CN107984537A - 全自动冲孔机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种全自动冲孔机，该全自动冲孔机包括控制器以及机械手、上料定位平台、冲孔平台与下料平台，上料定位平台、冲孔平台与下料平台呈三角环绕机械手设置，机械手包括安装座体、机械手主体、驱动机械手主体升降的升降驱动电机以及维持机械手主体升降平衡的配重机构，机械手主体安设于安装座体的前侧，配重机构安设于安装座体的后侧，机械手主体包括机械臂体以及驱动机械臂体水平转动的旋转驱动电机，机械臂体包括第一臂体、安设于第一臂体上的第一吸盘机构、第二臂体以及安设于第二臂体上的第二吸盘机构，第一臂体与第二臂体成水平夹角设置。本发明的全自动冲孔机，其与现有全自动冲孔机相比，可大幅降低占地面积，提高工作效率。

Description

全自动冲孔机

技术领域

本发明涉及冲孔机技术领域，特别涉及一种全自动冲孔机。

背景技术

全自动冲孔机，常用于电路板、线路板、印刷板、菲林板和薄膜开关的冲孔工作，其一般包括机械手、上料平台、冲孔平台及下料平台，以依次完成工件的上料、冲孔及下料操作。因而，现有的全自动冲孔机，其一般采用的是上料平台、冲孔平台及下料平台依次一字排开设置，再通过多个单臂式机械手，将工件依次从前一工作平台转移到后一工作平台，以依次完成工件的上料、冲孔及下料操作。可见，现有的全自动冲孔机不仅需要占用很大的占地面积，而其机械手每次只能完成一个工件从一个工位转移到下一个工位的操作，多个机械手需先后轮流工作，导致整体工作效率比较低下。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种全自动冲孔机，其与现有全自动冲孔机相比，可大幅降低占地面积，提高工作效率。

为实现上述目的，本发明提供的一种全自动冲孔机，所述全自动冲孔机包括控制器以及分别与所述控制器电性连接的机械手、上料定位平台、冲孔平台与下料平台，所述上料定位平台、所述冲孔平台与所述下料平台呈三角环绕所述机械手设置，所述机械手包括安装座体、机械手主体、驱动所述机械手主体升降的升降驱动电机以及维持所述机械手主体升降平衡的配重机构，所述机械手主体安设于所述安装座体的前侧，所述配重机构安设于所述安装座体的后侧，所述机械手主体包括机械臂体以及驱动所述机械臂体水平转动的旋转驱动电机，所述机械臂体包括第一臂体、安设于所述第一臂体上的第一吸盘机构、第二臂体以及安设于所述第二臂体上的第二吸盘机构，所述第一臂体与所述第二臂体成水平夹角设置。

可选地，所述第一吸盘机构及所述第二吸盘机构分别包括若干吸嘴以及若干吸嘴安装杆，所述若干吸嘴与所述若干吸嘴安装杆一一对应设置，每一所述吸嘴安装杆包括若干杆体，两两杆体之间通过垂直转轴进行转动连接，每一所述吸嘴安设于相应的所述吸嘴安装杆的末端；所述第一臂体的末端设有第一吸盘安装座，所述第二臂体的末端设有第二吸盘安装座，所述若干吸嘴安装杆对应安设于所述第一吸盘安装座或所述第二吸盘安装座上，且每一所述吸嘴安装杆的首端通过垂直转轴与所述第一吸盘安装座或所述第二吸盘安装座进行转动连接。

可选地，所述冲孔平台包括冲孔平台主体、冲孔机构以及相对设于所述冲孔平台主体两侧的工件夹紧装置，所述冲孔机构包括设于所述冲孔平台主体上方的冲头主体、设于所述冲头主体上的CCD对位检测机构、Y轴滑座、两Y轴滑轨、Y轴丝杆、X轴滑块、两X轴滑轨以及X轴丝杆，所述X轴丝杆驱动连接所述X轴滑块，以驱动所述X轴滑块在所述两X轴滑轨上沿X轴方向水平滑动，且所述两X轴滑轨之间的间距为300-500毫米，所述两Y轴滑轨相对平行设于所述X轴滑块上，且所述两Y轴滑轨之间的间距为150-300毫米，所述Y轴丝杆驱动连接所述Y轴滑座，以驱动所述Y轴滑座在所述两Y轴滑轨上沿Y轴方向水平滑动，所述冲头主体安设于所述Y轴滑座上，所述X轴方向与所述Y轴方向相互垂直设置。

