要求1所述的360度环形货架缓存系统，其特征在于：所述机器人分拣设备采用并联播种机器人、视觉识别单元、扫码识别单元、量方称重单元。
3.根据权利要求1所述的360度环形货架缓存系统，其特征在于：所述360度环形货架（1）处设有维修通道（20），该维修通道设置于360度环形货架（1）的下方，维修通道处设有安全门（5），安全门（5）处设有连锁保护信号接口，该连锁保护信号接口与上述360度回转的机器人（2）的状态信号接口连接。
4.根据权利要求1所述的360度环形货架缓存系统，其特征在于：所述360度环形货架（1）由内圈货架位（6）和外圈货架位（7）构成。
5.根据权利要求1所述的360度环形货架缓存系统，其特征在于：所述360度环形货架（1）由若干独立的货架单元（8）围合形成，每个独立的货架单元（8）由”∩”形框架（9）和设置于”∩”形框架（9）之间的托板（10）构成，独立的货架单元（8）自前向后分布有至少两个”∩”形框架（9），”∩”形框架（9）的两根纵向分布的立柱之间设有托盘（10），每个独立的货架单元（8）处自上而下依次水平分布有若干托板（10）， “∩”形框架（9）由位于两侧的立柱和位于顶部的横梁（11）构成，”∩”形框架（9）的顶部横梁（11）之间通过两根十字交叉分布的连杆（12）相互连接。
6.根据权利要求1所述的360度环形货架缓存系统，其特征在于：所述360度回转的机器人（2）由机器人本体（13）和位于机器人本体（13）下方的机器人底座（14）构成，机器人本体（13）处设有机械臂（15），该机械臂（15）的端部设有机器人夹具（16），机器人夹具（16）两侧各设有一根夹具臂（17），每根夹具臂（17）的上表面均设有两个固定卡爪（18）和两个微动开关（19），两侧夹具臂（17）处的固定卡爪（18）和微动开关（19）呈对称分布。
7.根据权利要求1所述的360度环形货架缓存系统，其特征在于：所述360度环形货架（1）由若干货架单元（8）围合成封闭环状围合结构，入库输送线（3）的入库口和出库输送线（20）的出库口均设置于干货架单元（8）的下部，此处货架单元（8）的上部仍和相邻货架单元（8）的上部形成环状围合的部分。
8.根据权利要求1所述的360度环形货架缓存系统，其特征在于：所述机器人夹具（16）处设有光电传感器。
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