CN108008387B

CN108008387B - 一种机载阵列天线下视三维成像方法

Info

Publication number: CN108008387B
Application number: CN201711182598.0A
Authority: CN
Inventors: 黄平平; 朱雨露; 谭维贤; 乞耀龙; 张振华
Original assignee: Inner Mongolia University of Technology
Current assignee: Inner Mongolia University of Technology
Priority date: 2017-11-23
Filing date: 2017-11-23
Publication date: 2021-08-13
Anticipated expiration: 2037-11-23
Also published as: CN108008387A

Abstract

本发明公开了一种机载阵列天线下视三维成像方法。本发明的机载阵列天线下视三维成像方法，包括：接收观测场景的回波信号，对回波信号预处理，获得中频信号；对中频信号沿高程向进行第一处理，获得第一处理信号；对第一处理信号沿航迹向进行第二处理，获得第二处理信号；对第二处理信号沿跨航向进行第三处理，获得第三处理信号；取第三处理信号信号的幅度值，获得观测场景的三维图像。本本发明的机载阵列天线下视三维成像方法，通过对回波信号依次进行高程向、航迹向和跨航向上的频域操作处理，最终得到三维图像，能够提高成像效率和成像效果。

Description

一种机载阵列天线下视三维成像方法

技术领域

本发明涉及微波成像技术对地观测技术领域，尤其涉及一种机载阵列天线下视三维成像方法。

背景技术

合成孔径雷达三维成像(英文全称：Three-Dimensional Synthetic ApertureRadar Imaging，英文缩写：3D-SAR)是在常规SAR二维成像基础上发展起来的一种新型微波成像技术。3D-SAR系统不仅可以实现常规SAR系统对观测对象的二维高分辨率成像和高程测量功能，而且还能实现对观测对象的三维分辨成像以及获取观测对象散射中心的三维分布信息功能，从而拓展现有SAR系统的性能和应用领域。

现有的机载阵列天线下视三维成像方法一般采用利用空域算法的3D-SAR方法，在成像过程中需要经过多次插值重采样来达到三维极坐标与三维直角坐标的转换，成像过程复杂，数据处理的计算量较大，成像效率较低。并且由于现有的成像分辨率较低，因此使得成像效果较差。另外，由于其使用的发射信号和回波信号为线性调频信号，该信号需要较高的采样频率，使得采样的工作标准较高，导致3D-SAR系统的成本较高。

因此，针对现有的3D-SAR方法的成像效率低、效果差以及成本高的问题，需要提供一种能够降低成本并且具有高成像效果的机载阵列天线下视三维成像方法。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种机载阵列天线下视三维成像方法，通过对回波信号依次进行高程向、航迹向和跨航向上的频域操作处理，最终得到三维图像，能够提高成像效率和成像效果。

为实现上述目的，本发明提供了一种机载阵列天线下视三维成像方法，包括：

S1、接收观测场景的回波信号S_re(t)，对回波信号S_re(t)预处理，获得中频信号S_re(t,η,ξ)；

S2、对中频信号S_re(t,η,ξ)沿高程向进行第一处理，获得第一处理信号S_{IFT_RVP}(r,η,ξ)；

S3、对第一处理信号S_{IFT_RVP}(r,η,ξ)沿航迹向进行第二处理，获得第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)；

S4、对第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)沿跨行向进行第三处理，获得第三处理信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)；

S5、取第三处理信号信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)的幅度值，获得观测场景的三维图像S(t,η,ξ)；其中，

t为所述回波信号的高程向时间，η为所述回波信号的航迹向时间，ξ为所述回波信号的跨行向时间，r为接收所述回波信号的起始和终止时刻对应的观测场景距离。

进一步地，步骤S1中，预处理的方法为：

对回波信号S_re(t)和产生回波信号的发射信号S_tr(t)进行混频处理，获得中频信号S_re(t,η,ξ)。

进一步地，步骤S2中，第一处理的方法包括：

S21、对中频信号S_re(t,η,ξ)沿高程向进行逆傅里叶变换，获得高程向压缩信号S_{arc_h}(t,η,ξ)；

S22、对高程向压缩信号S_{arc_h}(t,η,ξ)进行去斜、剩余视频相位补偿处理，获得第一处理信号S_{IFT_RVP}(r,η,ξ)。

进一步地，步骤S3中，第二处理的方法包括：

S31、对第一处理信号S_{IFT_RVP}(r,η,ξ)沿航迹向进行傅里叶变换，获得航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)；

