CN108000529A - 智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能机器人，包括主体、头部、运动组件，主体包括主框架、主控模块、语音播放模块、无线通信模块和电源模块；无线通信模块用于连接外部设备和互联网；头部包括用于驱动头部进行点头和转动的头部支架、语音接收模块和摄像模块，语音接收模块还包括声源定位单元，摄像模块还包括面部识别单元；运动组件包括一端与主框架下方连接的两相对设置的轮架、连接两轮架另一端的底板、设置在底板上的驱动电机和转向电机以及设置在驱动电机和转向电机上的轮组。本发明通过设置声源定位单元、摄像模块、运动组件、面部识别单元和无线通信模块，提升了本发明智能机器人的行动能力、环境适应能力和智能交互能力，以适应大龄儿童的使用需求。

Description

智能机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种智能机器人。

背景技术

随着技术的进步，大量的智能机器人被设计和制造出来并运用于社会的生产和生活中，以提高社会生产力和提升人们的生活品质。生产类机器人多用于工厂的生产制造和物料运输等，如常见的智能机械臂、AGV机器人等。家庭服务类的机器人主要用于清洁卫生和人机互动等，如常见的扫地机器人、早教机器人、看护机器人等。现有技术中，用于家庭看护类的机器人一般适用于小于6岁，活动能力较弱的幼儿，主要用于就近照看，能进行监管和简单的语音交互；对于活动能力较强、活动范围更大、求知欲更强的6～12岁的儿童，现有的机器人难以适应。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种智能机器人，旨在解决现有技术中，机器人的适应不了6～12岁的儿童的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种智能机器人，包括主体、设置在所述主体上的头部、设置在所述主体底部的运动组件，所述主体包括主框架以及设置在所述主框架的内部的主控模块、语音播放模块、无线通信模块和电源模块；所述无线通信模块用于连接外部设备和互联网；所述头部包括用于驱动头部进行点头和转动的头部支架，以及设置在所述头部支架上的语音接收模块和摄像模块，所述语音接收模块还包括声源定位单元，所述摄像模块还包括验证用户脸部特征信息的面部识别单元；所述运动组件包括一端与所述主框架下方连接的两相对设置的轮架、连接两轮架另一端的底板、设置在所述底板上的驱动电机和转向电机以及设置在所述驱动电机和转向电机上的轮组。

优选地，所述摄像模块包括用于测量视觉范围内的景物深度信息和轮廓信息的深度摄像单元、用于获取普通影像的主摄像单元。

优选地，所述智能机器人，还包括设置在所述头部支架上的显示模块，所述显示模块与所述主控模块连接，用于显示操作界面和图文影像信息。

优选地，所述显示模块还包括设置在所述头部支架上的投影单元，所述投影单元与所述主控模块连接，用于投放图文和影像信息。

优选地，所述摄像模块还包括与所述主摄像单元和深度摄像单元连接的体感识别单元，用于识别用户的体态和手势信息。

优选地，智能机器人，还包括设置在所述底板上的防跌防撞模块，包括设置在所述底板420四周的多个超声波探测单元、设置在所述底板的底部的红外探测单元和用于进行数据处理的数据处理芯片。

优选地，所述智能机器人还包括与所述主框架连接的手臂，所述手臂包括驱动所述手臂分别进行前后摆动和上下开合的第一驱动组件和第二驱动组件。

优选地，所述主体还包括设置在所述智能机器人外部的外壳，所述外壳包括设置在所述头部的头部壳体、设置在所述主框架上的胸部壳体、设置在所述主框架上连接所述胸部壳体的腹部壳体、设置在所述手臂上的手臂壳体。

优选地，所述头部还包括设置在所述头部支架上的散热模块，所述散热模块包括散热板、散热风扇、与所述散热风扇连接的散热风道，所述散热风道的出风口与所述头部壳体连通。

优选地，所述智能机器人，还包括与所述电源模块连接的无线充电模块，所述无线充电模块包括设置在所述主框架内部的电磁感应单元，以及与所述智能机器人分体设置的电磁发射单元。

本发明通过设置声源定位单元可对用户进行定位，运动组件再根据摄像模块获取的环境信息和用户的位置信息，驱动机器人运动到用户身边，由面部识别单元进行身份验证，并通过与互联网连接的无线通信模块获取海量信息，最后由语音播放模块实现与用户的智能交互；由此提升了本发明智能机器人的行动能力、环境适应能力和智能交互能力，以适应大龄儿童的使用需求。

