CN107944329B - 一种用于etc车道的车辆检测方法、车道控制器及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能交通领域，公开了一种用于ETC车道的车辆检测方法、车道控制器及系统。所述车辆检测方法包括：通过安装在ETC车道的视频装置对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪，以获取车辆的实时车辆信息；对进入所述视频装置的视野范围内的车辆分配车辆编号；在车辆的ETC交易过程中，从OBU获取车辆的固有车辆信息；绑定对应车辆的所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息；检测预驶出ETC车道的车辆所绑定的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆。本发明能实时追踪车辆行驶轨迹，并将车辆编号、实时车辆信息以及固有车辆信息相绑定以判断是否放行车辆，提升了ETC中车辆检测的准确性和快速性。

Description

一种用于ETC车道的车辆检测方法、车道控制器及系统

技术领域

本发明涉及智能交通领域，具体地，涉及一种用于ETC车道的车辆检测方法、车道控制器及系统。

背景技术

目前，交通在社会发展中扮演着越来越重要的角色。近几年ETC(Electronic TollCollection，电子不停车收费)系统在中国有了大规模的应用，其改变了现行占主导地位的人工收费模式，在提高通行效率的同时，节约了管理成本，并改善了管理水平。

车辆检测器(以下简称车检器)是ETC系统可靠运行的一个重要组成部分，其作用主要表现在以下三个部分：第一，检测驶向ETC通信区域的车辆并命令天线进行通信，以开始车辆检测及车型判别；第二，检测出离开通信区域的车辆，并根据ETC车道控制器的判断控制栏杆机、路侧显示器；第三，检测车辆通过ETC车道后，控制清除针对该车辆的路测显示器的显示内容以及控制针对后续车辆的显示，并命令栏杆机关闭。

目前市场上使用的车检器主要为基于振荡原理的线圈车检器，这类线圈车检器具体以下明显缺点：第一，在跟车比较近的情况下，不能区分出两辆车；第二，线圈车检测器的线圈铺设在路面上，而路面经过长时间使用后，使线圈折断可能性会比较大，从而需要重新铺设线圈；第三，在实际使用过程中，无法区分出一些司机的作弊行为，如ETC车道中一辆正常行驶的车辆已经交易完毕，在还未过栏杆机时，旁边车道的车辆抢行到ETC车道上，通过栏杆机。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于ETC车道的车辆检测方法、车道控制器及系统，用于解决现有线圈车检器易受路况影响且在跟车太近的情况下无法准确识别车辆的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于ETC车道的车辆检测方法，该车辆检测方法包括：通过安装在ETC车道的视频装置对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪，以获取车辆的实时车辆信息；对进入所述视频装置的视野范围内的车辆分配车辆编号；在车辆的ETC交易过程中，从车载单元OBU获取车辆的固有车辆信息；绑定对应车辆的所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息；以及检测预驶出ETC车道的车辆所绑定的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆。

优选地，所述视频装置包括分别安装在ETC车道入口处和ETC车道出口处的第一视频装置和第二视频装置，且所述第一视频装置和所述第二视频装置的视野范围一致。

优选地，所述实时车辆信息包括车型信息、车辆颜色以及车辆位置；所述固有车辆信息包括OBU编号、车型信息、车辆颜色以及OBU位置；其中，所述车辆位置包括：所述第一视频装置对车辆进行行为追踪获取的第一车辆位置；以及所述第二视频装置对车辆进行行为追踪获取的第二车辆位置。

优选地，该车辆检测方法还包括：判断所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的误差是否超出设定的阈值范围，若超出设定的阈值范围，则调整所述视频装置重新对车辆进行行为追踪。

优选地，所述检测预驶出ETC车道的车辆所绑定的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆包括：若所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中的任意两者之间都互相匹配，则触发ETC车道的栏杆机升起，放行车辆；以及若所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中任意两者之间无法匹配，则不触发所述栏杆机升起，且发出报警信息。

