CN107984493B - 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 - Google Patents
减速机和电机内置的小型机器人肘部件 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107984493B CN107984493B CN201711499164.3A CN201711499164A CN107984493B CN 107984493 B CN107984493 B CN 107984493B CN 201711499164 A CN201711499164 A CN 201711499164A CN 107984493 B CN107984493 B CN 107984493B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- speed reducer
- built
- reducer
- elbow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 78
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 14
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 4
- 238000005266 casting Methods 0.000 abstract description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 3
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
本发明公开了一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件，包括肘铸件，肘铸件一侧设置有减速机安装面，相对的另一侧设置有电机安装面，减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口，减速机包括中心轴、钢轮柔轮组件和波发生器，波发生器固定在中心轴上，钢轮柔轮组件与波发生器套合安装在一起，中心轴安装有减速机输出齿轮，电机包括电机输出轴，电机输出轴上安装有电机输出齿轮，减速机输出齿轮通过缺口与电机输出齿轮啮合。本发明的减速机和电机内置，结构简单紧凑，电机的扭矩减小，减速机的减速比减小，降低了电机和减速机的要求，本发明缩短减速机和电机的输出轴长度从而减小铸件总体尺寸，传动可靠，减小了整个铸件的整体尺寸。
Description
技术领域
本发明涉及机器人肘部件，具体涉及一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件。
背景技术
近几年机器人自动化生产线已经不断出现，并给用户带来显著效益。随着工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也越来越大，机器人的其应用领域也不断扩展；柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等对机器人提出了新的要求：机器人要在狭小空间内生产小型工件和产品，并对工件实施装配、搬运、螺接、粘接、包装和检测。
大型的焊接搬运或其他功能的工业机器人，由于其整体结构巨大，很难在狭窄的空间内灵活移动和精确工作、对工作位置、工作空间和安装方式也存在着相对应的要求。而针对柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等行业需要使用体积更小，结构更加紧凑的小型机器人。工业机器人的传动一般都是电机配以减速机来带动机械臂的关节，而现有电机和减速机安装占用的空间大，不能满足小型机器人结构紧凑的需求。
发明内容
发明目的：本发明的目的是提供一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件，解决现有电机和减速机的安装不能满足小型机器人结构紧凑，体积小的问题。
技术方案：本发明所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，包括肘铸件，所述肘铸件一侧设置有减速机安装面，相对的另一侧设置有电机安装面，所述减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口，所述减速机包括中心轴、钢轮柔轮组件和波发生器，所述波发生器固定在所述中心轴上，所述钢轮柔轮组件与所述波发生器套合安装在一起，所述中心轴安装有减速机输出齿轮，所述电机包括电机输出轴，所述电机输出轴上安装有电机输出齿轮，所述电机输出齿轮穿过缺口与减速机输出齿轮啮合。
其中，所述减速机通过减速机安装法兰安装在减速机安装面上，所述电机通过电机安装法兰安装在电机安装面上。
为了便于减速机与其他部件的连接，所述述钢轮柔轮组件前面连接减速机安装法兰，背面连接减速机后盖法兰。
为了将线缆固成一束放置，所述中心轴内部设置有过线管，所述过线管一端设置有固线卡扣。
为了防止润滑油泄露，所述过线管与减速机后盖法兰的贴合面之间设置密封圈。
为了使线缆内置，所述波发生器通过轴承和中心轴轴套固定在所述中心轴上。
为了便于调节齿轮的安装位置，使齿轮组啮合的更优，所述电机输出齿轮通过电机齿轮安装法兰与电机输出轴固定连接。