S32、对航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)沿航迹向进行距离徙动校正处理，获得航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)；

S33、对航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)进行匹配滤波处理，获得航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t,f_η,ξ)；

S34_、对航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t_,f_η,ξ)沿航迹向进行逆傅里叶变换，获得第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)；

其中，f_η为航迹向频率。

进一步地，沿航迹向进行距离徙动校正处理的方法包括：

S321、将航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)与卷积核h(t)做卷积运算，获得航迹向插值信号S_temp(t,f_η,ξ)；

S322、对航迹向插值信号S_temp(t,f_η,ξ)进行平移处理，获得航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)；其中，

卷积核

进一步地，对航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)进行匹配滤波处理的方法为：

将航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)与航迹向频域匹配滤波器H(f_η)相乘，获得航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t,f_η,ξ)；其中，

航迹向频域匹配滤波器

其中，V_r为探测所述观测场景的雷达平台的运行速度，R₀为所述雷达平台的天线阵元到所述观测场景的最近斜率。

进一步地，步骤S4中，第三处理的方法包括：

S41、对第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)沿跨行向进行逆傅里叶变换，获得跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)；

S42、对跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)沿跨航向进行距离徙动校正处理，获得跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)；

S43、对跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)进行匹配滤波处理，获得跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)；

S44、对跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)沿跨航向进行逆傅里叶变换，获得第三处理信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)；

其中，f_ξ为跨航向频率。

进一步地，对跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)沿跨航向进行距离徙动校正处理的方法包括：

S421、将跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)与卷积核h(t)做卷积运算，获得跨航向插值信号S_temp(t,η,f_ξ)；

S422、将跨航向插值信号S_temp(t,η,f_ξ)进行平移处理，获得跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)。

进一步地，对跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)进行匹配滤波处理的方法为：

将跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)与跨航向频域匹配滤波器H(f_ξ)相乘，获得跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)；其中，

跨航向频域匹配滤波器

其中，V_ξ为跨航向阵列天线中阵元的切换速度，R₀为雷达平台的天线阵元到观测场景的最近斜距。

进一步地，回波信号S_re(t)为FMCW信号。

本发明的机载阵列天线下视三维成像方法，将接收到的观测场景的回波信号进行预处理后，再依次进行沿高程向的第一处理、沿航迹向的第二处理和沿跨行向的第三处理后，取处理后的信号的幅度值，即可获得观测场景的三维图像。因此，本发明的机载阵列天线下视三维成像方法能够根据高程向、航迹向和跨航向上的大尺度时间差异，依次对高程向、航迹向和跨航向每一个维度进行分离处理，以使计算方法更加简单，简化处理步骤，减小数据处理的计算量，从而提高成像效率和成像效果。

附图说明

图1为阵列天线下视三维RD成像几何模型和参数表征图；

图2为本发明的机载阵列天线下视三维成像方法的流程图。

具体实施方式

下面，结合附图，对本发明的结构以及工作原理等作进一步的说明。

如图1中所示，观测场景中的目标P_n的位置坐标为(x_n,y_n,h_n)，阵列天线下视成像等效采样点P_ξ,η的位置坐标为(x_ξ,y_η,h)，目标散射系数可以表示为δ_n(x_n,y_n,h_n)，发射信号S_tr(t)为：

其中，x_n为目标P_n的跨航向坐标，y_n为目标P_n的航迹向坐标，h_n为目标P_n的高程向坐标，x_ξ为等效采样点P_ξ,η的跨航向坐标，y_η为等效采样点P_ξ,η的航迹向坐标，h为等效采样点P_ξ,η的高程向坐标，f_c为发射信号载频，t为高程向时间，且t∈[-T_r/2,T_r/2]，T_r为信号持续时间，K_r为信号调频率，信号的带宽为B_r＝K_rT_r。