本发明还提供了一种用于ETC车道的车道控制器，该车道控制器包括：第一信息获取模块，用于通过安装在ETC车道的视频装置对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪，以获取车辆的实时车辆信息；编号分配模块，用于对进入所述视频装置的视野范围内的车辆分配车辆编号；第二信息获取模块，用于在车辆的ETC交易过程中，从车载单元OBU获取车辆的固有车辆信息；信息绑定模块，用于绑定对应车辆的所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息；以及执行模块，用于检测预驶出ETC车道的车辆所对应的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆。

优选地，所述实时车辆信息包括车型信息、车辆颜色以及车辆位置；所述固有车辆信息包括OBU编号、车型信息、车辆颜色以及OBU位置。

优选地，所述执行模块包括：放行子模块，用于在所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中的任意两者之间都互相匹配时，触发ETC车道的栏杆机升起，放行车辆；以及阻止子模块，用于在所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中任意两者之间无法匹配时，不触发所述栏杆机升起，并发出报警信息。

本发明还提供了一种用于ETC车道中的车辆检测系统，该车辆检测系统包括：安装在ETC车道的视频装置，用于对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪；以及所述的车道控制器。

优选地，所述视频装置包括分别安装在ETC车道入口处和ETC车道出口处的第一视频装置和第二视频装置，且所述第一视频装置和所述第二视频装置的视野范围一致。

通过上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明的车辆检测方法、车道控制器及车辆检测系统通过视频装置实时追踪ETC中车辆的行驶轨迹，并将车辆编号、实时车辆信息以及固有车辆信息绑定在一起来判断是否放行车辆，并根据判断结果对正常行驶车辆和异常行驶车辆分别进行处理，提升了ETC中车辆检测的准确性和快速性。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的车辆检测方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中ETC车道的示意坐标图；

图3(a)是本发明实施例中第一视频装置的安装示意图；

图3(b)是本发明实施例中第二视频装置的安装示意图；

图4(a)是本发明实施例中确定车辆位置的示例的示意坐标图；

图4(b)是本发明实施例中图4(a)对应的示例中出口摄像机所拍摄的影像示意图；

图4(c)是本发明实施例中图4(a)对应的示例中入口摄像机所拍摄的影像示意图；

图4(d)是本发明实施例中图4(b)的影像对应的示意坐标图；

图4(e)是本发明实施例中图4(c)的影像对应的示意坐标图；

图5是本发明实施例中车辆进入交易区域的示意图；

图6是本发明实施例中车辆编号、固有车辆信息及实时车辆信息之间的关系示意图；

图7为本发明实施例中相邻车道的车辆抢行进入ETC车道的示意图；

图8为本发明实施例中的车道控制器的结构示意图。

附图标记说明

101 ETC车道 102 视野范围

103 左邻车道 104 右邻车道

105 第一车辆 106 第二车辆

107 交易区域 108 第三车辆

301 第一视频装置 302 入口龙门架

303 第二视频装置 304 出口龙门架

305 RSU

401 出口摄像机 402 入口摄像机

403 示例车辆

601 车辆编号 602 固有车辆信息

603 实时车辆信息

801 第一信息获取模块 802 编号分配模块

803 第二信息获取模块 804 信息绑定模块

805 执行模块

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位相关词如“出口、入口”通常是指与车辆驶入ETC车道的方向相对应的出口和入口，使用的方位词如“前、后、左、右”通常是指相应轮廓的前、后、左和右。

另外，在本发明实施例中所提到的“第一”及“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

本发明实施例提出了一种用于ETC车道的车辆检测方法，如图1所示，该车辆检测方法包括以下步骤：

步骤S1，通过安装在ETC车道的视频装置对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪，以获取车辆的实时车辆信息。