有益效果：本发明的减速机和电机内置，结构简单紧凑，增加了减速机输出齿轮和电机输出齿轮，使得电机的扭矩减小，减速机的减速比减小，降低了电机和减速机的要求，可以选用更小的电机和减速机，本发明缩短减速机和电机的输出轴长度从而减小铸件总体尺寸，传动可靠，减小了整个铸件的整体尺寸，降低了电机和减速机的成本。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的立体结构示意图；
图3是本发明中肘铸件的正面结构示意图；
图4是本发明中肘铸件的背面结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步说明。
如图1-4所示，一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件，包括肘铸件1，肘铸件1一侧设置有减速机安装面16，相对的另一侧设置有电机安装面17，减速机通过减速机安装法兰11安装在减速机安装面上，电机15通过电机安装法兰14安装在电机安装面上，减速机安装面与电机安装面之间设置有缺口18，减速机包括中心轴6、钢轮柔轮组件3和波发生器5，波发生器5通过轴承4和中心轴轴套7固定在中心轴6上，钢轮柔轮组件3与波发生器5套合安装在一起，中心轴6安装有减速机输出齿轮2，电机15包括电机输出轴，电机输出轴上安装有电机输出齿轮9，电机输出齿轮9穿过缺口与减速机输出齿轮2啮合。钢轮柔轮组件3前面连接减速机安装法兰11，背面连接减速机后盖法兰12，减速机中心轴6设置有过线管8，过线管8通过减速机后盖法兰12固定，过线管8一端设置有古线卡扣10，固线卡扣10有上下两部分组成，可以将线缆紧固成一整束，过线管8与减速机后盖法兰12的贴合面之间设置O型密封圈来防止润滑油泄露，减速机安装法兰11和减速机后盖法兰12分别与减速机钢轮柔轮组件3的正面和背面固定在一起，电机输出齿轮9通过电机齿轮安装法兰13与电机输出轴连接，电机齿轮安装法兰13与肘铸件之间安装O型密封圈防止润滑油泄露。
肘铸件的电机和减速机安装面之间加工有缺口。电机输出齿轮穿过缺口与减速机输出齿轮相啮合，这样设置缩短了减速机和电机的输出轴长度，从而减小铸件总体尺寸，在传动中加入减速机输出齿轮和电机输出齿轮，改变了减速比，使得电机的扭矩减小，减速机的减速比减小，降低了电机和减速机的要求，使得电机和减速机的尺寸变小，从而使得满足小型机器人肘部件的要求。
Claims (7)
1.一种减速机和电机内置的小型机器人肘部件，其特征在于，包括肘铸件(1)，所述肘铸件(1)一侧设置有减速机安装面(16)，相对的另一侧设置有电机安装面(17)，所述减速机安装面(16)与电机安装面(17)之间设置有缺口(18)，所述减速机包括中心轴(6)、钢轮柔轮组件(3)和波发生器(5)，所述波发生器(5)固定在所述中心轴(6)上，所述钢轮柔轮组件(3)与所述波发生器(5)套合安装在一起，所述中心轴(6)安装有减速机输出齿轮(2)，所述电机(15)包括电机输出轴，所述电机输出轴上安装有电机输出齿轮(9)，所述电机输出齿轮(9)穿过缺口与所述减速机输出齿轮(2)啮合。
2.根据权利要求1所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，其特征在于，所述减速机通过减速机安装法兰(11)安装在减速机安装面上，所述电机(15)通过电机安装法兰(14)安装在电机安装面上。
3.根据权利要求1所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，其特征在于，所述钢轮柔轮组件(3)前面连接减速机安装法兰(11)，背面连接减速机后盖法兰(12)。
4.根据权利要求3所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，其特征在于，所述中心轴(6)内部设置有过线管(8)，所述过线管(8)一端设置有固线卡扣(10)。
5.根据权利要求4所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，其特征在于，所述过线管(8)与减速机后盖法兰(12)的贴合面之间设置密封圈。
6.根据权利要求1所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，其特征在于，所述波发生器(5)通过轴承(4)和中心轴轴套(7)固定在所述中心轴(6)上。
7.根据权利要求1所述的减速机和电机内置的小型机器人肘部件，其特征在于，所述电机输出齿轮(9)通过电机齿轮安装法兰(13)与电机输出轴固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711499164.3A CN107984493B (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711499164.3A CN107984493B (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107984493A CN107984493A (zh) | 2018-05-04 |
| CN107984493B true CN107984493B (zh) | 2024-05-10 |
Family
ID=62040136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711499164.3A Active CN107984493B (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107984493B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201808064U (zh) * | 2010-09-27 | 2011-04-27 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 单自由度旋转装置 |
