CN107961949B - 智能涂胶机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能涂胶机械手，包括基座(1)，基座(1)上设有用于容置胶水的胶水筒(2)，胶水筒(2)滑动连接有盖板(3)，盖板(3)上设有进料口(4)；胶水筒(2)下端设有定量筒(5)，定量筒(5)内滑动连接有活塞(6)，活塞(6)通过阀杆(7)与盖板(3)连接，定量筒(5)侧壁设有用于连通定量筒(5)与胶水筒(2)的进流道(8)，定量筒(5)侧壁上滑动连接有用于连通或截断进流道(8)的竖板(9)，竖板(9)通过联动装置与阀杆(7)连接，基座(1)上设有用于驱动阀杆(7)往复移动的动力装置。提供一种自动化程度更高且每次喷胶量恒定的智能涂胶机械手。

Description

智能涂胶机械手
技术领域
本发明涉及一种智能涂胶机械手。
背景技术
在机械自动化加工时，通常遇到对工件外壁进行喷涂胶水的情况。现有技术中大多通过两种途径进行涂胶，一种是人工手持喷枪，再对工件逐一进行喷涂浇水，这种途径存在两点不足：由于人工操控的标准不一，那么每个工件上喷涂胶水的位置一致性也不能够得到保证；另外，人工控制喷枪，那么每次喷出胶水的量也不能保证一致。另一种途径是通过设备进行喷涂，可以保证每间隔一定时间喷出胶水，但是也无法保证每次喷出胶水的量是恒定的，而且需要人工进行推动工件。总之，现有技术中的涂胶装置存在自动化程度不够，喷胶量不恒定的不足。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，克服现有的技术缺陷，提供一种自动化程度更高且每次喷胶量恒定的智能涂胶机械手。
本发明的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的智能涂胶机械手：包括基座，基座上设有用于容置胶水的胶水筒，胶水筒滑动连接有盖板，盖板上设有进料口；胶水筒下端设有定量筒，定量筒内滑动连接有活塞，活塞通过阀杆与盖板连接，定量筒侧壁设有用于连通定量筒与胶水筒的进流道，定量筒侧壁上滑动连接有用于连通或截断进流道的竖板，竖板通过联动装置与阀杆连接，基座上设有用于驱动阀杆往复移动的动力装置；胶水筒在盖板上方滑动连接有滑板，滑板与盖板之间设有第一压簧，阀杆与滑板之间设有单向滑动组件，当阀杆下降时滑板保持静止，当阀杆上升时滑板下降压缩第一压簧；当活塞抵靠在定量筒上极限位置时，进流道位于活塞下方，且进流道两端口分别与定量筒内腔、胶水筒内腔连通；基座上滑动连接有压杆，压杆下端部套接有用于与工件上表面接触的压头，压头与压杆通过缓冲组件连接，定量筒下端出料口处设有开关装置，压杆与开关装置通过联动组件连接；基座上转动连接有用于与阀杆上端抵紧的平板，平板通过复位组件与基座连接；基座在定量筒下方设有工作台，基座上设有用于向工作台提供工件的送料装置，平板与送料装置之间设有用于将工件逐一推送至定量筒下方的齿轮组件；压头与压杆通过缓冲组件连接是指，压头位于工作台上方，压头为套筒结构，压杆下端部位于套筒结构内，且压头的套筒结构上端开口处设有向内延伸的第一限位环，压杆下端设有用于与第一限位环抵紧或脱离的第二限位环，压杆下端部与压头之间设有第三压簧，第三压簧一端与压头内壁抵紧，另一端与压杆下端部抵紧；定量筒下端出料口处设有开关装置是指，基座上转动连接有用于开启或关闭定量筒下端出料口的摆板，摆板通过锁止拉簧与基座连接，锁止拉簧一端与摆板转动连接，另一端与基座转动连接；压杆与开关装置通过联动组件连接是指，基座上设有第三导向块，压杆通过燕尾槽滑动连接在第三导向块上，压杆上设有第五直线齿条，基座上转动连接有用于与第五直线齿条啮合传动的第二齿轮；摆板通过铰接点转动连接在基座上，摆板上远离定量筒一端设有以铰接点为圆心的弧形齿条，弧形齿条与第二齿轮啮合传动；基座上设有用于向工作台提供工件的送料装置是指，基座上设有用于容置工件的料筒，料筒下方设有推板，基座上设有第一导向块，推板通过燕尾槽滑动连