则在航迹向时间η时阵列天线某一个等效采样点P_ξ,η接收到的目标P_n的回波信号S_re(t)为：

其中，τ_n为目标P_n到等效采样点P_ξ,η的信号的电磁波传播时间：

其中，r_n为目标P_n到等效采样点P_ξ,η的距离，C为信号的电磁波传播速度，x_ξ＝V_ξ*ξ为阵列天线等效采样点位置，V_ξ为阵列天线的阵元切换速度，y_η＝V_r*η为雷达平台在航迹向时间η时运动的位置，V_r为探测所述观测场景的雷达平台的运行速度，R₀为所述雷达平台的天线阵元到所述观测场景的最近斜率。

具体地，在本发明实施例中，发射信号S_tr(t)和回波信号S_re(t)均为调频连续波(英文全称：Frequency Modulated Continuous Wave，英文缩写：FMCW)信号，并且可以在接收机前端完成差频处理，得到差频信号，从而降低了采样频率，并且使信号处理的实际带宽大大的降低，降低了工作标准，从而降低了成像的成本。

如图2所示，本发明实施例的一种机载阵列天线下视三维成像方法，包括：

S1、接收观测场景的回波信号S_re(t)，并对回波信号S_re(t)进行预处理，从而获得作为阵列成像数据的中频信号S_re(t,η,ξ)。

具体的，预处理的方法为：

将回波信号S_re(t)和发射信号S_tr(t)即(2)式与(1)式共轭相乘，对回波信号S_re(t)和发射信号S_tr(t)进行混频处理，获得中频信号S_re(t,η,ξ)：

其中，式(3)相位表达式中的K_rτ_n ²/2为残余视频相位(RVP)项。由式(3)可知，对某一个特定目标P_n而言，解斜(混频)后的中频信号S_re(t,η,ξ)为一个频率为K_rτ_n的单频信号，经过解斜处理不但大大降低了信号带宽，还可以降低数字采样频率要求，同时也简化了数据处理步骤。

由于观测场景中包含多个观测目标，因此，整个观测场景的回波信号的中频信号可以表示为：

S2、对中频信号S_re(t,η,ξ)沿高程向进行第一处理，获得第一处理信号S_{IFT_RVP}(t,η,ξ)；

具体地，第一处理的方法包括：

S21、直接对中频信号S_re(t,η,ξ)沿高程向做离散时间逆傅里叶变换(IFT)，即可获得高程向压缩信号S_{arc_h}(t,η,ξ)：

其中，IFT_t表示沿高程向t进行逆傅里叶变换，t定义为高程向时间。

S22、对高程向压缩信号S_{arc_h}(t,η,ξ)进行去斜、剩余视频相位补偿处理，获得第一处理信号S_{IFT_RVP}(t,η,ξ)。

补偿函数为：

其中，r为接收回波信号的起始和终止时刻对应的观测场景距离变量。

因此，经过去斜及剩余视频相位补偿的信号S_{IFT_RVP}(t,η,ξ)为：

由于低斜视角下波束指向接近零多普勒方向，并且孔径不是很大，可将等式(3)近似处理：

S3、对经过去斜及剩余视频相位补偿的第一处理信号S_{IFT_RVP}(t,η,ξ)沿航迹向进行第二处理，获得第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)；

具体地，第二处理的方法包括：

S31、对经过去斜及剩余视频相位补偿的第一处理信号S_{IFT_RVP}(t,η,ξ)沿航迹向进行傅里叶变换(FT_η)，获得航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)：

其中，

FT_η表示沿航迹向η进行傅里叶变换，η定义为航迹向时间，f_η定义为航迹向频率，λ＝C/f_c，发射信号的波长。

S32、对航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)沿航迹向进行距离徙动校正处理，获得航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)，具体步骤包括：

S321、选用sinc(t)作为卷积核h(t)，因此

将航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)与卷积核h(t)做卷积运算，获得航迹向插值信号S_temp(t,f_η,ξ)：