本实施例优选采用至少两个视频装置，从而所述视频装置可以包括分别安装在ETC车道入口处和ETC车道出口处的第一视频装置和第二视频装置。

本实施例中，所述第一视频装置和所述第二视频装置均可采用常规摄像头、摄像机等摄像设备，且所述第一视频装置和所述第二视频装置优选为视野范围一致。通过视野范围一致的两个视频装置可以保证使两个视频装置都能拍摄到ETC车道上的车辆。

图2示出了本实施例中ETC车道所对应的示意坐标图，该坐标图对应为车辆刚进入第一视频装置和第二视频装置的视野范围的情形，图中的箭头示出了车辆的行进方向，(0，0)为坐标原点，ETC车道沿Y轴方向分布，A点和B点为ETC车道的边界坐标点。

如图2所示，第一视频装置和第二视频装置分别安装在ETC车道101的入口处和出口(出口对应为坐标原点位置)处，调节两个视频装置的视野范围相一致，从而形成包括了ETC车道101的视野范围102，除ETC车道101外，该视野范围102内还包括有与所述ETC车道101相邻的左邻车道103和右邻车道104。

本实施例中，ETC车道101为本领域的常规ETC车道，从而其配置有龙门架、路侧单元(Road Side Unit，简称RSU)路侧显示器和栏杆机等常规部件。配合这些常规部件，如图3(a)，本实施例的第一视频装置301可以安装在ETC通道的入口龙门架302上。如图3(b)所示，本实施例的第二视频装置303可以安装在ETC通道的出口龙门架304上，且安装在RSU305旁。

进一步地，本实施例中的实时车辆信息包括车型信息、车辆颜色以及车辆位置，该实时车辆信息是变化量，其是通过对第一视频装置和第二视频装置实时所拍摄的图片或影像进行识别来确定的。其中，所述车辆位置主要是指车辆间前、后、左、右的相对位置。

本实施例中，所述车辆位置包括：所述第一视频装置对车辆进行行为追踪获取的第一车辆位置；以及所述第二视频装置对车辆进行行为追踪获取的第二车辆位置。从而，可知车辆位置是由第一视频装置和第二视频装置所共同确定的，下面通过具体的实例来说明如何确定车辆位置。

图4(a)给出了该实例对应的示意坐标图，其中原点(0，0)为ETC车道出口，该ETC车道出口处安装出口摄像机401，坐标(E，F)为ETC车道入口，该ETC车道入口处安装入口摄像机402，在安装调试两个摄像机时，需要将两个摄像机的视野范围调到一致，ABCD矩形表示两个摄像机的视野范围，示例车辆403行驶在ETC车道上。

图4(b)和图4(c)分别为出口摄像机401和入口摄像机402所拍摄的影像示意图。图4(b)中，401a为出口摄像机401的镜头，401b为图4(a)中的视野范围在该镜头401a中的影像，401c为示例车辆403在该镜头401a中的影像，A’B’C’D’与图4(a)中的ABCD相对应。图4(c)中，402a为入口摄像机402的镜头，402b为图4(a)中的视野范围在该镜头402a中的影像，402c为示例车辆403在该镜头402a中的影像。

图4(d)和图4(e)分别为图4(b)和图4(c)的影像所对应的示意坐标图。

图4(d)中，出口摄像机401捕获的示例车辆403距离原点的长度为L2＝L1*tanα，其中L1为镜头401a到示例车辆403的某个车角的距离，α角度由镜头401a分析给出，从而示例车辆403的x坐标＝L2*sinβ，示例车辆403的y坐标＝L2*cosβ，此处计算出的x坐标和y坐标即为第一车辆位置。需说明的是，这里的α和β是镜头401a相对于车辆的角度，可通过镜头本身的功能而得到，再直接用于此处的计算。

图4(e)中，L4＝L3*tanη，其中L3为镜头402a到示例车辆403的某个车角的距离，η角度由镜头402a分析给出，设原点(0，0)为O，从而示例车辆的x坐标＝OE-L4*sinθ；车辆的y坐标＝OF-L4*cosθ，此处计算出的x坐标和y坐标即为第二车辆位置。需说明的是，这里的η和θ是镜头402a相对于车辆的角度，可通过镜头本身的功能而得到，再直接用于此处的计算。

