CN107972046A - 一种酒宴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种酒宴机器人，包括机器人本体、连接于机器人本体的侧部的四自由度手臂结构、安装于机器人本体内的控制模块，所述手臂结构的四个自由度分别为：肩部绕机器人本体转动、第一臂绕肩部转动、第二臂绕第一臂转动、第三臂绕第二臂转动，手臂结构上连接有第一机械爪，第一机械爪的连个夹持爪可抓取物品，且通过手臂结构的四自由度的协作运动可将物品运送到需要的地方，以完成倒酒的工作。本发明的有益效果为：倒酒灵活、效率高，且结构简单。

Description

一种酒宴机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种酒宴机器人。

背景技术

机械自动化，是人类活动的发展趋势。机器人，是一种自动执行工作的机器装置，用来协助或取代人类工作，既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前，市面上存在一种表演机器人，用来倒茶或者倒酒，但该机器人存在以下缺点：

1、效率低：首先，不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机，机器人必须拖着一根管道行走，工作中占用了一台自动泡茶机或者自动酒水机，且机器人行走缓慢，效率及其低，甚至低于人工倒茶水或者酒水；

2、研发成本高：机器人全身上下关节非常多形成累赘，且主要利用仿人型行走，给控制算法上增加了研发成本。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种酒宴机器人，能够解决现有技术中的表演机器人需要拖管倒酒的问题，倒酒效率高，且结构简单。

为了实现上述目的，本发明提供一种酒宴机器人，其包括：机器人本体、连接于所述机器人本体的侧部的手臂结构、安装于所述机器人本体内部的控制模块；

所述手臂结构包括：肩部，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体的侧部；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；分别驱动所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；所述第三臂上连接有第一机械爪，所述第一机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪，还包括驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢的第五驱动机构，两个所述夹持爪合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部；所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构均电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述酒宴机器人还包括设于所述机器人本体的底部的底盘结构，所述底盘结构包括与所述机器人本体连接的底盘架，所述底盘架上安装有导向轮及驱动所述导向轮转动的第六驱动机构，所述第六驱动机构电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述酒宴机器人还包括设于所述机器人本体的前部的酒托结构，所述酒托结构包括固定连接于所述机器人本体上的酒托架，所述酒托架上设置有环形凸缘，所述环形凸缘上设有用于放置酒瓶及酒杯且水平个设置的转盘，所述转盘可绕其中心轴转动，所述酒托架上还连接有驱动所述转盘转动的第七驱动机构，所述第七驱动机构电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述酒宴机器人还包括设于所述机器人本体的顶部的头部结构，所述头部结构包括连接于所述机器人本体的头架及设置于所述头架内的锡纸割开装置，所述锡纸割开装置包括可转动连接于所述头架的刀架和驱动所述刀架转动的驱动机构，所述刀架上相对设置有两个刀片，两个所述刀片相向的一侧开设有弧形凹槽，两个所述弧形凹槽构成可卡紧红酒瓶瓶颈的装夹口，所述刀片的刀刃沿所述弧形凹槽设置，两个所述刀片可相对滑动以张开或合拢所述装夹口，所述第八驱动机构电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述手臂结构为两个，其分别连接于所述机器人本体的两侧的所述手臂结构，两个所述第三臂上分别连接有所述第一机械爪，或者其中一个所述第三臂上连接有启塞结构，所述启塞结构包括：第二机械爪和第九驱动机构，所述第二机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的卡紧爪，所述第九驱动机构驱动两个所述卡紧爪转动以张开或合拢，两个所述卡紧爪合拢后形成有可卡紧酒瓶瓶颈的卡紧部；钻头及第十驱动机构，所述第十驱动机构驱动所述钻头绕其中心轴转动的同时可沿其轴向滑动，所述钻头的中心轴与所述卡紧部的中心轴重合；所述第九驱动机构、第十驱动机构均电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述第一驱动机构包括安装于所述机器人本体内的第一电机，所示第一电机的输出轴与所述肩部连接，所述第一电机的输出轴构成所述第一转动轴；所述第二驱动机构包括安装于所述肩部内的第二电机，所述第二电机的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构，所述第一锥齿轮传动机构的主动齿轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第二转动轴固定连接；所述第三驱动机构包括安装于所述第一臂内的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第二锥齿轮传动机构，所述第二锥齿轮传动机构的主动齿轮与所述第三电机的输出轴固定连接，所述第二锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第三转动轴固定连接；所述第四驱动机构包括安装于所述第二臂内的第四电机，所述第四电机的输出轴与所述第三臂连接，所述第四电机的输出轴构成所述第四转动轴；所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机均与所述控制模块电性连接。

