CN107985263B - 汽车雨刮器的刮片控制方法及系统 - Google Patents

汽车雨刮器的刮片控制方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种汽车雨刮器的刮片控制方法及系统，刮片的刃口可随刮片运动方向的变换而在第一姿态和第二姿态变换，包括：根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态；将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中。本发明的汽车雨刮器的刮片控制方法及系统，杜绝刮片单一停靠姿态引起的永久性形变，提高刮片使用寿命。

Description

汽车雨刮器的刮片控制方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆的雨刮器技术领域，尤其涉及的是一种汽车雨刮器的刮片控制方法及系统。
背景技术
汽车上通常会设置雨刮器来进行玻璃面的清洁。参看图1，雨刮向开启方向运动时，刮片刃口方向如刮片姿态B所示；雨刮向关闭方向运动时，刮片刃口方向如姿态A所示。当雨刮在停靠位停止时，刮片将长时间保持刮片姿态A。这样长期的固定姿态会引起刮片的的永久性形变，进而会引起如下问题：
(1)开始向上反转点刮水过程种，无法翻转到姿态B，则在玻璃面上会出现刮臂抖动，刮水效果不良等问题；
(2)由于刃口和玻璃面接触区域不合理，加速刮片特别是涂层的老化，降低刮片的使用寿命。
此外，现有车辆的雨刮系统一般缺少智能的刮片老化诊断策略，有以下不足：
(1)当刮片老化后，系统并不能智能地检知，也不能向驾驶员提示，会引起刮不净隐患，特别是具备自动驾驶车辆，刮不净会引起自动驾驶功能的行车安全；
(2)或者是为避免出现老化，用户需要将还有一定使用寿命的刮片提前更换，造成浪费。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种汽车雨刮器的刮片控制方法及系统，杜绝刮片单一停靠姿态引起的永久性形变，提高刮片使用寿命。
为解决上述问题，本发明提出一种汽车雨刮器的刮片控制方法，所述刮片的刃口可随刮片运动方向的变换而在第一姿态和第二姿态变换，包括以下步骤：
S1：根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；
S2：若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态；
S3：将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中；
其中，所述步骤S2和S3可调换。
根据本发明的一个实施例，所述步骤S1中，根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态包括：
方式一，历史数据为上个刮片停靠周期的刃口停靠姿态，每N次刮片停靠作为一个停靠周期切换一次刃口停靠姿态，当前停靠周期下刮片停靠的刃口停靠姿态为不同于上个刮片停靠周期的刃口停靠姿态的姿态，N为正整数；
或者，方式二，历史数据为上个驾驶周期的刃口停靠姿态，每M次驾驶作为一个驾驶周期切换一次刃口停靠姿态，当前驾驶周期下刮片停靠的刃口停靠姿态为不同于上个驾驶周期的刃口停靠姿态的姿态，M为正整数；
或者，方式三，历史数据为记录的第一姿态的停靠时间和第二姿态的停靠时间，当前刮片停靠的刃口停靠姿态为所记录的停靠时间较短的姿态。
根据本发明的一个实施例，所述方式三中，历史数据为，将停靠时间较短的停靠时间记录为0，而停靠时间较长的停靠时间记录为两者的差值；
在步骤S3中，当前停靠时间T_Sleep＝Time_New-Time_Old，Time_Old为当前刃口停靠姿态的开始时间，Time_New为当前刃口停靠姿态的结束时间；将当前停靠时间T_Sleep累加至当前刃口停靠姿态对应的停靠时间，并重新将停靠时间较短的停靠时间记录为0，而停靠时间较长的停靠时间记录为两者的差值。
根据本发明的一个实施例，所述步骤S2中，所述预设距离的计算公式(1)为：
其中，k为可标定的方法系数；L1为翻边槽的长度；H1为衫型部宽度。
根据本发明的一个实施例，在刮片运行过程中，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障，并进行提醒。