接在第一导向块上；料筒下端部到工作台上表面的距离大于一个工件高度值，且小于两个工件高度值；平板与送料装置之间设有用于将工件逐一推送至定量筒下方的齿轮组件是指，基座通过第二导向块滑动连接有传动板，传动板通过燕尾槽滑动连接在第二导向块上，平板与传动板通过拉绳连接，拉绳一端与平板上远离阀杆一端连接，另一端与传动板连接；传动板与基座之间设有送料拉簧，送料拉簧一端与传动板转动连接，另一端与基座转动连接；推板上设有第三直线齿条，传动板上设有第四直线齿条，基座上转动连接有同时与第三直线齿条、第四直线齿条啮合传动的第三齿轮；当阀杆上升以推动平板松开拉绳时，送料拉簧拉动传动板滑动以驱动推板滑动送料；基座上转动连接有张紧轮，拉绳绕装在张紧轮上；阀杆与滑板之间设有单向滑动组件是指，第一压簧下端与盖板上表面抵紧，上端与滑板下表面抵紧；阀杆在水平方向上滑动连接有拨杆，基座在拨杆一侧设有环形导轨，在拨杆另一侧滑动连接有导套，滑板上设有支架，支架沿竖直方向设有第六直线齿条，基座上转动连接有用于与第六直线齿条啮合传动的第五齿轮，导套上设有用于与第五齿轮啮合传动的第七直线齿条；拨杆上朝向环形导轨一端转动连接滚轮，滚轮滚动连接在环形导轨内，拨杆上朝向导套一端设有环形凸起，拨杆上套接有第二压簧，第二压簧位于阀杆与环形凸起之间；拨杆上朝导套一端为尖头结构，导套上设有多个用于与拨杆上尖头结构卡接或脱离的凸块，多个凸块沿导套长度方向等间距分布；环形导轨是指，首尾依次相连通的第一水平段、第一倾斜段、第一竖直段、第二水平段、第二竖直段、第二倾斜段构成一个封闭的导轨结构，第一水平段与第二水平段相互平行，且第一水平段位于第二水平段上方，基座上设有第一磁铁，第一磁铁与第一水平段处于同一水平线上，第一磁铁位于第一水平段上背离阀杆一端，拨杆上靠近滚轮一端设有用于与第一磁铁相互吸引的第二磁铁，当滚轮位于第一水平段时，第一磁铁与第二磁铁的吸引力大于第二压簧的弹力；第一竖直段与第二竖直段均是沿竖直方向设置在基座上，且两者相互平行；基座上转动连接有用于与第五齿轮卡接的棘爪，棘爪与基座之间设有用于拉动棘爪卡接在第五齿轮上的拉紧拉簧。
作为本发明的一种优选，活塞通过阀杆与盖板连接是指，阀杆下端部与活塞固定连接，阀杆中部滑动连接在盖板上。
作为本发明的一种优选，竖板通过联动装置与阀杆连接是指，竖板上设有用于与进流道对准以供胶水从胶水筒流经进流道至定量筒的过渡流道，竖板上设有第一直线齿条，胶水筒内转动连接有用于与竖板上的第一直线齿条啮合传动的第一齿轮，阀杆上设有用于与第一齿轮啮合传动的第二直线齿条。
作为本发明的一种改进，胶水筒下端设有供定量筒穿过的通孔，胶水筒下端设有向下凸起的圆环，定量筒外壁设有用于与胶水筒下端部外壁抵紧的径向凸环，圆环内壁旋合有用于与径向凸环抵紧的压环，径向凸环位于胶水筒外壁与压环之间，且径向凸环与胶水筒外壁交界处设有密封圈。
作为本发明的一种改进，平板通过复位组件与基座连接是指，基座上设有用于与平板抵紧或脱离的圆柱销，平板与基座之间设有用于拉动平板抵靠在圆柱销上的复位拉簧，复位拉簧一端与平板转动连接，另一端与基座转动连接，且阀杆、圆柱销与复位拉簧三者均位于平板下方，圆柱销与平板上靠近阀杆一端抵紧或脱离。
作为本发明的一种改进，环形导轨位于滑板上方；基座沿竖直方向设有导向杆，导套套接在导向杆上；阀杆沿水平方向设有供拨杆滑动的滑孔。
作为本发明的一种改进，棘爪内凹面朝向第五齿轮，且拉紧拉簧位于棘爪内凹面一侧，拉紧拉簧一端与棘爪中部转动连接，另一端与基座转动连接。