| CN102848402A (zh) * | 2012-09-27 | 2013-01-02 | 济南时代试金试验机有限公司 | 一种用于工业机器人的关节结构 |
| KR20140066018A (ko) * | 2012-11-22 | 2014-05-30 | 고려대학교 산학협력단 | 로봇 관절 유니트 |
| CN205111879U (zh) * | 2015-11-11 | 2016-03-30 | 欢颜自动化设备（上海）有限公司 | 一种工业用六轴机器人第四轴结构 |
| CN107186751A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-22 | 青岛欧开智能系统有限公司 | 一种协作机器人模块化球关节 |
| CN207874262U (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-18 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 |
-
2017
- 2017-12-29 CN CN201711499164.3A patent/CN107984493B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201808064U (zh) * | 2010-09-27 | 2011-04-27 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 单自由度旋转装置 |
| CN102848402A (zh) * | 2012-09-27 | 2013-01-02 | 济南时代试金试验机有限公司 | 一种用于工业机器人的关节结构 |
| KR20140066018A (ko) * | 2012-11-22 | 2014-05-30 | 고려대학교 산학협력단 | 로봇 관절 유니트 |
| CN205111879U (zh) * | 2015-11-11 | 2016-03-30 | 欢颜自动化设备（上海）有限公司 | 一种工业用六轴机器人第四轴结构 |
| CN107186751A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-22 | 青岛欧开智能系统有限公司 | 一种协作机器人模块化球关节 |
| CN207874262U (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-18 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107984493A (zh) | 2018-05-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104400794A (zh) | 一种中空结构的双臂机器人模块化关节 | |
| CN112008741A (zh) | 一种高精度工业喷涂机器人 | |
| CN105500359A (zh) | 一种大负载scara搬运机器人 | |
| CN102848402A (zh) | 一种用于工业机器人的关节结构 | |
| CN105216009A (zh) | 喷涂机器人臂部件 | |
| CN105150239B (zh) | 一种工业机器人腕部中空偏置结构 | |
| CN107984493B (zh) | 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 | |
| CN104776163A (zh) | 立轴式二级圆柱齿轮减速器 | |
| TW200518895A (en) | Industrial robot arm mechanism | |
| CN211466445U (zh) | 一种机器人手腕 | |
| CN104325465A (zh) | 一种工业机器人腕部结构及安装方法 | |
| CN207874262U (zh) | 减速机和电机内置的小型机器人肘部件 | |
| CN213839096U (zh) | 带关节角度反馈的水下电动直线缸机构 | |
| CN111868412A (zh) | 行星齿轮箱以及相关的机器人关节和机器人 | |
| CN205190641U (zh) | 平行轴斜齿轮减速机 | |
| CN212107469U (zh) | 一种适用于多管径的管道焊缝检测机器人 | |
| CN202992033U (zh) | 一种双驱动减速机 | |
| CN201672043U (zh) | 多功能变速减速箱 | |
| CN105818163A (zh) | 一种六轴工业机器人手腕体驱动结构 | |
| CN109551483A (zh) | 一种具有力矩反馈的机械臂关节及其力矩计算方法 | |
| CN209774697U (zh) | 机器人的肘部结构 | |
| CN201184409Y (zh) | 工程机械变速箱 | |
| CN211615666U (zh) | 模块化水下电动机械手腕部结构 | |
| CN113815014B (zh) | 关节装置及机器人 | |
| CN106001758A (zh) | 一种新型锯切机头 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |