CN107962410A - 工件定位器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件定位器。工件定位器包括：第1工件保持部，其保持第1工件；第1驱动部，其输出绕第1旋转轴线的第1转矩，对第1工件保持部赋予绕第1旋转轴线的第1角运动；轴承部，其与第1驱动部协作来支承第1工件保持部；基座，其配设于与第1旋转轴线分开的位置；第1支柱，其沿着从基座朝向第1旋转轴线延伸的第1支承轴线延伸，支承第1驱动部；第2支柱，其在基座与第1旋转轴线之间沿着与第1支承轴线平行地延伸的第2支承轴线延伸，支承轴承部。第1支柱包括沿着第1支承轴线排列的多个第1支柱片。

Description

工件定位器

技术领域

本发明涉及将加工对象的工件设定于恰当的位置、设定为恰当的姿势的工件定位器。

背景技术

工件定位器是为了将加工对象的工件设定于恰当的位置、设定为恰当的姿势而使用的(参照日本特开平8-47880号公报)。工件被工件定位器相对于工具保持于恰当的位置、保持为恰当的姿势，因此，工件被精度良好地加工。

以往的工件定位器设计成适合加工对象的工件的形状和大小。因而，若存在形状和大小不同的多个工件，则需要适于这些工件的多个工件定位器。这意味着需要工件定位器的大量的设计作业。

也存在以能够保持形状和大小不同的多个工件的方式设计的工件定位器。然而，可利用这样的工件定位器的工件的种类并不那么多。或者，工件定位器比所保持的工件过大，有时也对加工精度、加工效率带来不良影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可利用于形状和大小不同的许多工件的工件定位器。

本发明的一技术方案的工件定位器具备：第1工件保持部，其保持第1工件；第1驱动部，其输出绕第1旋转轴线的第1转矩，对所述第1工件保持部赋予绕所述第1旋转轴线的第1角运动；轴承部，其与所述第1驱动部协作来支承所述第1工件保持部；基座，其配设于与所述第1旋转轴线分开的位置；第1支柱，其沿着从所述基座朝向所述第1旋转轴线延伸的第1支承轴线延伸，支承所述第1驱动部；第2支柱，其在所述基座与所述第1旋转轴线之间沿着与所述第1支承轴线平行地延伸的第2支承轴线延伸，支承所述轴承部。所述第1支柱包括沿着所述第1支承轴线排列的多个第1支柱片。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的工件定位器的概略的主视图。

图2是图1所示的工件定位器的概略的俯视图。

图3A是图1所示的工件定位器所使用的基座构件的概略的俯视图。

图3B是图3A所示的基座构件的概略的侧视图。

图4是图1所示的工件定位器所使用的两个棒材的概略的主视图。

图5是图1所示的工件定位器所使用的轨道的概略的侧视图。

图6A是图1所示的工件定位器所使用的支柱片的概略的俯视图。

图6B是图6A所示的支柱片的概略的俯视图。

图7是第2实施方式的工件定位器的概略的主视图。

图8是图7所示的工件定位器的第2基座部的概略的俯视图。

图9是第3实施方式的工件定位器的概略的剖视图。

图10是图9所示的工件定位器的第1支承体的侧视图。

具体实施方式

＜第1实施方式>

若将支柱分割成多个构件，则旋转轴线与基座之间的距离能调整成适合工件的大小、形状。在第1实施方式中，对具备具有分割构造的支柱的工件定位器进行说明。

图1是第1实施方式的工件定位器100的概略的主视图。参照图1，对工件定位器100进行说明。

工件定位器100具备工件保持部110、驱动部120、轴承部130、基座140、第1支柱150、以及第2支柱160。工件保持部110是为了保持工件(未图示)而使用的。工件保持部110配置于驱动部120(和第1支柱150)与轴承部130(和第2支柱160)之间的空间内。在本实施方式中，第1工件由被工件保持部110保持的工件例示。

工件保持部110包括第1侧壁111、第2侧壁112、保持板113、以及轴114。图1表示第1旋转轴线RAX。第1侧壁111以及第2侧壁112与第1旋转轴线RAX大致正交。第1侧壁111被固定于驱动部120。第2侧壁112位于轴承部130和第2支柱160的旁边。保持板113在第1侧壁111的下端与第2侧壁112的下端之间与第1旋转轴线RAX大致平行地延伸。工件被载置和固定于保持板113。轴114从第2侧壁112朝向轴承部130沿着第1旋转轴线RAX延伸。轴承部130相对于第2侧壁112位于与第1侧壁111相反的一侧。在本实施方式中，第1工件保持部由工件保持部110例示。第1工件保持部也可以具有能够保持工件的其他构造(例如卡盘构造)。本实施方式的原理并不限定于第1工件保持部的特定的构造。

驱动部120包括马达121、减速器122、以及凸缘123。马达121安装于凸缘123。马达121具有与减速器122连结的旋转轴(未图示)。马达121生成用于驱动工件保持部110的驱动力。驱动力被作为马达121的旋转轴的旋转输出。

减速器122包括外筒124和齿轮架125。外筒124是大致圆筒形状。齿轮架125的大部分收容于外筒124内。齿轮架125的端面从外筒124暴露。齿轮架125的端面固定于工件保持部110的第1侧壁111。

减速器122包括构筑在外筒124内的齿轮机构(未图示)。马达121的旋转轴与减速器122的齿轮机构连结。若马达121的旋转轴旋转，则驱动力根据由齿轮机构确定的减速比而增大，被作为齿轮架125的比马达121的旋转轴的旋转速度小的旋转速度的旋转输出。齿轮架125绕第1旋转轴线RAX旋转。外筒124固定于凸缘123，因此，在齿轮架125旋转期间，外筒124静止。齿轮架125与轴114同心状地配置。

凸缘123包围外筒124。外筒124被凸缘123固定。以齿轮架125的旋转中心与第1旋转轴线RAX大致一致的方式凸缘123保持外筒124。因而，马达121所生成的驱动力被作为齿轮架125的绕旋转轴线RAX的旋转向工件保持部110输出。其结果，工件保持部110进行绕第1旋转轴线RAX的角运动。第1转矩由从齿轮架125输出的转矩例示。第1角运动由工件保持部110的绕第1旋转轴线RAX的旋转例示。

轴承部130包括轴承131和凸缘132。轴承131的中心与第1旋转轴线RAX大致一致。凸缘132包围轴承131。轴承131的外圈固定于凸缘132。轴承131的内圈能够绕第1旋转轴线RAX旋转。轴承部130也可以是一般的轴台。

工件保持部110的轴114嵌入轴承131。因而，轴承部130能够与驱动部120协作来支承工件保持部110。

基座140向下方与第1旋转轴线RAX分开。图1表示第1支承轴线FSX和第2支承轴线SSX。第1支承轴线FSX描绘于与驱动部120相对应的位置。第2支承轴线SSX描绘于与轴承部130相对应的位置。第1支承轴线FSX从基座140延伸，在驱动部120内与第1旋转轴线RAX正交。第2支承轴线SSX从基座140与第1支承轴线FSX平行地延伸，在轴承部130内与第1旋转轴线RAX正交。

图1所示的第1支柱150包括3个第1支柱片151。3个第1支柱片151在基座140上沿着第1支承轴线FSX叠置。驱动部120固定于第1支柱150的上端，被第1支柱150支承。

图1所示的第2支柱160包括3个第2支柱片161。3个第2支柱片161在基座140上沿着第2支承轴线SSX叠置。轴承部130固定于第2支柱160的上端，被第2支柱160支承。

第2支柱片161的形状和大小与第1支柱片151的形状和大小相同。第2支柱片161也可以根据与第1支柱片151通用的图纸制作。因而，第1支柱150和第2支柱160可由较少的种类的零部件构筑。“第2支柱片161的形状和大小与第1支柱片151的形状和大小相同”的用语也可在第1支柱片151与第2支柱片161之间存在加工误差的情况下适用。

若较大的工件载置于工件保持部110，则第1旋转轴线RAX与基座140之间的距离有时也不充分。在该情况下，作业者也可以使用追加的第1支柱片151和第2支柱片161来分别构筑第1支柱150和第2支柱160。在该情况下，第1支柱150和第2支柱160由超过3的数量的第1支柱片151和第2支柱片161分别形成，因此，第1旋转轴线RAX与基座140之间的距离变长，适于较大的工件。

若较小的工件载置于工件保持部110，则第1旋转轴线RAX与基座140之间的距离有时也过长。在该情况下，作业者也可以将1个或者两个第1支柱片151和1个或者两个第2支柱片161从第1支柱150和第2支柱160分别去除。其结果，第1旋转轴线RAX与基座140之间的距离变短，适于较小的工件。

＜其他特征>

设计者能够将各种特征编入工件定位器100。以下的特征并不限定上述的实施方式的原理。然而，以下的特征能够对工件定位器100赋予有利的功能。

(基座的分割构造)

基座也可以由单一板材形成。然而，若基座分割成多个构件，则第1支柱与第2支柱之间的距离能调整成适合工件的大小、形状。对具有分割构造的基座进行说明。

图2是工件定位器100的概略的俯视图。工件保持部110从图2所示的工件定位器100拆除。参照图1和图2，进一步对工件定位器100进行说明。

基座140包括第1基座部141、第2基座部142、以及两个中间基座部143。第1基座部141配置于与第1支承轴线FSX交叉的位置。第2基座部142配置于与第2支承轴线SSX交叉的位置。各中间基座部143由在第1基座部141与第2基座部142之间与第1旋转轴线RAX大致平行地延伸的棒状的构件构成。各中间基座部143利用多个螺钉SCW与第1基座部141和第2基座部142连结。作业者能够将这些螺钉SCW拆卸，使各中间基座部143与第1基座部141以及第2基座部142分离。此外，中间基座部143并不限于由棒状的构件构成，也可以由例如平板材料构成。

第1基座部141和第2基座部142也可以根据通用的图纸制作。因而，基座140可由较少的种类的零部件构筑。

图3A是基座构件240的概略的俯视图。图3B是基座构件240的概略的侧视图。参照图2～图3B，对基座构件240进行说明。基座构件240可分别用作第1基座部141和第2基座部142。关于基座构件240的说明可适用于第1基座部141和第2基座部142。

基座构件240包括基板241、两个臂242、243、以及肋244。如图3A所示，基板241具有大致矩形形状的上表面。基板241包括第1缘面245、第2缘面246、第3缘面247、以及第4缘面248。第1缘面245、第2缘面246、第3缘面247以及第4缘面248形成基板241的矩形形状的上表面的轮廓。第1缘面245是在与第1旋转轴线RAX呈大致直角的方向上细长的面。第2缘面246位于与第1缘面245的相反的一侧，是在与第1旋转轴线RAX呈大致直角的方向上细长的面。第3缘面247在第1缘面245与第2缘面246之间与旋转轴线RAX大致平行地延伸。第4缘面248位于与第3缘面247相反的一侧，在第1缘面245与第2缘面246之间与旋转轴线RAX大致平行地延伸。

肋244沿着第1缘面245在与第1旋转轴线RAX正交的方向上延伸、且从基板241的下表面突出。臂242安装于基板241的下表面。臂242从肋244的一端部沿着第3缘面247延伸并从第2缘面246突出。臂243安装于基板241的下表面。臂243从肋244的另一端部沿着第4缘面248延伸并从第2缘面246突出。

臂242包括支承部341和连结部342。支承部341的相对于基板241的下表面的突出量与肋244大致相等。支承部341的大部分位于基板241的下方。臂243和肋244协作来支承基板241。连结部342沿着第1旋转轴线RAX的延伸设置方向从支承部341的顶端面突出。连结部342比支承部341薄。连结部342的下表面与支承部341的下表面大致平齐。

如图3A所示，4个螺纹孔SCH形成于连结部342。贯通图2所示的两个中间基座部143中的一者的一端部的4个螺钉SCW与4个螺纹孔SCH分别螺纹结合。

臂243包括支承部343和连结部344。支承部343的相对于基板241的下表面的突出量与肋244的相对于基板241的下表面的突出量大致相等。支承部343的大部分位于基板241的下方。臂242的支承部341和肋244协作来支承基板241。连结部344在第1旋转轴线RAX的延伸设置方向从支承部343的顶端面突出。连结部344比支承部343薄。连结部344的下表面与支承部341的下表面大致平齐。

如图3A所示，4个螺纹孔SCH形成于连结部344。贯通图2所示的两个中间基座部143中的另一者的一端部的4个螺钉SCW与4个螺纹孔SCH分别螺纹结合。

图4是两个棒材441、442的概略的主视图。参照图2、图3A和图4，对两个棒材441、442进行说明。两个棒材441、442分别可用作中间基座部143。关于两个棒材441、442各自的说明可适用于中间基座部143。

棒材441包括中间部443、第1端部444、以及第2端部445。中间部443的厚度与参照图3A说明了的臂242、243的支承部341、343的厚度大致相等。第1端部444与中间部443的一端部相连，形成棒材441的一端部。第2端部445与中间部443的另一端部相连，形成棒材441的另一端部。第1端部444和第2端部445分别比中间部443薄。

第1端部444与用作第1基座部141或第2基座部142的基座构件240的臂242、243中的一者连结。第1端部444与连结部342、344中的一者重叠。第1端部444的厚度与连结部342、344中的一者的厚度之和与中间部443的厚度大致相等。在第1端部444形成有与参照图3A进行了说明的4个螺纹孔SCH分别连通的4个贯通孔(未图示)。贯通图2所示的两个中间基座部143中的一者的一端部的4个螺钉SCW贯穿于在第1端部444形成的4个贯通孔，与4个螺纹孔SCH分别螺纹结合。

第2端部445与用作第2基座部142或第1基座部141的基座构件240的臂242、243中的一者连结。第2端部445与连结部342、344中的一者重叠。第2端部445的厚度与连结部342、344中的一者的厚度之和与中间部443的厚度大致相等。在第2端部445形成有与参照图3A进行了说明的4个螺纹孔SCH分别连通的4个贯通孔(未图示)。贯通图2所示的两个中间基座部143中的一者的另一端部的4个螺钉SCW贯穿于在第2端部445形成的4个贯通孔，与4个螺纹孔SCH分别螺纹结合。

与棒材441同样地，棒材442包括第1端部444和第2端部445。棒材442还包括中间部446。中间部446在第1端部444与第2端部445之间沿着第1旋转轴线RAX(参照图2)的延伸设置方向延伸。棒材442的中间部446的厚度与棒材441的中间部443的厚度相等。棒材442的中间部446比棒材441的中间部443长。

在棒材441分别作为两个中间基座部143安装于工件定位器100时，若第1支承轴线FSX与第2支承轴线SSX之间的距离相对于工件(未图示)过短，则作业者也可以将多个螺钉SCW拆卸，使棒材441与第1基座部141以及第2基座部142分离。作业者之后也可以加长第1基座部141与第2基座部142之间的距离，以使该距离适于工件。最后，作业者也可以将棒材442与第1基座部141以及第2基座部142连结。

在棒材442分别作为两个中间基座部143安装于工件定位器100时，若第1支承轴线FSX与第2支承轴线SSX之间的距离相对于工件(未图示)过长，则作业者也可以将多个螺钉SCW拆卸，使棒材442与第1基座部141以及第2基座部142分离。作业者之后也可以缩短第1基座部141与第2基座部142之间的距离，以使该距离适于工件。最后，作业者也可以将棒材441与第1基座部141以及第2基座部142连结。

(轨道)

第1支柱和/或第2支柱也可以直接地固定于基座。在该情况下，第1支柱和/或第2支柱被支承于基座。然而，若第1支柱和/或第2支柱从安装到基座上的轨道竖立设置，则作业者能够使第1支柱和/或第2支柱沿着轨道移动，来对第1支柱与第2支柱之间的距离进行调整。在该情况下，作业者即使不准备长度不同的许多中间基座部，也能够对第1支柱与第2支柱之间的距离进行调整，以使该距离适于工件的大小和形状。在该情况下，第1支柱和/或第2支柱也被支承于基座。

如图2所示，工件定位器100具备4个轨道171、172、173、174。轨道171、172固定于第1基座部141。轨道173、174固定于第2基座部142。

轨道槽175、176、177、178分别形成于轨道171、172、173、174。轨道槽175、176、177、178分别与第1旋转轴线RAX大致平行地延伸。

形成第1支柱150的下端的第1支柱片151(参照图1)使用螺栓(未图示)和螺母NT1(参照图1)来固定于轨道171、172。作业者能够松动螺母NT1，使第1支柱150沿着轨道槽175、176移动。在第1支柱150到达了恰当的位置之后，作业者能够紧固螺母NT1，而将第1支柱150固定于轨道171、172。

形成第2支柱160的下端的第2支柱片161(参照图1)使用螺栓(未图示)和螺母NT2(参照图1)来固定于轨道173、174。作业者能够松动螺母NT2，使第2支柱160沿着轨道槽177、178移动。在第2支柱160到达了恰当的位置之后，作业者能够紧固螺母NT2，而将第2支柱160固定于轨道173、174。

图5是轨道270的概略的侧视图。轨道270可分别用作参照图2进行了说明的轨道171、172、173、174。关于轨道270的说明可分别适用于轨道171、172、173、174。参照图1～图3A和图5对轨道270进行说明。

轨道270包括底板部271和两个侧壁部272、273。底板部271的下表面与第1基座部141的上表面或第2基座部142的上表面抵接。多个螺栓孔274(图5表示1个螺栓孔274)形成于底板部271。多个螺栓孔274沿着第1旋转轴线RAX(参照图2)的延伸设置方向以大致恒定的间隔形成。多个螺栓BLT(参照图2)贯穿多个螺栓孔274，与在第1基座部141或第2基座部142形成的多个螺纹孔SCI(参照图3A)分别螺纹结合。

侧壁部272、273从底板部271竖立设置。侧壁部272沿着与第1旋转轴线RAX的延伸设置方向大致正交的方向与侧壁部273分开。其结果，形成由底板部271和侧壁部272、273围成的轨道槽371。轨道槽371在上方开口。轨道槽371与轨道槽175、176、177、178分别相对应。

侧壁部272包括薄壁部275和厚壁部276。薄壁部275比厚壁部276薄。薄壁部275位于厚壁部276与底板部271之间。侧壁部273包括薄壁部277和厚壁部278。薄壁部277比厚壁部278薄。薄壁部277位于厚壁部278与底板部271之间。

轨道槽371包括宽槽部372和窄槽部373。宽槽部372比窄槽部373宽。宽槽部372形成于薄壁部275、277之间。窄槽部373形成于厚壁部276，278之间。用于固定形成第1支柱150的下端的第1支柱片151或形成第2支柱160的下端的第2支柱片161(参照图1)的螺栓(未图示)的头部配置于宽槽部372内。比头部细的螺栓的主体部贯通窄槽部373，从轨道270向上方突出。图1所示的螺母NT1、NT2与在螺栓的主体部形成的螺纹部螺纹结合。

(支柱片)

如上所述，第1支柱片和第2支柱片根据通用的图纸形成。设计工件定位器的设计者能够对用作第1支柱片和第2支柱片的支柱片赋予各种形状。对例示的支柱片进行说明。

图6A是支柱片250的概略的俯视图。图6B是支柱片250的概略的侧视图。支柱片250可分别用作第1支柱片151(参照图1)和第2支柱片161(参照图1)。关于支柱片250的说明可分别适用于第1支柱片151和第2支柱片161。参照图1、图2、图6A和图6B，对支柱片250进行说明。

支柱片250包括4个连结臂251、252、253、254以及将这些连结臂251、252、253、254连结的连结壁255。在支柱片250用作第1支柱片151或第2支柱片161时，臂251配置于臂253的上方。在支柱片250用作第1支柱片151或第2支柱片161时，臂252配置于臂254的上方。在支柱片250用作第1支柱片151或第2支柱片161时，臂251和臂252沿着与第1旋转轴线RAX正交的方向排列。在支柱片250用作第1支柱片151或第2支柱片161时，臂253和臂254沿着与第1旋转轴线RAX正交的方向排列。连结壁255包括第1面256和位于与第1面256相反的一侧的第2面257。若支柱片250用作第1支柱片151，则第1面256与工件保持部110或第2支柱160相对。若支柱片250用作第2支柱片161，则第1面256与工件保持部110或第1支柱150相对。连结臂251、252、253、254分别在第1旋转轴线RAX(参照图1)的延伸设置方向上从第1面256和第2面257突出。连结臂251、252、253、254各自的相对于第1面256的突出量比连结臂251、252、253、254各自的相对于第2面257的突出量小。

如图6A所示，在连结臂251的两端部形成有铅垂地延伸的螺纹孔351、352。在连结臂252的两端部形成有铅垂地延伸的螺纹孔353、354。若支柱片250用作第1支柱150的最上方的第1支柱片151，则螺纹孔351、352、353、354利用于驱动部120(参照图1)的凸缘123(参照图1)的固定。在其他情况下，螺纹孔351、352、353、354使用于配置到支柱片250的上方的第1支柱片151的固定。若支柱片250用作第2支柱160的最上方的第2支柱片161，则螺纹孔351、352、353、354利用于轴承部130(参照图1)的凸缘132(参照图1)的固定。在其他情况下，螺纹孔351、352、353、354使用于配置到支柱片250的上方的第2支柱片161的固定。

在连结臂253的两端部分别形成有与螺纹孔351、352分别大致同轴地形成的两个贯通孔(未图示)。在连结臂254的两端部分别形成有与螺纹孔353、354分别大致同轴地形成的两个贯通孔(未图示)。若支柱片250用作第1支柱150的最下方的第1支柱片151，则这些贯通孔利用于与轨道171、172之间的连结。在其他情况下，利用于支柱片250与配置到支柱片250的下方的第1支柱片151之间的连结。若支柱片250用作第2支柱160的最下方的第2支柱片161，则这些贯通孔利用于与轨道173、174之间的连结。在其他情况下，利用于支柱片250与配置到支柱片250的下方的第2支柱片161之间的连结。

(随着工件的重量的变更的调整)

若非常重的工件搭载于工件保持部110，则作业者需要将减速器122变更成能够输出比减速器122的转矩大的转矩的另一个减速器(未图示)。能够输出较大的转矩的减速器在大多情况下比减速器122大。因而，凸缘123也需要更换成适合于较大的减速器的另一个凸缘(未图示)。若以替代减速器122而使用的较大的减速器的旋转中心与减速器122的第1旋转轴线RAX大致一致的方式设计与较大的减速器一起使用的凸缘，则作业者几乎不更换零部件、就能够形成适于较大的重量的工件的新的工件定位器。作为替代，也可以以适应随着从减速器122向较大的减速器的更换而产生的旋转中心的位置变化的方式选择和使用被用作轴承部130的轴台。在该情况下，作业者也几乎不更换零部件，就能够形成适于较大的重量的工件的新的工件定位器。因而，基于与第1实施方式相关联地说明的设计原理所设计的工件定位器不仅能够与工件的各种形状和各种大小相对应，也能够应对工件的各种重量。

此外，本实施方式的工件定位器100具备轨道171、172、173、174，但也可以是省略轨道171、172、173、174的结构。即、第1支柱150和第2支柱160也可以直接竖立设置于基座140，或者也可以间接地竖立设置于基座140。

＜第2实施方式>

设计者能够基于与第1实施方式相关联地进行了说明的设计原理设计能够保持多个工件的工件定位器。在第2实施方式中，对设计成能够保持多个工件的例示的工件定位器进行说明。

图7是第2实施方式的工件定位器100A的概略的主视图。参照图1、图3A和图7对工件定位器100A进行说明。与第1实施方式相同的要素由与第1实施方式相同的附图标记表示。第1实施方式的说明引用于这些要素。

与第1实施方式同样地，工件定位器100A具备工件保持部110、驱动部120、以及第1支柱150。第1实施方式的说明引用于这些要素。

工件定位器100A还具备轴承部130A、基座140A、第2支柱160A、第2工件保持部210、驱动部220、以及第3支柱190。第2工件保持部210是为了保持与搭载于工件保持部110的工件不同的工件(未图示)而使用的。第2工件保持部210配置于驱动部220(和第3支柱190)与轴承部130A(和第2支柱160A)之间的空间内。在本实施方式中，第2工件由第2工件保持部210所保持的工件例示。

第2工件保持部210包括第1侧壁211、第2侧壁212、保持板213、以及轴214。第1侧壁211以及第2侧壁212与第1旋转轴线RAX大致正交。第1侧壁211固定于驱动部220。第2侧壁212位于轴承部130A和第2支柱160A的旁边。保持板213在第1侧壁211的下端与第2侧壁212的下端之间与第1旋转轴线RAX大致平行地延伸。工件被载置和固定于保持板213。轴214从第2侧壁212朝向轴承部130A沿着第1旋转轴线RAX延伸。第2工件保持部也可以具有能够保持工件的其他构造(例如卡盘构造)。本实施方式的原理并不限定于第2工件保持部的特定的构造。

驱动部220包括马达221、减速器222、以及凸缘223。马达221安装于凸缘223。马达221具有与减速器222连结的旋转轴(未图示)。马达221生成用于驱动工件保持部210的驱动力。驱动力作为马达221的旋转轴的旋转输出。

减速器222包括外筒224和齿轮架225。外筒224是大致圆筒形状。齿轮架225的大部分收容于外筒224内。齿轮架225的端面从外筒224暴露。齿轮架225的端面固定于第2工件保持部210的第1侧壁211。

减速器222包括构筑在外筒224内的齿轮机构(未图示)。马达221的旋转轴与减速器222的齿轮机构连结。若马达221的旋转轴旋转，则驱动力根据由齿轮机构确定的减速比而被增大，作为齿轮架225的比马达221的旋转轴的旋转速度小的旋转速度的旋转输出。外筒224固定于凸缘223，因此，在齿轮架225旋转期间，外筒224静止。

凸缘223包围外筒224。外筒224被凸缘223固定。以齿轮架225的旋转中心与第1旋转轴线RAX大致一致的方式凸缘223保持外筒224。因而，马达221所生成的驱动力作为齿轮架225的绕第1旋转轴线RAX的旋转向第2工件保持部210输出。其结果，第2工件保持部210进行绕第1旋转轴线RAX的角运动。第2转矩由从齿轮架225输出的转矩例示。第2角运动由第2工件保持部210的绕第1旋转轴线RAX的旋转例示。

轴承部130A包括轴台231、232。轴台231、232的构造也可以分别与参照图1进行了说明的轴承部130的构造相同。因而，轴承部130的说明分别引用于轴台231、232。

工件保持部110的轴114嵌入轴台231。第2工件保持部210的轴214嵌入轴台232。因而，轴承部130A能够与驱动部120、220协作来支承工件保持部110、220。

与第1实施方式同样地，基座140A包括第1基座部141和两个中间基座部143(图7表示两个中间基座部143中的一个)。第1实施方式的说明引用于这些要素。

基座140A包括第2基座部142A、第3基座部144、以及两个中间基座部145(图7表示两个中间基座部145中的一个)。图7表示被描绘于与驱动部220相对应的位置的第3支承轴线TSX。第3支承轴线TSX从基座140A延伸，在驱动部220内与第1旋转轴线RAX正交。第2支承轴线SSX位于第1支承轴线FSX与第3支承轴线TSX之间。第3支承轴线TSX与第1支承轴线FSX以及第2支承轴线SSX平行。第2基座部142A配置于与第2支承轴线SSX交叉的位置。第3基座部144配置于与第3支承轴线TSX交叉的位置。

参照图3A进行了说明的基座构件240可用作第3基座部144。因而，关于基座构件240的说明引用于第3基座部144。参照图4进行了说明的棒材441、442可分别用作中间基座部145。因而，关于棒材441、442的说明引用于中间基座部145。

图8是第2基座部142A的概略的俯视图。参照图2、图3A、图5～图8进一步对工件定位器100A进行说明。

第2基座部142A包括基板541和两个臂542。基板541也可以是在第1旋转轴线RAX的延伸设置方向上比参照图3A进行了说明的基座构件240的基板241长的矩形形状的板材。基板541也可以在与第1旋转轴线RAX的延伸设置方向正交的方向上具有与基板241的宽度大致相同的宽度。两个臂542沿着第1旋转轴线RAX的延伸设置方向延伸，从基板541朝向第1基座部141和第3基座部144突出。

两个臂542分别在第1旋转轴线RAX方向上从基座构件541的两端部分别延伸。包括支承部543和两个端部544、545。端部544、545分别比支承部543薄。端部544从支承部543的一端部朝向第1基座部141突出。端部545从支承部543的另一端部朝向第3基座部144突出。中间基座部143的一端部与端部544重叠，被多个螺钉SCW(参照图7)连结。中间基座部145的一端部与端部545重叠，被多个螺钉SCW连结。

臂542与中间基座部143、145之间的连结构造同基座构件240的臂242、243(参照图3A)与棒材441、442(参照图4)之间的连结构造相同。因而，关于基座构件240的臂242、243与棒材441、442之间的连结构造的说明适用于臂542与中间基座部143、145之间的连结构造。

工件定位器100A还具备轨道171、172、173、174(参照图2)(图7表示它们中的轨道171、173。与第1实施方式同样地，轨道171、172安装于第1基座部141。轨道173、174在第1旋转轴线RAX的延伸设置方向上与轨道171、172排列。轨道173、174也可以以被包含第2支承轴线SSX且与第1旋转轴线RAX正交的假想平面2等分的方式安装于基板541。

工件定位器100A还具备两个轨道179(图7表示两个轨道179中的一个)。两个轨道179安装于第3基座部144。两个轨道179与轨道171、172相对于包含第2支承轴线SSX且与第1旋转轴线RAX正交的假想平面存在镜像的位置关系。参照图5进行了说明的轨道270可分别用作两个轨道179。因而，关于轨道270的说明分别引用于两个轨道179。

图7所示的第3支柱190包括两个第3支柱片191。第3支柱片191在轨道179上沿着第3支承轴线TSX叠置。两个第3支柱片191中的1个固定于两个轨道179。两个第3支柱片191中的另一个被驱动部220和固定到两个轨道179的第3支柱片191夹持。其结果，两个第3支柱片191沿着第3支承轴线TSX延伸，能够形成支承驱动部220的第3支柱190。参照图6A和图6B进行了说明的支柱片250可分别用作两个第3支柱片191。因而，关于支柱片250的说明引用于两个第3支柱片191。

作业者也可以以适合被工件保持部110、210保持的工件的形状、大小的方式决定第1旋转轴线RAX与基座140A之间的距离。作业者能够以达成所决定的距离的方式决定将几个第3支柱片191利用于第3支柱190的形成。因而，本实施方式的原理并不被第3支柱190包括几个第3支柱片191有任何限定。

图7所示的第2支柱160A包括两个第2支柱片161A。两个第2支柱片161A在轨道173、174上沿着第2支承轴线SSX叠置。两个第2支柱片161A各自的上表面在第1旋转轴线RAX的延伸设置方向上比两个轴台231、232的下表面长。因而，第2支柱160A能够稳定地支承轴承部130A。与第1实施方式不同，第2支柱片161A也可以在第1旋转轴线RAX的延伸设置方向上比第1支柱片151长。若两个轴台231、232被稳定地支承，则与第1支柱片151同样地，参照图6A和图6B进行了说明的支柱片250也可以用作第2支柱片161A。

与第3支柱190同样地，作业者能够以适合第1旋转轴线RAX与基座140之间的距离的方式决定第1支柱150和第2支柱160A包括几个第1支柱片151和第2支柱片161A。因而，本实施方式的原理并不被第1支柱150和第2支柱160A包括几个第1支柱片151和第2支柱片161A有任何限定。

＜第3实施方式>

作为第2实施方式进行了说明的工件定位器具有进行绕通用的旋转轴线的角运动的两个工件保持部。作为替代，工件定位器也可以具有绕平行的两个旋转轴线分别进行角运动的两个工件保持部。在第3实施方式中，说明具有绕平行的两个旋转轴线分别进行角运动的两个工件保持部的例示的工件定位器。

图9是第3实施方式的工件定位器100B的概略的剖视图。参照图1和图9对工件定位器100B进行说明。与上述的实施方式相同的要素由与上述的实施方式相同的附图标记表示。上述的实施方式的说明引用于这些要素。

与第1实施方式同样地，工件定位器100B具备基座140。第1实施方式的说明引用于基座140。

工件定位器100B具备两个工件保持部(第1工件保持部和第2工件保持部)110、两个驱动部(第1驱动部和第2驱动部)120、以及两个轴承部(第1轴承部和第2轴承部)130。图9表示两个工件保持部110中的一个、两个驱动部120中的一个和两个轴承部130中的一个。两个工件保持部110分别与参照图1进行了说明的工件保持部110相同。两个驱动部120分别与参照图1进行了说明的驱动部120相同。两个轴承部130分别与参照图1进行了说明的轴承部130相同。因而，第1实施方式的说明引用于这些要素。关于本实施方式，第1工件保持部由两个工件保持部110中的一个例示。第2工件保持部由两个工件保持部110中的另一个例示。第1驱动部由两个驱动部120中的一个例示。第2驱动部由两个驱动部120中的另一个例示。

工件定位器100B还具备第1支承体710和第2支承体720。第1支承体710在第1支承轴线FSX上直接地固定于基座140。第2支承体720在第2支承轴线SSX上直接地固定于基座140。第1支承体710支承两个驱动部120。第2支承体720支承两个轴承部130。第2支承体720在构造上与第1支承体710相同。因而，关于第1支承体710的说明引用于第2支承体720。此外，第1支承体710和第2支承体720也可以不直接固定于基座140，也可以固定于轨道而借助轨道支承于基座140。

图10是第1支承体710的侧视图。参照图9和图10对第1支承体710进行说明。

图10表示两个旋转轴线RX1、RX2。旋转轴线RX1与旋转轴线RX2平行。两个驱动部120中的一个输出绕第1旋转轴线RX1的转矩。两个驱动部120中的另一个输出绕第2旋转轴线RX2的转矩。第1转矩由绕第1旋转轴线RX1的转矩例示。第2转矩由绕第2旋转轴线RX2的转矩例示。第1驱动部由输出绕第1旋转轴线RX1的转矩的驱动部120例示。第2驱动部由输出绕第2旋转轴线RX2的转矩的驱动部120例示。

图10表示第1支承轴线FSX和第3支承轴线TSY。第1支承轴线FSX从基座140向上方延伸，与第1旋转轴线RX1正交。第3支承轴线TSY从基座140向上方延伸，与第2旋转轴线RX2正交。第1支承轴线FSX和第3支承轴线TSY沿着与旋转轴线RX1、RX2、第1支承轴线FSX以及第3支承轴线TSY分别正交的直线的延伸设置方向排列。

第1支承体710由4个支柱片250、1个垫片(第1垫片)731、以及两个工字片(第2垫片)730形成。4个支柱片250中的两个支柱片250隔开预定的间隔沿着第1支承轴线FSX排列。这两个支柱片250在图10中位于从下起的第1层和第3层。在这两个支柱片250之间配置有两个工字片730中的一者。即、工字片730在图10中位于从下起的第2层。两个支柱片250和1个工字片730协作而形成第1支柱150B。第1支柱150B支承将绕第1旋转轴线RX1的转矩输出的驱动部120。

4个支柱片250中的另外两个隔开预定的间隔沿着第3支承轴线TSY排列。这两个支柱片250在图10中位于从下起的第1层和第3层。在这两个支柱片250之间配置有两个工字片730中的另一者。即、工字片730在图10中位于从下起的第2层。两个支柱片250和1个工字片730协作而形成第3支柱190B。第3支柱190B支承将绕第2旋转轴线RX2的转矩输出的驱动部120。在本实施方式中，多个第3支柱片由沿着第3支承轴线TSY排列的两个支柱片250例示。

垫片731配置于第1支柱150B与第3支柱190B之间。换言之，垫片731架设于第1支柱150B的中间部位与第3支柱190B的中间部位。垫片731在图10中位于从下起的第2层。因而，垫片731与基座140之间成为空间。垫片731的形状和大小与支柱片250的形状和大小相同。因而，支柱片250的说明可引用于垫片731。垫片731的高度与工字片730的高度相同。

垫片731局部地介于形成第1支柱150B的两个支柱片250之间的空隙。即、配置到第1支柱150B与第3支柱190B之间的垫片731的连结臂251、253的组被形成第1支柱150B的两个支柱片250夹持。关于本实施方式，第1部位由连结壁255的位于垫片731的连结臂251、253与连结臂251、253之间的一部分例示。第1空隙由形成第1支柱150B的两个支柱片250之间的空隙例示。在垫片731与工字片730之间形成有空隙。

垫片731局部地介于形成第3支柱190B的两个支柱片250之间的空隙。即、垫片731的连结臂252、254的组被形成第3支柱190B的两个支柱片250夹持。关于本实施方式，第2部位由连结壁255的位于垫片731的连结臂252、254与连结臂252、254之间的一部分例示。第2空隙由形成第3支柱190B的两个支柱片250之间的空隙例示。在垫片731与工字片730之间形成有空隙。

两个工字片730在主视时呈大致工字形状(参照图9)。形成第1支柱150B的工字片730由上侧的支柱片250的连结臂253和下侧的支柱片250的连结臂251夹持。其结果，形成第1支柱150B的上侧的支柱片250被稳定地支承在下侧的支柱片250上。形成第3支柱190B的工字片730被上侧的支柱片250的连结臂254和下侧的支柱片250的连结臂252夹持。其结果，形成第3支柱190B的上侧的支柱片250被稳定地支承于下侧的支柱片250上。

第1支承体710由形状和大小相同的两个工字片730、形状和大小相同的4个支柱片250、以及形状和大小与支柱片250的形状和大小相同的垫片731形成。因而，第1支承体710使用较少的种类的零部件来形成。

如图10所示，4个支柱片250和垫片731形成方格花纹(日文：市松模様)。因而，第1支承体710使用较少的零部件来形成。

作业者也可以使用追加的支柱片250、追加的垫片731以及追加的工字片730来将旋转轴线RX1、RX2中的一者设定于比旋转轴线RX1、RX2中的另一者高的位置。作业者也可以使用追加的支柱片250、追加的垫片731以及追加的工字片730来将方格花纹沿着水平方向扩大。在该情况下，作业者能够追加驱动部和工件保持部，因此，工件定位器能够保持超过2的数量的工件。

与上述的各种实施方式相关联地说明的设计原理可适用于各种工件定位器。与上述的各种实施方式中的1个相关联地说明的各种特征中的一部分也可以适用于与另一个实施方式相关联的说明的工件定位器。

在此，对所述实施方式进行概述。

(1)本实施方式的工件定位器具备：第1工件保持部，其保持第1工件；第1驱动部，其输出绕第1旋转轴线的第1转矩，对所述第1工件保持部赋予绕所述第1旋转轴线的第1角运动；轴承部，其与所述第1驱动部协作来支承所述第1工件保持部；基座，其配设于与所述第1旋转轴线分开的位置；第1支柱，其沿着从所述基座朝向所述第1旋转轴线延伸的第1支承轴线延伸，支承所述第1驱动部；第2支柱，其在所述基座与所述第1旋转轴线之间沿着与所述第1支承轴线平行地延伸的第2支承轴线延伸，支承所述轴承部。所述第1支柱包括沿着所述第1支承轴线排列的多个第1支柱片。

根据上述的结构，第1驱动部输出绕预定的第1旋转轴线的第1转矩，对第1工件保持部赋予绕第1旋转轴线的第1角运动，因此，第1工件被设定于恰当的位置以及被设定为恰当的姿势。轴承部与第1驱动部协作来支承第1工件保持部，因此，第1工件保持部能够绕第1旋转轴线稳定地旋转。因而，对第1工件的加工精度被维持在较高的水平。

第1支柱沿着从基座朝向第1旋转轴线延伸的第1支承轴线延伸，支承第1驱动部，且第2支柱在基座与第1旋转轴线之间沿着与第1支承轴线平行地延伸的第2支承轴线延伸，支承轴承部，因此，第1工件保持部与基座分开恰当的距离而保持。第1支柱包括沿着第1支承轴线排列的多个第1支柱片，因此，使用工件定位器来进行作业的作业者能够决定将几个第1支柱片用作第1支柱，以适于第1工件的大小和/或形状。因而，工件定位器可为了保持各种大小的第1工件而利用。

(2)关于上述的结构，也可以是，所述第2支柱包括沿着所述第2支承轴线排列的多个第2支柱片。也可以是，所述多个第2支柱片的形状和大小与所述多个第1支柱片的形状和大小分别相同。

根据上述的结构，第2支柱包括沿着第2支承轴线排列的多个第2支柱片，因此，作业者能够决定将几个第2支柱片用作第2支柱，以适于第1工件的大小和/或形状。因而，工件定位器可为了保持各种大小的第1工件而利用。多个第2支柱片的形状和大小与多个第1支柱片的形状和大小分别相同，因此，工件定位器能由较少的种类的零部件构筑。

(3)关于上述的结构，也可以是，所述基座包括：第1基座部，其配置于与所述第1支承轴线交叉的位置；第2基座部，其配置于与所述第2支承轴线交叉的位置；中间基座部，其配置于所述第1基座部与所述第2基座部之间。也可以是，所述中间基座部能够与所述第1基座部和所述第2基座部分离。

根据上述的结构，配置于配置于与第1支承轴线交叉的位置的第1基座部同配置于与第2支承轴线交叉的位置的第2基座部之间的中间基座部能够与第1基座部和第2基座部分离，因此，若第1支柱与第2支柱之间的距离过长、或者过短，作业者能够将中间基座部从第1基座部和第2基座部拆卸，将第1基座部与第2基座部之间的距离设定成恰当的值。作业者能够之后将适合于第1基座部与第2基座部之间被调整后的距离的另一个中间基座部安装于第1基座部和第2基座部，来新构筑基座。因而，作业者能够对第1支柱与第2支柱之间的距离进行调整，以适于工件的在第1旋转轴线的延伸设置方向上的长度。

(4)关于上述的结构，也可以是，所述中间基座部由沿着所述第1旋转轴线的延伸设置方向延伸的棒材构成。

根据上述的结构，中间基座部是沿着第1旋转轴线的延伸设置方向延伸的棒材，因此，作业者能够将中间基座部从第1基座部和第2基座部容易地拆卸，且将中间基座部容易地安装于第1基座部和第2基座部。

(5)关于上述的结构，也可以是，工件定位器具备轨道，该轨道安装于所述第1基座部，且与所述第1旋转轴线平行地延伸。所述第1支柱也可以沿着所述轨道进行位置调整。

根据上述的结构，第1支柱能够沿着轨道进行位置调整，因此，作业者即使不保有例如长度不同的许多中间基座部，也能够将第1支柱与第2支柱之间的距离设定成各种值。

(6)关于上述的结构，也可以是，工件定位器具备：第2工件保持部，其保持第2工件；第2驱动部，其输出绕所述第1旋转轴线的第2转矩，对所述第2工件保持部赋予绕所述第1旋转轴线的第2角运动；第3支柱，其沿着从所述基座朝向所述第1旋转轴线延伸的第3支承轴线延伸，支承所述第2驱动部。也可以是，所述轴承部与所述第2驱动部协作来支承所述第2工件保持部。

根据上述的结构，工件定位器具有第2工件保持部，因此，作业者不仅能够将第1工件安装于工件定位器，也能够将第2工件安装于工件定位器。第2驱动部输出绕第1旋转轴线的第2转矩，因此，第2工件保持部与第1工件保持部同样地能够绕第1旋转轴线进行角运动。第3支柱沿着从基座朝向第1旋转轴线延伸的第3支承轴线延伸、支承第2驱动部，因此，第2工件保持部与基座分开恰当的距离地被保持。不仅第1工件保持部而且第2工件保持部也由轴承部保持，因此，用于支承第2工件保持部的支承构造不占有基座上的过度大的区域。

(7)关于上述的结构，也可以是，工件定位器具备：第2工件保持部，其保持第2工件；第2驱动部，其输出绕与所述第1旋转轴线平行的第2旋转轴线的第2转矩，对所述第2工件保持部赋予绕所述第2旋转轴线的第2角运动；第3支柱，其包括沿着从所述基座朝向所述第2旋转轴线延伸的第3支承轴线排列的多个第3支柱片，且支承所述第2驱动部；垫片，其配置于所述第1支柱与所述第3支柱之间。也可以是，所述垫片和所述多个第3支柱片的形状和大小分别与所述多个第1支柱片的形状和大小相同。也可以是，所述垫片包括：第1部位，其介于在两个第1支柱片之间形成的第1空隙；第2部位，其介于在两个第3支柱片之间形成的第2空隙。也可以是，所述垫片、夹着所述第1部位的所述两个第1支柱片以及夹着所述第2部位的所述两个第3支柱片以形成方格花纹的方式配置。

根据上述的结构，工件定位器具有第2工件保持部，因此，作业者不仅能够将第1工件安装于工件定位器、也能够第2工件安装于工件定位器。第2驱动部输出绕与第1旋转轴线平行的第2旋转轴线的第2转矩，因此，第2工件在第1工件的旁边旋转，设定于恰当的位置以及设定为恰当的姿势。第3支柱沿着从基座朝向第2旋转轴线延伸的第3支承轴线延伸、支承第2驱动部，因此，第2工件保持部与基座分开恰当的距离而保持。垫片和多个第3支柱片的形状和大小分别与多个第1支柱片的形状和大小相同，因此，工件定位器能由较少的种类的零部件构筑。垫片的第1部位介于在两个第1支柱片之间形成的第1空隙，而垫片的第2部位介于在两个第3支柱片之间形成的第2空隙，因此，垫片、夹着第1部位的两个第1支柱片以及夹着第2部位的两个第3支柱片能够形成方格花纹。作业者能够使用较少的零部件来构筑第1支柱和第3支柱。

上述的工件定位器能够恰当地保持形状和大小不同的许多工件。

Claims (8)

1.一种工件定位器，其具备：

第1工件保持部，其保持第1工件；

第1驱动部，其输出绕第1旋转轴线的第1转矩，对所述第1工件保持部赋予绕所述第1旋转轴线的第1角运动；

轴承部，其与所述第1驱动部协作来支承所述第1工件保持部；

基座，其配设于与所述第1旋转轴线分开的位置；

第1支柱，其沿着从所述基座朝向所述第1旋转轴线延伸的第1支承轴线延伸，支承所述第1驱动部；

第2支柱，其在所述基座与所述第1旋转轴线之间沿着与所述第1支承轴线平行地延伸的第2支承轴线延伸，支承所述轴承部，

所述第1支柱包括沿着所述第1支承轴线排列的多个第1支柱片。

2.根据权利要求1所述的工件定位器，其中，

所述第2支柱包括沿着所述第2支承轴线排列的多个第2支柱片，

所述多个第2支柱片的形状和大小与所述多个第1支柱片的形状和大小分别相同。

3.根据权利要求1所述的工件定位器，其中，

所述基座包括：第1基座部，其配置于与所述第1支承轴线交叉的位置；第2基座部，其配置于与所述第2支承轴线交叉的位置；中间基座部，其配置于所述第1基座部与所述第2基座部之间，

所述中间基座部能够与所述第1基座部和所述第2基座部分离。

4.根据权利要求2所述的工件定位器，其中，

所述基座包括：第1基座部，其配置于与所述第1支承轴线交叉的位置；第2基座部，其配置于与所述第2支承轴线交叉的位置；中间基座部，其配置于所述第1基座部与所述第2基座部之间，

所述中间基座部能够与所述第1基座部和所述第2基座部分离。

5.根据权利要求3所述的工件定位器，其中，

所述中间基座部由沿着所述第1旋转轴线的延伸设置方向延伸的棒材构成。

6.根据权利要求3或5所述的工件定位器，其中，

该工件定位器还具备轨道，该轨道安装于所述第1基座部，且与所述第1旋转轴线平行地延伸，

所述第1支柱能够沿着所述轨道进行位置调整。

7.根据权利要求1所述的工件定位器，其中，

该工件定位器具备：

第2工件保持部，其保持第2工件；

第2驱动部，其输出绕所述第1旋转轴线的第2转矩，对所述第2工件保持部赋予绕所述第1旋转轴线的第2角运动；

第3支柱，其沿着从所述基座朝向所述第1旋转轴线延伸的第3支承轴线延伸，支承所述第2驱动部，

所述轴承部与所述第2驱动部协作来支承所述第2工件保持部。

8.根据权利要求1所述的工件定位器，其中，

该工件定位器还具备：

第2工件保持部，其保持第2工件；

第2驱动部，其输出绕与所述第1旋转轴线平行的第2旋转轴线的第2转矩，对所述第2工件保持部赋予绕所述第2旋转轴线的第2角运动；

第3支柱，其包括沿着从所述基座朝向所述第2旋转轴线延伸的第3支承轴线排列的多个第3支柱片，且支承所述第2驱动部；

垫片，其配置于所述第1支柱与所述第3支柱之间，

所述垫片和所述多个第3支柱片的形状和大小的分别与所述多个第1支柱片的形状和大小相同，

所述垫片包括：第1部位，其介于在两个第1支柱片之间形成的第1空隙；第2部位，其介于在两个第3支柱片之间形成的第2空隙，

所述垫片、夹着所述第1部位的所述两个第1支柱片以及夹着所述第2部位的所述两个第3支柱片以形成方格花纹的方式配置。