作为优选方案，所述第五驱动机构包括安装于所述第三臂内的第五电机，所述第五电机的输出轴连接有蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构的蜗杆与所述第五电机的输出轴固定连接，所述蜗轮蜗杆机构包括两个蜗轮，两个所述蜗轮分布于所述蜗杆的两侧且与所述蜗杆啮合，两个所述蜗轮分别固定套设于两个所述夹持爪的转轴上，所述第五电机电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述酒宴机器人包括两个所述导向轮，所述第六驱动机构包括两个固定安装于所述底盘架的第六电机，两个所述第六电机的输出轴均通过减速器分别与两个所述导向轮的转轴连接，所述第六电机电性连接于所述控制模块；所述第七驱动机构包括安装于所述酒托架的第七电机，所述第七电机的输出轴固定连接于所述转盘，所述转盘上部开设有放置酒瓶和酒杯的凹槽，所述凹槽内铺设有橡胶垫。

作为优选方案，所述刀架上设置有直线导轨，所述刀片上开设有与所述直线导轨相配合的导槽，所述直线导轨插入所述导槽连接所述刀片和所述刀架，所述直线导轨的两端均套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别抵接所述刀架和所述刀片；所述第八驱动机构包括安装于所述头架内的第八电机，所述第八电机的输出轴连接于所述刀架，所述第八电机电性连接于所述控制模块。

作为优选方案，所述第九驱动机构包括安装于所述卡紧爪上的舵机，所述舵机的输出轴连接于所述卡紧爪的转轴，两个所述卡紧爪的端部均设置有齿轮，两个所述卡紧爪通过含有偶数个齿轮的齿轮组连接，所述卡紧爪的齿轮与所述齿轮组的齿轮啮合传动；所述第十驱动机构包括固定电机和可动电机，所述固定电机和所述可动电机的输出轴平行，所述固定电机安装于所述第三臂内，所述第三臂内还设置有平行于所述固定电机的输出轴的直线导柱，所述可动电机可滑动地连接于所述直线导柱，所述可动电机的输出轴连接有丝杠机构，所述丝杠机构的丝杆一端连接于所述可动电机的输出轴，另一端连接所述钻头，所述丝杠机构的螺母外端设置有齿轮，所述固定电机的输出轴上连接有与所述螺母的外端的齿轮啮合传动的齿轮，所述固定电机和所述可动电机均电性连接于所述控制模块。

本发明提供一种酒宴机器人，设置四自由度的手臂结构及连接于手臂结构上的第一机械爪，手臂结构的肩部可绕机器人本体转动带动整个手臂前后摆动，所述第一臂能够绕肩部转动从而使所述第一臂往所述酒宴机器人的内外两侧摆动，所述第二臂可绕所述第一臂旋转可实现手臂结构的左右摆动，所述第三臂能绕所述第二臂转动抬起或放下所述第三臂，第一机械爪中的抓取爪转动以抓取酒瓶，再通过手臂结构的四自由度协作运动及可完成倒酒等一系列动作，结构简单且倒酒的效率高，无需再拖管倒酒。

