CN107930925B - 一种飞机喷涂机器人行走装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种飞机喷涂机器人行走装置，包括工作平台，所述工作平台的下端左侧导向轮，所述工作平台的下端右侧设有驱动轮，所述工作平台的内部设有角度调整电机，所述角度调整电机的输出端上设有角度调整转盘，所述角度调整转盘的侧壁上均匀设有转盘齿轮，所述工作平台的前后侧壁上均设有支撑座，所述支撑座的上侧设有半圆弧形板，位于前侧支撑座上侧的所述半圆弧形板靠近支撑座的侧面上均匀设有弧形板齿轮，且弧形板齿轮与转盘齿轮啮合传动，所述半圆弧形板的左右两端均设有固定方块，本发明能够从不同的水平位置、高度位置以及倾斜角度对飞机部件进行喷涂。

Description

一种飞机喷涂机器人行走装置
技术领域
本发明涉及机器人行走装置技术领域，具体领域为一种飞机喷涂机器人行走装置。
背景技术
飞机是指具有一具或多具发动机的动力装置产生前进的推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的航空器，按照其使用的发动机类型又可被分为喷气飞机和螺旋桨飞机，对飞机进行喷涂，使飞机看起来能够美观，能够起到很好的宣传效果，同时喷涂层也可以起到一定的防护效果，使用喷涂机器人等装置对飞机进行喷涂，喷涂位置的精确性较差，且这些喷涂机器人等装置只能在平面上移动从下侧朝上方喷涂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种飞机喷涂机器人行走装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种飞机喷涂机器人行走装置，包括工作平台，所述工作平台的下端左侧导向轮，所述工作平台的下端右侧设有驱动轮，所述工作平台的内部设有角度调整电机，所述角度调整电机的输出端上设有角度调整转盘，所述角度调整转盘的侧壁上均匀设有转盘齿轮，所述工作平台的前后侧壁上均设有支撑座，所述支撑座的上侧设有半圆弧形板，位于前侧支撑座上侧的所述半圆弧形板靠近支撑座的侧面上均匀设有弧形板齿轮，且弧形板齿轮与转盘齿轮啮合传动，所述半圆弧形板的左右两端均设有固定方块，位于前侧半圆弧形板的左右两侧的固定方块和位于后侧半圆弧形板的左右两侧的固定方块之间均前后相对设有第一连接板，位于同侧半圆弧形板上左右相对的所述固定方块的下部之间均设有第二连接板，位于后侧半圆弧形板上的左右相对的所述固定方块的中部之间设有横向光杆，位于前侧半圆弧形板上左右相对的所述固定方块的中部之间设有横向丝杆，前侧半圆弧形板左端的所述固定方块的左侧设有横向调节电机，所述横向调节电机的输出与横向丝杆连接，所述横向光杆与横向丝杆上均左右对称设有双向连接块，前后相对的所述双向连接块的中部之间均设有第三连接板，位于横向光杆右侧和位于横向丝杆右侧的两个所述双向连接块的上部之间设有纵向光杆，位于横向光杆左侧和位于横向丝杆左侧的两个所述双向连接块的上部之间设有纵向丝杆，位于横向丝杆左端的所述双向连接块的前侧设有纵向调节电机，所述纵向调节电机的输出端与纵向丝杆连接，所述纵向光杆与纵向丝杆之间设有喷涂平台，所述喷涂平台的中心贯穿设有喷涂通孔。
优选的，所述喷涂平台的上表面左侧设有水平仪。
优选的，所述导向轮与驱动轮的上侧均设有锁紧块。
优选的，所述工作平台的下部均匀设有支撑气缸。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种飞机喷涂机器人行走装置，通过角度调整电机带动角度调整转盘与转盘齿轮转动，半圆弧形板上的弧形板齿轮与转盘齿轮啮合传动，半圆弧形板在支撑座上转动，向左或者向右倾斜，从而可以喷涂平台的倾斜角度，通过将支撑气缸的输出端伸出，使支撑气缸支撑住地面将装置抬起适应不同高度的喷涂位置，通过横向调节电机带动横向丝杆转动，使喷涂平台横向左右移动起来，通过纵向调节电机带动纵向丝杆转动，使喷涂平台纵向前后移动起来，喷涂平台的左右移动、前后移动、高度调节和角度调节互不干扰，可以单独或者同时进行调节，从而使装置能够从不同的水平位置、高度位置以及倾斜角度对飞机部件进行喷涂。
附图说明
图1为本发明喷涂平台水平时的主视结构示意图；
图2为本发明喷涂平台倾斜时主视的结构示意图；
图3为本发明的俯视结构示意图。
图中：1-工作平台、2-导向轮、3-驱动轮、4-角度调整电机、5-角度调整转盘、6-转盘齿轮、7-支撑座、8-半圆弧形板、9-弧形板齿轮、10-固定方块、11-第一连接板、12-第二连接板、13-横向光杆、14-横向丝杆、15-横向调节电机、16-双向连接块、17-第三连接板、18-纵向光杆、19-纵向丝杆、20-纵向调节电机、21-喷涂平台、22-喷涂通孔、23-水平仪、24-锁紧块、25-支撑气缸。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种飞机喷涂机器人行走装置，包括工作平台1，所述工作平台的下端左侧导向轮2，导向轮控制装置的移动方向，所述工作平台的下端右侧设有驱动轮3，驱动轮由电机提供动力，使装置向前或者向后移动，配合导向轮使装置能够在水平面上朝任意位置移动，所述工作平台的内部设有角度调整电机4，角度调整电机为装置的角度调整工作提供动力，所述角度调整电机的输出端上设有角度调整转盘5，角度调整转盘由调整电机带动，角度调整电机使角度调整转盘转动起来，所述角度调整转盘的侧壁上均匀设有转盘齿轮6，转盘齿轮随着调整转盘的转动而转动，所述工作平台的前后侧壁上均设有支撑座7，支撑座起到支撑住其他部件的作用，所述支撑座的上侧设有半圆弧形板8，半圆弧形板可以在支撑座上左右滑动旋转，位于前侧支撑座7上侧的所述半圆弧形板靠近支撑座的侧面上均匀设有弧形板齿轮9，且弧形板齿轮与转盘齿轮啮合传动，角度调整电机的输出带动角度调整转盘与转盘齿轮转动起来，弧形板齿轮与转盘齿轮啮合传动，半圆弧形板则被角度调整电机控制向左或者向右倾斜，所述半圆弧形板的左右两端均设有固定方块10，固定方块之间通过其他部件连接起来形成一个稳定的框架，位于前侧半圆弧形板8的左右两侧的固定方块10和位于后侧半圆弧形板8的左右两侧的固定方块10之间均前后相对设有第一连接板11，第一连接板将前后相对的固定方块连接起来起到固定的作用，位于同侧半圆弧形板8上左右相对的所述固定方块10的下部之间均设有第二连接板12，第二连接板将左右相对的固定方块连接起来起到固定的作用，位于后侧半圆弧形板8上的左右相对的所述固定方块10的中部之间设有横向光杆13，横向光起到限位的作用，避免部件只是转动而不是左右移动，位于前侧半圆弧形板8上左右相对的所述固定方块10的中部之间设有横向丝杆14，横向丝杆与横向光杆配合，横向丝杠的转动会使连接在横向丝杆与横向光杆上的部件横向左右移动起来，前侧半圆弧形板8左端的所述固定方块10的左侧设有横向调节电机15，所述横向调节电机的输出与横向丝杆连接，横向调整电机带动横向丝杆转动，使横向丝杠上的部件能够左右横向移动，所述横向光杆与横向丝杆上均左右对称设有双向连接块16，双向连接块的下侧左右贯穿设有通孔，下侧的通孔与横向丝杆螺纹连接，横向调整电机带动横向丝杆转动会使双向连接块左右移动，前后相对的所述双向连接块的中部之间均设有第三连接板17，第三连接板将前后相对的双向连接块连接起来起到固定的作用，位于横向光杆13右侧和位于横向丝杆14右侧的两个所述双向连接块16的上部之间设有纵向光杆18，纵向光杆起到限位的作用，避免部件不是前后纵向移动而是转动，位于横向光杆13左侧和位于横向丝杆14左侧的两个所述双向连接块16的上部之间设有纵向丝杆19，纵向丝杆与纵向光杆配合，纵向丝杠的转动会使连接在纵向丝杆与纵向光杆上的部件纵向前后移动起来，位于横向丝杆14左端的所述双向连接块16的前侧设有纵向调节电机20，所述纵向调节电机的输出端与纵向丝杆连接，纵向调整电机带动纵向丝杆转动，使纵向丝杠上的部件能够前后纵向移动，所述纵向光杆与纵向丝杆之间设有喷涂平台21，喷涂平台用于固定住外部的喷涂装置，所述喷涂平台的中心贯穿设有喷涂通孔22，外部的喷涂管线穿过喷涂通孔提供喷涂的原料。
具体而言，所述喷涂平台的上表面左侧设有水平仪23，水平仪用于监测喷涂平台的倾斜程度，便于工作人员掌握喷涂角度。