其中，卷积核长度i取为8；

S322、对航迹向插值信号S_temp(t,f_η,ξ)进行平移处理，使其平移指定距离ΔR，获得航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)。

其中，ΔR为

ΔR＝R(t)-R₀ (13)

其中，R(t)为当前高程向时间t时的瞬时斜距；

航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)为

S33、对航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)进行匹配滤波处理，将航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)与航迹向频域匹配滤波器H(f_η)相乘，获得航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t,f_η,ξ)。

其中，航迹向频域匹配滤波器为

航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t,f_η,ξ)为

S34、对航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t,f_η,ξ)沿航迹向进行逆傅里叶变换(IFT_η)，获得第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)：

其中，f_η为航迹向频率，T_η为航迹向场景照射时间。

S4、对第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)沿跨航向进行第三处理，获得第三处理信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)。

具体地，第三处理的方法包括：

S41、对第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)沿跨航向进行傅里叶变换(FT_ξ)，获得跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)：

其中，

f_ξ为航迹向频率。

S42、对跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)沿跨航向进行距离徙动校正处理，获得跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)，具体步骤包括：

S421、选用sinc(t)作为卷积核h(t)，因此

将跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)与卷积核h(t)做卷积运算，获得跨航向插值信号S_temp(t,η,f_ξ)：

其中，卷积核长度i取为8；

S422、将跨航向插值信号S_temp(t,η,f_ξ)进行平移处理，使其平移指定距离ΔR，获得跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)。

其中，ΔR为

ΔR＝R(t)-R₀ (21)

跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)为

S43、对跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)进行匹配滤波处理，将跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)与跨航向频域匹配滤波器H(f_ξ)相乘，获得跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)。

其中，跨航向频域匹配滤波器为

跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)为

S44、对跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)沿跨航向进行逆傅里叶变换，获得第三处理信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)：

其中，f_ξ为跨航向频率，T_ξ为跨航向阵列天线工作一次的时间。

S5、取第三处理信号信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)的幅度值，获得观测场景的三维图像S(t,η,ξ)即SAR图像；其中，令，S(t,η,ξ)＝|S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)|，|*|表示取“*”的幅度值，即可输出阵列天线下视成像三维图像S(t,η,ξ)。

综上所述，本发明实施例的机载阵列天线下视三维成像方法为三维距离多普勒算法(英文全称：Range Doppler algorithm，英文缩写：RD)，能够通过对回波信号进行高程向、航迹向和跨航向上的频域操作，达到高效的模块化处理要求，同时又具有一维操作的简便性，可以将三维成像分维处理，并且分别在航迹向和跨航向的每一维中进行距离徙动校正处理，提高成像效率。并且，本发明实施例的发射信号采用FMCW信号，在接收机前端即可完成差频处理，得到差频信号，降低了采样频率，使信号处理的实际带宽大大的降低。

另外，相对于现有的利用空域算法的3D-SAR方法，本发明实施例的机载阵列天线下视三维成像方法为一种频域算法，采用频域分维处理，并且分别在三个维度进行压缩处理，无需坐标转换，只需在航迹向和跨航向距离徙动校正时分别进行一次插值处理即可。因此，本发明实施例的机载阵列天线下视三维成像方法的步骤简单、清晰，易于理解和操作，并且计算量较小，成像效率较高。

以上，仅为本发明的示意性描述，本领域技术人员应该知道，在不偏离本发明的工作原理的基础上，可以对本发明作出多种改进，这均属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种机载阵列天线下视三维成像方法，其特征在于，包括：

S1、接收观测场景的回波信号S_re(t)，对所述回波信号S_re(t)预处理，获得中频信号S_re(t,η,ξ)；

S2、对所述中频信号S_re(t,η,ξ)沿高程向进行第一处理，获得第一处理信号S_{IFT_RVP}(r,η,ξ)；

S3、对所述第一处理信号S_{IFT_RVP}(r,η,ξ)沿航迹向进行第二处理，获得第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)；

S4、对所述第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)沿跨行向进行第三处理，获得第三处理信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)；