计算出表示第一车辆位置和第二车辆位置的坐标后，本实施例的车辆检测方法还优选为包括：判断所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的误差是否超出设定的阈值范围，若超出设定的阈值范围，则示出所述实时车辆信息存在错误，该错误可能是视频装置故障导致，也有可能表明所述第一视频装置与所述第二视频装置所追踪的车辆不同，需通知工作人员进行处理或调整所述视频装置重新对车辆进行行为追踪。若第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的误差未超出设定的阈值范围，则说明两个视频装置捕获到的是同一车辆。若两个视频装置捕获到的是同一车辆，则基于第一车辆位置和第二车辆位置可准确确定车辆位置。

步骤S2，对进入所述视频装置的视野范围内的车辆分配车辆编号。

图2所示的情形中，第一车辆105和第二车辆106依次进入ETC车道101，但尚未进入RSU所形成的交易区域107中。本实施例中，优选为按各车辆进入ETC车道的顺序依次为车辆分配连续的车辆编号，比如，第一车辆、第二车辆先后进入ETC车道，为先进入的第一车辆分配车辆编号为1#，为随后进入的第二车辆分配车辆编号为2#，依次类推。这种按车辆进入ETC车道的顺序依次为各车辆分配连续的车辆编号的方式，可使后续步骤中通过检测车辆编号的连续性来简单地判断ETC车道上是否存在超车现象。

步骤S3，在车辆的ETC交易过程中，从车载单元(On board Unit，简称OBU)获取车辆的固有车辆信息。

图5示出了对应车辆进入交易区域107的情形，具体地，第一车辆105进入了交易区域107，而第二车辆106还未进入。车辆进入交易区域107后，车辆上的OBU会触发RSU天线进行通信交易。本实施例中，所述RSU天线为相控阵天线，具有定位功能，可以得到预存在车辆OBU中的信息，即固有车辆信息，其包括OBU编号、车型信息、车辆颜色以及OBU位置等。常规的RSU通信交易模式即为识别固有车辆信息成功后，通过OBU自动从该车辆绑定的IC卡(Integrated Circuit Card，集成电路卡)或银行账户上扣除相应资金。

步骤S4，绑定对应车辆的所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息。

图6示出了绑定为一体后的车辆编号、固有车辆信息及实时车辆信息之间的关系。如图6所示，分配车辆编号601后(如车辆编号1#)，固有车辆信息602在RSU交易中获得，可以包括OBU编号、车型信息、车辆颜色以及OBU位置；实时车辆信息603通过视频装置获得，可以包括车型信息、车辆颜色以及车辆位置。

步骤S5，检测预驶出ETC车道的车辆所绑定的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆。

具体地，检测预驶出ETC车道的车辆所绑定的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配包括以下情形中的任意一者或多者：检测车辆编号的连续性；检测绑定的车辆编号与固有车辆信息的一致性，以确保该车辆编号对应的车辆的确已完成了ETC交易；检测绑定的车辆编号与实时车辆信息的一致，以确定该车辆编号对应的车辆在ETC车道行驶正常，包括确定该车辆编号对应的实时车辆信息的正确性，如车辆行驶过程中车辆颜色是否发生过变化、车型信息是否有变化、车辆位置变化是否符合规律等；检测绑定的实时车辆信息和固有车辆信息的一致性，包括检测实时车辆信息中的车型、车辆颜色与固有车辆信息中所记录的数据是否一致，以及实时车辆信息中的车辆位置是否与固有车辆信息中的OBU位置相一致，若不一致，则很可能存在OBU与车辆不对应的情况，例如，为了逃费，车主将小型车的OBU安装在大型车上或相邻车道的车辆抢行进入ETC车道。

