CN107874978A - 一种肢端康复器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种肢端康复器，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴上传动连接有脚掌支架，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。本发明解决了现有技术中采用扭矩传感器测力值因电刷磨损而导致的信号不稳定的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种康复机械中的肢端康复器。
背景技术
脑卒中或者中风是一种突发性脑血管循环障碍性疾病，脑卒中通常造成部分运动功能障碍，中风患者尤其是占有很大比例的偏瘫患者，给家庭和社会带来沉重的负担，如何对偏瘫病人进行有效的康复治疗，恢复或者基本恢复偏瘫患者的运动机能是一项长期而艰巨的任务。
为了实现运动机能的恢复，就必须对肌肉进行重新训练，传统的康复治疗手段，主要以治疗医师的单对单手动治疗为主，这种康复方式，治疗效果不明显，治疗周期比较长，不仅治疗师的劳动量大，同时也耗费患者精力，增加医务人员的负担。
因此正确的康复装置和正确的康复方法至关重要，本人于2016年6月申请了主题名称为“一种肢端康复器及其训练支架”、公开号为CN104887457的发明专利申请，在该发明专利中公开了一种本人发明的康复方法和与该康复方法匹配的康复装置，该康复方法中率先引入基元概念，根据人体结构及运动特点，复杂的运动，可以分解为若干个单一部位、单一自由度、绕对应关节旋转的旋转运动，把这个最基本的单元称之为基元，把这个运动叫做基元运动，通过对每一个基元的逐级训练，从而恢复最终的运动能力。
针对上述康复方法的康复装置包括驱动机构和肢体固定架，驱动机构的扭矩输出端通过扭矩传递结构与肢体固定架传动连接，扭矩输出端与驱动机构的传动路径上设置有扭矩传感器，肢体固定架为脚掌支架或手掌固定架，使用时扭矩传递结构的轴线分别于相应待训练肢体的关节的对应自由度的轴线重合，通过驱动机构的主动、被动等工作模式来实现对肢体的训练。现有的这种康复装置存在以下问题：1、扭矩传感器需要旋转来测得数据，要旋转不太容易设置，扭矩传感器的电刷会磨损，信号不稳定，此外无论是光电还是无线扭矩传感器的价格成本都较高；2、现有的这种肢体固定架仅能对脚掌、手掌等具有一个自由度的主关节（或者为较大关节）进行训练，对于手指而言，自由度较多，没有必要对每个自由度进行单独训练，需要每根手指作为一个训练单元进行完整训练，现有的肢体固定架无法对手指的指关节进行训练。
发明内容
本发明的目的是提供一种肢端康复器，以解决现有技术中采用扭矩传感器测力值因电刷磨损而导致的信号不稳定的问题。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种肢端康复器，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴上传动连接有脚掌支架，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。
装置架包括前竖板、后竖板，转动轴的前后两端分别转动装配于前、后竖板上，电机输出轴为轴线沿前后方向延伸的空心轴，转动轴同轴线穿设于所述空心轴中并与所述空心轴固定连接。
所述电机壳位于所述转动轴的左侧，电机壳沿左右方向布置，电机壳拉压力传感器铰接于所述电机壳上。
装置架上还设置有用于限制所述转动轴往复转动极限的极限限位结构。
转动轴上同轴固设有限位臂，极限限位结构包括位于所述限位臂两侧的挡块，限位臂的两侧面用于与对应挡块挡止配合而限制转动轴的往复转动极限。
本发明的有益效果为：采用本肢端康复器进行训练时，训练人员的力通过转动轴反向传递给电机输出轴，电机输出轴的力反向作用给电机壳，电机壳具有绕转动轴进行转动的趋势，支撑电机壳的拉压力传感器就可以准确的测得该力值，拉压力传感的使用，降低了产品的成本，同时拉压力传感器的设置结构相对简单，不存在如扭矩传感器中的电刷等易损部件，信号稳定。
附图说明
图1是本发明中肢端康复器的一个实施例的结构示意图；
图2是图1的左视图；
图3是图1的俯视图；
图4是图1中极限限位结构与限位臂的配合示意图；
图5是图4中的A-A向剖视图；
图6是图1中脚掌支架与转动轴的配合示意图；
图7是图6的俯视图。
图8是本发明中康复训练方法中的全象限运动的示意图；
具体实施方式
