CN107949875A - 用于确定具有交互可能性的交通参与者的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明描述一种用于确定在行驶路线区段(214)中具有交互可能性的一个或多个交通参与者(120)的方法(300)。该方法(300)包括：通过第一交通工具(110)之外的单元(130，131)检测(301)关于多个交通参与者(120)的有用信息，所述交通参与者在行驶路线区段(214)的进入点(211)处进入该行驶路线区段(214)中。在此，有用信息包括关于多个交通参与者(120)的一个或多个特性的信息。该方法(300)还包括：基于关于一个或多个交通参与者(120)的有用信息确定(302)服务数据。此外，该方法(300)包括：确定(303)第一交通工具(110)处于行驶路线区段(214)中或在预先定义的时间间隔到期之后将处于行驶路线区段(214)中。之后，该方法(300)包括：在第一交通工具(110)中提供(304)服务数据。

Description

用于确定具有交互可能性的交通参与者的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于确定具有交互可能性的交通参与者和尤其用于直接或间接地提供相应服务数据以在交通工具功能中使用的方法和相应系统。
背景技术
目前，在各种倡导课题“智能交通系统”(ITS)的情况下，尤其在欧洲标准化组织ETSI和CEN以及在美国、在ISO、SAE和IEEE中，标准化了通信协议和合作安全应用，其应当在未来实现汽车制造商全面合作的且尽可能无事故的行驶。所强调的安全应用以及所属的传输协议和数据格式尤其记录在ETSI标准EN 302 637中或SAE标准SAEJ2735中。因此，例如在标准EN 302 637-2中定义所谓的协作意识消息(所谓的Cooperative Awareness Message，CAM)，所述协作意识消息以周期间隔由(例如交通工具的)ITS站发送，以便告知周围环境中的另一ITS站(例如所谓的自体交通工具(Ego-Fahrzeug))该进行发送的ITS站的所选择的信息(例如速度、加速度和/或位置)。在ITS站之间、例如根据CAM消息交换的信息可在相应的ITS站中用于识别碰撞危险并在必要时采取适当的对策(例如警告)。
然而，经由ITS消息能够传输给自体交通工具的信息被限制或是有限的。本文涉及如下技术目的：提供一种方法、一种相应的系统和一种计算机程序，借助其能够为(自体)交通工具提供关于交通情况的扩展信息，尤其在处于该自体交通工具之前的道路区段中的交通情况的扩展信息。
发明内容
所述目的通过各独立权利要求实现。有利的实施方式尤其在从属权利要求中描述。
根据一个方面，描述一种用于在行驶路线区段(也称作道路区段)中确定一个或多个交通参与者的方法。该方法包括：通过在第一交通工具之外的单元(其中，该在第一交通工具之外的单元也称作交通工具外部单元，并且第一交通工具也称作自体交通工具)检测关于多个交通参与者的有用信息，所述多个交通参与者在行驶路线区段的进入点处进入该行驶路线区段中。
在第一交通工具之外的单元优选能够与基本上不可移动的基础设施设备(例如，与高速公路桥、安全栏等)共同地构建。替选地，在第一交通工具之外的单元能够与另一交通工具可移动地连接。
在第一交通工具之外的单元能够包括一个或多个计算单元和一个或多个传感器。在此，一个或多个传感器、例如相机或激光扫描仪能够设计用于确定有用信息。
有用信息包括关于所述多个交通参与者的一个或多个特性的信息。交通参与者的一个或多个特性尤其能够包括交通参与者的永久特性、交通参与者的可变的当前特性、和/或交通参与者相对于当前交通情况的相对特性。所述特性尤其能够基于在第一交通工具之外的单元的传感器的传感器数据来确定。
该方法还包括：基于关于多个交通参与者中的至少一个交通参与者的有用信息确定服务数据。在此，服务数据能够包括多个交通参与者中的至少一个交通参与者的一个或多个特性。替选地或补充地，服务数据能够包括：关于行驶路线区段的应当或不应当通行的道路区域的信息；对第一交通工具的驾驶员的操作指示；关于能够手动或自动通行行驶路线区段的时间点和/或区域的信息；和/或关于交通参与者和/或第一交通工具在行驶路线区段中的运动的运动计划。
在此，运动计划尤其能够涉及在不远的将来对第一交通工具的可能的道路引导、尤其是纵向引导和/或横向引导。所述运动计划能够通过时间和几何关联、例如涉及相应交通工具轨迹的关联来表达。
尤其是，运动计划能够代表第一交通工具在不远的将来的特定时间间隔中的两个或更多个坐标的序列。其中一个这种序列能够代表关于被第一交通工具占据至少一个相应道路区域(或在行驶区域内的位置)的顺序和/或时间间隔的信息。相应的(绝对或相对)坐标也能够代表第一交通工具例如相对于其当前位置或相对于特定取向点(例如交通灯、停车线或特定车道)的定向。
尤其是，关于具有一个或多个特定特性的一个或多个特定交通参与者确定服务数据。在此，服务数据能够涉及一个或多个交通参与者的一个或多个特定特性。在此，特性也能够为本身关于对第一交通工具的控制不直接相关的特性。
这种特性例如能够是：交通参与者的几何尺寸或比例；交通参与者的向外可见部分的设计特征；色彩信息、例如交通参与者的色彩或色彩组合；关于驾驶员、尤其双轮车驾驶员或行人的衣服的信息；和/或交通参与者的制造商商标。
此外，该方法包括：确定第一交通工具处于行驶路线区段中或在预先定义的时间间隔到期之后将处于行驶路线区段中。因此能够确定：第一交通工具行驶经过行驶路线区段的服务数据会是相关的。如果确定第一交通工具已经处于行驶路线区段中或在不远的将来处于那里，那么就能够在第一交通工具中提供所述服务数据。
服务数据也能够包括如下信息，所述信息代表服务数据的特定空间和/或时间有效性，尤其是包含于其中的特定信息的特定空间和/或时间有效性。服务数据也能够包括关于一个或多个交通工具功能的运行模式或运行参数的信息。