S5、取所述第三处理信号信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)的幅度值，获得所述观测场景的三维图像S(t,η,ξ)；其中，

t为所述回波信号的高程向时间，η为所述回波信号的航迹向时间，ξ为所述回波信号的跨行向时间，r为接收所述回波信号的起始和终止时刻对应的观测场景距离；

所述步骤S2中，所述第一处理的方法包括：S21、对所述中频信号S_re(t,η,ξ)沿高程向进行逆傅里叶变换，获得高程向压缩信号S_{arc_h}(t,η,ξ)；S22、对所述高程向压缩信号S_{arc_h}(t,η,ξ)进行去斜、剩余视频相位补偿处理，获得所述第一处理信号S_{IFT_RVP}(r,η,ξ)；

所述步骤S3中，所述第二处理的方法包括：S31、对所述第一处理信号S_{IFT_RVP}(r,η,ξ)沿航迹向进行傅里叶变换，获得航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)；S32、对所述航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)沿航迹向进行距离徙动校正处理，获得航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)；S33、对所述航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)进行匹配滤波处理，获得航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t,f_η,ξ)；S34、对所述航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t,f_η,ξ)沿航迹向进行逆傅里叶变换，获得所述第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)；其中，f_η为航迹向频率；

所述步骤S4中，所述第三处理的方法包括：S41、对所述第二处理信号S_{arc_hη}(t,η,ξ)沿跨行向进行逆傅里叶变换，获得跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)；S42、对所述跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)沿跨航向进行距离徙动校正处理，获得跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)；S43、对所述跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)进行匹配滤波处理，获得跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)；S44、对所述跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)沿跨航向进行逆傅里叶变换，获得所述第三处理信号S_{arc_hηξ}(t,η,ξ)；其中，f_ξ为跨航向频率。

2.如权利要求1所述的机载阵列天线下视三维成像方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述预处理的方法为：

对所述回波信号S_re(t)和产生所述回波信号的发射信号S_tr(t)进行混频处理，获得所述中频信号S_re(t,η,ξ)。

3.如权利要求1所述的机载阵列天线下视三维成像方法，其特征在于，所述沿航迹向进行距离徙动校正处理的方法包括：

S321、将所述航迹向频域信号S_{FT_re_arc}(t,f_η,ξ)与卷积核h(t)做卷积运算，获得航迹向插值信号S_temp(t,f_η,ξ)；

S322、对所述航迹向插值信号S_temp(t,f_η,ξ)进行平移处理，获得所述航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)；其中，

所述卷积核

4.如权利要求1所述的机载阵列天线下视三维成像方法，其特征在于，对所述航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)进行匹配滤波处理的方法为：

将所述航迹向校正信号S_{FT_RCMC_η}(t,f_η,ξ)与航迹向频域匹配滤波器H(f_η)相乘，获得所述航迹向频域匹配信号S_{FFT_η}(t,f_η,ξ)；其中，

所述航迹向频域匹配滤波器

5.如权利要求1所述的机载阵列天线下视三维成像方法，其特征在于，对所述跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)沿跨航向进行距离徙动校正处理的方法包括：

S421、将所述跨航向频域信号S_{FFT_arc_ξ}(t,η,f_ξ)与卷积核h(t)做卷积运算，获得跨航向插值信号S_temp(t,η,f_ξ)；

S422、将所述跨航向插值信号S_temp(t,η,f_ξ)进行平移处理，获得所述跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)。

6.如权利要求1所述的机载阵列天线下视三维成像方法，其特征在于，对所述跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)进行匹配滤波处理的方法为：

将所述跨航向校正信号S_{FFT_RCMC_ξ}(t,η,f_ξ)与跨航向频域匹配滤波器H(f_ξ)相乘，获得跨航向频域匹配信号S_{FFT_ξ}(t,η,f_ξ)；其中，

所述跨航向频域匹配滤波器

其中，V_ξ为跨航向阵列天线的阵元切换速度，R₀为雷达平台的天线阵元到所述观测场景的最近斜距。

7.如权利要求1所述的机载阵列天线下视三维成像方法，其特征在于，所述回波信号S_re(t)为FMCW信号。