具体而言，所述导向轮与驱动轮的上侧均设有锁紧块24，锁紧块可以锁住导向轮与驱动轮，使装置无法移动，保证喷涂工作时的精确性。
具体而言，所述工作平台的下部均匀设有支撑气缸25，支撑气缸的输出端可以上下移动，向下伸出则可以将装置顶起来，能够提升装置的高度，从而调整喷涂口的高度。
工作原理：动轮由电机提供动力，使装置向前或者向后移动，配合导向轮使装置能够在水平面上朝任意位置移动，将装置移动到需要喷涂的飞机部件的附近，可以是飞机部件的下端或者侧面，然后锁紧锁紧块，避免装置在喷涂的过程中发生移动，或者将支撑气缸的输出端伸出，使支撑气缸支撑住地面将装置抬起适应不同高度的喷涂位置，角度调整电机带动角度调整转盘与转盘齿轮转动，半圆弧形板上的弧形板齿轮与转盘齿轮啮合传动，半圆弧形板在支撑座上转动，向左或者向右倾斜，从而可以喷涂平台的倾斜角度，以适应不同的喷涂位置及喷涂角度，横向调节电机带动横向丝杆转动，双向连接块与横向丝杆螺纹连接，由于横向光杠的限制，双向连接块在横向丝杆上左右横向移动，从而使喷涂平台横向左右移动起来，纵向调节电机带动纵向丝杆转动，喷涂平台与纵向丝杆螺纹连接，由于纵向光杆的限制，喷涂平台在纵向丝杠上纵向前后移动，从而使喷涂平台纵向前后移动起来，喷涂平台的左右移动、前后移动、高度调节和角度调节互不干扰，可以单独或者同时进行调节，从而使装置能够从不同的水平位置、高度位置以及倾斜角度对飞机部件进行喷涂。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种飞机喷涂机器人行走装置，包括工作平台(1)，其特征在于：所述工作平台(1)的下端左侧导向轮(2)，所述工作平台(1)的下端右侧设有驱动轮(3)，所述工作平台(1)的内部设有角度调整电机(4)，所述角度调整电机(4)的输出端上设有角度调整转盘(5)，所述角度调整转盘(5)的侧壁上均匀设有转盘齿轮(6)，所述工作平台(1)的前后侧壁上均设有支撑座(7)，所述支撑座(7)的上侧设有半圆弧形板(8)，位于前侧支撑座(7)上侧的所述半圆弧形板(8)靠近支撑座(7)的侧面上均匀设有弧形板齿轮(9)，且弧形板齿轮(9)与转盘齿轮(6)啮合传动，所述半圆弧形板(8)的左右两端均设有固定方块(10)，位于前侧半圆弧形板(8)的左右两侧的固定方块(10)和位于后侧半圆弧形板(8)的左右两侧的固定方块(10)之间均前后相对设有第一连接板(11)，位于同侧半圆弧形板(8)上左右相对的所述固定方块(10)的下部之间均设有第二连接板(12)，位于后侧半圆弧形板(8)上的左右相对的所述固定方块(10)的中部之间设有横向光杆(13)，位于前侧半圆弧形板(8)上左右相对的所述固定方块(10)的中部之间设有横向丝杆(14)，前侧半圆弧形板(8)左端的所述固定方块(10)的左侧设有横向调节电机(15)，所述横向调节电机(15)的输出与横向丝杆(14)连接，所述横向光杆(13)与横向丝杆(14)上均左右对称设有双向连接块(16)，前后相对的所述双向连接块(16)的中部之间均设有第三连接板(17)，位于横向光杆(13)右侧和位于横向丝杆(14)右侧的两个所述双向连接块(16)的上部之间设有纵向光杆(18)，位于横向光杆(13)左侧和位于横向丝杆(14)左侧的两个所述双向连接块(16)的上部之间设有纵向丝杆(19)，位于横向丝杆(14)左端的所述双向连接块(16)的前侧设有纵向调节电机(20)，所述纵向调节电机(20)的输出端与纵向丝杆(19)连接，所述纵向光杆(18)与纵向丝杆(19)之间设有喷涂平台(21)，所述喷涂平台(21)的中心贯穿设有喷涂通孔(22)。
2.根据权利要求1所述的一种飞机喷涂机器人行走装置，其特征在于：所述喷涂平台(21)的上表面左侧设有水平仪(23)。
3.根据权利要求1所述的一种飞机喷涂机器人行走装置，其特征在于：所述导向轮(2)与驱动轮(3)的上侧均设有锁紧块(24)。
4.根据权利要求1所述的一种飞机喷涂机器人行走装置，其特征在于：所述工作平台(1)的下部均匀设有支撑气缸(25)。
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