在此，提供服务数据能够包括：通过在第一交通工具之外的单元将服务数据直接地或间接地发送给第一交通工具。由该单元确定的服务数据例如能够“推送”给一个或多个交通工具，所述交通工具处于行驶路线区段中或者很快就处于那里。
替选地，提供服务数据能够包括：通过第一交通工具将询问消息发送给在第一交通工具之外的单元，其中，询问消息显示：对于哪个行驶路线区段由第一交通工具询问服务数据。随后，将所询问的服务数据传输给第一交通工具。
该方法还能够包括：为第一交通工具的交通工具功能使用服务数据。尤其是，服务数据能够由第一交通工具用于：至少部分地自动引导第一交通工具。替选地或补充地，服务数据能够由第一交通工具用于：将服务数据至少部分地输出给第一交通工具的驾驶员。替选地或补充地，服务数据能够由第一交通工具用于：将关于在行驶路线区段中的交通工具参与者的操作指令和/或警告输出给第一交通工具的驾驶员。
该方法实现为第一交通工具有效地确定关于在即将到来的行驶路线区段中的交通参与者的信息并且将其用于交通工具功能。尤其是，通过该方法能够提供如下(例如关于在行驶路线区段中的交通参与者的总集合的)信息，所述信息不能或仅能以耗费的方式通过第一交通工具的环境传感器来确定。
该方法还能够包括：从多个交通参与者中确定一个或多个相关交通参与者，所述相关交通参与者在通行行驶路线区段时对于第一交通工具会是相关的。于是能够确定关于一个或多个相关交通参与者的(可能减少的)服务数据并且将其在第一交通工具中提供。因此，能够将所交换的数据集合减少为主要数据，由此能够简化和改进在第一交通工具中对服务数据的评估。
相关交通参与者在此尤其为如下交通参与者，所述交通参与者对于另一交通参与者而言(例如对于第一交通工具)以超过特定程度的概率直接作用于对另一交通参与者的纵向引导和/或横向引导，或者例如由于特定类型的风险而要求特别高或尤其高的注意力。
确定相关交通参与者能够包括确定交通参与者的交互程度。在此，尤其能够观察交通参与者与第一交通工具的潜在交互。交互程度例如能够显示如下事件的概率：即第一交通工具超过交通参与者；第一交通工具被交通参与者超过；和/或交通参与者妨碍第一交通工具在行驶路线区段的道路上的行驶。替选地或补充地，交通参与者与的交互程度能够与交通参与者的一个或多个特性相关，尤其与交通参与者的类型(即类别)、交通参与者的运动数据、交通参与者的相对速度、交通参与者的预测意图、交通参与者的当前行驶车道和/或交通参与者的自动化程度相关。
通过确定交互程度和通过基于交互程度选择相关交通参与者能够进一步提高所确定和传输的服务数据的质量(进而也提高第一交通工具中的交通工具功能的质量)。尤其是，仅提供或主要提供针对对于第一交通工具具有特定(超过一维或多维的)交互可能性的交通参与者的服务数据。
该方法还包括：通过在第一交通工具之外的另一单元检测关于在离开点处离开行驶路线区段的至少一个交通参与者的有用信息。于是，也能够基于关于至少一个交通参与者的有用信息确定服务数据。通过在进入点处和在离开点处检测交通参与者能够以精确的方式确定在行驶路线区段中的交通参与者的集合。服务数据的质量和借助其实现的交通工具功能的质量因此能够被进一步提高。
如上文已经描述，在第一交通工具之外的单元能够包括进行检测的交通参与者(例如交通工具)，所述进行检测的交通参与者处于行驶路线区段中。进行检测的交通参与者为了该目的能够包括一个或多个环境传感器，所述环境传感器设计用于：在进行检测的交通参与者的周围环境中检测另外的交通参与者。因此，能够以尤其有效的方式检测和提供关于在行驶路线区段中的交通参与者的有用信息。
在此，进行检测的交通参与者的周围环境能够包括整个行驶路线区段的子区域。关于在行驶路线区段中的交通参与者的总集合的有用信息能够通过在行驶路线区段中的多个进行检测的交通参与者来检测。因此，能够使用众包(Crowd-Sourcing)方案，以便以尤其有效的方式提供关于在行驶路线区段中的交通参与者的有用信息。
确定服务数据能够包括：基于关于多个交通参与者的有用信息确定顺序信息，所述顺序信息显示在行驶路线区段中的交通参与者的顺序。在使用顺序信息时，第一交通工具能够以提高的精度准备在行驶路线区段中行驶。
该方法还能够包括：通过第一交通工具检测关于第一交通工具的周围环境的环境数据。服务数据于是能够由第一交通工具利用环境数据进行调整。因此，能够进一步提高在第一交通工具中的交通工具功能的质量。
服务数据能够包括关于在行驶路线区段中的至少一个第一交通参与者的外部识别信息。在此，外部识别信息实现：识别在行驶路线区段中的多个交通参与者中的第一交通参与者。该方法还能够包括：通过第一交通工具检测交通工具侧的识别信息，所述交通工具侧的识别信息实现：识别在不同交通参与者的有限集合中的第一交通参与者。于是，根据外部识别信息和交通工具侧的识别信息，能够从服务数据中提取关于第一交通参与者的有用信息。因此，为第一交通工具实现：以精确的方式采用关于在行驶路线区段中的各个交通参与者的具体附加信息(即有用信息，例如特性)。因此能够进一步改进在第一交通工具中的交通工具功能。
优选地，服务数据能够包括有用信息和一个或多个识别特性的配设性。
尤其是，在第一交通工具中根据所提供的服务数据和根据交通工具侧的识别信息能够将服务数据、尤其是包含于其中的有用信息与交通参与者相配设。
能够在外部识别信息和交通工具侧的识别信息基本上一致的情况下或在各识别信息之间识别到特定的自然科学相关性的情况下进行配设。在此，两个或更多个外部识别信息能够与两个或更多个交通工具侧的识别信息相配设。
在此，对于实施该方法不一定需要外部识别信息和交通工具侧的识别信息(完全)一致。尤其是，能够根据所确定的相似性程度和/或所确定的可信性程度进行外部识别信息和交通工具侧的识别信息的配设。
例如，能够确定外部识别信息和交通工具侧的识别信息之间的特定配设的可信性程度。之后，能够根据一个或多个一致性程度和/或可信性程度进行配设。
在此，交通工具或交通参与者优选能够是机动车或双轮车(摩托车、轻便摩托车、摩托化自行车、赛格威、自行车)。从中得出在此讨论的和其他对于本领域技术人员不难想到的优点。此外，交通参与者替选地也能够对应于其他类型的交通工具(水上交通工具、空中交通工具)或行人。优选地，该方法能够用于可移动的、尤其当前移动的交通参与者。
