CN106236510B - 一种足踝部智能康复机器人 - Google Patents

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    • A61H2201/1215—Rotary drive

Abstract

本发明公开了一种足踝部智能康复机器人，它属于康复器械技术领域，包括底板，所述底板上设有角架，所述角架一端与底板铰接，所述角架上表面垂直连接有挡板，所述挡板上铰接连接有电推动杆，所述电推动杆的另一端与底板铰接，所述电推动杆推动角架沿铰接处转动，所述角架的另一端侧壁上设有第一电机，所述角架的另一端转动连接有翻转支架，所述第一电机带动翻转支架转动，所述翻转支架的另一端转动连接有脚踏板，所述翻转支架的侧面设有第二电机，所述第二电机带动脚踏板转动，所述角架经过电推动杆推动带动整体转动，第一电机带动翻转支架旋转，实现了足踝部的外翻和内翻模拟，再经过第二电机带动脚踏板旋转可以实现足踝部的趾屈和背屈模拟训练。

Description

一种足踝部智能康复机器人
技术领域
本发明涉及康复器械技术领域，具体涉及一种足踝部智能康复机器人。
背景技术
随着社会的发展，医疗设备越来越受到人们的关注，其中运动康复设备尤其重要，因为在人出于各种原因造成的身体失去正常行动能力后，正确的治疗是必须的，而治疗后正确、科学的康复训练运动更是能起到事半功倍的效果，而康复设备的应用不仅能极大的改善病人的身体状况，还能代替医疗人员帮助病人进行康复运动，大大减少了医疗人员的劳动负担，因此运动康复设备越来越多的受到产业界的重视。
现在我国的康复设备正处于起步阶段，并不能很好的解决病人的康复难题，现有的技术中，还存在诸多的问题，例如设备过于庞大，占据了大量的空间，制造工艺复杂，维修较困难，康复设备在使用时操作复杂，没有经验的人无法快速的操作使用，简单的设备则只是伸缩气缸与脚踏板的简单组合，不能实现脚踝部的多种运动方式，不能满足病人足踝部完整的康复运动训练，而足踝部的康复训练设备只能通过人为的控制进行运作，不能根据病人的自我运动方式提供更好的康复训练。
现需要一种足踝部智能康复设备，能实现病人的足踝部的智能化康复训练，实现模拟足踝部多种运动的模式，并且制作工艺简单，操作方便，不会占据较大的使用空间，病人可以根据自己的需要自行调节，该设备还能自动识别记忆病人的运动方式，帮助病人更好的进行康复训练，而现有的技术中并不存在这种技术应用。
发明内容
对于现有技术中所存在的问题，本发明提供的一种足踝部智能康复机器人，可以实现病人智能化的康复训练，减少医疗人员的工作负担。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种足踝部智能康复机器人，包括底板，所述底板上设有角架，所述角架一端与底板铰接，所述角架上表面垂直连接有挡板，所述挡板上铰接连接有电推动杆，所述电推动杆的另一端与底板铰接，所述电推动杆推动角架沿铰接处转动，所述角架的另一端侧壁上设有第一电机，所述角架的另一端转动连接有翻转支架，所述第一电机带动翻转支架转动，所述翻转支架的另一端转动连接有脚踏板，所述翻转支架的侧面设有第二电机，所述第二电机带动脚踏板转动，所述角架经过电推动杆推动带动整体转动，第一电机带动翻转支架旋转，实现了足踝部的外翻和内翻模拟，再经过第二电机带动脚踏板旋转可以实现足踝部的趾屈和背屈模拟训练，第一电机、第二电机和电推动杆同步运动可以模拟脚部的多种康复训练。
优选的，所述第一电机、第二电机和电推动杆连接有控制器，通过控制器可以有效的进行控制和记忆识别，以实现同步运动和模拟训练。
优选的，所述角架与底板铰接处设有铰接轴，所述角架通过螺栓固定连接在铰接轴上，方便角架的拆卸，以便于以后的维修更换。
优选的，所述第一电机连接有第一驱动轮，所述第一驱动轮上设有同步带，所述同步带的另一端连接有第一同步轮，所述第一同步轮连接于翻转支架，所述第一电机带动翻转支架转动。
优选的，所述第一同步轮与翻转支架的连接设为可拆卸式结构，便于以后的更换维修。
优选的，所述第二电机连接有第二驱动轮和与第二驱动轮相配合的第二同步轮，所述第二驱动轮与第二同步轮之间设有同步带带动，所述第二同步轮上设有固定板，所述固定板连接有脚踏板，所述第二电机带动固定板转动以实现脚踏板的转动。
优选的，所述固定板设为L型结构，有利于固定脚踏板。
优选的，所述第二同步轮与固定板的连接设为可拆卸式结构，便于以后的更换和维修。
优选的，所述脚踏板上设有围板，以实现脚部的定位和防护。
优选的，所述第一电机和第二电机均设为GR63×55型号伺服电机。
本发明的有益效果表现在：
实现了病人的足踝部的智能化康复训练，通过电推动杆带动角架的转动，第一电机带动翻转支架旋转可以实现脚踏板的转动，以训练病人的足踝外翻和内翻，第二电机带动脚踏板旋转以训练病人的足踝部趾屈和背屈，并通过第一电机、第二电机和电推动杆之间的同步作用，实现模拟足踝部多种运动的模式，并且制作工艺简单，操作方便，不会占据较大的使用空间，病人可以根据自己的需要自行调节，该设备还能通过控制器自动识别记忆病人的运动方式，帮助病人更好的进行康复训练，从而减轻了医疗人员的工作负担。
附图说明
图1为本发明一种足踝部智能康复机器人的整体结构示意图；
图2为本发明一种足踝部智能康复机器人的翻转支架部分正视图；
图3为本发明一种足踝部智能康复机器人的角架结构示意图；
图4为本发明一种足踝部智能康复机器人的电推动杆机构示意图。