图7承接图5，示出了相邻车道的车辆抢行进入ETC车道的情形，该情形中，第一车辆105进入了交易区域107，并完成交易过程，但还未通过栏杆机，此时左邻车道103上的第三车辆108强行进入ETC通道101，准备通过栏杆机。此情形下，一旦视频装置拍到第三车辆108进入ETC通道101，本实施例的方案对该第三车辆108分配车辆编号3#，并经过步骤S4和步骤S5的信息绑定及匹配过程，在匹配过程中首先发现该车辆编号为3#，但是尚未检测到编号1#、2#的车辆，因此可初步判断该车辆3#可能超车；其次，在匹配过程继续检测车辆编号与固有车辆信息和实时车辆信息两两之间的一致，从而进一步获知第三车辆108是否存在未安装OBU、违规安装OBU及未完成RSU通信交易等行为。

因此，对应于图5和图7的情形，步骤S5中存在两种匹配结果，即：1)对于正常行驶行为，车辆编号、固有车辆信息与实时车辆信息两两相匹配；2)对于异常行驶行为，车辆编号、固有车辆信息与实时车辆信息中任意两者不相匹配。对应于这两种完全不同的匹配结果，下述步骤采取的处理方案也不同。

对于正常行驶行为，在车辆准备驶离ETC车辆时，触发栏杆机升起，放行车辆；对于异常行驶行为，则不触发所述栏杆机升起，且发出报警信息，通知工作人员进行处理，当处理完毕此异常行驶的车辆后，对于图7中已经完成交易的第一车辆，判断其车辆编号、固有车辆信息和实时车辆信息相匹配，触发所述栏杆机升起，放行车辆。

基于与上述的车辆检测方法相同的发明思路，本发明的另一实施例还提出了一种用于ETC车道的车道控制器，如图8所示，该车道控制器包括：第一信息获取模块801，用于通过安装在ETC车道的视频装置对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪，以获取车辆的实时车辆信息；编号分配模块802，用于对进入所述视频装置的视野范围内的车辆分配车辆编号；第二信息获取模块803，用于在车辆的ETC交易过程中，从车载单元OBU获取车辆的固有车辆信息；信息绑定模块804，用于绑定对应车辆的所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息；执行模块805，用于检测预驶出ETC车道的车辆所对应的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆。

其中，所述固有车辆信息包括OBU编号、车型信息、车辆颜色以及OBU位置；所述实时车辆信息包括车型信息、车辆颜色以及车辆位置。

进一步地，所述执行模块805包括：放行子模块，用于在所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中的任意两者之间都互相匹配时，触发ETC车道的栏杆机升起，放行车辆；以及阻止子模块，用于在所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中任意两者之间无法匹配时，不触发所述栏杆机升起，并发出报警信息。

本实施例的车辆控制器的各功能模块的具体实施细节与上述的车辆检测方法相同或相似，在此不再赘述。

本发明的另一实施例还给出一种用于ETC车道中的车辆检测系统，该车辆检测系统包括：安装在ETC车道的视频装置，用于对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪；以及上一实施例中所述的车道控制器。

其中，所述视频装置包括分别安装在ETC车道入口处和ETC车道出口处的第一视频装置和第二视频装置，且所述第一视频装置和所述第二视频装置的视野范围一致。

本实施例中，根据上述车辆检测方法对应的实施例安装和配置第一视频装置及第二视频装置，并采用上一实施例中所述的车辆控制器，从而在此不再对该车辆检测系统的各部件的实施进行赘述。

综上所述，本发明实施例的车辆检测方法、车道控制器及车辆检测系统能够实时追踪ETC中车辆的行驶轨迹，并将车辆编号、OBU中的固有车辆信息以及视频装置拍摄所获得的实时车辆信息绑定在一起来判断是否放行车辆，并根据判断结果对正常行驶车辆和异常行驶车辆分别进行处理，提升了ETC中车辆检测的准确性和快速性。