在此主要从交通工具(第一交通工具或自体交通工具)的视角讨论的方法能够用于多个交通参与者彼此之间，使得多个交通参与者同时或交替地在其之间扮演“第一交通工具”的角色。在此，例如能够逐步地优化参与该方法的交通参与者的安全性或有规律的行驶方式。此外，该方法也能够这样使用，使得其产生在行驶路线区段中的交通流的优化。此外，在该方法中也得到如下优点：为了实施该方法不需要辨别交通参与者。
根据另一方面，描述一种计算机程序，尤其计算机程序产品。计算机程序可在必要时直接装载到数字设备的内部存储器中(尤其具有计算单元的交通工具中的驾驶员辅助系统的电子控制单元的内部存储器)。此外，计算机程序能够包括软件代码片段，当计算机产品在数字设备上运行时，借助所述软件代码片段执行根据所描述的方法权利要求之一的方法。在此，能够为在第一交通工具之外的单元和为第一交通工具提供不同的计算机程序。
根据另一方面，描述一种交通工具，所述交通工具设计用于：执行在本文中描述的方法的交通工具侧的方法步骤。
根据另一方面，描述一种在第一交通工具之外的单元，该单元设计用于：执行在本文中描述的方法的在第一交通工具之外的单元方面执行的方法步骤。
要注意的是，在本文中描述的方法、设备和系统不仅能够单独地使用，而且也能够与其他在本文中描述的方法、设备和系统组合地使用。此外，在本文中描述的方法、设备和系统的所有方面都能够以多种方式彼此组合。尤其是，权利要求的特征能够以多种方式彼此组合。
附图说明
下面根据实施例详细描述本发明。在此
图1示出用于提供关于在行驶路线区段中的交通参与者的有用信息的示例性系统的方框图；
图2a、2b、2c示出示例性交通情况；和
图3示出用于确定关于在行驶轨道区段中的交通参与者的有用信息的示例性方法的流程图。
具体实施方式
如开始描述的那样，本文涉及如下技术目的：为能够称作为自体交通工具的交通工具提供尽可能全面的关于在路线区段中的交通情况的信息。因此，在自体交通工具中能够以可靠且鲁棒的方式针对该路线区段提供扩展的驾驶员辅助系统，尤其是部分自动化的和高度自动化的行驶。
如今对于在不同情形中多样的交通参与者的多种、但并非全部可想到的组合而言，高度自动化的行驶是发展主流。根据具体的交通情况可能存在不同的且部分难以评估的风险。此外，当在自体交通工具附近存在特定类型和/或布局的交通参与者(例如摩托车驾驶员、相对于自体交通工具具有高速度差的交通工具，等等)时，典型地不能通过自体交通工具自动地执行全部可行的机动动作。
典型地，自体交通工具不对参与交通情况或可能参与交通情况的交通参与者和其特性具有完整了解。通过自体交通工具的环境传感器感应的检测典型地受限(例如在有效范围方面)，使得尤其在困难的条件下(遮蔽、天气等)不存在关于下述内容的充分信息：自体交通工具在不远的将来与哪个交通参与者冲突(并且以何种特性冲突)。此外，为高质量的驾驶员辅助系统和为另外的交通工具功能提供环境传感器典型地是极其高成本的。
下面描述能够克服上述缺点的方法的实施例。
图1示出用于提供关于在路线区段中的交通情况(尤其关于交通参与者或一般性而言关于一个或多个物体)的有用信息的示例性系统100。系统100包括在交通工具之外的单元130、131，所述单元包括至少一个传感器131(例如相机、雷达传感器、超声传感器等)，以便在特定路线区段中检测传感器数据。尤其是，传感器131能够设计为：检测在路线区段中的一个或多个交通参与者120(即一般性而言为一个或多个物体)。例如，能够通过相机检测图像数据，所述图像数据显示在路线区段中的交通参与者120(例如交通工具)。
在交通工具之外的单元130、131包括处理单元130(例如服务器)，所述处理单元设计为：评估至少一个传感器131的传感器数据。尤其是，在交通工具之外的单元130、131能够设计为：基于传感器数据确定关于在路线区段中的一个或多个交通参与者120的有用信息(例如交通参与者120的位置、交通参与者120的运动方向、交通参与者120的类型或种类，等)。关于一个或多个交通参与者120的有用信息能够存储在交通工具之外的单元130、131的存储单元中。
系统100还包括自体交通工具110，所述自体交通工具处于路线区段中或处于其之前。自体交通工具110典型地包括至少一个环境传感器112，所述环境传感器设计为：检测关于自体交通工具110的周围环境的环境数据。尤其是，环境传感器112能够设计为：检测关于在路线区段中的一个或多个交通参与者120的环境数据。自体交通工具110的控制单元111能够设计为：经由通信单元113将询问消息发送给在交通工具之外的单元130、131。通信单元113能够设计为：经由无线通信连接132与在交通工具之外的单元130、131(尤其与处理单元130)通信。例如，询问消息包括要求在交通工具之外的单元130、131提供关于特定路线区段的有用信息。处理单元130设计为，经由通信连接132将答复消息发送给自体交通工具110，所述答复消息包括关于(所询问的)路线区段(和位于其中的一个或多个交通参与者120)的有用信息。
自体交通工具110能够将关于路线区段的有用信息用于：提供交通工具功能、尤其是驾驶员辅助功能。尤其是，自体交通工具110的控制单元111能够根据有用信息控制自体交通工具110的一个或多个作动器114(例如驱动马达、制动器和/或方向盘)。通过使用在交通工具之外的有用信息能够改进驾驶员辅助功能的功能范围和/或可靠性。
因此能够在(例如在高速公路上的)道路或路线区段的进入口处(例如在高速公路桥上)提供固定式传感装置131。传感装置131从适宜的角度中并且以特定的细节程度检测在路线区段中的具有相应特性的交通参与者120的具体数量。尤其是，能够检测和确定相应的类别(私人车、载重车、摩托车驾驶员、行人、动物)和相应的轮廓或尺寸。附加地，也能够检测交通参与者120的运动数据或当前行驶风格或当前表现。典型地不需要辨别各个交通参与者120。
在道路或路线区段的末端处的另一(可选的)固定式传感装置131能够以类似的方式确定离开道路或路线区段的交通参与者120的特性。