附图说明

图1为本发明智能机器人一实施例的整体结构示意图；

图2为本发明智能机器人另一实施例的整体结构示意图；

图3为本发明智能机器人一实施例中主体的结构示意图；

图4为本发明智能机器人一实施例中头部的结构示意图；

图5为本发明智能机器人一实施例中手臂的结构示意图；

图6为本发明智能机器人再一实施例的整体结构示意图；

图7为本发明智能机器人又一实施例的整体结构示意图；

图8为本发明智能机器人另一实施例的整体结构示意图；

图9为本发明智能机器人一实施例中手臂的结构示意图；

图10为本发明智能机器人又一实施例中的整体结构示意图。

附图标号说明：

具体实施方式

下面将详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决上述技术问题，本发明提出一种智能机器人，参照图1至图3，该智能机器人包括主体100、设置在主体100上的头部200、设置在主体10底部的运动组件400；主体100包括主框架110以及设置在主框架110的内部的主控模块120、语音播放模块130无线通信模块170和电源模块140，无线通信模块用于连接外部设备和互联网；头部200包括用于驱动头部200进行转动的头部支架210，以及设置在头部支架210上的语音接收模块240和摄像模块250；语音接收模块240还包括声源定位单元241，摄像模块250还包括验证用户脸部特征信息的面部识别单元252；运动组件400包括一端与主框架110下方连接的两相对设置的轮架410、连接两轮架另一端的底板420、设置在底板420上的驱动电机430和转向电机440以及设置在驱动电机和转向电机上的轮组450。

在本实施例中，机器人的支架包括外框111；内框112，与外框111呈回形设置；主连接板113，用于连接外框111和内框112，并与外框111和内框112垂直；挡板114，从外框111的一侧垂直内框112延伸，挡板114与主连接板113不共面，挡板114靠近主连接板113的一侧上设置有散热鳍片115；围板116，设置在挡板114的两侧用于连接挡板114和主连接板113、且与挡板114垂直，围板116与挡板114和外框111的一侧构成电池定位腔，用于放置机器人的电池；第一凸台117，设置在主连接板113上，与挡板114未设置散热鳍片115的一面同侧，用于固定机器人的主控模块120中的主控板；外框111、内框112、第一凸台117和电池定位腔一体注塑成型。

本智能机器人的头部支架210包括第一基板211、设置在第一基板211上用于驱动机器人点头的第三驱动组件220；第三驱动组件220包括设置在第一基板211上的第三舵机221、用于固定第三舵机221的第三主轴的第三连接组件222，第三主轴位于第一基板211的下方并与第一基板211的下表面平行。第一基板211上还设置有用于驱动机器人的头部200完成点头动作的第三驱动组件220，第三驱动组件220包括设置在第一基板211的底部的第三舵机221，第三舵机221的第三主轴平行于第一基板211设置。第三主轴固定在第三连接组件222上，第三连接组件222可以与机器人的主体100连接，也能与其他的驱动组件连接。当第三连接组件222保持固定，第三舵机221的第三主轴转动时，智能机器人的头部200可随头部支架210绕着第三主轴相对转动，使机器人完成点头的动作。头部支架210还包括与第三连接组件222连接的第四驱动组件230，第四驱动组件230包括第四舵机231以及分别连接第四舵机的第四主轴和连接块的第四连接组件232，第三主轴与第四主轴相互垂直。在本实施例中，第四舵机的第四主轴与第一主轴垂直设置，并通过第四连接组件将连接块与第四主轴连接，使智能机器人的头部200可绕第四主轴转动，从使机器人完成在水平方向转动头部200的动作。

以上，参照图3，主框架110的顶端设置有第一连接块150，第一连接件312为方形，其上端设置有与智能机器人的头部200的第四舵机连接的第三腔体151。

如前，在本实施例中，参照图4，语音接收模块240设置在头部支架210的顶端，包括用于接收语音指令并对语音指令进行降噪和解析的指令接收单元。指令接收单元包括高分辨率的指令接收麦克风和降噪解析芯片。降噪解析芯片可分离出嘈杂环境中用户的语音指令。降噪解析芯片中保存有用户的标准语音库，用户在使用过程中，语音接收模块240首先接受对手机的语音信息进行降噪过滤处理，根据标准语音库分析出语音指令中的指令信息，然后提取指令信息中的关键词，并将其处理成主控模块120可读的指令信号。语音播放模块130与主控模块120连接，包括设置在主框架110正面靠近机器人肩部的两并排设置的高音播放器和低音播放器。当主控模块120通过语音接收模块240获取用户的指令信号后，可通过语音播放模块130播放出对应的语音，完成与用户之间的语音交互。

语音接收模块240，还包括设置在头部支架210顶端的声源定位单元241，声源定位单元241包括多个轴向均布麦克风，分别用于接收不同方向的语音并定位声源。声源定位单元241包括在平行于第一基板211的平面上，以第四主轴平行的轴线为中心轴均布的8个麦克风，用于接收用户的语音指令。语音接收模块240可根据不同方位的麦克风收到的语音的时间差计算出用户的位置即声源位置。参照图8，摄像模块250设置在头部支架210上，包括主摄像单元254，主摄像单元包括一颗高清摄像头，用于获取环境中的影像信息或者用户的面部信息。面部识别单元252与主摄像单元254连接，可是识别用户的面部信息。确认发出语音指令的人员是否为本机用户。

在本实施例中，参照图6和图7，轮架410用于连接主框架110与底板420，轮架410的上端与主框架110的下表面通过定位销以及螺钉进行连接。驱动电机430设置在底板420上，位于机器人的两侧，驱动电机的主轴共线且分别向机器人的两侧伸出。驱动电机430的主轴上设置有相同的轮胎。转向电机440设置在底板420上靠前面的位置，其主轴与驱动电机430的主轴垂直设置，通过齿轮组与设置在底板420底部的转向轮连接。通过驱动转弯电机转动，带动转向轮向左或向右偏转。本发明通过设置运动组件400使智能机器人具备了机动能力。

参照图8，无线通信模块170用于与外部设备和互联网连接，包括通过有线宽带接入网络的网络通信单元171，主要采用包括ADSL、PON技术等等。此外无线通信模块170还包括用于与外部设备连接的局域通信单元172，如wifi单元、zigbee单元等。还包括与用户移动终端连接的蓝牙ble单元173等。本发明实施例中，通过设置通信模块可实现智能机器人与互联网的连接，获取海量信息资源；还可在用户家中建立局域网络控制家中的其他智能设备；或者与用户的移动设备连接，在家中实现无线控制，也可通过网络通信单元171，实现在移动终端上进行远程控制的功能。

在本发明一实际应用中，本智能机器人的身高可设置在600mm～1200mm之间，以适应大龄儿童的身高。当用户随意在一个空间内发出“跟我走”的指令，智能机器人先通过声源定位单元241可对用户进行定位，运动组件400再根据摄像模块250的主摄像单元254，获取的环境影响信息和上述的用户位置信息，驱动机器人运动到用户身边，再由头部支架驱动头部200转到与用户相对的位置，然后通过执行“点头”动作扫描用户的生物特征，对用户的脸部或者其他生物特征进行识别，识别到用户的生物特征后，确认用户的身份。如果识别的结果与保存的用户人脸特征信息匹配则执行用户的语音指令，如果不匹配则不执行语音指令。此外本发明还可根据无线通信模块170与互联网连接，获取海量的信息资源，在用户与智能机器人进行语音交互时，可为客户提供更多有用且精确的信息，实现智能交互。

本发明通过设置声源定位单元241可对用户进行定位，运动组件400再根据摄像模块250获取的环境信息和用户的位置信息，驱动机器人运动到用户身边，由面部识别单元252进行身份验证，并通过与互联网连接的无线通信模块170获取海量信息，最后由语音播放模块130实现与用户的智能交互；由此提升了本发明智能机器人的行动能力、环境适应能力和智能交互能力，以适应大龄儿童的使用需求。

在本发明的另一实施例中，参照图8，摄像模块250包括用于测量视觉范围内的景物深度信息和轮廓信息的深度摄像单元251、用于获取普通影像的主摄像单元254。在本实施例中，摄像模块包括深度摄像单元251，深度摄像单元251包括相互连接的激光发射器、激光接收器和测算芯片；激光发射器用于向测量范围内发射激光，激光接收器元用于接收反射的激光，测算芯片用于测算景物深度信息和轮廓信息。在本实施例中，深度摄像单元251包括相互连接的激光发射器、激光接收器和测算芯片。激光发射器产生一张红外激光编码图，照射在空间中，使得空间中的物体被加上标记，由于散斑具有高度的随机性，因此空间中任何两处的散斑都会是不同的图案。激光接收器在截取空间中的激光影像后，把影像交给测算芯片进行计算，算出深度图。把这个技术放到客厅这样的场景中，深度摄像单元251通过激光发射器发出有编码的红外激光，激光打到监测场景内的物体上之后，场景被这种不可见的已编码的红外激光给标记，而后激光接收器(一个标准的CMOS感应器)接收到返回来的红外激光，并把接收到的信息交给测算芯片进行处理，最后把结果返回给主控模块120。

本实施例中，通过设置深度摄像单元251可更加准确得获得深度的空间数据，提高了智能机器人的头部200的空间探测能力，机器人可根据深度摄像单元251获取家中的3D地图，使机器人在运动过程中更加灵活。

在本发明又一实施例中，参照图4，智能机器人还包括设置在头部支架210上的显示模块260，显示模块260与主控模块120连接，用于显示操作界面和图文影像信息。在本实施例中，显示模块260优选液晶显示屏，该液晶显示屏与主控模块120连接，设置在头部支架210的上。通过在液晶显示屏上显示各种表情作为机器人的表情语言，提高了用户与智能机器人的的交互的趣味性，使本发明更具人性化和智能化，此外还可通过显示模块260播放其他的图文和影像信息。如，用户发出“我饿了”，此时，智能机器人通过语音接收模块接收到该语音指令并对其进行解析，解析完成后，机器人通过液晶显示屏输出订餐界面，并根据用户喜好，通过扬声器推荐相关内容等。此外，在用户与智能机器人的交互过程中，显示模块还可配合智能机器人的云隐护肤内容显示对应的表情图片，如“笑脸”、“愤怒”、“可爱”等，以增强用户体验。

在本发明又一实施例中，参照图8，显示模块260还包括设置在头部支架210上的投影单元261，投影单元261与主控模块120连接，用于投放图文和影像信息。投影单元261可向智能机器人的背后的投影。在使用过程中，可结合深度摄像单元251在家中选定一个区域作为投影位点，此处一般设置有投影屏。智能机器人可在3D地图中标记此点，当用户“看电影”的语音指令，或者通过手机等终端发出类似指令，智能机器人将运动到投影位点，通过局域网络控制投影屏降下，并于用户进行语音交互或者通过终端设备进行交互，智能机器人根据用户给出的指令进行选片播放。还可可结合室内的其他智能音箱或者语音播放模块130，实现家庭影院的功能。本发明通过设置显示模块260改善了与用户之间的信息传递方式，可实现与用户之间的深度交互。

在本发明再一实施例中，参照图8，摄像模块还包括与主摄像单元254和深度摄像单元251连接的体感识别单元253，用于识别用户的体态和手势信息。

在本实施例中，体感识别单元253主控模块120包括内置的体态和手势指令点线图标准库，通过识别主摄像单元254和深度摄像单元251获取的用户的体态信息和手势信息，将图像中用户的主要运动关节作为动作的识别点，并解析成标准库中的指令类似的点线图。通过体感识别单元253主控模块120将解析的点线图与指令点线图进行对比，识别用户的体态或手势指令。在实际运用中用户可通过手势对智能机器人进行操作，也可通过体感识别单元251进行各种运动训练和体感游戏，提高了娱乐性。

在本发明再一实施例中，参照图6，智能机器人还包括设置在底板420上的防跌防撞模块160，包括设置在底板420四周的多个超声波探测单元161、设置在底板420底部的红外探测单元162和用于进行数据处理的数据处理芯片。在本实施例中，在底板420的周围设置有6组均布的超声波探测单元161，其探测方向朝向智能机器人的四周，用于探测智能机器人周围的环境，避免与环境中的其他物体、宠物或用户发生碰撞。超生波探测单元包括超声波发射器和超声波接收器，超声波发射器发射超声波探测信号，并由超声波接收器接收到探测信号的反射信号，数据处理芯片记录下探测信号的发射时间和反射信号的接收时间，由其中的时间差计算出智能机器人与附近物体和用户的方位和距离。主控模块120与超声波探测单元161连接，可获取数据处理芯片分析处理后的结果，当上述距离小于主控模块120预设的安全距离，主控模块120控制智能机器人停止运动或者进行转弯规避。值得注意的是，各超声波探测单元161发射的超声波的频率不相同，确保各方向上超声波探测单元161所探测的结果不发生混乱，提高探测结果的准确性。

如前，在本实施例中，红外探测单元162设置在底板420底部的边缘，其探测方向垂直向下，包括红外发射器和红外接收器，红外发射器可发出红外光线。数据处理芯片通过红外线的发射和接收之间的时间差可计算出底板420与地面的高度。由于底板420与平整地面之间的高度约为30mm，主控模块120中，高度的预设值在20～50mm之间，当障碍物的高度超过底板420的高度，智能机器人不能越过障碍物。当智能机器人遇到坡面或者坑洼地面，其高度会超过50mm时，智能机器人容易发生倾覆，在遇到上述情况，主控模块120可控制智能机器人进行避障或绕道而行。

在本发明的另一实施例中，参照图5和图9，本智能机器人还包括与主框架110连接的手臂300，包括驱动手臂300分别进行前后摆动和上下开合的第一驱动组件310和第二驱动组件320。

在本实施例中，手臂300包括基座330、第一驱动组件310和第二驱动组件320。第一驱动组件310包括设置在基座330上用于驱动机器人的手臂300前后转动的第一舵机311、一端与第一舵机311的主轴连接的第一连接件312。第二驱动组件320包括与第一连接件312的另一端连接的第二舵机321、设置在第二舵机321上的仿生翅。第一舵机311与第二舵机321的主轴垂直。

在本实施例中，参照图10，第一舵机311的主轴穿过基座330的基板，第一连接件312可在基座330的第一腔体内部旋转。第一连接件312位于第一腔体内的一端的外壁设置有挡块，第一腔体内部设置有与挡块适配的限位块，用于限定第一连接件312的旋转角度。第一连接件312中空设置，在远离基座330的一端的内壁设置有第二舵机321，第二舵机321的主轴的两端分别固定在第一连接件312的内壁，第二舵机321主轴旋转时，可在第一连接件312内部摆动。手臂300还包括与第二舵机321原理主轴的一端连接的第二连接件322，用于将第二舵机321与仿生翅连接，使机器人的手臂300更加美观。以上，参照图3，第一连接件312的两侧设置有与手臂300的第一舵机311连接的第四腔体152，第三腔体151与第四腔体152内部还设置有分别固定智能机器人的头部200和智能机器人的手臂300的固定凸台。

本发明通过设置驱动机器人手臂300进行前后摆动和上下开合的第一驱动组件310和第二驱动组件320，使智能机器人在交互过程中，可根据语音播放模块240播放的语音，完成相应的手部动作，如表示高兴的时候可来回开合手臂，或者和用户告别的挥动手臂等，来满足用户更高级的交互体验的需求。

在本发明再一实施例中，参照图10，主体100还包括设置在智能机器人外部的外壳500，包括设置在所述头部的头部壳体510、设置在所述主框架上的胸部壳体520、设置在所述主框架上连接所述胸部壳体的腹部壳体530、设置在所述手臂上的手臂壳体540。

如前所述，在本发明实施例中，本智能机器人的身高可设置在600mm～1200mm之间，以适应大龄儿童的身高。头部壳体510呈扁半球形，包括与第一设置在第一基板211上的立柱连接的头部面板511、设置在第一基板211底部的头部下壳体512、与头部下壳体512通过螺钉连接的头部上壳体513，头部上壳体513与头部下壳体512连接后形成的封闭端口与头部面板511卡接。为提升机器人的整体美感，提升6-12岁孩童的使用兴趣，参照图1和10所示，本发明实施例中，将腹部壳体530设置为上窄下宽且底部收窄，整体呈梨形，包括与外框外壁和底板上的螺孔连接的腹部前壳体531、与腹部前壳体531的边缘卡接的腹部后壳体532。胸部壳体520包括设置在第一连接块上并与腹部前壳体531卡接的胸部前壳体521、分别与胸部前壳体521以及腹部前壳体531卡接的胸部后壳体522。手臂壳体540包括与第二连接件连接且相互卡接的手臂上壳体541与手臂下壳体542本发明通过设置外壳500使智能机器人的外观更加美观，同时也可保护内部的功能模块。为进一步提升智能机器人外观的科技感，激发孩童对科技的兴趣，本发明实施例中，还在腹部壳体530内设置可显示各种图形的LED灯阵列，在光线较暗的环境中，该LED灯阵列将图形投射在腹部壳体530上，从而提升用户体验。