采用以上结构后，本发明一种智能涂胶机械手与现有技术相比，本发明胶水筒中的胶水可以流经进流道至定量筒内，由于定量筒的容量是恒定的，所以每次定量筒内可以容置等量的胶水；随后阀杆下降过程中会带动竖板截断进流道，这样一来，定量筒与胶水筒就被隔绝开，两者被分割为两个独立的密闭空间；随着阀杆的下降，定量筒内壁的胶水会从下端出料口排出而滴落在工件上；在阀杆上升过程中会通过拨杆带动导套上升，导套通过第五齿轮带动支架和滑板下降，进而挤压第一压簧变形以推动盖板朝定量筒方向滑动，进一步增加胶水筒内部的压力，使得定量筒与胶水筒连通时胶水筒内部的胶水可以快速通过进流道进入到定量筒内；然后，在阀杆上升过程中，阀杆上端会推着平板在基座上摆动，平板会松开拉绳，进而传动板在送料拉簧的拉力作用下滑动，而传动板滑动时会通过第三齿轮带动推板在第一导向块上朝定量筒方向进给，并且推板会逐一将料筒内的工件推送至定量筒下方；另外，在摆板转动时，摆板会通过弧形齿条带动第二齿轮转动，第二齿轮带动压杆在第三导向块上滑动，压杆上的压头会朝下方的工件靠近并与工件上表面的胶水接触，进而将工件上表面的胶水涂匀；其中，第三压簧可以减小压头与工件上表面接触时的冲击，将压头与工件原有的刚性冲击转化成柔性冲击，并且允许压头与压杆下端部发生相对位移；这就完成了自动将工件逐一推送至指定工位上，并且通过阀杆的移动将胶水筒中的胶水定量喷涂到工件上。综上所述，本发明提供一种自动化程度更高且每次喷胶量恒定的智能涂胶机械手。
附图说明
图1为本发明智能涂胶机械手的示意图。
图2为本发明中阀杆下降后的状态图。
图3为本发明中滚轮位于第二水平段时的状态图。
图4为本发明中环形导轨位置的局部放大图。
图5为本发明中摆板位置的局部放大图。
图中所示：1、基座，2、胶水筒，3、盖板，4、进料口，5、定量筒，6、活塞，7、阀杆，8、进流道，9、竖板，10、滑板，11、第一压簧，12、工件，13、压杆，14、压头，15、平板，16、工作台，17、出料口，18、过渡流道，19、第一齿轮，20、第一限位环，21、第二限位环，22、第三压簧，23、摆板，24、锁止拉簧，25、第三导向块，26、铰接点，27、第二齿轮，28、弧形齿条，29、圆环，30、径向凸环，31、压环，32、圆柱销，33、复位拉簧，34、料筒，35、推板，36、第一导向块，37、第二导向块，38、传动板，39、拉绳，40、送料拉簧，41、第三齿轮，42、张紧轮，43、拨杆，44、环形导轨，45、导套，46、支架，47、第五齿轮，48、滚轮，49、环形凸起，50、第二压簧，51、尖头结构，52、凸块，53、第一水平段，54、第一倾斜段，55、第一竖直段，56、第二水平段，57、第二竖直段，58、第二倾斜段，59、第一磁铁，60、棘爪，61、拉紧拉簧，62、导向杆，63、滑孔，64、堵头。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
如图所示，本发明智能涂胶机械手包括基座1，基座1上设有用于容置胶水的胶水筒2，胶水筒2滑动连接有盖板3，盖板3上设有进料口4，进料口4上旋合有堵头64；胶水筒2下端设有定量筒5，定量筒5内滑动连接有活塞6，活塞6通过阀杆7与盖板3连接，定量筒5侧壁设有用于连通定量筒5与胶水筒2的进流道8，定量筒5侧壁上滑动连接有用于连通或截断进流道8的竖板9，竖板9通过联动装置与阀杆7连接，基座1上设有用于驱动阀杆7往复移动的动力装置；动力装置是指基座1上设置有气缸，气缸输出端与阀杆7连接以带动阀杆7在基座1上作直线往复移动；胶水筒2在盖板3上方滑动连接有滑板10，滑板10与盖板3之间设有第一压簧11，阀杆7与滑板10之间设有单向滑动组件，当阀杆7下降时滑板10保持静止，当阀杆7上升时滑板10下降压缩第一压簧11；当活塞6抵靠在定量筒5上极限位置时，进流道8位于活塞6下方，且进流道8两端口分别与定量筒5内腔、胶水筒2内腔连通；基座1上滑动连接有压杆13，压杆13下端部套接有用于与工件12上表面接触的压头14，压头14与压杆13通过缓冲组件连接，定量筒5下端出料口17处设有开关装置，压杆13与开关装置通过联动组件连接；基座1上转动连接有用于与阀杆7上端抵紧的平板15，平板15通过复位组件与基座1连接；基座1在定量筒5下方设有工作台16，基座1上设有用于向工作台16提供工件12的送料装置，平板15与送料装置之间设有用于将工件12逐一推送至定量筒5下方的齿轮组件。
活塞6通过阀杆7与盖板3连接是指，阀杆7下端部与活塞6固定连接，阀杆7中部滑动连接在盖板3上。