可选地，所述冲头主体包括下压冲头以及通过涡轮传动结构驱动所述下压冲头工作的伺服电机。

可选地，所述工件夹紧装置包括相对设于冲孔平台主体两侧的固定安装座与活动安装座，所述固定安装座及所述活动安装座上分别安设有固定夹紧机构及活动夹紧机构，所述固定夹紧机构及所述活动夹紧机构分别包括安装座体、连杆压块以及驱动气缸，所述安装座体上设有与所述连杆压块相配合的压块抵接面，所述压块抵接面邻近所述冲孔平台的一侧倾斜设置，所述驱动气缸安设于所述安装座体内，且所述驱动气缸驱动连接所述连杆压块，使得所述连杆压块活动抵接所述压块抵接面。

可选地，所述固定夹紧机构固设于所述固定安装座或所述活动安装座上，所述活动夹紧机构滑动连接于所述固定安装座或所述活动安装座上的一滑轨上，所述滑轨沿所述固定安装座或所述活动安装座的长度方向延伸，所述活动夹紧机构通过弹性卡齿及与所述滑轨平行设置的齿条配合锁定在所述固定安装座或所述活动安装座上。

可选地，所述上料定位平台包括矩形升降平台、上料检测开关、第一固定档杆结构、第一活动档杆结构、第二固定档杆结构以及第二活动档杆结构；所述上料检测开关设于所述矩形升降平台的任意一侧，且所述上料检测开关与所述控制器电性连接，所述第一固定档杆结构与第一活动档杆结构分别设于所述矩形升降平台的两纵向相对侧，所述第二固定档杆结构与第二活动档杆结构分别设于所述矩形升降平台的两横向相对侧。

可选地，所述矩形升降平台包括平台底座、安设于所述平台底座上方的矩形平台主体以及驱动所述矩形平台主体升降的丝杆电机，所述矩形平台主体与所述平台底座之间通过导向杆体与直线轴承套接配合进行活动连接，所述丝杆电机安设于所述平台底座上，且所述丝杆电机驱动连接所述矩形平台主体。

可选地，所述第一固定档杆结构包括若干垂直固设于所述平台底座上的第一固定档杆，且每一所述第一固定档杆通过通孔结构贯穿所述矩形平台主体；所述第一活动档杆结构包括若干垂直设于所述平台底座上的第一活动档杆以及驱动所述若干第一活动档杆沿所述矩形定位平台纵向平移的第一动力结构，所述第一动力结构安设于所述平台底座上，且所述第一动力结构驱动连接所述若干第一活动档杆，每一所述第一活动档杆通过纵向设置限位孔槽贯穿所述矩形平台主体；所述第一动力结构包括纵向设置的第一导杆、沿所述第一导杆滑动的第一滑块、驱动所述第一滑块沿所述第一导杆滑动的第一丝杆以及控制所述第一丝杆转动的第一手轮，所述第一丝杆与所述第一导杆平行设置，所述若干第一活动档杆分别固设于所述第一滑块上，以使得所述第一动力结构驱动连接所述若干第一活动档杆；所述第二固定档杆结构包括若干垂直固设于所述平台底座上的第二固定档杆，且每一所述第二固定档杆通过通孔结构贯穿所述矩形平台主体；所述第二活动档杆结构包括若干垂直设于所述平台底座上的第二活动档杆以及驱动所述若干第二活动档杆沿所述矩形定位平台纵向平移的第二动力结构，所述第二动力结构安设于所述平台底座上，且所述第二动力结构驱动连接所述若干第二活动档杆，每一所述第二活动档杆通过纵向设置限位孔槽贯穿所述矩形平台主体；所述第二动力结构包括纵向设置的第二导杆、沿所述第二导杆滑动的第二滑块、驱动所述第二滑块沿所述第二导杆滑动的第二丝杆以及控制所述第二丝杆转动的第二手轮，所述第二丝杆与所述第二导杆平行设置，所述若干第二活动档杆分别固设于所述第二滑块上，以使得所述第二动力结构驱动连接所述若干第二活动档杆。

可选地，所述下料平台包括下料平台主体以及驱动所述下料平台主体水平往复运动的分拣气缸。

本发明提供的全自动冲孔机，其包括控制器、机械手、上料定位平台、冲孔平台与下料平台，其中，由于上料定位平台、冲孔平台与下料平台呈三角环绕机械手设置，这样一来，可使得本全自动冲孔机的结构更加紧凑，从而大幅降低其占地面积，同时，其机械手采用双臂式结构设置，通过成水平夹角设置的第一臂体与第二臂体，再配合前面提到的结构设置，可同时完成前一工件从冲孔平台转移到下料平台、后一工件从上料平台转移到冲孔平台的操作，从而使得本全自动冲孔机的工作效率得到大幅提高，另外，其机械手还通过配重机构的结构设置，可有效确保其机械手主体的升降平衡。可见，本全自动冲孔机，其与现有全自动冲孔机相比，可大幅降低占地面积，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的全自动冲孔机的结构示意图。

图2为图1所示全自动冲孔机的机械手的结构示意图。

图3为图2所示机械手的另一状态结构示意图。

图4为图1所示全自动冲孔机的冲孔机构的结构示意图。

图5为图1所示全自动冲孔机的工件夹紧装置的结构示意图。

图6为图5所示工件夹紧装置的固定夹紧机构的结构示意图。

图7为图6所示固定夹紧机构的拆分结构示意图。

图8为图5所示工件夹紧装置的活动夹紧机构的锁定状态示意图。

图9为图8所示工件夹紧装置的局部结构Ⅴ放大示意图。

图10为图5所示工件夹紧装置的活动夹紧机构的活动状态示意图。

图11为图10所示工件夹紧装置的局部结构Ⅵ放大示意图。

图12为图1所示全自动冲孔机的上料定位平台的结构示意图。

图13为图12所示上料定位平台的拆分结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1所示，本实施例提供一种全自动冲孔机，该全自动冲孔机包括控制器(未图示)以及分别与控制器电性连接的机械手100、上料定位平台200、冲孔平台300与下料平台400，其中，上料定位平台200、冲孔平台300与下料平台400呈三角环绕机械手100设置。如图2所示，该机械手100包括安装座体110、机械手主体120、驱动机械手主体120升降的升降驱动电机130以及维持机械手主体120升降平衡的配重机构140。该机械手主体120安设于安装座体110的前侧，该配重机构140安设于安装座体110的后侧，机械手主体120包括机械臂体121以及驱动机械臂体121水平转动的旋转驱动电机122，该机械臂体121包括第一臂体1211、安设于第一臂体上的第一吸盘机构1212、第二臂体1213以及安设于第二臂体1213上的第二吸盘机构1214，第一臂体1211与第二臂体1213成水平夹角设置。

在本实施例中，如图2所示，第一臂体1211与第二臂体1213具体成水平夹角九十度设置。该机械手主体120还包括机械臂体安装座123，旋转驱动电机122安设于该机械臂体安装座123内，且旋转驱动电机122驱动连接机械臂体121，以使得机械臂体121整体完成水平方向的转动。该配重机构140包括配重块，该配重块通过拖链结构150与机械臂体安装座123连动设置。工作时，当驱动电机130驱动该机械手主体120上升时，该配重块在拖链结构150的连动下进行下降运动，此时，如图2所示。而当驱动电机130驱动该机械手主体120下降时，该配重块在拖链结构150的连动下进行上升运动，此时，如图3所示，如此一来，便可通过该配重机构140来维持机械手主体120的升降平衡。

如图2所示，第一吸盘机构1212及第二吸盘机构1214分别包括若干吸嘴以及若干吸嘴安装杆，若干吸嘴与若干吸嘴安装杆一一对应设置，每一吸嘴安装杆包括若干杆体，两两杆体之间通过垂直转轴进行转动连接，每一吸嘴安设于相应的吸嘴安装杆的末端。具体地，第一臂体1211的末端设有第一吸盘安装座12111，第二臂体1213的末端设有第二吸盘安装座12131，若干吸嘴安装杆对应安设于第一吸盘安装座12111或第二吸盘安装座12131上，且每一吸嘴安装杆的首端通过垂直转轴与第一吸盘安装座12111或第二吸盘安装座12131进行转动连接。每一吸嘴安装杆包括两杆体，两杆体分别为第一杆体与第二杆体，第一杆体水平设置，第二杆体倾斜设置，第一杆体的首端通过垂直转轴与第一吸盘安装座12111或第二吸盘安装座12131进行转动连接，第一杆体的末端通过垂直转轴与第二杆体的首端进行转动连接，第二杆体的末端安设有相应的吸嘴。这样一来，第一杆体的首端便可通过垂直转轴绕着第一矩形吸盘安装座或第二矩形吸盘安装座的某一连接点进行水平360度转动，第二杆体的首端便可通过垂直转轴绕着第一杆体的末端进行水平360度转动，以便使得四个吸嘴安装杆之间的张开尺寸发生变化，以对应适配不同尺寸的工件。对于本领域技术人员而言，吸嘴及吸嘴安装杆的数目均可根据实际调节需求，进行适当增减，只需确保两者一一对应设置即可，而每一吸嘴安装杆的杆体数目亦可根据实际调节需求，进行适当增减。