因此，能够确定关于(具有特定类别/特性的)交通参与者120集合的有用信息，所述交通参与者位于道路区段之内，并且所述交通参与者能够在道路区段之内彼此交互和/或与自体交通工具110交互。所述信息能够在自体交通工具110中用于支持驾驶员辅助功能或高度自动化的行驶。
因此，能够提供关于交通参与者120集合的有用信息，所述交通参与者能够与在路线区段中的(部分)自动化行驶的自体交通工具110交互。所述有用信息例如能够通过无线路由器(WLAN、LTE等)在高速功率桥上或在后端中提供。自体交通工具110能够设计为，根据所提供的有用信息将借助交通工具本身的传感装置120至少粗略检测到的交通参与者120与由在交通工具之外的单元130、131检测的交通参与者120相配设，其中所述有用信息例如包括在路线区段中的交通参与者120的描述。借此，自体交通工具110的交通交通工具功能具相关于相关交通参与者120的信息的更大且更精确的集合。所述附加的有用信息不能够或仅能够以大的耗费单独地借助交通工具传感装置112确定。此外，通过提供在交通工具之外的传感装置131能够确保：能够检测在路线区段中的全部交通参与者120。因此，自体交通工具110能够基于有用信息以可靠的方式计划和执行行驶机动动作。尤其是，自体交通工具110根据有用信息获得对在路线区段中可预期具有何种特性的何种交通参与者120的预先了解。此外，自体交通工具110能够通过配设采用关于各个交通参与者120的详细有用信息。
图2a、2b和2c示出示例性交通情况。图2a示出高速公路210上的路线区段213。所述路线区段213包括一个或多个入口区域211和一个或多个出口区域212，交通参与者120能够经过所述入口区域进入路线区段213中，并且交通参与者120能够经过所述出口区域离开路线区段213。路线区段213能够具有核心区域214，全部交通参与者120必须经过所述核心区域。此外，路线区段213在多个入口区域211和/或多个出口区域212中包括子区域215，仅一部分交通参与者120必须经过所述子区域。
路线区段213包括一个或多个在交通工具之外的固定式传感器131，所述传感器设计为，检测关于一个或多个入口区域211处或一个或多个出口区域212处的交通参与者120的有用信息。所述有用信息能够提供给自体交通工具110。
图2b示出环岛交通220，其具有用于检测作为路线区段的环岛交通220的入口区域211处和/或出口区域212处的交通参与者120的中央传感器131。
图2c示出虚拟路线区段，其中将交通工具的传感装置用作为“在交通工具之外的”传感器131，以便在虚拟路线区段的入口区域211处和/或出口区域212处检测关于交通参与者120的有用信息。
图3示出用于确定在行驶路线区段214中的一个或多个交通参与者120的示例性方法300的流程图。方法300包括通过在自体交通工具110(也称作为第一交通工具)之外的单元130、131检测301关于多个交通参与者120的有用信息，所述交通参与者在行驶路线区段214的进入点211处进入行驶路线区段214中。在此，有用信息包括关于多个交通参与者120的一个或多个特性的信息。
方法300还包括基于关于多个交通参与者120的有用信息确定302服务数据。此外，方法300包括确定303：自体交通工具11处于行驶路线区段214中或在预先定义的时间间隔到期之后处于行驶路线区段214中。如果是这种情况，那么随后能够在自体交通工具110中提供服务数据(步骤304)。自体交通工具110于是能够在实施交通工具功能是使用服务数据。因此能够以有效的方式在自体交通工具110中提供改进的交通工具功能。
下面描述用于确定关于路线区段的有用信息的方法300的示例性方面。尤其是，在本文中描述的方法300能够针对确定在行驶路线区段213之内的相关交通参与者120来设计。对此，能够确定在行驶路线区段213的进入点211处(即在入口区域处)的交通参与者120的一个或多个特性。这通过处于自体交通工具110之外的设备130、131来进行。此外能确定如下数据组，所述数据组代表进入行驶路线区段213中的所检测的交通参与者120的特性。此外，能够确定服务数据(即有用信息)，所述服务数据与所确定的数据组相关。所述服务数据能够传输给处于行驶路线区段213中或者在不远的将来处于行驶路线区段213中的至少一个自体交通工具110。
在此，相关交通参与者是如下交通参与者120，其在自体交通工具110在行驶路线区段213之内行驶时尤其针对在行驶路线区段213之内行驶时的特定交通工具功能而言应当被考虑。换言之，相关交通参与者是如下交通参与者120，其具有或能够具有彼此间的和/或与自体交通工具110的(或多或少程度的)交互可能性。例如，有用信息能够显示：自体交通工具110例如对于高度自动化的行驶而言在行驶路线区段213中必须应对何种交通参与者120。可能地，相关交通参与者120能够包括在行驶路线区段213之内的全部交通参与者。此外，交通参与者120能够根据相关性或根据交互可能性区分。
在自体交通工具110之外的设备130、131能够包括(固定式)基础设施设备，所述基础设施设备优选与其他技术机构、例如与交通灯或与高速公路桥或与高速公路收费装置组合。设备130、131能够包括后端计算机和/或用于访问后端或云信息的机构。在自体交通工具110之外的设备130、131可在必要时是可移动的，并且例如随另一交通工具运动(如在图2c中说明的那样)。即，替选于或附加于固定式传感装置，能够通过另一行驶的交通工具的传感装置检测在路线区段213中的交通参与者120的特性。
交通参与者120的特性能够至少针对路线区段213的行驶方向来确定。此外，能够在行驶路线区段213的一个或多个可行的入口区域211处检测交通参与者120的特性。
行驶路线区段213能够是交通网(例如快速路或高速公路)的建筑上分开的区段。在此，路线区段213能够构成为，使得在没有附加措施的情况下能够以如下为前提：在行驶路线区段213之内不出现附加的交通参与者120或者附加的交通参与者从行驶路线区段中离开。