图中：1-底板、2-角架、3-挡板、4-电推动杆、5-第一电机、6-第二电机、7-翻转支架、8-脚踏板、9-第一驱动轮、10-同步带、11-第一同步轮、12-固定板、13-围板、14-第二驱动轮、15-第二同步轮。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
如图1所示的一种足踝部智能康复机器人，包括底板1，所述底板1上设有角架2，所述角架2一端与底板1铰接，所述角架2上表面垂直连接有挡板3，所述挡板3上铰接连接有电推动杆4，所述电推动杆4的另一端与底板1铰接，所述电推动杆4推动角架2沿铰接处转动，所述角架2的另一端侧壁上设有第一电机5，所述角架2的另一端转动连接有翻转支架7，所述第一电机5带动翻转支架7转动，所述翻转支架7的另一端转动连接有脚踏板8，所述翻转支架7的侧面设有第二电机6，所述第二电机6带动脚踏板8转动，所述角架2经过电推动杆4推动带动整体转动，第一电机5带动翻转支架7旋转，实现了足踝部的外翻和内翻模拟，再经过第二电机6带动脚踏板8旋转可以实现足踝部的趾屈和背屈模拟训练，第一电机5、第二电机6和电推动杆4同步运动可以模拟脚部的多种康复训练。
所述第一电机5、第二电机6和电推动杆4连接有控制器，通过控制器可以有效的进行控制和记忆识别，所述角架2与底板1铰接处设有铰接轴，所述角架2通过螺栓固定连接在铰接轴上，方便角架2的拆卸，以便于以后的维修更换。
所述第一电机5连接有第一驱动轮9，所述第一驱动轮9上设有同步带10，所述同步带10的另一端连接有第一同步轮11，所述第一同步轮11连接于翻转支架7，所述第一电机5带动翻转支架7转动，所述第一同步轮11与翻转支架7的连接设为可拆卸式结构，便于以后的更换维修。
所述第二电机6连接有第二驱动轮14和与第二驱动轮14相配合的第二同步轮15，所述第二驱动轮14与第二同步轮15之间设有同步带10带动，所述第二同步轮15上设有固定板12，所述固定板12连接有脚踏板8，所述第二电机6带动固定板12转动以实现脚踏板8的转动。
所述固定板12设为L型结构，有利于固定脚踏板8，所述第二同步轮15与固定板12的连接设为可拆卸式结构，便于以后的更换和维修，所述脚踏板8上设有围板13，以实现脚部的定位和防护，所述第一电机5和第二电机6均设为GR63×55型号伺服电机。
工作过程：将病人脚放置在脚踏板8上，通过控制器控制第一电机5带动翻转支架7转动，实现脚踏板8带动病人脚部的内翻和外翻训练，再通过第二电机6带动脚踏板8以带动脚部实现趾屈和背屈的训练，通过电推动杆4实现角架2的转动，实现脚部的不同方位活动训练，可以同步进行运动，模拟脚部的各种动作，进行足踝的康复训练，控制器可以记忆病人脚部的运动，以方便自动化智能控制进行康复训练。
以上内容仅仅是对本发明的结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种足踝部智能康复机器人，其特征是，包括底板，所述底板上设有角架，所述角架一端与底板铰接，所述角架上表面垂直连接有挡板，所述挡板上铰接连接有电推动杆，所述电推动杆的另一端与底板铰接，所述电推动杆推动角架沿铰接处转动，所述角架的另一端侧壁上设有第一电机，所述角架的另一端转动连接有翻转支架，所述第一电机带动翻转支架转动，所述翻转支架的另一端转动连接有脚踏板，所述翻转支架的侧面设有第二电机，所述第二电机带动脚踏板转动。
2.根据权利要求1所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述第一电机、第二电机和电推动杆连接有控制器。
3.根据权利要求1所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述角架与底板铰接处设有铰接轴，所述角架通过螺栓固定连接在铰接轴上。
4.根据权利要求1所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述第一电机连接有第一驱动轮，所述第一驱动轮上设有同步带，所述同步带的另一端连接有第一同步轮，所述第一同步轮连接于翻转支架，所述第一电机带动翻转支架转动。
5.根据权利要求4所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述第一同步轮与翻转支架的连接设为可拆卸式结构。
6.根据权利要求1所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述第二电机连接有第二驱动轮和与第二驱动轮相配合的第二同步轮，所述第二驱动轮与第二同步轮之间设有同步带带动，所述第二同步轮上设有固定板，所述固定板连接有脚踏板，所述第二电机带动固定板转动以实现脚踏板的转动。
7.根据权利要求6所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述固定板设为L型结构。
8.根据权利要求6所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述第二同步轮与固定板的连接设为可拆卸式结构。
9.根据权利要求1或6所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述脚踏板上设有围板。
10.根据权利要求1所述的一种足踝部智能康复机器人，其特征是，所述第一电机和第二电机均设为伺服电机。
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