另外，本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于ETC车道的车辆检测方法，其特征在于，该车辆检测方法包括：

通过安装在ETC车道的视频装置对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪，以获取车辆的实时车辆信息，其中所述视频装置的视野范围还包括所述ETC车道的相邻车道；

对进入所述视频装置的视野范围内的车辆分配车辆编号，包括：按各车辆进入所述ETC车道的顺序依次为各车辆分配连续的车辆编号；

在车辆的ETC交易过程中，从车载单元OBU获取车辆的固有车辆信息；

绑定对应车辆的所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息；以及

检测预驶出ETC车道的车辆所绑定的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆，其中所述检测至少包括：检测车辆编号的连续性。

2.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述视频装置包括分别安装在ETC车道入口处和ETC车道出口处的第一视频装置和第二视频装置，且所述第一视频装置和所述第二视频装置的视野范围一致。

3.根据权利要求2所述的车辆检测方法，其特征在于，所述实时车辆信息包括车型信息、车辆颜色以及车辆位置；

所述固有车辆信息包括OBU编号、车型信息、车辆颜色以及OBU位置；

其中，所述车辆位置包括：

所述第一视频装置对车辆进行行为追踪获取的第一车辆位置；以及

所述第二视频装置对车辆进行行为追踪获取的第二车辆位置。

4.根据权利要求3所述的车辆检测方法，其特征在于，该车辆检测方法还包括：

判断所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的误差是否超出设定的阈值范围，若超出设定的阈值范围，则调整所述视频装置重新对车辆进行行为追踪。

5.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述检测预驶出ETC车道的车辆所绑定的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆包括：

若所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中的任意两者之间都互相匹配，则触发ETC车道的栏杆机升起，放行车辆；以及

若所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中任意两者之间无法匹配，则不触发所述栏杆机升起，且发出报警信息。

6.一种用于ETC车道的车道控制器，其特征在于，该车道控制器包括：

第一信息获取模块，用于通过安装在ETC车道的视频装置对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪，以获取车辆的实时车辆信息，其中所述视频装置的视野范围还包括所述ETC车道的相邻车道；

编号分配模块，用于对进入所述视频装置的视野范围内的车辆分配车辆编号，包括：按各车辆进入所述ETC车道的顺序依次为各车辆分配连续的车辆编号；

第二信息获取模块，用于在车辆的ETC交易过程中，从车载单元OBU获取车辆的固有车辆信息；

信息绑定模块，用于绑定对应车辆的所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息；以及

执行模块，用于检测预驶出ETC车道的车辆所绑定的车辆编号、实时车辆信息及固有车辆信息是否匹配，并根据匹配结果控制是否放行车辆，其中所述检测至少包括：检测车辆编号的连续性。

7.根据权利要求6所述的车道控制器，其特征在于，所述实时车辆信息包括车型信息、车辆颜色以及车辆位置；

所述固有车辆信息包括OBU编号、车型信息、车辆颜色以及OBU位置。

8.根据权利要求6所述的车道控制器，其特征在于，所述执行模块包括：

放行子模块，用于在所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中的任意两者之间都互相匹配时，触发ETC车道的栏杆机升起，放行车辆；以及

阻止子模块，用于在所述车辆编号、所述实时车辆信息和所述固有车辆信息中任意两者之间无法匹配时，不触发所述栏杆机升起，并发出报警信息。

9.一种用于ETC车道中的车辆检测系统，其特征在于，该车辆检测系统包括：

安装在ETC车道的视频装置，用于对进入所述ETC车道的车辆进行行为追踪；以及

根据权利要求6至8中任意一项所述的车道控制器。

10.根据权利要求9所述的车辆检测系统，其特征在于，所述视频装置包括分别安装在ETC车道入口处和ETC车道出口处的第一视频装置和第二视频装置，且所述第一视频装置和所述第二视频装置的视野范围一致。

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