因此，行驶路线区段213能够是尤其在建筑上分开的街道的一部分。交通参与者120的检测能够(在必要时仅)在行驶路线区段213的进入点211处进行。可能地，行驶路线区段能够是“动态的”，并且当前定义为道路的可移动区段，例如在特定交通参与者120周围-200米至+200米。行驶路线区段213也能够是对于自体交通工具110的特定机动动作所需的障碍物跑道，尤其是特定道路面。
交通参与者120的示例性特性是交通参与者120(从特定角度)的至少一个轮廓。该轮廓例如可良好地从高速公路桥中检测到并且对于计划和执行自体交通工具110的行驶机动动作而言是有利的。典型地，一次性地检测交通参与者120的特性是足够的，即典型地不需要用于执行机动动作的持续相机观察。一个或多个自体交通工具110于是能够根据服务数据(即根据有用信息)和包含于服务数据中的关于一个或多个交通参与者120的特性控制所述自体交通工具的相应的交通工具功能。
服务数据包括如下数据，所述数据优选用于支持至少一个自体交通工具110的FAS(驾驶员辅助系统)、TAF(部分自动行驶)或HAF(高度自动行驶)功能或用于在自体交通工具110中的驾驶员信息。服务数据能够对应于特性的数据组，所述数据组通过在交通工具之外的设备130、131来确定。例如，具有所检测的数据的完整数据组能够经由交通参与者120传输给至少一个自体交通工具110。用于在特定交通工具功能中使用的服务数据随后能够基于数据组通过自体交通工具110的控制单元111来确定。替选地，服务数据(可能专门用于自体交通工具110的服务数据)能够通过在交通工具之外的设备130、131在自体交通工具110之外确定并且传输给自体交通工具110。
服务数据能够代表具有相应特定特性的交通参与者120的数量、尤其是具体集合，所述交通参与者能够在通行行驶路线区段213时对交通参与者120彼此间和/或对于特定自体交通工具110是相关的。即，根据服务数据能够确定在行驶路线区段213之内的(尤其针对特定机动动作的)交通中的(对于自体交通工具110相关的)交互者的集合。在此，相关交通参与者120能够优选在自体交通工具110之内或替选地在自体交通工具110之外确定。
如上面已经描述，服务数据能够在自体交通工具110之外产生并且专门针对至少一个特定自体交通工具110确定和提供。在此，服务数据能够包含具有相对高相关性的一个或多个交通参与者120的有用信息。相关性在此能够显示与特定自体交通工具110的交互可能性的程度和/或交通参与者120彼此间的交互可能性的程度。例如，相关性能够显示：交通参与者120是否将要可能被超过，是否可能已经被超过，(在特定行驶车道上)继续行驶可能被阻碍等。
服务数据可在必要时仅包括相关交通参与者120。替选地，服务数据能够包括扩展的交通参与者120集合并且相对于其他交通参与者120突出相关交通参与者120。
服务数据能够显示下述信息中的一个或多个：
·推荐通行或不通行特定道路区域；和/或
·对于特定自体交通工具110的驾驶员的操作指示；和/或
·交通参与者120的运动计划；和/或
·要手动或自动执行的机动动作的时间间隔和/或道路区域。
例如，服务数据能够传输给高度自动化运动的自体交通工具110，其中，服务数据代表如下信息：“道路区域，在所述道路区域中尤其当前或者以特定间距间隔能够存在摩托车驾驶员”。基于所述信息，在借助摩托车驾驶员进行机动动作时不具有足够可靠性的交通工具功能(例如高度自动化的车道切换辅助装置)能够在时间上移动机动动作或者为驾驶员产生具体地操作指令。
此外，能够在行驶路线区段213的至少一个离开点212处检测至少一个交通参与者120的一个或多个特性。通过在进入点211处和在离开点212处检测交通参与者120能够提供闭式系统。尤其是，能够以精确的方式确定：哪个交通参与者120处于行驶路线区段213中。例如因此能够定义在环岛交通220、停车楼等上的行驶路线区段213。
在此，也能够(如在图2a中示出的那样)考虑分枝作为离开点212。如在图2a中所示，能够考虑总区段213或子区段214、215作为行驶路线区段。对于每个行驶路线区段能够分别确定在那里可预期的交通参与者120集合和其特性。交通参与者120的特性在此能够针对相应进入的和/或相应离开的交通参与者120来确定(经由相应的进入点211或相应的离开点212)。可能地，交通参与者120集合的特性也能够针对“交错的”行驶路线区段确定和/或由此是可信的。
在图2b中示出的示例中，确定在特殊建筑情况下(尤其在环岛交通220中)进入和离开的交通参与者120的集合，并且从中为一个或多个自体交通工具110确定和提供服务数据，环岛交通220对于所述服务数据是相关的或者(根据坐标或行驶航线)在不远的将来是相关的。因此，还在能够通过自体交通工具110的环境传感器112检测其他交通参与者120之前，自体交通工具110或相应的驾驶员辅助系统能够获得关于其他交通参与者120的信息。
如上面已经描述，传感器131能够设置在交通工具120上。交通工具120因此能够至少部分地具有行驶路线监控单元(即在交通工具之外的单元)130、131的功能。这种交通工具120、131可称为进行检测的交通参与者。进行检测的交通工具120、131能够设计为(如在图2c中示出)：确定在行驶路线区段214中的其他交通参与者120和/或其他交通参与者120的特性。尤其是，这种交通参与者120能够确定，所述交通参与者超过交通工具120、131或者交通工具120、131超过所述交通参与者。随后，能够确定第一集合(S1)的交通参与者120，其在行驶路线区段214的一个子区段中处于交通工具120、131之前，和/或能够确定第二集合(S2)的交通参与者120，其在行驶路线区段214的一个子区段中处于交通工具120、131之后。
随后，所确定的集合(S1、S2)的交通参与者120的有用信息能够传输给自体交通工具110(可能直接地或间接地传输)，所述自体交通工具处于行驶路线区段214中或在不远的将来处于其中。在此，第一集合S1的有用信息能够针对进行检测的交通工具120、131之前的行驶路线区段214传输给自体交通工具110，并且第二集合的有用信息针对进行检测的交通工具120、131之后的行驶路线区段214传输给自体交通工具110。