竖板9通过联动装置与阀杆7连接是指，竖板9上设有用于与进流道8对准以供胶水从胶水筒2流经进流道8至定量筒5的过渡流道18，竖板9上设有第一直线齿条，胶水筒2内转动连接有用于与竖板9上的第一直线齿条啮合传动的第一齿轮19，阀杆7上设有用于与第一齿轮19啮合传动的第二直线齿条。
压头14与压杆13通过缓冲组件连接是指，压头14位于工作台16上方，压头14为套筒结构，压杆13下端部位于套筒结构内，且压头14的套筒结构上端开口处设有向内延伸的第一限位环20，压杆13下端设有用于与第一限位环20抵紧或脱离的第二限位环21，压杆13下端部与压头14之间设有第三压簧22，第三压簧22一端与压头14内壁抵紧，另一端与压杆13下端部抵紧；当第三压簧22受到挤压收缩时，那么压杆13上的第二限位环21就会与压头14上的第一限位环20脱离；定量筒5下端出料口17处设有开关装置是指，基座1上转动连接有用于开启或关闭定量筒5下端出料口17的摆板23，摆板23通过锁止拉簧24与基座1连接，锁止拉簧24一端与摆板23转动连接，另一端与基座1转动连接；压杆13与开关装置通过联动组件连接是指，基座1上设有第三导向块25，压杆13通过燕尾槽滑动连接在第三导向块25上，压杆13上设有第五直线齿条，基座1上转动连接有用于与第五直线齿条啮合传动的第二齿轮27；摆板23通过铰接点26转动连接在基座1上，摆板23上远离定量筒5一端设有以铰接点26为圆心的弧形齿条28，弧形齿条28与第二齿轮27啮合传动，且弧形齿条28位于摆板23左端部，定量筒5上的出料口17位于摆板23右端部。
胶水筒2下端设有供定量筒5穿过的通孔，胶水筒2下端设有向下凸起的圆环29，定量筒5外壁设有用于与胶水筒2下端部外壁抵紧的径向凸环30，圆环29内壁旋合有用于与径向凸环30抵紧的压环31，径向凸环30位于胶水筒2外壁与压环31之间，且径向凸环30与胶水筒2外壁交界处设有密封圈。
平板15通过复位组件与基座1连接是指，基座1上设有用于与平板15抵紧或脱离的圆柱销32，平板15与基座1之间设有用于拉动平板15抵靠在圆柱销32上的复位拉簧33，复位拉簧33一端与平板15转动连接，另一端与基座1转动连接，且阀杆7、圆柱销32与复位拉簧33三者均位于平板15下方，圆柱销32与平板15上靠近阀杆7一端抵紧或脱离。
基座1上设有用于向工作台16提供工件12的送料装置是指，基座1上设有用于容置工件12的料筒34，料筒34下方设有推板35，基座1上设有第一导向块36，推板35通过燕尾槽滑动连接在第一导向块36上；料筒34下端部到工作台16上表面的距离大于一个工件12高度值，且小于两个工件12高度值；平板15与送料装置之间设有用于将工件12逐一推送至定量筒5下方的齿轮组件是指，基座1通过第二导向块37滑动连接有传动板38，传动板38通过燕尾槽滑动连接在第二导向块37上，平板15与传动板38通过拉绳39连接，拉绳39一端与平板15上远离阀杆7一端连接，另一端与传动板38连接；传动板38与基座1之间设有送料拉簧40，送料拉簧40一端与传动板38转动连接，另一端与基座1转动连接；推板35上设有第三直线齿条，传动板38上设有第四直线齿条，基座1上转动连接有同时与第三直线齿条、第四直线齿条啮合传动的第三齿轮41；当阀杆7上升以推动平板15松开拉绳39时，送料拉簧40拉动传动板38滑动以驱动推板35滑动送料；基座1上转动连接有张紧轮42，拉绳39绕装在张紧轮42上。
阀杆7与滑板10之间设有单向滑动组件是指，第一压簧11下端与盖板3上表面抵紧，上端与滑板10下表面抵紧；阀杆7在水平方向上滑动连接有拨杆43，基座1在拨杆43一侧设有环形导轨44，在拨杆43另一侧滑动连接有导套45，滑板10上设有支架46，支架46沿竖直方向设有第六直线齿条，基座1上转动连接有用于与第六直线齿条啮合传动的第五齿轮47，导套45上设有用于与第五齿轮47啮合传动的第七直线齿条；拨杆43上朝向环形导轨44一端转动连接滚轮48，滚轮48滚动连接在环形导轨44内，拨杆43上朝向导套45一端设有环形凸起49，拨杆43上套接有第二压簧50，第二压簧50位于阀杆7与环形凸起49之间；拨杆43上朝导套45一端为尖头结构51，导套45上设有多个用于与拨杆43上尖头结构51卡接或脱离的凸块52，多个凸块52沿导套45长度方向等间距分布；环形导轨44是指，首尾依次相连通的第一水平段53、第一倾斜段54、第一竖直段55、第二水平段56、第二竖直段57、第二倾斜段58构成一个封闭的导轨结构，第一水平段53与第二水平段56相互平行，且第一水平段53位于第二水平段56上方，基座1上设有第一磁铁59，第一磁铁59与第一水平段53处于同一水平线上，第一磁铁59位于第一水平段53上背离阀杆7一端，拨杆43上靠近滚轮48一端设有用于与第一磁铁59相互吸引的第二磁铁，当滚轮48位于第一水平段53时，第一磁铁59与第二磁铁的吸引力大于第二压簧50的弹力；第一竖直段55与第二竖直段57均是沿竖直方向设置在基座1上，且两者相互平行；基座1上转动连接有用于与第五齿轮47卡接的棘爪60，棘爪60与基座1之间设有用于拉动棘爪60卡接在第五齿轮47上的拉紧拉簧61，通过棘爪60的设置可以使得第五齿轮47作顺时针转动，但是第五齿轮47不能做逆时针转动；进一步说，支架46和滑板10只能向下移动，而不能够向上移动，这就实现了滑板10与盖板3的单向滑动工作。
环形导轨44位于滑板10上方；基座1沿竖直方向设有导向杆62，导套45套接在导向杆62上；阀杆7沿水平方向设有供拨杆43滑动的滑孔63。
棘爪60内凹面朝向第五齿轮47，且拉紧拉簧61位于棘爪60内凹面一侧，拉紧拉簧61一端与棘爪60中部转动连接，另一端与基座1转动连接。
工作原理：首先，如图1所示，阀杆7上升至极限位置，阀杆7下端的活塞6抵靠在定量筒5上端部，竖板9上的过渡流道18与定量筒5侧壁的进流道8对准，从而胶水筒12内的胶水可以流经定量筒5侧壁的进流道8进入到定量筒5内，进而使得定量筒5内充满胶水；
随后，阀杆7在动力装置的驱动下而向下移动，一旦阀杆7下降，阀杆7就会通过第一齿轮19带动竖板9上升，进而竖板9上的过渡流道18与定量筒5侧壁的进流道8截断，即过渡流道18与进流道8错开，竖板9上的平面区域与进流道8截面相配合以阻隔定量筒5与胶水筒12的连通，即使得定量筒5与胶水筒12形成两个独立的封闭空间；与此同时，在阀杆7下降过程中，阀杆7上端部会与平板15左端部脱离，平板15在复位拉簧33的带动下会作逆时针转动，这时候的复位拉簧33拉力大于送料拉簧40的拉力，所以，平板15转动时会通过拉绳39来带动传动板38上升，传动板38会通过与第三齿轮41啮合来带动推板35向右移动，从而推板35左端部可以从料筒34下端部抽出以供料筒34内的工件12下落至工作台16上；
在进流道8被截断后，阀杆7下降时，活塞6会挤压定量筒5内部的空间以增加定量筒5内部压力，从而使得定量筒5内的胶水从下端出料口17挤出，定量筒5内升高的压力会推动摆板23克服锁止拉簧24的拉力作用而与定量筒5下端出料口17脱离，即定量筒5内的胶水从出料口17掉落至工作台16上的工件12表面；而且，在摆板23作顺时针转动时，摆板23左端部的弧形齿条28会通过与第二齿轮27啮合传动来带动压杆13沿第二导向块向下滑动，进而压杆13会推着压头14靠近下方的工件12，并且通过压头14来挤压工件12上表面的胶水，致使工件12上表面的胶水被压头14涂匀；
在一次喷涂完毕后，阀杆7上升复位，摆板23在锁止拉簧24的带动下再次抵靠在定量筒5下端出料口17处；阀杆7上端部会顶着平板15作顺时针转动，即阀杆7对平板15向上的作用力消除了复位拉簧33对平板15左端部向下的拉力，也可以理解为阀杆7对平板15的作用力可以松开拉绳39，然后传动板38在送料拉簧40的拉力作用下又可以拉紧拉绳39，并且送料拉簧40会拉动传动板38向下滑动，传动板38通过与第三齿轮41的啮合来带动推板35向左滑动，从而推板35左端部会顶着料筒34中与工作台16抵紧的那一个工件12向左滑动，即推板35每一次往复滑动都能够推动料筒34内的一个工件12向左进给一个工位；
其中，环形导轨44与拨杆43配合的工作原理如下：当拨杆43跟随阀杆7上升至第一水平段53时，原本拨杆43右端部的环形凸起49受到第二压簧50作用而带动拨杆43处于第一水平段53右极限位置，但是当拨杆43处于第一水平段53时，拨杆43左端部的第二磁铁受到基座1上第一磁铁59的吸引而会带动拨杆43向左滑动，即拨杆43会被拉动至左极限位而致使拨杆43左端部滚轮48抵靠在第一倾斜段54左侧斜面上；接着，在阀杆7下降时，拨杆43会跟随阀杆7一起下降，但是拨杆43左端部受到第一倾斜段54的约束而使得拨杆43左端滚轮48会在第一倾斜段54中沿着第一倾斜段54的长度方向滚动，即拨杆43相对于阀杆7来说向左发生位移，拨杆43右端部的尖头结构51与右侧导套45上的凸块52完全脱离；随着阀杆7的继续下降，拨杆43左端滚轮48会沿着第一竖直段55下降；一旦滚轮48进入到第二水平段56时，拨杆43右端部的环形凸起49受到第二压簧50弹力作用而会带动拨杆43向右滑动，使得拨杆43右端部卡接在导套45侧壁的凸块52上；当阀杆7要向上复位时，拨杆43左端的滚轮48会在第二竖直段57中滚动，由于拨杆43右端尖头结构51与凸块52卡接，那么拨杆43就会带动导套45也逐渐上升，导套45通过第五齿轮47带动支架46和滑板10下降，进而压缩第一压簧11变形或者通过第一压簧11推动盖板下降，总之会使得胶水筒12内部的压力升高，可以方便胶水筒12内的胶水进入到定量筒5内；而在滚轮48进入到第二倾斜段57时，随着阀杆7的上升，拨杆43会逐渐向左滑动而使得拨杆43右端部尖头结构51与凸块52脱离，直到滚轮48进入到第一水平段53而进入下一个循环；也就是说，当阀杆7下降时，拨杆43沿着第一倾斜段54和第一竖直段55方向滑动，拨杆43右端部尖头结构51与凸块52脱离，也不会带动导套45向下滑动；而当阀杆7上升时，拨杆43沿着第二竖直段57滑动以使得拨杆43右端部尖头结构51与凸块52卡接以带动导套45一起上升，拨杆43沿着第二倾斜段57滑动以使得拨杆43右端尖头结构51与凸块52脱离，这就实现了导套45的单向滑动，进一步实现了支架46和滑板10的单向滑动；另外，棘爪60与第五齿轮47的配合可以防止导套45反向自行复位，提高了整个装置工作的稳定性和可靠性；在环形导轨44这一结构中，有两点需要重点说明：第一，第一磁铁59与第二磁铁的吸引力配合是为了克服第二压簧50弹力作用而拉动滚轮48从第一水平段53可以进入到第一倾斜段54内；第二，第二倾斜段57的设置可以使得滚轮48从第二竖直段57沿着第二倾斜段57进入到第一水平段53内，这样可以减小导套45跟随阀杆7上升的距离，避免导套45的行程跟阀杆7一致，进而避免导套45的行程过大和长度过长，即阀杆7每次上升时，导套45上升的行程小于阀杆7上升的行程。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限制本发明的保护范围。凡在本发明权利要求之内，所作的任何修改、等同替换及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能涂胶机械手，它包括基座(1)，其特征在于：基座(1)上设有用于容置胶水的胶水筒(2)，胶水筒(2)滑动连接有盖板(3)，盖板(3)上设有进料口(4)；胶水筒(2)下端设有定量筒(5)，定量筒(5)内滑动连接有活塞(6)，活塞(6)通过阀杆(7)与盖板(3)连接，定量筒(5)侧壁设有用于连通定量筒(5)与胶水筒(2)的进流道(8)，定量筒(5)侧壁上滑动连接有用于连通或截断进流道(8)的竖板(9)，竖板(9)通过联动装置与阀杆(7)连接，基座(1)上设有用于驱动阀杆(7)往复移动的动力装置；胶水筒(2)在盖板(3)上方滑动连接有滑板(10)，滑板(10)与盖板(3)之间设有第一压簧(11)，阀杆(7)与滑板(10)之间设有单向滑动组件，当阀杆(7)下降时滑板(10)保持静止，当阀杆(7)上升时滑板(10)下降压缩第一压簧(11)；当活塞(6)抵靠在定量筒(5)上极限位置时，进流道(8)位于活塞(6)下方，且进流道(8)两端口分别与定量筒(5)内腔、胶水筒(2)内腔连通；基座(1)上滑动连接有压杆(13)，压杆(13)下端部套接有用于与工件(12)上表面接触的压头(14)，压头(14)与压杆(13)通过缓冲组件连接，定量筒(5)下端出料口(17)处设有开关装置，压杆(13)与开关装置通过联动组件连接；基座(1)上转动连接有用于与阀杆(7)上端抵紧的平板(15)，平板(15)通过复位组件与基座(1)连接；基座(1)在定量筒(5)下方设有工作台(16)，基座(1)上设有用于向工作台(16)提供工件(12)的送料装置，平板(15)与送料装置之间设有用于将工件(12)逐一推送至定量筒(5)下方的齿轮组件；压头(14)与压杆(13)通过缓冲组件连接是指，压头(14)位于工作台(16)上方，压头(14)为套筒结构，压杆(13)下端部位于套筒结构内，且压头(14)的套筒结构上端开口处设有向内延伸的第一限位环(20)，压杆(13)下端设有用于与第一限位环(20)抵紧或脱离的第二限位环(21)，压杆(13)下端部与压头(14)之间设有第三压簧(22)，第三压簧(22)一端与压头(14)内壁抵紧，另一端与压杆(13)下端部抵紧；定量筒(5)下端出料口(17)处设有开关装置是指，基座(1)上转动连接有用于开启或关闭定量筒(5)下端出料口(17)的摆板(23)，摆板(23)通过锁止拉簧(24)与基座(1)连接，锁止拉簧(24)一端与摆板(23)转动连接，另一端与基座(1)转动连接；压杆(13)与开关装置通过联动组件连接是指，基座(1)上设有第三导向块(25)，压杆(13)通过燕尾槽滑动连接在第三导向块(25)上，压杆(13)上设有第五直线齿条，基座(1)上转动连接有用于与第五直线齿条啮合传动的第二齿轮(27)；摆板(23)通过铰接点(26)转动连接在基座(1)上，摆板(23)上远离定量筒(5)一端设有以铰接点(26)为圆心的弧形齿条(28)，弧形齿条(28)与第二齿轮(27)啮合传动；基座(1)上设有用于向工作台(16)提供工件(12)的送料装置是指，基座(1)上设有用于容置工件(12)的料筒(34)，料筒(34)下方设有推板(35)，基座(1)上设有第一导向块(36)，推板(35)通过燕尾槽滑动连接在第一导向块(36)上；料筒(34)下端部到工作台(16)上表面的距离大于一个工件(12)高度值，且小于两个工件(12)高度值；平板(15)与送料装置之间设有用于将工件(12)逐一推送至定量筒(5)下方的齿轮组件是指，基座(1)通过第二导向块(37)滑动连接有传动板(38)，传动板(38)通过燕尾槽滑动连接在第二导向块(37)上，平板(15)与传动板(38)通过拉绳(39)连接，拉绳(39)一端与平板(15)上远离阀杆(7)一端连接，另一端与传动板(38)连接；传动板(38)与基座(1)之间设有送料拉簧(40)，送料拉簧(40)一端与传动板(38)转动连接，另一端与基座(1)转动连接；推板(35)上设有第三直线齿条，传动板(38)上设有第四直线齿条，基座(1)上转动连接有同时与第三直线齿条、第四直线齿条啮合传动的第三齿轮(41)；当阀杆(7)上升以推动平板(15)松开拉绳(39)时，送料拉簧(40)拉动传动板(38)滑动以驱动推板(35)滑动送料；基座(1)上转动连接有张紧轮(42)，拉绳(39)绕装在张紧轮(42)上；阀杆(7)与滑板(10)之间设有单向滑动组件是指，第一压簧(11)下端与盖板(3)上表面抵紧，上端与滑板(10)下表面抵紧；阀杆(7)在水平方向上滑动连接有拨杆(43)，基座(1)在拨杆(43)一侧设有环形导轨(44)，在拨杆(43)另一侧滑动连接有导套(45)，滑板(10)上设有支架(46)，支架(46)沿竖直方向设有第六直线齿条，基座(1)上转动连接有用于与第六直线齿条啮合传动的第五齿轮(47)，导套(45)上设有用于与第五齿轮(47)啮合传动的第七直线齿条；拨杆(43)上朝向环形导轨(44)一端转动连接滚轮(48)，滚轮(48)滚动连接在环形导轨(44)内，拨杆(43)上朝向导套(45)一端设有环形凸起(49)，拨杆(43)上套接有第二压簧(50)，第二压簧(50)位于阀杆(7)与环形凸起(49)之间；拨杆(43)上朝导套(45)一端为尖头结构(51)，导套(45)上设有多个用于与拨杆(43)上尖头结构(51)卡接或脱离的凸块(52)，多个凸块(52)沿导套(45)长度方向等间距分布；环形导轨(44)是指，首尾依次相连通的第一水平段(53)、第一倾斜段(54)、第一竖直段(55)、第二水平段(56)、第二竖直段(57)、第二倾斜段(58)构成一个封闭的导轨结构，第一水平段(53)与第二水平段(56)相互平行，且第一水平段(53)位于第二水平段(56)上方，基座(1)上设有第一磁铁(59)，第一磁铁(59)与第一水平段(53)处于同一水平线上，第一磁铁(59)位于第一水平段(53)上背离阀杆(7)一端，拨杆(43)上靠近滚轮(48)一端设有用于与第一磁铁(59)相互吸引的第二磁铁，当滚轮(48)位于第一水平段(53)时，第一磁铁(59)与第二磁铁的吸引力大于第二压簧(50)的弹力；第一竖直段(55)与第二竖直段(57)均是沿竖直方向设置在基座(1)上，且两者相互平行；基座(1)上转动连接有用于与第五齿轮(47)卡接的棘爪(60)，棘爪(60)与基座(1)之间设有用于拉动棘爪(60)卡接在第五齿轮(47)上的拉紧拉簧(61)。
2.根据权利要求1所述的智能涂胶机械手，其特征在于：活塞(6)通过阀杆(7)与盖板(3)连接是指，阀杆(7)下端部与活塞(6)固定连接，阀杆(7)中部滑动连接在盖板(3)上。
3.根据权利要求1所述的智能涂胶机械手，其特征在于：竖板(9)通过联动装置与阀杆(7)连接是指，竖板(9)上设有用于与进流道(8)对准以供胶水从胶水筒(2)流经进流道(8)至定量筒(5)的过渡流道(18)，竖板(9)上设有第一直线齿条，胶水筒(2)内转动连接有用于与竖板(9)上的第一直线齿条啮合传动的第一齿轮(19)，阀杆(7)上设有用于与第一齿轮(19)啮合传动的第二直线齿条。
4.根据权利要求1所述的智能涂胶机械手，其特征在于：胶水筒(2)下端设有供定量筒(5)穿过的通孔，胶水筒(2)下端设有向下凸起的圆环(29)，定量筒(5)外壁设有用于与胶水筒(2)下端部外壁抵紧的径向凸环(30)，圆环(29)内壁旋合有用于与径向凸环(30)抵紧的压环(31)，径向凸环(30)位于胶水筒(2)外壁与压环(31)之间，且径向凸环(30)与胶水筒(2)外壁交界处设有密封圈。
5.根据权利要求1所述的智能涂胶机械手，其特征在于：平板(15)通过复位组件与基座(1)连接是指，基座(1)上设有用于与平板(15)抵紧或脱离的圆柱销(32)，平板(15)与基座(1)之间设有用于拉动平板(15)抵靠在圆柱销(32)上的复位拉簧(33)，复位拉簧(33)一端与平板(15)转动连接，另一端与基座(1)转动连接，且阀杆(7)、圆柱销(32)与复位拉簧(33)三者均位于平板(15)下方，圆柱销(32)与平板(15)上靠近阀杆(7)一端抵紧或脱离。
6.根据权利要求1所述的智能涂胶机械手，其特征在于：环形导轨(44)位于滑板(10)上方；基座(1)沿竖直方向设有导向杆(62)，导套(45)套接在导向杆(62)上；阀杆(7)沿水平方向设有供拨杆(43)滑动的滑孔(63)。
7.根据权利要求1所述的智能涂胶机械手，其特征在于：棘爪(60)内凹面朝向第五齿轮(47)，且拉紧拉簧(61)位于棘爪(60)内凹面一侧，拉紧拉簧(61)一端与棘爪(60)中部转动连接，另一端与基座(1)转动连接。
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