CN107980102B - 一种激光雷达扫描方法及激光雷达 - Google Patents

Abstract

一种激光雷达扫描方法及激光雷达，用于检测不同激光雷达之间的相互干扰。方法包括：控制激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号(101)，目标编码值中包括第一标识码，第一标识码为识别激光雷达的唯一标识；当激光雷达接收到当前扫描点反射的激光信号时，激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码(102)；若存在除第一标识码之外的标识码，则激光雷达再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号(103)。激光雷达扫描方法可以有效地避免其他激光信号的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。

Description

一种激光雷达扫描方法及激光雷达

技术领域

本发明涉及激光雷达系统领域，尤其涉及一种激光雷达扫描方法及激光雷达。

背景技术

汽车自动驾驶系统是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

现有技术中，汽车自动驾驶系统主要靠激光雷达探测路面的3D分布，做后续的基于视觉的道路分析。

在现有技术中，目前的激光雷达虽然可以实现3D探测功能，但是在激光雷达对扫描区域进行扫描时，若两个以上的激光雷达对同一个扫描点同时进行扫描，则上述激光雷达发射的激光信号之间会存在相互干扰，从而导致在上述激光雷达接收上述扫描点发射的激光信号中会存在其他激光雷达发射的激光信号，此时上述激光雷达无法将其他激光雷达发射的激光信号识别出来，从而影响激光雷达探测的可靠性。

发明内容

本发明实施例提供了一种激光雷达扫描方法及激光雷达，用于防止激光雷达之间的相互干扰。

本发明实施例第一方面提供了一种激光雷达扫描方法，包括：

控制激光雷达根据所述目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码激光雷达；

若存在除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达再次按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

激光雷达通过检测当前扫描点反射的激光信号，从而激光雷达判断当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码，若存在除第一标识码之外的标识码，则激光雷达再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。可以理解的是，在本发明实施例激光雷达扫描方法中，激光雷达可以识别出有没有其他激光的干扰信号，若有干扰信号，则激光雷达重新对当前扫描点进行再次扫描，因此当两个以上个激光雷达对同一扫描点进行同时扫描时，激光雷达有效地避免了其他激光信号的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。

结合本发明实施例第一方面，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，在激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：

若激光雷达检测到当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码，则激光雷达对除第一标识码之外的标识码出现的可能性进行统计，计算出相应的概率值；

激光雷达互会预先设置好预设阈值，当上述概率值达到预设阈值时，激光雷达将扫描间隔延迟预置时长之后在进行扫描。

当概率值达到预设阈值时，激光雷达将扫描间隔延迟预置时长，这样，激光雷达便可以避免其他激光信号对当前扫描点的信号干扰。

结合本发明实施例第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，激光雷达统计除第一标识码之外的标识码出现的概率值包括：

当激光雷达检测到当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码时，激光雷达便将干扰次数增加一次；

激光雷达统计出从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间的扫描次数和干扰次数，然后将干扰次数与扫描次数的比值作为概率值。

激光雷达将干扰次数与扫描次数的比值即概率值计算出来，可以判断出现干扰的比例大小，然后根据该概率值进行相应的防止其他激光信号产生干扰的操作。

结合本发明实施例第一方面，在第一方面的第三种实现方式中，在激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：

当前扫描点反射的激光信号中不存在除第一标识码之外的标识码时，激光雷达按照目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号继续扫描。

当前扫描点反射的激光信号中不存在除第一标识码之外的标识码时，说明此次扫描中没有其他激光信号的干扰时，直接进行下一扫描点的扫描，能相应的加快扫描进程。

结合本发明实施例第一方面、本发明实施例第一方面的第一种实现方式至本发明实施例第一方面的第三种实现方式，在本发明实施例第一方面的第四种实现方式中，目标编码值还包括当前扫描点坐标。

目标编码值中除了第一标识码外还包括当前扫描点坐标，这样对当前扫描点反射的激光信号就更加容易辨识，可以辨识出是来自激光雷达的信号。

本发明实施例第二方面提供了一种激光雷达，包括：

发射单元，用于根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

检测单元，用于当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的当前扫描点反射的激光信号时，检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

第一触发单元，用于若存在，则触发所述发射单元按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

发射单元根据目标编码值向当前扫描点反射第一激光信号，检测单元检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在第二识别码，若存在，则第一触发单元再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。可以理解的是，在本发明实施例激光雷达扫描方法中，检测单元可以识别出有没有其他激光信号的干扰信号，若有干扰信号，则第一触发单元触发发射单元对当前扫描点进行再次扫描，因此当两个以上个激光雷达对同一扫描点进行同时扫描时，激光雷达有效地避免了其他激光雷达的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。