另外，该机械手100还包括空气泵(未图示)，每一吸嘴通过一软体气管(未图示)连通该空气泵，以通过该空气泵控制每一吸嘴进行吸气或吹气操作，以吸起或放下相应的工件。每一吸嘴安装杆对应设有气管隐藏槽，以对应安设相应的软体气管，进而使得软体气管隐藏在该气管隐藏槽中，对该软体气管起到一定的保护作用。

如图1所示，冲孔平台300还包括冲孔平台主体310、冲孔机构320以及相对设于冲孔平台主体310两侧的工件夹紧装置330，其中，如图4所示，该冲孔机构320包括设于冲孔平台主体310上方的冲头主体321、设于冲头主体321上的CCD对位检测机构(未图示)、Y轴滑座322、两Y轴滑轨323、Y轴丝杆324、X轴滑块325、两X轴滑轨326以及X轴丝杆327，X轴丝杆327驱动连接X轴滑块325，以驱动X轴滑块325在两X轴滑轨326上沿X轴方向水平滑动，且两X轴滑轨326之间的间距为300-500毫米，两Y轴滑轨323相对平行设于X轴滑块325上，且两Y轴滑轨323之间的间距为150-300毫米，Y轴丝杆324驱动连接Y轴滑座322，以驱动Y轴滑座322在两Y轴滑轨323上沿Y轴方向水平滑动，冲头主体321安设于Y轴滑座322上，X轴方向与Y轴方向相互垂直设置，CCD检测机构安设于冲头主体321上。这样一来，由于其冲头主体321安设于Y轴滑座322上，而Y轴滑座322则通过X轴滑块325上的两Y轴滑轨323进行支撑滑动，且两Y轴滑轨323之间的间距限制为150-300毫米，通过这样的间距限制，可确保其冲头主体321的高度与Y轴滑座322的两支点之间保持相对平衡，进而确保其冲头主体321在进行Y轴高速运动时可保持良好的平稳度，同时，X轴滑块325通过两X轴滑轨326进行支撑滑动，且两X轴滑轨326之间的间距限制为300-500毫米，通过这样的间距设置，可确保其冲头主体321在Y轴方向有足够的行程的同时，确保其冲头主体321在进行X轴高速运动时可保持良好的平稳度。

如图4所示，冲头主体321包括下压冲头以及通过涡轮传动结构驱动下压冲头工作的伺服电机，这样一来，通过伺服电机作为下压冲头的动力供应，相比于现有的通过气缸进行驱动的方式，其动力更稳定。同时，通过涡轮传动结构进行传动，可确保下压冲头的下冲行程时刻保持恒定。另外，冲头主体321还包括与下冲压头配合完成冲孔操作的底模，该底模设于该下冲压头的正下方，与该下冲压头同步进行X轴方向及Y轴方向的水平运动。每一Y轴滑轨323的宽度为15-20毫米，以确保Y轴滑座322的两支点获得足够的支撑力的同时，使得Y轴滑座322在两Y轴滑轨323上沿Y轴方向水平滑动得更平稳。Y轴丝杆324包括直径为15-20毫米、导程为10-20毫米的Y轴丝杆驱动轴，可确保Y轴丝杆324给Y轴滑座322提供足够平稳的Y轴方向运动的动力。

另外，如图4所示，每一X轴滑轨326的宽度为20-30毫米，以确保X轴滑块325的两支点获得足够的支撑力的同时，使得X轴滑块325在两X轴滑轨326沿X轴方向水平滑动得更平稳。X轴丝杆327包括直径为20-25毫米、导程为10-20的X轴丝杆驱动轴，可确保X轴丝杆327给X轴滑块325提供足够平稳的X轴方向运动的动力。还有，本冲孔机构320还包括驱动X轴丝杆驱动轴转动的第一电机以及驱动Y轴丝杆驱动轴转动的第二电机，以通过第一电机及第二电机分别带动X轴丝杆驱动轴、Y轴丝杆驱动轴进行转动。