根据本发明的一个实施例，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障包括：实时周期地采集位置信息值，并计算实际位置信息值与设定位置值的差值，若差值情况出现正梯度变化率、负梯度变化率的交变变化，且交变次数多于设定值，则判定刮片老化故障。
根据本发明的一个实施例，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障包括：基于雨刮振动方程的幅频特性分析，雨刮在玻璃面上的振动符合下面微分方程为：
mx”+cx’+kx＝μ(V-x’)P (2)
P为玻璃面压力；μ为静摩擦系数；x为位移，x’为x的一阶导数，x’为x的二阶导数；V为设定刮水速度；c为雨刮刮臂的阻尼系数；k为雨刮刮臂的弹性系数；
将上述方程(2)经过傅里叶变换，得到不同频率下静摩擦系数μ的幅值特性：
式(3)中，F(ω)为，ω从频率AHZ到频率BHZ每隔dHZ，求得每个频率下的幅值Y_μ(AHz)～Y_μ(BHz)，如果幅值超出相应频率下预设的门限值，则判定刮片老化故障。
根据本发明的一个实施例，所述第一姿态为刮片在玻璃面上从上往下运动时的刃口姿态，所述第二姿态为刮片在玻璃面上从下往上运动时的刃口姿态。
本发明还提供一种汽车雨刮器的刮片控制系统，包括：
姿态确定模块，执行根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；
执行控制模块，执行若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态；
数据更新模块，执行将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中。
根据本发明的一个实施例，还包括：
老化诊断模块，执行在刮片运行过程中，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障，并进行提醒。
采用上述技术方案后，本发明相比现有技术具有以下有益效果：
可变换不同的停靠姿态，通过统计的历史数据来确定刮片的停靠姿态，使雨刮刮片在第一姿态和第二姿态的保持时间相当，或次数相当，杜绝单一刮片姿态引起的永久性形变，提高刮片使用寿命；在切换为第二姿态时，刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，保证可切换为第二姿态的基础上，不会对刃口造成强制性变换，既方式简单又可避免破坏；
能够当刮片处在老化临界状态下，自动判断出老化状态，将老化信息传递给车辆系统，提醒驾驶人员及时更换，还可作为某些自动驾驶功能的使能条件。
附图说明
图1为现有的刮片停靠姿态的示意图；
图2为本发明一实施例的汽车雨刮器的刮片控制方法的流程示意图；
图3为本发明一实施例的刮片停靠前最后一个刮片周期的运动轨迹示意图；
图4a为本发明一实施例的刮片的截面结构示意图；
图4b为本发明一实施例的刮片姿态变换的截面结构示意图；
图5为本发明一实施例的位置振动情况的波形示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
在本发明实施例的汽车雨刮器的刮片控制方法中，刮片的刃口可随刮片运动方向的变换而在第一姿态和第二姿态变换。运动过程中姿态变化的方式可以如图1中所示，在姿态A和姿态B间变换，这是现有车辆雨刮器能够实现的，因而不再赘述。但是本发明的刮片停靠时的刃口停靠姿态与图1中不同。
参看图2，汽车雨刮器的刮片控制方法可以包括以下步骤：
S1：根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；
S2：若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口更换并停靠为第二姿态；
S3：将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中；
其中，所述步骤S2和S3可调换。
下面对本发明实施例的汽车雨刮器的刮片控制方法进行更具体的描述，但不应以此为限。
由于是对刮片停靠的刃口姿态做调整，因而本发明实施例中的雨刮器处于运行状态的且需要停靠，确定的刃口姿态这一步在雨刮器运行前或运行中执行均可，当然这与车辆是否行使可以没有关联。
在步骤S1中，根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，历史数据是可以表征第一姿态或第二姿态总体时间和/或总体次数的数据，具体并不限制，只要能够作为本次刃口停靠姿态确定的参考，以使得刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同。换言之，刮片停靠时的刃口停靠姿态不再是单一姿态，而是可以为第一姿态也可以为第二姿态，在历史数据表明之前停靠处于第一姿态的时间更长或次数更多时，则可以将当前刮片停靠的刃口停靠姿态确定为第二姿态，以使第一姿态和第二姿态的机会相当，反之也是如此。
接着执行步骤S2，在步骤S1中姿态确定之后，若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态。
第一姿态的停靠位是指，刮片在刃口处于第一姿态的运行状态下，所运动到的停靠的位置，即此种状态下运动到停靠位时，刃口自然地便处于第一姿态。因而，在确定本次停靠为第一姿态时，只要将刮片按原有姿态运行到停靠位并保持该姿态即可。
而在确定为第二姿态时，由于仍然运动到第一姿态的停靠位，确定的姿态与刮片运动状态下的姿态是不同的，因而需要对其进行变换。参看图3，控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换为第二姿态，从而可以将刮片以刃口处于第二姿态地停靠在该预设距离处。保证可切换为第二姿态的基础上，不会对刃口造成强制性变换，既方式简单又可避免破坏。
优选的，所述步骤S2中，参看图4a和4b，刮片在横截面的长度方向上分为胶条根部、翻边槽、刃口，所述预设距离的计算公式(1)为：
其中，k为可标定的方法系数，例如k＝1.2；L1为翻边槽的长度；H1为衫型部宽度。此外，图4a中，L2为刃口长度。
上述公式中，经过合理近似：
(1)翻槽边长度在不同姿态下的长度不变一直为L1，并保持为形状不变；
(2)刃口在不同姿态下保持形状不变；
(3)胶条根部在不同姿态下近似为与玻璃面保持平行。
优选的，所述第一姿态为刮片在玻璃面上从上往下运动时的刃口姿态，所述第二姿态为刮片在玻璃面上从下往上运动时的刃口姿态。一般的，玻璃面的底部是停靠位，也即第一姿态的停靠位。
接着执行步骤S3，将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中，更新后的数据作为下一次确定刃口停靠姿态的历史数据。也即将当前数据统计进入历史数据中，作为新的历史数据，可以通过系统的存储器进行存储。
当存车速大于一定值，例如5km/h在以下情况时，立刻退出第二姿态。考虑原因：(1)A位置相对B位置更低，基本上会低于发动机罩的高度，有利于更低的风阻，对整车节油、降噪有利；(2)如果位置抬高到B位置，有车速下风的推力作用，会需要更大的电机自锁力，雨刮电机功耗增加；(3)行车过程中，刮片尽量放在低位置，避开乘客视线区域。其中，A位置为第一姿态的停靠位，B位置为第二姿态的停靠位。
进一步的，步骤S1中，根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态包括下面三种可选的方式。不同的确定方式，对应的历史数据也可以相应不同，当然历史数据的更新也会相应的不同。
方式一，历史数据为上个刮片停靠周期的刃口停靠姿态，每N次刮片停靠作为一个停靠周期切换一次刃口停靠姿态，当前停靠周期下刮片停靠的刃口停靠姿态为不同于上个刮片停靠周期的刃口停靠姿态的姿态，N为正整数。例如，N可以为1，也即一次停靠作为一个停靠周期，每次刮片停靠都需要切换一次刃口停靠姿态，如果上次停靠姿态为第一姿态，则本次停靠为第二姿态，当然N也可以是其他数量，具体不限。第一姿态和第二姿态轮替，可以保证第一姿态和第二姿态的总体次数最多相差1次，总体时间上来说也会更接近。雨刮控制系统记录上次停靠执行的刮片刃口停靠姿态。
方式二，历史数据为上个驾驶周期的刃口停靠姿态，每M次驾驶作为一个驾驶周期切换一次刃口停靠姿态，当前驾驶周期下刮片停靠的刃口停靠姿态为不同于上个驾驶周期的刃口停靠姿态的姿态，M为正整数。例如，M可以为1，也即一次驾驶作为一个驾驶周期，每次驾驶都会切换一次刃口停靠姿态，如果上个驾驶周期的停靠姿态为第一姿态，则本个驾驶周期停靠为第二姿态，当然M也可以是其他数量，具体不限。第一姿态和第二姿态轮替，可以保证第一姿态和第二姿态的总体次数最多相差1次，总体时间上来说也会更接近。雨刮控制系统通过非易失性存储单元记忆上次驾驶周期的刃口停靠姿态。
方式三，历史数据为记录的第一姿态的停靠时间和第二姿态的停靠时间，当前刮片停靠的刃口停靠姿态为所记录的停靠时间较短的姿态。换言之，如果其中一种姿态停靠时间较少，则下次进行停靠时，选择此种姿态进行停靠。每次停靠结束后，系统将第一姿态的停靠时间和第二姿态的停靠时间存储到非易失性存储单元中，可以理解，此处的停靠时间是总体时间。从总体时间来选择停靠姿态，使得两个姿态的总体时间更趋近。
优选的，所述方式三中，历史数据为，将停靠时间较短的停靠时间记录为0，而停靠时间较长的停靠时间记录为两者的差值。将两个姿态的停靠时间存储为能体现两者差量的小值数据，可以减小存储空间及加速处理速度。
在步骤S3中，当前停靠时间T_Sleep＝Time_New-Time_Old，Time_Old为当前刃口停靠姿态的开始时间，Time_New为当前刃口停靠姿态的结束时间；将当前停靠时间T_Sleep累加至当前刃口停靠姿态对应的停靠时间，并重新将停靠时间较短的停靠时间记录为0，而停靠时间较长的停靠时间记录为两者的差值。
当前刃口停靠姿态的开始时间及当前刃口停靠姿态的结束时间可以是通过车辆仪表发出的时间信息。
在一个实施例中，该车雨刮器的刮片控制方法还包括：在刮片运行过程中，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障，并进行提醒。雨刮控制器可以通过位置传感器识别刮臂实时位置，位置传感器例如是角度检测器，检测刮片的角度。在诊断出老化后，把老化状态发送给仪表，以提示驾驶员。
参看图5，刮片老化后，在刮水过程中，刮片难以保持一贯的姿态，刮片姿态会交变，在玻璃面上产生跳动。这种摩擦力的变化会引起实际位置的振荡。因此，识别雨刮运动过程中的震荡状态，可用于刮片老化的判断。
优选的，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障包括：实时周期地采集位置信息值，并计算实际位置信息值与设定位置值的差值，若差值情况出现正梯度变化率、负梯度变化率的交变变化，且交变次数多于设定值，例如6次，则判定刮片老化故障。如果变化次数少于下限设定值，例如2次，且判定刮片无老化故障。
优选的，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障包括：基于雨刮振动方程的幅频特性分析，雨刮在玻璃面上的振动符合下面微分方程为：
mx”+cx’+kx＝μ(V-x’)P (2)
P为玻璃面压力；μ为静摩擦系数；x为位移x’为x的一阶导数，x’为x的二阶导数；V为设定刮水速度；c为雨刮刮臂的阻尼系数；k为雨刮刮臂的弹性系数；
当发生老化后，在运动过程中μ会变得很不稳定。
将上述方程(2)经过傅里叶变换，得到不同频率下静摩擦系数μ的幅值特性：
式(3)中，F(ω)为傅立叶级数展开的函数，ω从频率AHZ到频率BHZ每隔dHZ，求得每个频率下的幅值Y_μ(AHz)～Y_μ(BHz)，如果幅值超出相应频率下预设的门限值，则判定刮片老化故障。AHz例如是2Hz，BHz例如是50Hz，dHz例如是2Hz。
本发明还提供一种汽车雨刮器的刮片控制系统，包括：
姿态确定模块，执行根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；
执行控制模块，执行若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态；
数据更新模块，执行将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中。
进一步的，汽车雨刮器的刮片控制系统还可以包括：
老化诊断模块，执行在刮片运行过程中，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障，并进行提醒。
关于本发明的汽车雨刮器的刮片控制系统的具体内容可以参看前述实施例中汽车雨刮器的刮片控制方法部分的描述内容，在此不再赘述。
本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定权利要求，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种汽车雨刮器的刮片控制方法，所述刮片的刃口可随刮片运动方向的变换而在第一姿态和第二姿态变换，其特征在于，包括以下步骤：
S1：根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；