结合本发明实施例第二方面，在本发明实施例第二方面的第一种实现方式中，激光雷达还包括：

统计单元和延迟单元，当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码时，统计单元将统计除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

当上述概率值达到预设阈值时，延迟单元将扫描间隔延迟预置时长。

基于统计单元和延迟单元的功能，激光雷达可以有效地避免其他激光信号对当前扫描点的信号干扰。

结合本发明实施例第二方面的第一种实现方式，在第二方面的第二种实现方式中，统计单元包括：

计数模块和统计模块，当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码时，计数模块将干扰次数增加一次；

统计模块先将激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间的干扰次数和扫描次数分别统计出来，然后将干扰次数和扫描次数的比值作为干扰次数的出现概率值。

计数模块和统计模块共同将上述概率值获取到，这样，有利于激光雷达时刻感知当前扫描的状态以便及时作出应变处理。

结合本发明实施例第二方面，在第二方面的第三种实现方式中，激光雷达还包括：

第二触发单元；当前扫描点反射的激光信号中不存在除第一标识码之外的标识码时，第二触发单元触发发射单元按照目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号继续进行扫描。

结合本发明实施例第二方面、本发明实施例第二方面的第一种实现方式至本发明实施例第二方面的第三种实现方式，在本发明实施例第二方面的第四种实现方式中，目标编码值还包括当前扫描点坐标。

目标编码值中除了第一标识码外还包括当前扫描点坐标，这样对当前扫描点反射的激光信号就更加容易辨识，可以辨识出是来自激光雷达的信号。

本发明实施例第三方面提供了一种激光雷达，包括：

发射装置、检测装置、存储器和处理器；

所述发射装置，用于根据目标编码值向扫描点发射激光信号；

所述检测装置，用于检测所述扫描点反射的激光信号中是否存在标识码；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器通过调用所述操作指令，用于执行如下步骤：

控制所述发射装置根据所述目标编码值向所述当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，控制所述检测装置检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

若存在除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射装置按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

处理器控制发射装置根据目标编码值向当前扫描点反射的第一激光信号，控制检测装置检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码，若存在，则触发发射装置按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。可以理解的是，在本发明实施例激光雷达扫描方法中，处理器可以识别出有没有其他激光好的干扰信号，若有干扰信号，则处理器重新对当前扫描点进行再次扫描，因此当两个以上个激光雷达对同一扫描点进行同时扫描时，激光雷达有效地避免了其他激光信号的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。

结合本发明实施例第三方面，在本发明实施例第三方面的第一种可能的实现方式中，处理器还用于执行如下步骤，包括：

若存在所述除第一标识码之外的标识码，则统计所述除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

当所述概率值达到预设阈值时，将扫描间隔延迟预置时长。

结合本发明实施例第三方面的第一种可能的实现方式，在本发明实施例第三方面的第二种可能的实现方式中，处理器还用于执行如下步骤，包括：

当存在所述除第一标识码之外的标识码时，将干扰次数增加一次；

根据所述干扰次数和扫描次数得到所述概率值，所述扫描次数为所述激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，所述当前扫描时刻为所述激光雷达开始接收所述当前扫描点反射的激光信号的时刻。

结合本发明实施例第三方面，在本发明实施例第三方面的第三种可能的实现方式中，处理器还用于执行如下步骤，包括：

若不存在所述除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射装置按照所述目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

结合本发明实施例第三方面、本发明实施例第三方面的第一种可能的实现方式至本发明实施例第三方面的第三种可能的实现方式中任一种，在本发明实施例第三方面的第四种可能的实现方式中，所述目标编码值还包括所述当前扫描点坐标。

本发明实施例第四方面提供了一种车辆，包括：

车辆本身和激光雷达，所述激光雷达安装于所述车辆本身上；

所述激光雷达，用于根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达再次按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例中安装有上述激光雷达的车辆可以排除其他激光信号的干扰，更好地探测行驶路面的情况，从而提高驾驶所述车辆的安全性能。

附图说明

图1为本发明实施例中激光雷达扫描方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中激光雷达扫描方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中激光雷达的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中激光雷达的另一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中激光雷达的另一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中激光雷达的另一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种激光雷达扫描方法，用于防止激光雷达之间的相互干扰。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