如图5、图6及图7所示，该工件夹紧装置330包括相对设于冲孔平台主体310两侧的固定安装座331与活动安装座332，该固定安装座331及活动安装座332上分别安设有固定夹紧机构333及活动夹紧机构334，该固定夹紧机构333包括安装座体3331、连杆压块3332以及驱动气缸3333，安装座体3331上设有与连杆压块3332相配合的压块抵接面33311，压块抵接面33311邻近冲孔平台主体310的一侧倾斜设置，驱动气缸3333安设于安装座体3331内，且驱动气缸3333驱动连接连杆压块3332，使得连杆压块3332活动抵接压块抵接面33311。与固定夹紧机构333结构相同，该活动夹紧机构334同样包括安装座体、连杆压块以及驱动气缸，安装座体上设有与连杆压块相配合的压块抵接面，压块抵接面邻近冲孔平台的一侧倾斜设置，驱动气缸安设于安装座体内，且驱动气缸驱动连接连杆压块，使得连杆压块活动抵接压块抵接面。这样一来，当待冲孔工件插入该压块抵接面33311的上方后，该连杆压块3332在驱动气缸3333的后拉下张开，会有一个前勾后压的动作，此时，即使该待冲孔工件的边沿不平，亦可在该动作下很好地夹设于该连杆压块3332与压块抵接面33311之间，以很好地完成待冲孔工件的夹紧操作，使得本全自动冲孔机更好地完成冲孔工序。

如图6及图7所示，该连杆压块3332包括压块主体33321以及连杆件33322，压块主体33321的底侧设有与压块抵接面33311相适配的倒钩面333211，连杆件33322的一端与压块主体33321进行转轴连接，连杆件33322的另一端与驱动气缸3333的气缸轴33311进行转轴连接。这样一来，当驱动气缸3333的气缸轴33311前推连杆件33322时，连杆件33322与压块主体33321之间的夹角变小，连杆件33322与压块主体33321之间呈收拢状态，如图6所示，此时，可将待冲孔工件的边沿放入压块抵接面33311的上方，接着，驱动气缸3333的气缸轴33311后拉连杆件33322，使得连杆件33322与压块主体33321之间的夹角变大，连杆件33322与压块主体33321之间呈展开状态，压块主体33321在展开工作中，会有一个前勾后压的动作，使得待冲孔工件的边沿可更好夹紧在该倒钩面333211与该压块抵接面33311之间。

如图5、图8及图9所示，固定夹紧机构333固设于固定安装座331或活动安装座332上，活动夹紧机构334滑动连接于固定安装座331或活动安装座332上的一滑轨335上，滑轨335沿固定安装座331或活动安装座332的长度方向延伸，活动夹紧机构334通过弹性卡齿336及与滑轨335平行设置的齿条337配合锁定在固定安装座331或活动安装座332上。

如图8所示，该弹性卡齿336与活动夹紧机构334同步滑动连接于滑轨335上。具体地，该弹性卡齿336包括卡齿部3361以及连杆扳手部3362，连杆扳手部3362与卡齿部3361之间通过弹性扭簧(未图示)进行连接，卡齿部3361设有与齿条337啮合连接的卡齿(图中未标示)。这样一来，当需要对活动夹紧机构334与固定夹紧机构333之间的间距进行调节时，只需用手往下扳动连杆扳手部3362，以带动卡齿部3361的卡齿往上翘起，如图10及图11所示，此时，便可使活动夹紧机构334沿着滑轨335进行自由滑动，当将活动夹紧机构334滑动到需要调节的位置后，松开连杆扳手部3362，在弹性扭簧的复位下便使得卡齿部3361的卡齿与齿条337啮合，从而锁紧活动夹紧机构334，如图8及图9所示，完成整个活动夹紧机构334与固定夹紧机构333之间的间距调节。

另外，如图5所示，该活动安装座332包括安装座体以及驱动安装座体横向平移的动力驱动机构，该动力驱动机构为丝杆电机。通过丝杆电机驱动安装座体横向平移，可对活动安装座332与固定安装座331之间的间距进行有效调节。

这样一来，当待冲孔工件通过机械手100由上料定位平台200转移到本冲孔平台300的冲孔平台主体310后，本冲孔平台300开始工作，首先，通过相对设于冲孔平台主体310两侧的工件夹紧装置330将该待冲孔工件的两侧夹紧，以固定该待冲孔工件，接着，冲孔机构320开始工作，通过X轴丝杆327及Y轴丝杆324分别驱动冲头主体321在X轴方向及Y轴方向上进行水平运动，再加上CCD对位检测机构的配合操作，便可迅速、准确地将下压冲头依次移动到该待冲孔工件上每一待冲孔位置的上方，同时，通过伺服电机的驱动，便可驱动下压冲头依次完成该待冲孔工件上每一待冲孔位置的冲孔操作。可见，整个对位、冲孔的工作过程中无需人工参与，其准确率及工作效率都得到了大幅提升。

如图12所示，上料定位平台200包括矩形升降平台210、上料检测开关220、第一固定档杆结构230、第一活动档杆结构240、第二固定档杆结构250以及第二活动档杆结构260。上料检测开关220设于矩形升降平台210的任意一侧，且上料检测开关210与控制器电性连接，第一固定档杆结构230与第一活动档杆结构240分别设于矩形升降平台210的两纵向相对侧，第二固定档杆结构250与第二活动档杆结构260分别设于矩形升降平台110的两横向相对侧。这样一来，通过第一固定档杆结构230与第一活动档杆结构240的纵向配合可完成待冲孔工件宽度尺寸的适配，而通过第二固定档杆结构250与第二活动档杆结构260的横向配合则可完成待冲孔工件长度尺寸的适配，同时，矩形升降平台210的设置，可有效调节待冲孔工件的摆放高度，确保待转移到下一工位的待冲孔工件的高度始终保持一致。而上料检测开关220的设置，则可通过与控制器的配合，完成上料自动检测功能。

如图13所示，该矩形升降平台210包括平台底座211、安设于平台底座211上方的矩形平台主体212以及驱动平台主体212升降的丝杆电机213，矩形平台主体212与平台底座211之间通过导向杆体21与直线轴承22套接配合进行活动连接，丝杆电机213安设于平台底座211上，且丝杆电机213驱动连接矩形平台主体212。具体地，多个直线轴承22分别安设于平台底座211的边沿，多个导向杆体21与多个直线轴承22一一对应设置，每一导向杆体21套设于相应的直线轴承中，且每一导向杆体21的一端与平台主体212的底侧紧固连接，当丝杆电机213驱动平台主体212升降时，每一导向杆体21相对相应的直线轴承22进行升降移动，以对矩形平台主体212的升降起到导向作用。

如图13所示，第一固定档杆结构230包括若干垂直固设于平台底座211上的第一固定档杆231，且每一第一固定档杆231通过通孔结构23贯穿矩形平台主体212。第一活动档杆结构240包括若干垂直设于平台底座211上的第一活动档杆241以及驱动若干第一活动档杆241沿矩形定位平台210纵向平移的第一动力结构242，第一动力结构242安设于平台底座211上，且第一动力结构242驱动连接若干第一活动档杆241，每一第一活动档杆241通过纵向设置限位孔槽24贯穿矩形平台主体212。具体地，该第一动力结构242包括纵向设置的第一导杆2421、沿第一导杆2421滑动的第一滑块2422、驱动第一滑块2422沿第一导杆2421滑动的第一丝杆2423以及控制第一丝杆2423转动的第一手轮2424，第一丝杆2423与第一导杆2421平行设置，若干第一活动档杆241分别固设于第一滑块2422上，以使得第一动力结构242驱动连接若干第一活动档杆241，工作时，通过顺时针或逆时针拧动第一手轮2424，便可带动第一丝杆2423顺时针或逆时针转动，进而驱动第一滑块2422带动若干第一活动档杆241纵向平移，以完成待冲孔工件宽度尺寸的适配。

同样的，如图13所示，第二固定档杆结构250包括若干垂直固设于平台底座211上的第二固定档杆251，且每一第二固定档杆251通过通孔结构25贯穿矩形平台主体212。第二活动档杆结构260包括若干垂直设于平台底座211上的第二活动档杆261以及驱动若干第二活动档杆261沿矩形定位平台210纵向平移的第二动力结构262，第二动力结构262安设于平台底座211上，且第二动力结构262驱动连接若干第二活动档杆261，每一第二活动档杆261通过纵向设置限位孔槽26贯穿矩形平台主体212。具体地，第二动力结构262包括纵向设置的第二导杆2621、沿第二导杆2621滑动的第二滑块2622、驱动第二滑块2622沿第二导杆261滑动的第二丝杆2623以及控制第二丝杆2623转动的第二手轮2624，第二丝杆2623与第二导杆2621平行设置，若干第二活动档杆261分别固设于第二滑块2622上，以使得第二动力结构262驱动连接若干第二活动档杆261。工作时，通过顺时针或逆时针拧动第二手轮2624，便可带动第二丝杆2623顺时针或逆时针转动，进而驱动第二滑块2622带动若干第二活动档杆261横向平移，以完成待冲孔工件长度尺寸的适配。

另外，由于每一第一活动档杆241通过纵向设置限位孔槽24贯穿平台主体242，每一第二活动档杆261通过纵向设置限位孔槽26贯穿矩形平台主体212，每一第二固定档杆251通过通孔结构25贯穿矩形平台主体212，每一第二活动档杆261通过纵向设置限位孔槽26贯穿矩形平台主体212。使得丝杆电机213驱动矩形平台主体212升降时，可改变每一第一活动档杆241、每一第二活动档杆261、每一第二固定档杆251以及每一第二活动档杆261露出矩形平台主体212部分的高度，从而实现待冲孔工件的堆叠高度的有效调节。还有，该上料检测开关220可为一光电传感器，通过光电感应监测矩形平台主体212上是否放入待冲孔工件，以实现上料自动检测功能。

如图1所示，下料平台400包括下料平台主体410以及驱动下料平台主体410水平往复运动的分拣气缸(未图示)，使得工件在冲孔完毕后，可马上通过CCD对位检测机构完成工件冲孔情况的自动检测，同时，分拣气缸则会自动根据其检测出该冲孔完毕的工件为良品或不良品情况，驱动该下料平台主体410进行水平往复运动，使得下料到下料平台主体410的良品工件与不良品工件水平错开一定距离，以自动完成良品工件与不良品工件的分拣工作。

本发明实施例提供的全自动冲孔机，其包括控制器、机械手、上料定位平台、冲孔平台与下料平台，其中，由于上料定位平台、冲孔平台与下料平台呈三角环绕机械手设置，这样一来，可使得本全自动冲孔机的结构更加紧凑，从而大幅降低其占地面积，同时，其机械手采用双臂式结构设置，通过成水平夹角设置的第一臂体与第二臂体，再配合前面提到的结构设置，可同时完成前一工件从冲孔平台转移到下料平台、后一工件从上料平台转移到冲孔平台的操作，从而使得本全自动冲孔机的工作效率得到大幅提高，另外，其机械手还通过配重机构的结构设置，可有效确保其机械手主体的升降平衡。可见，本全自动冲孔机，其与现有全自动冲孔机相比，可大幅降低占地面积，提高工作效率。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种全自动冲孔机，其特征在于，所述全自动冲孔机包括控制器以及分别与所述控制器电性连接的机械手、上料定位平台、冲孔平台与下料平台，所述上料定位平台、所述冲孔平台与所述下料平台呈三角环绕所述机械手设置，所述机械手包括安装座体、机械手主体、驱动所述机械手主体升降的升降驱动电机以及维持所述机械手主体升降平衡的配重机构，所述机械手主体安设于所述安装座体的前侧，所述配重机构安设于所述安装座体的后侧，所述机械手主体包括机械臂体以及驱动所述机械臂体水平转动的旋转驱动电机，所述机械臂体包括第一臂体、安设于所述第一臂体上的第一吸盘机构、第二臂体以及安设于所述第二臂体上的第二吸盘机构，所述第一臂体与所述第二臂体成水平夹角设置。

2.根据权利要求1所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述第一吸盘机构及所述第二吸盘机构分别包括若干吸嘴以及若干吸嘴安装杆，所述若干吸嘴与所述若干吸嘴安装杆一一对应设置，每一所述吸嘴安装杆包括若干杆体，两两杆体之间通过垂直转轴进行转动连接，每一所述吸嘴安设于相应的所述吸嘴安装杆的末端；所述第一臂体的末端设有第一吸盘安装座，所述第二臂体的末端设有第二吸盘安装座，所述若干吸嘴安装杆对应安设于所述第一吸盘安装座或所述第二吸盘安装座上，且每一所述吸嘴安装杆的首端通过垂直转轴与所述第一吸盘安装座或所述第二吸盘安装座进行转动连接。

3.根据权利要求1所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述冲孔平台包括冲孔平台主体、冲孔机构以及相对设于所述冲孔平台主体两侧的工件夹紧装置，所述冲孔机构包括设于所述冲孔平台主体上方的冲头主体、设于所述冲头主体上的CCD对位检测机构、Y轴滑座、两Y轴滑轨、Y轴丝杆、X轴滑块、两X轴滑轨以及X轴丝杆，所述X轴丝杆驱动连接所述X轴滑块，以驱动所述X轴滑块在所述两X轴滑轨上沿X轴方向水平滑动，且所述两X轴滑轨之间的间距为300-500毫米，所述两Y轴滑轨相对平行设于所述X轴滑块上，且所述两Y轴滑轨之间的间距为150-300毫米，所述Y轴丝杆驱动连接所述Y轴滑座，以驱动所述Y轴滑座在所述两Y轴滑轨上沿Y轴方向水平滑动，所述冲头主体安设于所述Y轴滑座上，所述X轴方向与所述Y轴方向相互垂直设置。

4.根据权利要求3所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述冲头主体包括下压冲头以及通过涡轮传动结构驱动所述下压冲头工作的伺服电机。

5.根据权利要求3所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述工件夹紧装置包括相对设于冲孔平台主体两侧的固定安装座与活动安装座，所述固定安装座及所述活动安装座上分别安设有固定夹紧机构及活动夹紧机构，所述固定夹紧机构及所述活动夹紧机构分别包括安装座体、连杆压块以及驱动气缸，所述安装座体上设有与所述连杆压块相配合的压块抵接面，所述压块抵接面邻近所述冲孔平台的一侧倾斜设置，所述驱动气缸安设于所述安装座体内，且所述驱动气缸驱动连接所述连杆压块，使得所述连杆压块活动抵接所述压块抵接面。

6.根据权利要求5所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述固定夹紧机构固设于所述固定安装座或所述活动安装座上，所述活动夹紧机构滑动连接于所述固定安装座或所述活动安装座上的一滑轨上，所述滑轨沿所述固定安装座或所述活动安装座的长度方向延伸，所述活动夹紧机构通过弹性卡齿及与所述滑轨平行设置的齿条配合锁定在所述固定安装座或所述活动安装座上。

7.根据权利要求1所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述上料定位平台包括矩形升降平台、上料检测开关、第一固定档杆结构、第一活动档杆结构、第二固定档杆结构以及第二活动档杆结构；所述上料检测开关设于所述矩形升降平台的任意一侧，且所述上料检测开关与所述控制器电性连接，所述第一固定档杆结构与第一活动档杆结构分别设于所述矩形升降平台的两纵向相对侧，所述第二固定档杆结构与第二活动档杆结构分别设于所述矩形升降平台的两横向相对侧。

8.根据权利要求7所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述矩形升降平台包括平台底座、安设于所述平台底座上方的矩形平台主体以及驱动所述矩形平台主体升降的丝杆电机，所述矩形平台主体与所述平台底座之间通过导向杆体与直线轴承套接配合进行活动连接，所述丝杆电机安设于所述平台底座上，且所述丝杆电机驱动连接所述矩形平台主体。

9.根据权利要求8所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述第一固定档杆结构包括若干垂直固设于所述平台底座上的第一固定档杆，且每一所述第一固定档杆通过通孔结构贯穿所述矩形平台主体；所述第一活动档杆结构包括若干垂直设于所述平台底座上的第一活动档杆以及驱动所述若干第一活动档杆沿所述矩形定位平台纵向平移的第一动力结构，所述第一动力结构安设于所述平台底座上，且所述第一动力结构驱动连接所述若干第一活动档杆，每一所述第一活动档杆通过纵向设置限位孔槽贯穿所述矩形平台主体；所述第一动力结构包括纵向设置的第一导杆、沿所述第一导杆滑动的第一滑块、驱动所述第一滑块沿所述第一导杆滑动的第一丝杆以及控制所述第一丝杆转动的第一手轮，所述第一丝杆与所述第一导杆平行设置，所述若干第一活动档杆分别固设于所述第一滑块上，以使得所述第一动力结构驱动连接所述若干第一活动档杆；

所述第二固定档杆结构包括若干垂直固设于所述平台底座上的第二固定档杆，且每一所述第二固定档杆通过通孔结构贯穿所述矩形平台主体；所述第二活动档杆结构包括若干垂直设于所述平台底座上的第二活动档杆以及驱动所述若干第二活动档杆沿所述矩形定位平台纵向平移的第二动力结构，所述第二动力结构安设于所述平台底座上，且所述第二动力结构驱动连接所述若干第二活动档杆，每一所述第二活动档杆通过纵向设置限位孔槽贯穿所述矩形平台主体；所述第二动力结构包括纵向设置的第二导杆、沿所述第二导杆滑动的第二滑块、驱动所述第二滑块沿所述第二导杆滑动的第二丝杆以及控制所述第二丝杆转动的第二手轮，所述第二丝杆与所述第二导杆平行设置，所述若干第二活动档杆分别固设于所述第二滑块上，以使得所述第二动力结构驱动连接所述若干第二活动档杆。

10.根据权利要求1-9任一所述的全自动冲孔机，其特征在于，所述下料平台包括下料平台主体以及驱动所述下料平台主体水平往复运动的分拣气缸。