附图说明

图1是本发明实施例中一种酒宴机器人的结构示意图；

图2是图1的主视图；

图3是图2的A-A向剖视图；

图4是底盘结构的结构示意图；

图5是酒托结构的结构示意图；

图6是图5的主视图；

图7是图6的B-B向剖视图；

图8是锡纸割开结构的结构示意图；

图9是第一机械爪的结构示意图；

图10是启塞结构的结构示意图。

图中，10、机器人本体；20、手臂结构；21、肩部；22、第一臂；23、第二臂；24、第三臂；25、第一驱动机构；251、第一电机；26、第二驱动机构；261、第二电机；262、第一锥齿轮传动机构；27、第三驱动机构；271、第三电机；272、第二锥齿轮传动机构；28、第四驱动机构；281、第四电机；30、控制模块；40、第一机械爪；41、夹持爪；42、抓取部；43、第五驱动机构；431、第五电机；432、蜗轮蜗杆机构；50、底盘结构；51、底盘架；52、导向轮；53、第六驱动机构；531、第六电机；60、酒托结构；61、酒托架；611、环形凸缘；62、转盘；63、第七驱动机构；631、第七电机；70、头部结构；71、头架；72、锡纸割开装置；721、刀架；722、第八驱动机构；7221、第八电机；723、刀片；723a、弧形凹槽；724、装夹口；80、启塞结构；81、第二机械爪；811、卡紧爪；812、卡紧部；813、齿轮组；82、第九驱动机构；821、舵机；83、钻头；84、第十驱动机构；841、固定电机；842、可动电机；85、丝杠机构；851、丝杆；852、螺母。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1-图3所示，本发明优选实施例的一种酒宴机器人，其包括：机器人本体10、连接于所述机器人本体10的侧部的手臂结构20、安装于所述机器人本体10内部的控制模块30；所述手臂结构20包括：肩部21，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体10的侧部；第一臂22，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部21，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂23，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂22，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂24，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂23连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；分别驱动所述肩部21、第一臂22、第二臂23、第三臂25转动的第一驱动机构25、第二驱动机构26、第三驱动机构27、第四驱动机构28；所述第三臂上24连接有第一机械爪40，所述第一机械爪40包括两个可转动连接于所述第三臂24的夹持爪41，还包括驱动两个所述夹持爪43转动以相对张开或合拢的第五驱动机构43，合拢时两个所述夹持爪43之间形成能够抓取物品的抓取部42；所述第一驱动机构25、第二驱动机构26、第三驱动机构27、第四驱动机构28、第五驱动机构43均电性连接于所述控制模块30。所述酒宴机器人利用第五驱动机构43驱动两个夹持爪41转动以抓取酒瓶，所述手臂结构20包含四个自由度，四个自由度分别为：肩部21绕机器人本体10转动，第一臂22绕肩部21转动、第二臂23绕第一臂22转动、第三臂24绕第二臂23转动，再通过四个自由度协作运动可以将所述第一机械爪40往前后、左右、上下的方向移动，以完成倒酒的一系列动作，且通过控制模块30可以精确控制各驱动机构运转，机器人灵活运行，倒酒效率高。示例性地，所述肩部21的转轴平行于水平面设置，且所述肩部21、第一臂22、第二臂23、第三臂24的长度比范围为1.5-2:3-3.5:1:2.5-4。优选地，所述肩部21、第一臂22、第二臂23、第三臂24的长度比为1.5:3:1:3。

基于上述技术方案，为了使酒宴机器人能够来回移动，本实施例中提供一种酒宴机器人，还包括设于所述机器人本体10的底部的底盘结构50，参照图4所示，所述底盘结构50包括与所述机器人本体10连接的底盘架51，所述底盘架51上安装有导向轮52及驱动所述导向轮转动的第六驱动机构53，所述第六驱动机构53电性连接于所述控制模块30，其能够灵活行走。

具体地，如图5-图7所示，所述酒宴机器人还包括设于所述机器人本体10的前部的酒托结构60，所述酒托结构60包括固定连接于所述机器人本体10上的酒托架61，所述酒托架61上设置有环形凸缘，所述环形凸缘上设有用于放置酒瓶及酒杯且水平设置的转盘62，所述转盘62可绕其中心轴转动，所述酒托架61上还连接有驱动所述转盘62转动的第七驱动机构63，所述第七驱动机构63电性连接于所述控制模块30，转盘62上可放置多个酒杯，当倒完一杯酒后，只需驱动转盘62后将空的酒杯停至第一机械爪的正下方的一个定点即可倒另一杯酒，实现定点倒酒，只需调整一次第一机械爪40的位置，之后转动转盘62即可完成对酒托结构60上几个酒杯的倒酒工作。

在开启红酒瓶之前，需要先对瓶颈的锡纸割开，本实施例中，提供一种酒宴机器人能够自动割开红酒瓶外的锡纸包装结构，如图8所示，所述酒宴机器人包括设于所述机器人本体10的顶部的头部结构70，所述头部结构70包括连接于所述机器人本体10的头架71及设置于所述头架71内的锡纸割开装置72，所述锡纸割开装置72包括可转动连接于所述头架的刀架721和驱动所述刀架721转动的第八驱动机构722，所述刀架721上相对设置有两个刀片723，两个所述刀片723相向的一侧开设有弧形凹槽，两个所述弧形凹槽构成可卡紧红酒瓶瓶颈的装夹口724，所述刀片的刀刃沿所述弧形凹槽设置，两个所述刀片723可相对滑动以张开或合拢所述装夹口724，所述第八驱动机构722电性连接于所述控制模块30。利用抓取了红酒的第一机械爪40运动将红酒瓶送往头部结构70处，红酒瓶瓶颈往所述装夹口724处送，两个所述刀片723向相反的方向移动，当两个所述刀片723张开最大距离时正好能够卡紧红酒瓶瓶颈，之后，将刀架721旋转180°即可把锡纸割开。

如图10所示，优选地，本实施例提供一种集倒酒与开瓶为一体的多功能酒宴机器人，其包括两个分别连接于所述机器人本体10的两侧的所述手臂结构20，两个所述第三臂24上分别连接有所述第一机械爪40和启塞结构80，所述启塞结构80包括：第二机械爪81和第九驱动机构82，所述第二机械爪81包括两个可转动连接于所述第三臂24的卡紧爪811，所述第九驱动机构82驱动两个所述卡紧爪811转动以张开或合拢，两个所述卡紧爪811合拢后形成有可卡紧酒瓶瓶颈的卡紧部812；钻头83及第十驱动机构84，所述第十驱动机构84驱动所述钻头83绕其中心轴转动的同时可沿其轴向滑动，所述钻头83的中心轴与所述卡紧部812的中心轴重合；所述第九驱动机构82、第十驱动机构84均电性连接于所述控制模块30。当经上述的步骤将红酒瓶的锡纸割开后，将红酒瓶往第二机械爪81的卡紧部812送，此时红酒瓶颈卡紧于所述卡紧部812，开启红酒瓶包括两个步骤：首先，钻头83钻入瓶塞内；然后钻头83往相反反向运动从而拔出瓶塞完成红酒瓶塞的开启。示例性地，也可以两个所述第三臂24上均连接所述第一机械爪80，两手可以同时完成倒酒的工作。

具体地，参照图3，所述第一驱动机构25包括安装于所述机器人本体10内的第一电机251，所示第一电机251的输出轴与所述肩部21连接，所述第一电机251的输出轴构成所述第一转动轴；所述第二驱动机构26包括安装于所述肩部内的第二电机261，所述第二电机261的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构262，所述第一锥齿轮传动机构262的主动齿轮与所述第二电机261的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮传动机构262的从动齿轮与所述第二转动轴固定连接；所述第三驱动机构27包括安装于所述第一臂23内的第三电机271，所述第三电机271的输出轴连接有第二锥齿轮传动机构272，所述第二锥齿轮传动机构272的主动齿轮与所述第三电机271的输出轴固定连接，所述第二锥齿轮传动机构272的从动齿轮与所述第三转动轴固定连接；所述第四驱动机构28包括安装于所述第二臂23内的第四电机281，所述第四电机281的输出轴与所述第三臂24连接，所述第四电机281的输出轴构成所述第四转动轴，所述第一电机251、第二电机261、第三电机271、第四电机281均与所述控制模块30电性连接。各驱动机构均为电机，不仅成本低廉且驱动灵敏。

参照图9所示，同样地，所述第五驱动机构43包括安装于所述第三臂24内的第五电机431，所述第五电机431的输出轴连接有蜗轮蜗杆机构432，所述蜗轮蜗杆机构432的蜗杆与所述第五电机431的输出轴固定连接，所述蜗轮蜗杆机构432包括两个蜗轮，两个所述蜗轮分布于所述蜗杆的两侧且与所述蜗杆啮合，两个所述蜗轮分别固定套设于两个所述夹持爪41的转轴上，所述第五电机431电性连接于所述控制模块30。所述蜗轮蜗杆机构432具有自锁的功能，当抓取住红酒瓶后，第五电机431停止运行，两个所述夹持抓41不会再发生相对转动，保证抓取的牢固性能。

本实施例中，为了驱动所述酒宴机器人灵活移动，所述底盘结构50中包括两个所述导向轮52，所述第六驱动机构53包括两个固定安装于所述底盘架51的第六电机531，两个所述第六电机531的输出轴均通过减速器分别与两个所述导向轮52的转轴连接，所述第六电机531电性连接于所述控制模块30。示例性地，可将所述导向轮52替换成履带结构，同样能实现酒宴机器人的移动。

优选地，为了稳定放置酒杯及酒瓶，所述第七驱动机构63包括安装于所述酒托架的第七电机631，所述第七电机631的输出轴固定连接于所述转盘62，所述转盘62上部开设有放置酒瓶和酒杯的凹槽，如图5所示，所述凹槽内铺设有橡胶垫，橡胶垫主要起到减震的作用以防止酒水散出来。

参照图8所示，本实施例中，所述刀架721上设置有直线导轨，所述刀片723上开设有与所述直线导轨相配合的导槽，所述直线导轨插入所述导槽连接所述刀片723和所述刀架721，所述直线导轨的两端均套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别抵接所述刀架721和所述刀片723。当压缩弹簧为自然状态时，两个所述刀片723组成的装夹口724小于酒瓶瓶颈，将酒瓶瓶颈塞进所述装夹口724时，两个所述刀片723往相反方向移动从而压缩所述压缩弹簧，最后卡紧酒瓶瓶颈，将所述刀架721再转一定角度即可完成锡纸的切割。

具体地，所述第八驱动机构722包括安装于所述头架内的第八电机7221，所述第八电机7221的输出轴连接于所述刀架721，所述第八电机7221电性连接于所述控制模块30。

本实施例中，参照图10所示，为了精确控制两个所述卡紧爪811的转动角度，所述第九驱动机构82包括安装于所述卡紧爪811上的舵机821，所述舵机821的输出轴连接于所述卡紧爪811的转轴，两个所述卡紧爪811的端部均设置有齿轮，两个所述卡紧爪811通过含有偶数个齿轮的齿轮组813连接，所述卡紧爪811的齿轮与所述齿轮组813的齿轮啮合传动，从而使两个所述卡紧爪811向相反的方向转动以完成张开或合拢。示例性地，所述齿轮组813包含2个齿轮。

本实施例中，参照图10所示，所述第十驱动机构84包括固定电机841和可动电机842，所述固定电机841和所述可动电机842的输出轴平行，所述固定电机841安装于所述第三臂24内，所述第三臂24内还设置有平行于所述固定电机841的输出轴的直线导柱，所述可动电机842可滑动地连接于所述直线导柱，所述可动电机842的输出轴连接有丝杠机构85，所述丝杠机构85的丝杆851的一端连接于所述可动电机842的输出轴，另一端连接所述钻头83，所述丝杠机构85的螺母852的外端设置有齿轮，所述固定电机841的输出轴上连接有与所述螺母852的外端的齿轮啮合传动的齿轮，所述固定电机841和所述可动电机842均电性连接于所述控制模块30。首先，固定电机841不运行，此时可动电机842的输出轴转动带动丝杆851转动，从而带动钻头83转动的同时钻进瓶塞内；当钻到一定深度时，可动电机842停止运行，此时固定电机841的输出轴转动带动螺母852转动，进而带动丝杆851转动的同时可动电机842沿所述直线导轨往远离所述瓶塞的方向移动，将瓶塞拔出，完成自动开启红酒瓶塞的工作。

综上，本发明实施例提供一种酒宴机器人，包括四自由度的手臂结构20及连接在手臂结构20上的第一机械爪40，手臂的四个自由度分别为：肩部绕机器人本体转动、第一臂绕肩部转动、第二臂绕第一臂转动、第三臂绕第二臂转动，通过第一机械爪40抓取酒瓶，再通过手臂结构50的四个自由度协作运动完成第一机械爪40的前后、左右、上下方向的摆动，以完成倒酒的一系列工作，且通过控制模块30可精确控制各驱动机构运转，所述酒宴机器人运行灵活，倒酒效率高。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种酒宴机器人，其特征在于，包括：机器人本体、连接于所述机器人本体的侧部的手臂结构、安装于所述机器人本体内部的控制模块；

所述手臂结构包括：肩部，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体的侧部；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；

以及分别驱动所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；

所述第三臂上连接有第一机械爪，所述第一机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪，还包括驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢的第五驱动机构，两个所述夹持爪合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部；

所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构均电性连接于所述控制模块。

2.如权利要求1所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的底部的底盘结构，所述底盘结构包括与所述机器人本体连接的底盘架，所述底盘架上安装有导向轮及驱动所述导向轮转动的第六驱动机构，所述第六驱动机构电性连接于所述控制模块。

3.权利要求2所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的前部的酒托结构，所述酒托结构包括固定连接于所述机器人本体上的酒托架，所述酒托架上设置有环形凸缘，所述环形凸缘上设有用于放置酒瓶及酒杯且水平设置的转盘，所述转盘可绕其中心轴转动，所述酒托架上还连接有驱动所述转盘转动的第七驱动机构，所述第七驱动机构电性连接于所述控制模块。

4.如权利要求3所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的顶部的头部结构，所述头部结构包括连接于所述机器人本体的头架及设置于所述头架内的锡纸割开装置，所述锡纸割开装置包括可转动连接于所述头架的刀架和驱动所述刀架转动的第八驱动机构，所述刀架上相对设置有两个刀片，两个所述刀片相向的一侧开设有弧形凹槽，两个所述弧形凹槽构成可卡紧红酒瓶瓶颈的装夹口，所述刀片的刀刃沿所述弧形凹槽设置，两个所述刀片可相对滑动以张开或合拢所述装夹口，所述第八驱动机构电性连接于所述控制模块。

5.如权利要求4所述的酒宴机器人，其特征在于，所述手臂结构为两个，其分别连接于所述机器人本体的两侧，两个所述第三臂上分别连接有所述第一机械爪，或者其中一个所述第三臂上连接有启塞结构，所述启塞结构包括：

第二机械爪和第九驱动机构，所述第二机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的卡紧爪，所述第九驱动机构驱动两个所述卡紧爪转动以张开或合拢，两个所述卡紧爪合拢后形成有可卡紧酒瓶瓶颈的卡紧部；

钻头及第十驱动机构，所述第十驱动机构驱动所述钻头绕其中心轴转动的同时可沿其轴向滑动，所述钻头的中心轴与所述卡紧部的中心轴重合；

所述第九驱动机构、第十驱动机构均电性连接于所述控制模块。

6.如权利要求1所述的酒宴机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括安装于所述机器人本体内的第一电机，所示第一电机的输出轴与所述肩部连接，所述第一电机的输出轴构成所述第一转动轴；所述第二驱动机构包括安装于所述肩部内的第二电机，所述第二电机的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构，所述第一锥齿轮传动机构的主动齿轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第二转动轴固定连接；所述第三驱动机构包括安装于所述第一臂内的第三电机，所述第三电机的输出轴连接有第二锥齿轮传动机构，所述第二锥齿轮传动机构的主动齿轮与所述第三电机的输出轴固定连接，所述第二锥齿轮传动机构的从动齿轮与所述第三转动轴固定连接；所述第四驱动机构包括安装于所述第二臂内的第四电机，所述第四电机的输出轴与所述第三臂连接，所述第四电机的输出轴构成所述第四转动轴，

所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机均与所述控制模块电性连接。

7.如权利要求1所述的酒宴机器人，其特征在于，所述第五驱动机构包括安装于所述第三臂内的第五电机，所述第五电机的输出轴连接有蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构的蜗杆与所述第五电机的输出轴固定连接，所述蜗轮蜗杆机构包括两个蜗轮，两个所述蜗轮分布于所述蜗杆的两侧且与所述蜗杆啮合，两个所述蜗轮分别固定套设于两个所述夹持爪的转轴上，所述第五电机电性连接于所述控制模块。

8.如权利要求2所述的酒宴机器人，其特征在于，包括两个所述导向轮，所述第六驱动机构包括两个固定安装于所述底盘架的第六电机，两个所述第六电机的输出轴均通过减速器分别与两个所述导向轮的转轴连接，所述第六电机电性连接于所述控制模块；

所述第七驱动机构包括安装于所述酒托架的第七电机，所述第七电机的输出轴固定连接于所述转盘，所述转盘上部开设有放置酒瓶和酒杯的凹槽，所述凹槽内铺设有橡胶垫。

9.如权利要求4所述的酒宴机器人，其特征在于，所述刀架上设置有直线导轨，所述刀片上开设有与所述直线导轨相配合的导槽，所述直线导轨插入所述导槽连接所述刀片和所述刀架，所述直线导轨的两端均套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别抵接所述刀架和所述刀片；

所述第八驱动机构包括安装于所述头架内的第八电机，所述第八电机的输出轴连接于所述刀架，所述第八电机电性连接于所述控制模块。

10.如权利要求5所述的酒宴机器人，其特征在于，所述第九驱动机构包括安装于所述卡紧爪上的舵机，所述舵机的输出轴连接于所述卡紧爪的转轴，两个所述卡紧爪的端部均设置有齿轮，两个所述卡紧爪通过含有偶数个齿轮的齿轮组连接，所述卡紧爪的齿轮与所述齿轮组的齿轮啮合传动；

所述第十驱动机构包括固定电机和可动电机，所述固定电机和所述可动电机的输出轴平行，所述固定电机安装于所述第三臂内，所述第三臂内还设置有平行于所述固定电机的输出轴的直线导柱，所述可动电机可滑动地连接于所述直线导柱，所述可动电机的输出轴连接有丝杠机构，所述丝杠机构的丝杆一端连接于所述可动电机的输出轴，另一端连接所述钻头，所述丝杠机构的螺母外端设置有齿轮，所述固定电机的输出轴上连接有与所述螺母的外端的齿轮啮合传动的齿轮，所述固定电机和所述可动电机均电性连接于所述控制模块。