目前激光雷达应用非常广泛，其中在汽车辅助驾驶领域也主要靠激光雷达探测路面状况。激光雷达一般是周期性扫描，常用的测量原理包括三角测量法、时间飞行法和相位法，上述三种方法测量结果的精确度依次增加。激光雷达向外界扫描区域发射激光，然后根据外界扫描区域反射回来的激光信号来测量距离等，激光雷达一般根据摆镜来确定扫描区域，同时激光雷达每次发射的激光根据实际情况确定可以是单束激光也可以是多束激光。本发明实施例提供了一种激光雷达扫描方法和激光雷达。

为了更好地理解本发明实施例，下面将从激光雷达扫描方法和激光雷达两方面对本发明实施例进行描述。

需要说明的是下面的实施例中激光雷达扫描方法和激光雷达均以车载领域为例进行说明。

请参阅图1对本发明实施例中激光雷达扫描方法进行详细描述，包括：

101、激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。

本实施例中，目标编码值中包括第一标识码，该第一标识码为识别激光雷达的唯一标识，目标编码值最终会被转化为二进制代码，具体的编码方法如下：在车载领域中，一部车辆中携带有唯一的激光雷达，那么作为汽车唯一身份证明信息的车辆ID号便可作为识别该激光雷达的第一标识码。如车辆ID号为07，则目标编码值为0111或00000111等，具体的二进制位数可以根据具体情况确定，对此此处不做限定。

当目标编码值为0111时，假设时间间隔为10微秒，则激光雷达向当前扫描点发射第一激光信号时，具体发送过程为在第一个10微秒发送低电平，在后续的30微秒内连续发送高电平；当目标编码值为00000111时，假设时间间隔为1微秒，则激光雷达向当前扫描点发射第一激光信号时，具体发送过程为在开始的5微秒内连续发送5个持续时均长为1微秒的低电平，在后续的3微秒内连续发送3个持续时长均为1微秒的高电平，当然上述是以不考虑代码头和代码尾为例进行说明的，需要说明的是上述时间间隔也可以为其他合理的时间间隔，对此此处不做限定。

另外，本实施例中，该第一标识码除车辆ID号外还可以包括扫描点坐标，对此此处不做限定。

102、激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码，若存在除第一标识码之外的标识码，则执行步骤103；若不存在除第一标识码之外的标识码，则执行步骤104。

本实施例中，激光雷达检测识别当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码时，说明第一激光信号已被其他激光信号干扰，此时执行步骤103；当前扫描点反射的激光信号中不存在除第一标识码之外的标识码时，说明第一激光信号没有被其他激光信号干扰，执行步骤104。

103、激光雷达再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。

本实施例中，若当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码时，则第一激光信号被其他激光信号所干扰，激光雷达需要再次发射第一激光信号对当前扫描点进行再次扫描。

104、激光雷达按照目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

本实施例中，若当前扫描点反射的激光信号中不存在除第一标识码之外的标识码时，则当前扫描点反射的激光信号没有被其他激光雷达发射的信号所干扰，激光雷达继续向下一个扫描点发射第二激光信号进行扫描。

本实施例中，激光雷达通过检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码，从而判断激光雷达是否被其他激光信号所干扰，若存在干扰，则激光雷达重新对当前扫描点进行扫描。因此，本发明实施例中激光雷达扫描方法可以检测出来自其他激光信号的干扰，并对被干扰的扫描点进行再次扫描，从而本发明实施例中激光雷达扫描方法提高了激光探测的可靠性。

请参阅图2对本发明实施例中激光雷达扫描方法进行详细描述，包括：

201、激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。

202、激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码，若存在除第一标识码之外的标识码，则执行步骤203；若不存在除第一标识码之外的标识码，则执行步骤205。

203、激光雷达再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。

本实施例中，步骤201至步骤203分别与上述实施例中步骤101至步骤103类似，此处不再赘述。

204、激光雷达统计除第一标识码之外的标识码出现的概率值，并当上述概率值达到预设阀值时，执行延迟扫描操作。

本实施例中，当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码时，激光雷达会将统计干扰次数的计数器加1，同时激光雷达还会记录下从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行扫描的总次数即扫描次数，此时，激光雷达将干扰次数除以扫描次数得到干扰的概率值，当上述概率值达到预设阈值如1％时，激光雷达将扫描时间间隔延迟预置时长(如200ns)再继续执行扫描功能。

205、激光雷达按照目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

本实施例中，步骤205与上述步骤104相类似，此处不再赘述。

本实施例中，激光雷达对当前扫描点反射的激光信号中出现除第一标识码之外的标识码的概率值进行统计，当上述概率值达到预设阈值时，激光雷达将扫描时间间隔延迟预置时长再继续执行扫描功能。因此，激光雷达发射的激光信号可以在扫描时间上与其他激光信号错开，从而有效地避免了其他激光信号对当前扫描点反射的激光信号造成干扰。

上述实施例对本发明实施例中激光雷达扫描方法进行了详细说明，下面将从以下几个方面对本发明实施例中的激光雷达进行说明。

请参阅图3对本发明实施例中激光雷达进行详细说明，包括：

发射单元301，用于根据该目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，该目标编码值中包括第一标识码，该第一标识码为识别该激光雷达的唯一标识；

检测单元302，用于当该激光雷达接收到该当前扫描点反射的激光信号时，检测该当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

第一触发单元303，用于当当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码，则触发发射单元301按照该目标编码值向该当前扫描点发射该第一激光信号。

本实施例中，检测单元302通过检测当前扫描点反射的激光信号，从而检测单元302判断当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码，当当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码，则第一触发单元303触发发射单元301按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。可以理解的是，在本发明实施例激光雷达扫描方法中，激光雷达可以识别出有没有其他激光信号的干扰信号，若有干扰信号，则激光雷达重新对当前扫描点进行再次扫描。因此，当两个以上个激光雷达对同一扫描点进行同时扫描时，激光雷达有效地避免了其他激光雷达的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。

在如图4所示的另一个实施例中，激光雷达包括：

发射单元401，用于执行与上述发射单元301类似的功能；

检测单元402，用于执行与上述检测单元302类似的功能；

第一触发单元403，用于执行与上述第一触发单元303类似的功能；

统计单元404，用于当当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码，则统计该除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

延迟单元405，用于当该概率值达到预设阈值时，将扫描间隔延迟预置时长；

第二触发单元406，用于当当前扫描点反射的激光信号中不存在该除第一标识码之外的标识码，则触发发射单元401按照该目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

本实施例中，统计单元404对当前扫描点反射的激光信号中出现除第一标识码之外的标识码的概率值进行统计，当上述概率值达到预设阈值时，延迟单元405将扫描时间间隔延迟预置时长再继续执行扫描功能。因此，激光雷达发射的激光信号可以在扫描时间上与其他激光信号错开，从而有效地避免了其他激光信号对当前扫描点反射的激光信号造成干扰。

在如图5所示的另一个实施例中，激光雷达包括：

发射单元501，用于执行与上述发射单元301类似的功能；

检测单元502，用于执行与上述检测单元302类似的功能；

第一触发单元503，用于执行与上述第一触发单元303类似的功能；

另外，统计单元504还包括：

计数模块5041，用于当当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码时，将干扰次数增加一次；

统计模块5042，用于根据该干扰次数和扫描次数得到该概率值，该扫描次数为该激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，该当前扫描时刻为该激光雷达开始接收该当前扫描点反射的激光信号的时刻；

延迟单元505，用于执行与上述延迟单元405类似的功能；

第二触发单元506，用于执行与上述第二触发单元406类似的功能。

本实施例中，激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻对概率值进行统计，可以理解的是，一旦某一扫描时刻上述概率值达到预设阈值，激光雷达可以快速进行延迟扫描时间间隔及时避免其他激光激光信号产生的信号干扰。

请参阅图6对本发明实施例中的激光雷达进行描述，激光雷达60包括：发射装置610、检测装置620、处理器630、存储器640和总线系统650。

其中，发射装置610，用于根据目标编码值向扫描点发射激光信号。

检测装置620，当激光雷达接收到扫描点反射的激光信号时，用于检测扫描点反射的激光信号中是否存在标识码。

本发明实施例中处理器630用于：

控制发射装置610根据该目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，该目标编码值中包括第一标识码，该第一标识码为识别该激光雷达的唯一标识；

当该激光雷达接收到该当前扫描点反射的激光信号时，控制检测装置620检测该当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

若存在除第一标识码之外的标识码，则触发发射装置610按照该目标编码值向该当前扫描点发射该第一激光信号。

处理器630还可以称为中央处理单元(英文全称：Central Processing Unit，英文缩写：CPU)。

存储器640，用于存储操作指令和数据，以便处理器630调用上述操作指令实现相应操作，可以包括只读存储器和随机存取存储器。存储器640的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(英文全称：Non-Volatile Random Access Memory，英文缩写：NVRAM)。

总线系统650将激光雷达60的各个组件耦合在一起，上述各个组件包括发射装置610、检测装置620、处理器630和存储器640，其中总线系统650除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统650。

本实施例中，还需要说明的是，上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器630中，或者由处理器630实现。处理器630可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器630中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器630可以是通用处理器、数字信号处理器(英文全称：Digital Signal Processing，英文缩写：DSP)、专用集成电路(英文全称：ApplicationSpecific Integrated Circuit，英文缩写：ASIC)、现成可编程门阵列(英文全称：Field－Programmable Gate Array，英文缩写：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器640，处理器630读取存储器640中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

在另一个可能的实施例中，在当该激光雷达接收到该当前扫描点反射的激光信号时，处理器630控制检测装置620检测该当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后，处理器630还可以通过调用存储器640中的操作指令，执行如下步骤：

若当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码，则统计该除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

当该概率值达到预设阈值时，将扫描间隔延迟预置时长；

若当前扫描点反射的激光信号中不存在该除第一标识码之外的标识码，则触发发射单元401按照该目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

在上述实施例中处理器630统计该除第一标识码之外的标识码出现的概率值的具体实现可为：

当当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码时，将计时器记录的干扰次数增加一次；

根据该干扰次数和扫描次数得到该概率值，该扫描次数为该激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，该当前扫描时刻为该激光雷达开始接收该当前扫描点反射的激光信号的时刻。

以上实施例中，目标编码值均包括当前扫描点的位置坐标信息，可以看出本发明实施例可以通过将当前扫描点的位置坐标和发射的激光信号相关联，可以检测当前扫描点反射的激光信号中有无其他干扰信号，因此，本发明实施例有效的防止了其他激光信号的干扰，包括其他激光雷达的激光信号干扰。

本发明实施例还提供了一种车辆，上述车辆包括车辆本身和激光雷达，上述激光雷达安装于上述车辆本身上，上述车辆通过上述激光雷达执行上述图1和图2对应实施例的功能，以使得上述车辆可以排除其他激光信号的干扰，更好地对行驶路面进行探测以及基于上述探测情况进行基于视觉的道路分析，从而有效地提高驾驶上述车辆的安全性能，使自动驾驶变得更加安全可靠。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：

控制激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达再次按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，在所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：

若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达统计所述除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

当所述概率值达到预设阈值时，所述激光雷达将扫描间隔延迟预置时长。

3.根据权利要求2所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述激光雷达统计所述除第一标识码之外的标识出现的概率值包括：

当存在所述除第一标识码之外的标识码时，所述激光雷达将干扰次数增加一次；

所述激光雷达根据所述干扰次数和扫描次数得到所述概率值，所述扫描次数为所述激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，所述当前扫描时刻为所述激光雷达开始接收所述当前扫描点反射的激光信号的时刻。

4.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，在所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：

若不存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达按照所述目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述目标编码值还包括所述当前扫描点坐标。

6.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

发射单元，用于根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

检测单元，用于当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

第一触发单元，用于若存在除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射单元按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

统计单元，用于若存在所述除第一标识码之外的标识码，则统计所述除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

延迟单元，用于当所述概率值达到预设阈值时，将扫描间隔延迟预置时长。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述统计单元包括：

计数模块，用于当存在所述除第一标识码之外的标识码时，将干扰次数增加一次；

统计模块，用于根据所述干扰次数和扫描次数得到所述概率值，所述扫描次数为所述激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，所述当前扫描时刻为所述激光雷达开始接收所述当前扫描点反射的激光信号的时刻。

9.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

第二触发单元，用于若不存在所述除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射单元按照所述目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述目标编码值还包括所述当前扫描点坐标。

11.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

发射装置、检测装置、存储器和处理器；

所述发射装置，用于根据目标编码值向扫描点发射激光信号；

所述检测装置，用于检测所述扫描点反射的激光信号中是否存在标识码；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器通过调用所述操作指令，用于执行如下步骤：

控制所述发射装置根据所述目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，控制所述检测装置检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

若存在除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射装置按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

12.根据权利要求11所述的激光雷达，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：

若存在所述除第一标识码之外的标识码，则统计所述除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

当所述概率值达到预设阈值时，将扫描间隔延迟预置时长。

13.根据权利要求12所述的激光雷达，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：

当存在所述除第一标识码之外的标识码时，将干扰次数增加一次；

根据所述干扰次数和扫描次数得到所述概率值，所述扫描次数为所述激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，所述当前扫描时刻为所述激光雷达开始接收所述当前扫描点反射的激光信号的时刻。

14.根据权利要求11所述的激光雷达，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤，包括：

若不存在所述除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射装置按照所述目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

15.根据权利要求11至14中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述目标编码值还包括所述当前扫描点坐标。

16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆本体以及安装在车辆本体上的激光雷达；

所述激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达再次按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

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