在本发明再一实施例中，参照图4，智能机器人的头部200还包括设置在头部支架210上的散热模块270。在本实施例中，散热模块270包括设置在深度摄像模块250摄像头背面的散热板271、设置在散热板271一侧的散热风扇272、出风口设置在头部上壳体513与散热风扇连接的散热风道。在本实施例中，由于主控模块120和深度摄像单元251在使用过程中会产生较大的热量。此外，由于智能机器人的头部200一般会设置保护壳体，空间相对密闭的头部200内的热量更难散去。由此可在深度摄像单元251的背面设置金属散热板271，该散热板271一般采用铜或铝制成，包括与深度摄像单元251贴合的贴合板和设置在贴合板上的多条散热栅条确保热量及时散开。此外还可在散热板271的一侧设置散热风扇272。散热风扇272的出风口与设置在保护壳体上的通风孔连接，加快机器人的头部200中的热空气与外界空气的对流，达到降温目的。

在本发明再一实施例中，智能机器人还包括与电源模块连接的无线充电模块，无线充电模块包括设置在所述主框架内部的电磁感应单元，以及与所智能机器人分体设置的电磁发射单元。在本实施例中，电磁感应单元包括电磁感应线圈，以及分别与电磁感应线圈和充电电池连接的充电电路。电磁发射模块与智能机器人分体设置，包括电磁发射线圈，与电磁发射线圈连接的发射电路，发射电路与220V的家庭电路连接，电磁发射单元内部还设置有RFID识别器作为启动开关，当其感应到智能机器人靠近并识别智能机器人内部的RFID标签，便启动给智能机器人充电。在本发明的一实际应用中，电磁发射单元设置在家中固定的某处，在接通电源后分放置在地面。用户可将该处，在智能机器人扫描获得的3D地图中标记，当智能机器人感知到电源模块中电量较低时，可自动运动到充电处进行充电。

以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (10)

1.一种智能机器人，包括主体、设置在所述主体上的头部、设置在所述主体底部的运动组件，其特征在于，

所述主体包括主框架以及设置在所述主框架的内部的主控模块、语音播放模块、无线通信模块和电源模块；所述无线通信模块用于连接外部设备和互联网；

所述头部包括用于驱动头部进行点头和转动的头部支架，以及设置在所述头部支架上的语音接收模块和摄像模块，所述语音接收模块还包括声源定位单元，所述摄像模块还包括验证用户脸部特征信息的面部识别单元；

所述运动组件包括一端与所述主框架下方连接的两相对设置的轮架、连接两轮架另一端的底板、设置在所述底板上的驱动电机和转向电机，以及设置在所述驱动电机和转向电机上的轮组。

2.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述摄像模块包括用于测量视觉范围内的景物深度信息和轮廓信息的深度摄像单元、用于获取普通影像的主摄像单元。

3.如权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，还包括设置在所述头部支架上的显示模块，所述显示模块与所述主控模块连接，用于显示操作界面和图文影像信息。

4.如权利要求3所述的智能机器人，其特征在于，所述显示模块还包括设置在所述头部支架上的投影单元，所述投影单元与所述主控模块连接，用于投放图文和影像信息。

5.如权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述摄像模块还包括与所述主摄像单元和深度摄像单元连接的体感识别单元，用于识别用户的体态和手势信息。

6.如权利要求5所述的智能机器人，其特征在于，还包括设置在所述底板上的防跌防撞模块，包括设置在所述底板四周的多个超声波探测单元、设置在所述底板的底部的红外探测单元和用于进行数据处理的数据处理芯片。

7.如权利要求6所述的智能机器人，其特征在于，还包括与所述主框架连接的手臂，所述手臂包括驱动所述手臂分别进行前后摆动和上下开合的第一驱动组件和第二驱动组件。

8.如权利要求7所述的智能机器人，其特征在于，所述主体还包括设置在所述智能机器人外部的外壳，所述外壳包括设置在所述头部的头部壳体、设置在所述主框架上的胸部壳体、设置在所述主框架上连接所述胸部壳体的腹部壳体、设置在所述手臂上的手臂壳体。

9.如权利要求8所述的智能机器人，其特征在于，所述头部还包括设置在所述头部支架上的散热模块，所述散热模块包括散热板、散热风扇、与所述散热风扇连接的散热风道，所述散热风道的出风口与所述头部壳体连通。

10.如权利要求9所述的智能机器人，其特征在于，还包括与所述电源模块连接的无线充电模块，所述无线充电模块包括设置在所述主框架内部的电磁感应单元，以及与所述智能机器人分体设置的电磁发射单元。