因此，能够将可能很大的行驶路线区段214虚拟地划分成子区域(也不必为子区域提供专用的固定式行驶路线监控单元130、131)。能够对子区域(迭代地亦或递归地)执行多个这种检测。因此，根据需要能够对行驶路线区段214进行任意小的划分，其中能够确定具有相对少量的进行检测的交通工具120、131的行驶路线区段214中的全部交通参与者120的顺序或相对精确的布局。行驶路线区段214的虚拟划分能够垂直于或倾斜于道路走向进行。后者在交通工具传感装置131的特定的倾斜检测区域中能够是有意义的。行驶路线区段214的子区段之间的边界能够“动态地”或可移动地定义。(在固定交通工具之外的单元130、131处的)真实进入点211和/或离开点212与(在进行检测的交通工具120、131处的)虚拟进入点211和/或离开点212的组合也能够是可行的和有利的。
如已经描述的那样，行驶路线区段214能够彼此交错。这可意味着：该交错的行驶路线区段214彼此间形成子区域或者彼此间具有相交区域。因此，能够确定更详细的且更精确的交通参与者120集合(和其特性)。
借助在至少一个处于所观察的行驶路线区段214中的交通工具120、131之内的设备(尤其传感装置131)能够确定在行驶路线区段214中的具有特定特性的其他交通参与者120的顺序或顺序变化。随后，能够针对行驶路线区段214的至少一个子区段确定或更新交通参与者120集合的顺序信息。
因此，在行驶路线区段214中的交通工具能够设计为：检测哪些其他交通参与者120(例如具有特性等级和/或特定其他特性的交通工具)相互超过，或者所述交通参与者120以何种方式相互布局，例如通过车道切换等来布局)。在此，在交通工具102、131本身之内或在中央基础设施设备130之内能够确定相应服务数据和/或确定顺序信息。
能够确定交通参与者120的相关性的程度。尤其是，能够确定一个交通参与者120与另一交通参与者的交互可能性的程度。这种程度能够根据交通参与者120的一个或多个所确定的特性来确定，例如根据交通参与者的等级(私人车、载重车、运输车、摩托车、挂车等)；根据交通参与者120的运动数据；根据与平均速度或特定另一交通工具的速度的运动差；根据交通参与者120的信号发送/行驶车道/行驶方式；根据交通参与者120的所确定的意图，尤其根据机动动作意图；和/或根据由交通参与者120当前驾驶的自动化程度来确定。
在此，交互可能性尤其涉及在交通中的、例如在执行机动动作时的其他交通参与者120的(可能的)相互影响。交互可能性能够涉及特定交通工具(与所述交通工具的可能的交互)和/或涉及一组交通参与者120之内(一定程度彼此间)的可能的相互交互。
交通参与者120的特性能够包括永久特性和/或变化的特性和/或关于特定其他交通参与者120的相对特性。
永久特性能够包括：技术特征，例如(外)轮廓、重量、机动动作能力、固定的或变化的形状(例如在郊游住宿挂车或鞍式挂车中的变化的轮廓)、商标、型号等。交通参与者的等级(私人车、载重车、摩托车驾驶员、行人、动物)的信息也可属于此。
交通参与者的轮廓能够在必要时借助传感器131从两个或更多个角度检测，尤其是：基本上从上方检测、基本上从侧向检测、和/或基本上从前方检测。在此，交通参与者120的特性能够从可以向量格式构成的这种轮廓中和从其他信息中确定或累计。例如，交通参与者120的特性能够包括(可能简化的)3D模型，例如交通参与者120的外部尺寸的3D模型。
变化的(当前)特性优选能够包括：交通参与者120的位置和/或运动数据；交通参与者120尤其相对于自体交通工具110的相对运动数据、当前行驶风格(例如从相对于周围交通参与者120的“较少变化的位置”级变至“持续机动动作”或“跳跃”等)，对于当前交通情况或当前行驶运行适当的安全间距；关于交通参与者120的主动功能的信息，尤其关于主动光功能的信息；机动动作信息，尤其自动识别的由交通参与者120执行的(特定)机动动作或执行(特定)机动动作的意图；和/或交通参与者120的信号发送状态(闪光器操作、光信号或音频信号等)。
(相对于特定其他交通参与者120的)相对特性优选能够包括：在特定布局中行驶、例如在盲点区域中行驶、并行行驶等；超过交通工具或相反；在与另一交通工具相同的时间控制相同的道路点；等等。
在此，借助在交通参与者120之外的机构检测交通参与者120的特性能够从至少两个不同角度、例如借助在交通参与者120之外的多个机构进行。通过从不同角度检测能够以提高的精度确定交通参与者120的特性。
在行驶路线区段214上接收服务数据的自体交通工具110中，由自体交通工具110接收的服务数据能够利用交通参与者120的借助自体交通工具110之内的机构112检测的特性进行调整。尤其是，因此能够将交通参与者120与服务数据中的特定数据相配设。
因此，自体交通工具110能够对交通参与者120分等级，具有交通工具自身的传感装置112的自体交通工具110能够检测所述交通参与者。在此，自体交通工具110例如能够计数出：被哪些类别的多少交通参与者120超过或者超过了哪些类别的多少交通参与者120。此外，因此能够确定：在自体交通工具110之前或之后可预期哪些类别的多少交通参与者120。
替选地或补充地，为了完整交通参与者120的特性能够进行所述调整。例如，能够调整或合并从不同角度检测的特性(外部角度和交通工具自身的角度)。
服务数据能够包括至少一个交通参与者120的至少一个外部识别信息，为所述交通参与者提供在服务数据中的有用信息(即特性)。此外，借助自体交通工具110的机构112能够检测交通工具侧的识别信息。于是，根据所检测的交通工具侧的识别信息和/或根据外部识别信息能够配设服务数据、尤其至少一个特定交通参与者120的代表性特性。因此附加地能够进行具体交通参与者120的(再次)识别或配设。
在此，交通参与者120的识别信息能够借助基础设施传感装置131和/或借助在自体交通工具110之外的其他机构检测。识别信息能够包括与交通参与者的一个特性或特性组合相关的信息，或者与这种信息相关。在此，所使用的一个或多个特性优选使得：所述特性以高概率突显、辨别和/或再次识别在周围环境中的至少有限数量的交通参与者120之内的交通参与者120。
此外，识别信息能够包括辨别信息，例如交通工具的官方牌照。例如，识别信息能够包括交通参与者120的特征的特征组合，其使(在自体交通工具10的周围环境中的有限数量的交通参与者120之内的)交通参与者120可被再次识别。
交通参与者120的识别信息能够与如下数据相关：交通工具的官方牌照；存储在机器可读代码中的数据组的一部分(例如小插图或专用的粘贴标签)；交通参与者120的特定特性或由交通参与者120的两个或更多个特性构成的组合。尤其是，交通参与者120的至少一个特性能够为如下特性，所述特性能够尤其简单地借助交通工具传感装置112检测或从交通工具角度检测。替选地或附加地，识别信息能够与如下相关：交通参与者120的无线通信的ID代码；和/或与交通参与者120相关联的SIM卡号码/MAC地址。
因此，能够借助自体交通工具110的相对简单的机构112(例如借助相机)确定另一交通参与者120的交通工具侧的识别信息(例如官方牌照、QR代码或特征性特征的组合)并且随后从接收的服务数据中读出极其大量的关于交通参与者120的特性的信息。于是所述信息能够有利地用于提供在自体交通工具110中的交通工具功能。
所传输的有用信息能够以满足数据保护的要求的方式传输。
根据在方法300中确定的数据，尤其根据所提供的服务数据，能够确定动作的类型，尤其是交通工具功能的干预类型，例如驾驶员辅助功能或垂直动态功能的干预类型，所述交通工具功能在通行特定行驶路线区段214结合与交通参与者120的可能交互时是必需的，和/或能够确定如下事件的概率程度：由于与交通参与者120的(可能的)交互而实际上必须执行这种动作。
替选地或附加地，方法300也能够包括：在至少部分自动执行机动动作时根据所提供的服务数据改变驾驶员辅助功能的参数。在此，例如能够根据服务数据改变驾驶员辅助功能的特定干预，所述干预至少部分地涉及对自体交通工具110的纵向引导和/或横向引导的控制。
根据传输的服务数据例如也能够决定：能够或多或少自动地执行对自体交通工具110的行驶机构进行何种干预，和/或为驾驶员(例如借助于驾驶员信息)推荐或建议对自体交通工具110的行驶机构进行何种干预。
在方法300中也能够根据所提供的服务数据输出相应的驾驶员信息，例如警告、操作指令、对相对于自体交通工具110的空间区域的提示(例如“在交通工具之前”，“在交通工具之后”，“在交通工具左侧/右侧”，“在原本的车道上”，“在左侧或右侧的相邻车道上”)。
交通工具功能也能够根据所提供的服务数据准备和/或参数化或预调节特定动作的执行，例如干预自体交通工具110的行驶机构或主动或被动安全性的功能。
尤其优选地，方法300能够使用在行驶路线的(建筑上的)特殊区域中，例如在快速公路的驶入点或驶出点、调度区域或转弯区域、隧道、十字路口、停车楼。在此，方法300能够有助于：在没有非常耗费的传感装置或周围环境检测的情况下，尤其对于至少部分自动行驶也借助交通工具110满足这种区域的特别要求。
方法300尤其能够构成为，使得其不需要连续地或持续地检测行驶路线区段214中的交通参与者120。方法300也能够部分地借助于已经提供的设备、例如高速公路桥、驶入口等实施。
借助方法300尤其也能够提高由交通工具功能在道路区段214之内良好可控的动作的表现或总体范围，例如可至少部分实施的机动动作的表现或总体范围。
在本文中描述的方法具有大量优点。尤其是，所描述的方法实现在实施具有低风险的高自动化程度(HAF)时有效地支持自体交通工具110。此外，所描述的方法降低关于周围交通参与者120的多样组合的、对于自体交通工具110的交通工具功能(尤其是HAF)可能的不确定性。该方法也能够应用于已经存在的交通工具。经由处于交通工具之外的传感装置131提供有用信息实现：降低交通工具的用于传感器112和/或用于计算性能的成本。
本发明不局限于所示出的实施例。尤其要注意的是：说明书和附图仅应解释说明所提出的方法、设备和系统的原理。

Claims (17)

1.一种用于确定在行驶路线区段(214)中具有交互可能性的一个或多个交通参与者(120)的方法(300)，所述方法(300)包括：
-通过在第一交通工具(110)之外的单元(130，131)检测(301)关于多个交通参与者(120)的有用信息，所述多个交通参与者在行驶路线区段(214)的进入点(211)处进入该行驶路线区段(214)中；其中，所述有用信息包括关于所述多个交通参与者(120)的一个或多个特性的信息；
-基于关于所述多个交通参与者(120)中的一个或多个交通参与者(120)的有用信息确定(302)服务数据；
-确定(303)：所述第一交通工具(110)处于所述行驶路线区段(214)中或在预先定义的时间间隔到期之后将处于所述行驶路线区段(214)中；并且
-之后，在所述第一交通工具(110)中提供(304)所述服务数据。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，
-所述方法(300)还包括：从所述多个交通参与者(120)中确定一个或多个相关交通参与者(120)，所述相关交通参与者在通行所述行驶路线区段(214)时对于所述第一交通工具(110)会是相关的；并且
-确定且在所述第一交通工具(110)中提供关于所述一个或多个相关交通参与者的服务数据。
3.根据权利要求2所述的方法(300)，其中，确定相关交通参与者(120)包括确定交通参与者(120)的交互程度，其中，所述交互程度尤其包括一种或多种特定交互类型的一个或多个概率测度。
4.根据权利要求3所述的方法(300)，其中，所述交互程度尤其显示对于如下情况的概率，即：
-该情况引起尤其在一个道路车道或一个相邻车道之内的第一交通工具(110)和交通参与者(120)超过特定程度地在空间上接近；和/或
-所述第一交通工具(110)超过所述交通参与者(120)；和/或
-所述第一交通工具(110)被所述交通参与者(120)超过；和/或
-所述交通参与者(120)妨碍所述第一交通工具(110)在所述行驶路线区段(214)的道路上的行驶。
5.根据权利要求3或4所述的方法(300)，其中，根据交通参与者的一个或多个特性，尤其根据所述交通参与者的类型、所述交通参与者的运动数据、所述交通参与者的相对速度、所述交通参与者的预测意图、所述交通参与者的当前行驶车道和/或所述交通参与者的自动化程度，确定所述交通参与者的交互程度。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，所述服务数据还包括：
-关于所述行驶路线区段(214)的应当或不应当通行的道路区域的信息；
-对所述第一交通工具(110)的驾驶员的操作指示；
-关于能够手动或自动通行所述行驶路线区段(214)的时间点和/或区域的信息；和/或
-关于交通参与者(120)和/或所述第一交通工具(110)在所述行驶路线区段(214)中的运动的运动计划。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，所述服务数据还显示：
-应当执行的特定动作的类型，尤其是交通工具功能由于与交通参与者(120)的交互而对所述第一交通工具(110)的行驶机构进行的干预的类型；和/或
-如下情况的概率，即：由于与交通参与者(120)的交互而需要所述第一交通工具(110)的行驶功能的特定动作。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，
-所述方法(300)还包括：通过在所述第一交通工具(110)之外的另一单元(130，131)检测(301)关于在离开点(212)处离开所述行驶路线区段(214)的至少一个交通参与者(120)的有用信息；并且
-也基于关于所述至少一个交通参与者(120)的有用信息确定所述服务数据。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，
-在所述第一交通工具(110)之外的单元(130，131)包括处于所述行驶路线区段(214)中的、进行检测的交通参与者(120)；和
-所述进行检测的交通参与者(120)包括一个或多个环境传感器(112，131)，所述环境传感器设计用于：检测在所述进行检测的交通参与者(120)的周围环境中的另外的交通参与者(120)。
10.根据权利要求9所述的方法(300)，其中，
-所述进行检测的交通参与者(120)的周围环境包括所述行驶路线区段(214)的子区域；和
-通过在所述行驶路线区段(214)中的多个进行检测的交通参与者(120)检测关于在所述行驶路线区段(214)中的交通参与者(120)的总集合或大部分交通参与者的有用信息。
11.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，确定(302)服务数据包括：基于关于所述多个交通参与者(120)的有用信息确定顺序信息，所述顺序信息代表所述交通参与者(120)在所述行驶路线区段(214)中的、尤其在一个或多个特定的道路车道上的顺序。
12.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，交通参与者(120)的一个或多个特性包括一个或多个如下特性：
-所述交通参与者(120)的永久特性；
-所述交通参与者(120)的可变的当前特性；和/或
-所述交通参与者(120)的相对特性，即相对于另外的交通参与者的特性或相对于当前交通情况的特性。
13.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，
-所述方法(300)还包括：通过所述第一交通工具(110)检测关于所述第一交通工具(110)的周围环境的环境数据；和
-借助所述环境数据调整所述服务数据。
14.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，
-所述服务数据包括关于至少一个第一交通参与者(120)的外部识别信息；
-所述外部识别信息实现：在所述行驶路线区段(214)中的所述多个交通参与者(120)中识别第一交通参与者(120)；
-所述方法(300)还包括：通过所述第一交通工具(110)检测交通工具侧的识别信息，所述交通工具侧的识别信息实现：在不同交通参与者(120)的有限集合中识别第一交通参与者(120)；和
-所述方法(300)还包括：根据所述外部识别信息和所述交通工具侧的识别信息从所述服务数据中提取关于所述第一交通参与者(120)的有用信息。
15.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，所述方法(300)还包括：将所述服务数据用于所述第一交通工具(110)的交通工具功能，尤其用于驾驶员信息的输出和/或用于针对至少一个可能的动作准备交通工具功能。
16.一种计算机程序，所述计算机程序设计用于在处理器上执行并且用于由此执行根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)。
17.一种在第一交通工具(110)之外的单元(130，131)，所述单元构建成：
-确定关于多个交通参与者(120)的有用信息，所述多个交通参与者在行驶路线区段(214)的进入点(211)处进入该行驶路线区段(214)中；其中，所述有用信息包括关于所述多个交通参与者(120)的一个或多个特性的信息；
-基于关于所述多个交通参与者(120)的有用信息确定服务数据；
-确定：所述第一交通工具(110)处于所述行驶路线区段(214)中或在预先定义的时间间隔到期之后将处于所述行驶路线区段(214)中；和
-之后，将所述服务数据直接或间接地提供给所述第一交通工具(110)。
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