S2：若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态；
S3：将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中；
其中，所述步骤S2和S3可调换。
2.如权利要求1所述的汽车雨刮器的刮片控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态包括：
方式一，历史数据为上个刮片停靠周期的刃口停靠姿态，每N次刮片停靠作为一个停靠周期切换一次刃口停靠姿态，当前停靠周期下刮片停靠的刃口停靠姿态为不同于上个刮片停靠周期的刃口停靠姿态的姿态，N为正整数；
或者，方式二，历史数据为上个驾驶周期的刃口停靠姿态，每M次驾驶作为一个驾驶周期切换一次刃口停靠姿态，当前驾驶周期下刮片停靠的刃口停靠姿态为不同于上个驾驶周期的刃口停靠姿态的姿态，M为正整数；
或者，方式三，历史数据为记录的第一姿态的停靠时间和第二姿态的停靠时间，当前刮片停靠的刃口停靠姿态为所记录的停靠时间较短的姿态。
3.如权利要求2所述的汽车雨刮器的刮片控制方法，其特征在于，所述方式三中，历史数据为，将停靠时间较短的停靠时间记录为0，而停靠时间较长的停靠时间记录为两者的差值；
在步骤S3中，当前停靠时间T_Sleep＝Time_New-Time_Old，Time_Old为当前刃口停靠姿态的开始时间，Time_New为当前刃口停靠姿态的结束时间；将当前停靠时间T_Sleep累加至当前刃口停靠姿态对应的停靠时间，并重新将停靠时间较短的停靠时间记录为0，而停靠时间较长的停靠时间记录为两者的差值。
4.如权利要求1所述的汽车雨刮器的刮片控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述预设距离的计算公式(1)为：
其中，L1为翻边槽的长度；H1为衫型部宽度。
5.如权利要求1-4中任意一项所述的汽车雨刮器的刮片控制方法，其特征在于，在刮片运行过程中，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障，并进行提醒。
6.如权利要求5所述的汽车雨刮器的刮片控制方法，其特征在于，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障包括：实时周期地采集位置信息值，并计算实际位置信息值与设定位置值的差值，若差值情况出现正梯度变化率、负梯度变化率的交变变化，且交变次数多于设定值，则判定刮片老化故障。
7.如权利要求5所述的汽车雨刮器的刮片控制方法，其特征在于，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障包括：基于雨刮振动方程的幅频特性分析，雨刮在玻璃面上的振动符合下面微分方程为：
Mx”+cx’+kx＝μ(V-x’)P (2)
P为玻璃面压力；μ为静摩擦系数；x为位移，x’为x的一阶导数，x”为x的二阶导数；V为设定刮水速度；c为雨刮刮臂的阻尼系数；k为雨刮刮臂的弹性系数；m为雨刮刮臂的质量在玻璃面的分量；
将上述方程(2)经过傅里叶变换，得到不同频率下静摩擦系数μ的幅值特性：
式(3)中，F(ω)为，ω从频率AHZ到频率BHZ每隔dHZ，求得每个频率下的幅值Y_μ(AHz)～Y_μ(BHz)，如果幅值超出相应频率下预设的门限值，则判定刮片老化故障。
8.如权利要求1-4中任意一项所述的汽车雨刮器的刮片控制方法，其特征在于，所述第一姿态为刮片在玻璃面上从上往下运动时的刃口姿态，所述第二姿态为刮片在玻璃面上从下往上运动时的刃口姿态。
9.一种汽车雨刮器的刮片控制系统，其特征在于，包括：
姿态确定模块，执行根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；
执行控制模块，执行若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态；
数据更新模块，执行将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中。
10.如权利要求9所述的汽车雨刮器的刮片控制系统，其特征在于，还包括：
老化诊断模块，执行在刮片运行过程中，根据检测的刮片位置振动情况判定刮片老化故障，并进行提醒。
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