肢端康复器的实施例如图1-8所示：包括驱动机构和脚掌支架，驱动机构包括装置架和水平设置的驱动电机1，驱动电机1为能够实现垂直输出的减速电机，驱动电机包括沿左右方向布置的电机壳和通过轴承装配于电机壳上的轴线沿前后方向延伸的电机输出轴，电机输出轴为空心轴，装置架上转动设置有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴10，装置架包括底板3和固设于底板上的前竖版4、后竖板13，转动轴10的两端转动装配于前、后竖板上，转动轴由电机输出轴的中心穿过，且转动轴通过传动键与电机输出轴同轴线传动连接。转动轴上设置有第一扭矩输出结构和第二扭矩输出结构，第一扭矩输出结构位于转动轴的端部，第二扭矩输出结构位于转动轴的中部，装置架上还设置有用于限制转动轮转动范围的限位结构，转动轴上同轴线固设有限位臂50，限位结构包括设置于装置架上的限位盘42，限位盘42沿周向间隔开设有多个沿转动轴径向延伸的安装孔，限制转动轴往复转动极限的极限限位结构包括位于限位臂两侧的第一限位块44和第二限位块55，第一限位块、第二限位块均为插装于对应安装孔的插销，安装孔的孔臂上设置有螺纹孔，螺纹孔中用于安装顶丝，通过顶丝实现对插销的固定，限位臂的两侧面分别用于与第一限位块、第二限位块挡止配合从而限制转动轴的往复转动极限，通过改变插销在不同的安装孔中，可以改变极限限位结构对转动轴的转动限制范围。图中项41表示脚。
电机1的电机壳位于转动轴10的左侧，电机壳与底板3之间设置有拉压力传感器2，拉压力传感器2的上端与电机壳铰接相连，拉压力传感器2的下端与底板3铰接相连，悬架和电机壳均属于能够相对转动轴具有转动趋势的转动架。在不使用时，拉压力传感器形成一个支腿，来对电机壳进行支撑，前、竖板形成一个支腿，从而保证整个驱动机构的放置稳定性。
第一扭矩输出结构为与转动轴同轴线设置的外方头结构，使用时，可以将相应的脚掌支架固定于第一扭矩输出结构上，脚掌支架上可以设置于外方头结构适配插配的内方孔。在本发明的其它实施例中，第一扭矩输出结构还可以是内方孔结构，此时在脚掌支架上设置有与内方孔适配的外方头，当然第一扭矩输出结构还可以是法兰结构，此时需要在脚掌支架上设置有对应的连接法兰，通过连接螺栓将两个法兰固定在一起。
脚掌支架包括脚踏板45和设置于脚踏板端部的脚趾套46，使用时康复人员的脚趾插于脚趾套中，脚趾的关节与转动轴10同轴线，以此来实现对脚趾的康复训练，脚掌支架上设置有与第一扭矩输出结构对应的连接轴47，第一扭矩输出结构51包括多个弹性臂，连接轴47插装于弹性臂围成的内孔中，在弹性臂的外围固定一个抱箍48，通过抱箍实现连接轴47余第一扭矩输出结构的连接，为了保证连接轴与弹性臂之间的固定牢靠，连接轴为多棱体结构。装置架包括左支架40和右支架43，装置架的底板3固设于左、右支架上，底板高于左、右支架的底部，这样可以保证脚掌支架具有一定的高度，为脚掌支架的转动让出一定的空间。
转动轴上同轴线固设有限位臂50，装置架上设置有限位盘42，限位盘42沿周向间隔开设有多个沿转动轴径向延伸的安装孔，限制转动轴往复转动极限的极限限位结构包括位于限位臂两侧的第一限位块和第二限位块，第一限位块、第二限位块均为插装于对应安装孔的插销44，安装孔的孔臂上设置有螺纹孔，螺纹孔中用于安装顶丝，通过顶丝实现对插销的固定，限位臂的两侧面分别用于与第一限位块、第二限位块挡止配合从而限制转动轴的往复转动极限，通过改变插销在不同的安装孔中，可以改变极限限位结构对转动轴的转动限制范围。图中项41表示脚，项2表示拉压力传感器。
Claims (5)
1.一种肢端康复器，包括装置架和驱动机构，驱动机构包括具有电机壳和电机输出轴的驱动电机，其特征在于:装置架上转动装配有转动轴线沿前后方向延伸的转动轴，转动轴上传动连接有脚掌支架，电机输出轴与转动轴传动连接，装置架上设置有对所述电机壳进行支撑的拉压力传感器。
2.根据权利要求1所述的肢端康复器，其特征在于：装置架包括前竖板、后竖板，转动轴的前后两端分别转动装配于前、后竖板上，电机输出轴为轴线沿前后方向延伸的空心轴，转动轴同轴线穿设于所述空心轴中并与所述空心轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的肢端康复器，其特征在于：所述电机壳位于所述转动轴的左侧，拉压力传感器铰接于所述电机壳上。
4.根据权利要求1所述的肢端康复器，其特征在于：装置架上还设置有用于限制所述转动轴往复转动极限的极限限位结构。
5.根据权利要求4所述的肢端康复器，其特征在于：转动轴上同轴固设有限位臂，极限限位结构包括位于所述限位臂两侧的挡块，限位臂的两侧面用于与对应挡块挡止配合而限制转动轴的往复转动极限。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180406 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |