CN107963438B - 一种机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其包括挂件自动供应系统，其包括供料工位、输送单元、自上料工位将挂件转运至输送单元的转运单元、及上挂工位，其中输送单元将挂件输送至上挂工位；机器人，其由上挂治具将挂件自上挂工位取出向挂板移动；自动矫正系统，其包括能够调整挂件的挂扣部正对挂板的挂扣孔的矫正机构；控制系统，其包括与器本体相连通的处理器、以及用于监控挂板移动位置的监控单元，其中由监控单元向处理器反馈信息，该处理器根据信息向机器人下达运行、等待、上挂或复位的指令。本发明能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。

Description

一种机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置

技术领域

本发明属于挂件上挂的设备领域，具体涉及一种机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置。

背景技术

众所周知，挂件的上挂是指：将挂件自挂扣部上挂至挂板的挂扣孔里。而挂板在流水式作业移动时，若采用人工上挂，其存在以下缺陷：

1）、无法完成精确的上挂，且在挂板移动过程中，容易造成挂件的移动或偏转，进而造成脱扣现象；

2）、一旦挂件体积较大或自重较重时，这样人工根本不可将挂件提起，且能够挂上挂板。

因此，采用机器人来完成上挂是一种行业发展趋势，而为了实现机器人上挂，如何将挂件准确地移送至上挂工位，也十分重要，同时在移动中非常容易造成偏转或晃动，因此，能否被机器人正常勾取，是上挂的必备条件。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其在底部支撑的输送辊传递下、及输送辊上方形成限位通道的配合下，实现挂件的自动平移，以确保进入上挂工位内的挂件位置的准确度，进而方便后续机器人上挂的操作。

为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下：

一种机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其包括

供料工位，包括料架、用于驱动位于料架上的挂件水平移动供料的入料模组；

上挂工位，其用于挂件上挂时的定位；

输送单元，其用于将挂件自供料工位逐步向上挂工位移送，其包括位于底部用于支撑挂件且能够驱使挂件平移的辊道组件、位于辊道组件上用于限制挂件上部沿着移动方向左右晃动的限位组件。

优选地，输送单元还包括位于供料工位与辊道组件之间用于缓存输送挂件的缓存机构。缓存机构就是为了挂件的快速衔接和供料。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，缓存机构包括与入料模组相对接且能够将挂件传向辊道组件的传送组件、位于传送组件的上方且形成入料通道的驱动夹、用于驱动该驱动夹平移的驱动单元，其中入料模组驱动的挂件自上部进入该入料通道，且该挂件的底部设置在传送组件上，在驱动单元的驱动下，挂件在驱动夹和传送组件的配合下平移至辊道组件。

优选地，缓存机构还包括位于传送组件的末端且用于驱动位于传送组件上的挂件水平移动至辊道组件的出料模组，该出料模组的结构与入料模组结构相同。

优选地，限位组件包括定位架、设置在定位架上且沿着辊道组件传递方向延伸的两条限位轨道，其中两条限位轨道之间形成供挂件上部移动的导向槽。

进一步的，在导向槽的入料口处还设有自限位轨道的端部向往外张开的喇叭口，且当喇叭口与入料通道对齐时，出料模组将位于入料通道内的挂件水平推送至导向槽中。从而实现传送组件与辊道组件的对接。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，入料模组包括模组底座、位于模组底座上的模组本体、活动的设置在模组本体上的入料组件、以及设置在入料组件上且能够与挂件相匹配的取料组件，其中由取料组件与挂件的匹配，并在入料组件移动下，将挂件平移至输送单元。

优选地，入料组件包括与模组本体滑动连接的滑块、一端部设置在滑块上且沿着模组本体长度方向延伸的入料杆件、以及设置在模组本体上的限位支撑部，其中入料杆件水平的架设在所述限位支撑部和所述滑块上，取料组件设置在所述入料杆件伸出所述限位支撑部的另一端部。

优选地，所述的取料组件包括连接座、设置在所述连接座上的相对两侧且与所述入料杆件垂直设置的两条导向滑轨、分别滑动设置在所述导向滑轨上的取料勾手、以及用于驱动所述取料勾手沿着所述导向滑轨相对靠近将挂件夹取或相对远离将挂件松懈的驱动件。

优选地，在所述模组本体内设有同步带轮传动机构，其中滑块与同步带对接，通过同步带的正向和反向转动，实现入料杆件沿着自身长度方向来回移动的入料或复位；入料模组还包括设置在模组本体上用于监控滑块移动距离的型槽光电，该型槽光电与同步带轮传动机构相连通，当滑块完成设定的移动距离后，型槽光电将信息反馈至同步带轮传动机构，该同步带轮传动机构停止运动。

由于以上技术方案的实施，本发明与现有技术相比具有如下优点：

本发明在底部支撑的输送辊传递下、及输送辊上方形成限位通道的配合下，实现挂件的自动平移，以确保进入上挂工位内的挂件位置的准确度，进而方便后续机器人上挂的操作。

附图说明

图1为本发明的自动传送装置的结构示意图；

图2为图1中入料模组（或出料模组）的结构示意图；

图3为图2中A处仰视放大示意图；

图4为图1中自动传送装置的局部结构示意图；

其中：

10、供料工位；100、料架；101、入料模组；a、模组底座；b、模组本体；b1、滑轨；c、入料组件；c1、滑块；c10、滑动件；c11、连接件；c2、入料杆件；c3、限位支撑部；d、取料组件；d1、连接座；d2、导向轨道；d3、取料勾手；d4、驱动件（直筒型气缸）；e、同步带轮传动机构；e1、同步带；e2、主动轮；e3、从动轮；e4、马达；e5、减速器；f、型槽光电；f1、发射器；f2、接收器；102、输送辊；

11、输送单元；110、辊道组件；111、限位组件；1a、定位架；1b、限位轨道；1c、导向槽；1d、喇叭口；112、缓存机构；11a、传送组件；11b、驱动夹；110b、入料通道；11c、驱动单元；11、出料模组；

13、上挂工位；130、定位模组；

5、挂件。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本发明做进一步详细的说明。

参见图1至图4所示，本实施例提供的机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其包括供料工位10、输送单元11、上挂工位13。

具体的，供料工位10包括料架100、用于驱动位于料架100的上的挂件5水平进入输送单元11的入料模组101。

入料模组101包括模组底座a、位于模组底座a上的模组本体b、沿着水平方向活动的设置在模组本体b上的入料组件c、以及设置在入料组件c上且能够与挂件5相匹配的取料组件d，其中由取料组件d与挂件5的匹配，并在入料组件c移动下，将挂件5平移至输送单元11。

在模组本体b内部设有型槽，入料组件c的移动通过设置在型槽内的同步带轮传动机构e的带动下实现移动，进而实现入料组件c的入料或复位。

入料组件c包括与模组本体b滑动连接的滑块c1、一端部设置在滑块c1上且沿着模组本体b长度方向延伸的入料杆件c2、以及设置在模组本体b上的限位支撑部c3，其中入料杆件c2水平的架设在限位支撑部c3和滑块c1上，取料组件d设置在入料杆件c2伸出限位支撑部c3的另一端部。

取料组件d包括连接座d1、设置在连接座d1上的相对两侧且与入料杆件c2垂直设置的两条导向滑轨d2、分别滑动设置在导向滑轨d2上的取料勾手d3、以及用于驱动取料勾手d3沿着导向滑轨d2相对靠近将挂件5夹取或相对远离将挂件5松懈的驱动件d4。

进一步的，驱动件d4为直筒型气缸。

同步带轮传动机构e包括同步带e1、驱动轮e2、从动轮e3、用于带动驱动轮e2转动的马达e4、以及设置在马达e4与驱动轮e2之间的减速器e5。

本例中，为了滑块c1的滑动，在模组本体b上设有两条沿着入料杆件c2长度方向延伸的两条滑轨b1，同时滑块c1上设有能够滑动设置在滑轨b1上滑动件c10、以及用于将两侧滑动件c10与同步带e1相同步连接的连接件c11。

同时，在模组本体b上还设有型槽光电f，其用于监测滑块c1的移动行程，从而准确的控制入料杆件c2的移动范围，进而确保挂件5的上料位置。

具体的，型槽光电f包括位于靠近主动轮e2端部的发射器f1、位于滑块c1上且正对发射器f1设置的接收器f2。其主要是通过设定的接收器f2移动距离来控制上料。

在料架100上设有用于将挂件5传送至输送单元11的输送辊102，当挂件5移动时，挂件5的上部与取料组件d匹配、底部能够滑动设置在输送辊102上。

本例中，供料工位10至少有两组，且入料模组有两组且能够同时将料架100上的两个挂件5拉入输送单元11，以达到快速补料的需求。

输送单元11，其用于将挂件5自供料工位10逐步向上挂工位13移送，其包括位于底部用于支撑挂件5且能够驱使挂件平移的辊道组件110、位于辊道组件110上用于限制挂件5上部沿着移动方向左右晃动的限位组件111、位于供料工位10与辊道组件110之间用于缓存输送挂件5的缓存机构112。缓存机构112就是为了挂件的快速衔接和供料。

缓存机构112包括与入料模组101相对接且能够将挂件5传向辊道组件110的传送组件11a、位于传送组件11a的上方且形成入料通道110b的驱动夹11b、用于驱动该驱动夹11b平移的驱动单元11c，其中入料模组101驱动的挂件5自上部进入该入料通道110b，且该挂件5的底部设置在传送组件11a上，在驱动单元11c的驱动下，挂件5在驱动夹11b和传送组件11a的配合下平移至辊道组件110。

本例中，缓存机构112还包括位于传送组件11a的末端且用于驱动位于传送组件11a上的挂件5水平移动至辊道组件110的出料模组11d，该出料模组11d的结构与入料模组101结构相同。

限位组件111包括定位架1a、设置在定位架1a上且沿着辊道组件110传递方向延伸的两条限位轨道1b，其中两条限位轨道1b之间形成供挂件上部移动的导向槽1c。

进一步的，在导向槽1c的入料口处还设有自限位轨道1b的端部向往外张开的喇叭口1d，且当喇叭口1d与入料通道110b对齐时，出料模组11d将位于入料通道110b内的挂件5水平推送至导向槽1c中。从而实现传送组件11a与辊道组件110的对接。

上挂工位13，其位于辊道组件110的末端，且具有定位模组130，当挂件5移动至该区域时，其右侧部抵靠在定位模组130，以限制挂件5的横向移动。

以上对本发明做了详尽的描述，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其特征在于：其包括

供料工位，包括料架、用于驱动位于所述料架上的挂件水平移动供料的入料模组；

上挂工位，其用于挂件上挂时的定位；

输送单元，其用于将挂件自所述供料工位逐步向所述上挂工位移送，其包括位于底部用于支撑所述挂件且能够驱使所述挂件平移的辊道组件、位于所述辊道组件上用于限制所述挂件上部沿着移动方向左右晃动的限位组件、以及位于所述供料工位与所述辊道组件之间用于缓存输送挂件的缓存机构，其中所述的缓存机构包括与所述入料模组相对接且能够将挂件传向所述辊道组件的传送组件、位于所述传送组件的上方且形成入料通道的驱动夹、用于驱动所述驱动夹平移的驱动单元，其中所述入料模组驱动的挂件自上部进入所述的入料通道，且该挂件的底部设置在所述传送组件上，在所述的驱动单元的驱动下，挂件在所述驱动夹和所述传送组件的配合下平移至所述的辊道组件；

所述限位组件包括定位架、设置在所述定位架上且沿着所述辊道组件传递方向延伸的两条限位轨道，其中两条所述限位轨道之间形成供挂件上部移动的导向槽。

2.根据权利要求1所述的机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其特征在于：所述的缓存机构还包括位于所述传送组件的末端且用于驱动位于所述传送组件上的挂件水平移动至所述辊道组件的出料模组，该出料模组的结构与所述入料模组结构相同。

3.根据权利要求2所述的机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其特征在于：在所述导向槽的入料口处还设有自所述限位轨道的端部向往外张开的喇叭口，且当所述喇叭口与所述入料通道对齐时，所述的出料模组将位于所述入料通道内的挂件水平推送至所述导向槽中。

4.根据权利要求1所述的机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其特征在于：所述的入料模组包括模组底座、位于所述模组底座上的模组本体、活动的设置在所述的模组本体上的入料组件、以及设置在所述的入料组件上且能够与所述挂件相匹配的取料组件，其中由于所述的取料组件与所述挂件的匹配，并在所述入料组件移动下，将所述挂件平移至所述的输送单元。

5.根据权利要求4所述的机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其特征在于：所述入料组件包括与所述模组本体滑动连接的滑块、一端部设置在滑块上且沿着模组本体长度方向延伸的入料杆件、以及设置在所述模组本体上的限位支撑部，其中所述的入料杆件水平的架设在所述限位支撑部和所述滑块上，取料组件设置在所述入料杆件伸出所述限位支撑部的另一端部。

6.根据权利要求5所述的机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其特征在于：所述的取料组件包括连接座、设置在所述连接座上的相对两侧且与所述入料杆件垂直设置的两条导向滑轨、分别滑动设置在所述导向滑轨上的取料勾手、以及用于驱动所述取料勾手沿着所述导向滑轨相对靠近将挂件夹取或相对远离将挂件松懈的驱动件。

7.根据权利要求4或5或6所述的机器人自动上挂系统的挂件自动传送装置，其特征在于：在所述模组本体内设有同步带轮传动机构，其中滑块与同步带对接，通过同步带的正向和反向转动，实现入料杆件沿着自身长度方向来回移动的入料或复位；所述的入料模组还包括设置在所述模组本体上用于监控所述滑块移动距离的型槽光电，所述型槽光电与所述同步带轮传动机构相连通，当滑块完成设定的移动距离后，所述型槽光电将信息反馈至同步带轮传动机构，所述同步带轮传动机构停止运动。