CN107984493A - 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件,包括肘铸件,肘铸件一侧设置有减速机安装面,相对的另一侧设置有电机安装面,减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口,减速机包括中心轴、钢轮柔轮组件和波发生器,波发生器固定在中心轴上,钢轮柔轮组件与波发生器套合安装在一起,中心轴安装有减速机输出齿轮,电机包括电机输出轴,电机输出轴上安装有电机输出齿轮,减速机输出齿轮通过缺口与电机输出齿轮啮合。本发明的减速机和电机内置,结构简单紧凑,电机的扭矩减小,减速机的减速比减小,降低了电机和减速机的要求,本发明缩短减速机和电机的输出轴长度从而减小铸件总体尺寸,传动可靠,减小了整个铸件的整体尺寸。
Description
技术领域
本发明涉及机器人肘部件,具体涉及一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件。
背景技术
近几年机器人自动化生产线已经不断出现,并给用户带来显著效益。随着工业企业自动化水平的不断提高,机器人自动化线的市场也越来越大,机器人的其应用领域也不断扩展;柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等对机器人提出了新的要求:机器人要在狭小空间内生产小型工件和产品,并对工件实施装配、搬运、螺接、粘接、包装和检测。
大型的焊接搬运或其他功能的工业机器人,由于其整体结构巨大,很难在狭窄的空间内灵活移动和精确工作、对工作位置、工作空间和安装方式也存在着相对应的要求。而针对柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等行业需要使用体积更小,结构更加紧凑的小型机器人。工业机器人的传动一般都是电机配以减速机来带动机械臂的关节,而现有电机和减速机安装占用的空间大,不能满足小型机器人结构紧凑的需求。
发明内容
发明目的:本发明的目的是提供一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件,解决现有电机和减速机的安装不能满足小型机器人结构紧凑,体积小的问题。
技术方案:本发明所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件,包括肘铸件,所述肘铸件一侧设置有减速机安装面,相对的另一侧设置有电机安装面,所述减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口,所述减速机包括中心轴、钢轮柔轮组件和波发生器,所述波发生器固定在所述中心轴上,所述钢轮柔轮组件与所述波发生器套合安装在一起,所述中心轴安装有减速机输出齿轮,所述电机包括电机输出轴,所述电机输出轴上安装有电机输出齿轮,所述电机输出齿轮穿过缺口与减速机输出齿轮啮合。
其中,所述减速机通过减速机安装法兰安装在减速机安装面上,所述电机通过电机安装法兰安装在电机安装面上。
为了便于减速机与其他部件的连接,所述述钢轮柔轮组件前面连接减速机安装法兰,背面连接减速机后盖法兰。
为了将线缆固成一束放置,所述中心轴内部设置有过线管,所述过线管一端设置有固线卡扣。
为了防止润滑油泄露,所述过线管与减速机后盖法兰的贴合面之间设置密封圈。
为了使线缆内置,所述波发生器通过轴承和中心轴轴套固定在所述中心轴上。
为了便于调节齿轮的安装位置,使齿轮组啮合的更优,所述电机输出齿轮通过电机齿轮安装法兰与电机输出轴固定连接。
有益效果:本发明的减速机和电机内置,结构简单紧凑,增加了减速机输出齿轮和电机输出齿轮,使得电机的扭矩减小,减速机的减速比减小,降低了电机和减速机的要求,可以选用更小的电机和减速机,本发明缩短减速机和电机的输出轴长度从而减小铸件总体尺寸,传动可靠,减小了整个铸件的整体尺寸,降低了电机和减速机的成本。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图;
图2是本发明的立体结构示意图;
图3是本发明中肘铸件的正面结构示意图;
图4是本发明中肘铸件的背面结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步说明。
如图1-4所示,一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件,包括肘铸件1,肘铸件1一侧设置有减速机安装面16,相对的另一侧设置有电机安装面17,减速机通过减速机安装法兰11安装在减速机安装面上,电机15通过电机安装法兰14安装在电机安装面上,减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口18,减速机包括中心轴6、钢轮柔轮组件3和波发生器5,波发生器5通过轴承4和中心轴轴套7固定在中心轴6上,钢轮柔轮组件3与波发生器5套合安装在一起,中心轴6安装有减速机输出齿轮2,电机15包括电机输出轴,电机输出轴上安装有电机输出齿轮9,电机输出齿轮9穿过缺口与减速机输出齿轮2啮合。钢轮柔轮组件3前面连接减速机安装法兰11,背面连接减速机后盖法兰12,减速机中心轴6设置有过线管8,过线管8通过减速机后盖法兰12固定,过线管8一端设置有古线卡扣10,固线卡扣10有上下两部分组成,可以将线缆紧固成一整束,过线管8与减速机后盖法兰12的贴合面之间设置O型密封圈来防止润滑油泄露,减速机安装法兰11和减速机后盖法兰12分别与减速机钢轮柔轮组件3的正面和背面固定在一起,电机输出齿轮9通过电机齿轮安装法兰13与电机输出轴连接,电机齿轮安装法兰13与肘铸件之间安装O型密封圈防止润滑油泄露。
肘铸件的电机和减速机安装面之间加工有缺口。电机输出齿轮穿过缺口与减速机输出齿轮相啮合,这样设置缩短了减速机和电机的输出轴长度,从而减小铸件总体尺寸,在传动中加入减速机输出齿轮和电机输出齿轮,改变了减速比,使得电机的扭矩减小,减速机的减速比减小,降低了电机和减速机的要求,使得电机和减速机的尺寸变小,从而使得满足小型机器人肘部件的要求。
Claims (7)
1.一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件,其特征在于,包括肘铸件(1),所述肘铸件(1)一侧设置有减速机安装面(16),相对的另一侧设置有电机安装面(17),所述减速机安装面(16)与电机安装面(17)之间设置有缺口(18),所述减速机包括中心轴(6)、钢轮柔轮组件(3)和波发生器(5),所述波发生器(5)固定在所述中心轴(6)上,所述钢轮柔轮组件(3)与所述波发生器(5)套合安装在一起,所述中心轴(6)安装有减速机输出齿轮(2),所述电机(15)包括电机输出轴,所述电机输出轴上安装有电机输出齿轮(9),所述电机输出齿轮(9)穿过缺口与所述减速机输出齿轮(2)啮合。
2.根据权利要求1所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件,其特征在于,所述减速机通过减速机安装法兰(11)安装在减速机安装面上,所述电机(15)通过电机安装法兰(14)安装在电机安装面上。
3.根据权利要求1所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件,其特征在于,所述钢轮柔轮组件(3)前面连接减速机安装法兰(11),背面连接减速机后盖法兰(12)。
4.根据权利要求3所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件,其特征在于,所述中心轴(6)内部设置有过线管(8),所述过线管(8)一端设置有固线卡扣(10)。
5.根据权利要求4所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件,其特征在于,所述过线管(8)与减速机后盖法兰(12)的贴合面之间设置密封圈。
6.根据权利要求1所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件,其特征在于,所述波发生器(5)通过轴承(4)和中心轴轴套(7)固定在所述中心轴(6)上。
7.根据权利要求1所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件,其特征在于,所述电机输出齿轮(9)通过电机齿轮安装法兰(13)与电机输出轴固定连接。
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