CN107872180A - 一种检测电机转子位置的方法、装置、电子设备及无人飞行器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种检测电机转子位置的方法、装置及电子设备，该方法包括获取表征承载物在姿态方向的姿态角度；根据姿态角度计算电机的转子的位置。通过上述方式，本发明只需通过获取承载物的姿态方向和姿态角度便可确定待检测电机的转子的当前位置，不需要通过各电机上的传感器来直接测量转子的当前位置，从而避免了电机对传感器的干扰，使得测量得到的角度将更加精确，同时，减少了物理传感器在电机上占用的空间，降低了对各电机的制作要求和安装工艺要求。

Description

一种检测电机转子位置的方法、装置、电子设备及无人飞行器
技术领域
本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种检测电机转子位置的方法、装置、电子设备及无人飞行器。
背景技术
现有技术中，请参阅图1，进行电机控制时需要融合电机的转子位置信息，因此，电机一般都设置有物理传感器，这些物理传感器用于检测电机的转子的位置，并将转子的位置信息反馈给电机控制器，以便对电机进行控制。云台是安装、固定拍摄装置的支撑设备，对于包含多个电机的多轴云台而言，需要对每个轴的电机进行控制，以通过调整电机的旋转角度而实现对拍摄装置的增稳功能。
本发明的发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术存在如下问题：由于现有技术中物理传感器一般都设置于云台的各个轴的电机上，因此物理传感器很容易受电机磁场的干扰，导致测量出的角度误差较大，使得最终获取的各个轴的电机的转子的位置也存在较大偏差；另一方面，这也在无形中增加了电机和多轴云台的结构尺寸，使得电机和多轴云台的装配工艺变得更加复杂和困难。所以能提供一种在提高测量角度精确度的同时，又能减小电机和多轴云台的尺寸、降低对电机和多轴云台的装配及工艺要求的新型云台是十分有必要的。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种检测电机转子位置的方法、装置及电子设备，解决现有技术中物理传感器设置于云台的各个轴的电机上，导致物理传感器易受电机磁场的干扰，测量出的角度误差较大的问题，以及现有技术中电机和多轴云台的结构尺寸较大，电机和多轴云台的装配工艺比较复杂和困难的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种检测电机的转子位置的方法，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述方法包括：
获取表征所述承载物的姿态的姿态角度；
根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置。
可选地，所述根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置，包括：
根据所述姿态角度的正负，确定所述电机的转子的转动方向；
根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及
根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。
可选地，所述姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的姿态第一轴角度θP和/或在第二轴上偏转的姿态第二轴角度θR和/或在第三轴上偏转的姿态第三轴角度θY，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直。
可选地，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。
可选地，所述根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP|，和/或
确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR|，和/或
确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY|。
可选地，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
可选地，根据上述的方法，所述姿态角度通过设置于所述承载物上的惯性测量单元检测得到。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种检测电机的转子位置的方法，所述电机安装在云台上，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述方法包括：
获取表征所述承载物的姿态的第一姿态角度；
获取表征所述云台整体的姿态的第二姿态角度；
根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度，计算所述电机的转子位置。
可选地，所述根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度，计算所述电机的转子位置，包括：
计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值；
根据所述差值的正负，确定所述电机的转子的转动方向；
根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及
根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。
可选地，所述第一姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的第一姿态第一轴角度θP1和/或在第二轴上偏转的第一姿态第二轴角度θR1和/或在第三轴上偏转的第一姿态第三轴角度θY1；所述第二姿态角度包括所述云台整体在所述第一轴上偏转的第二姿态第一轴角度θP2和/或在所述第二轴上偏转的第二姿态第二轴角度θR2和/或在所述第三轴上偏转的第二姿态第三轴角度θY2，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直，并且，所述计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值，包括：
计算所述第一姿态第一轴角度θP1与所述第二姿态第一轴角度θP2的差值，和/或
计算所述第一姿态第二轴角度θR1与所述第二姿态第二轴角度θR2的差值，和/或
计算所述第一姿态第三轴角度θY1与所述第二姿态第三轴角度θY2的差值。
可选地，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。
可选地，所述根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP1-θP2|，和/或
确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR1-θR2|，和/或
确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY1-θY2|。
可选地，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
可选地，根据上述的方法，
所述第一姿态角度通过设置于所述承载物上的第一惯性测量单元检测得到；
所述第二姿态角度通过设置于所述云台上的第二惯性测量单元检测得到。第三方面，本发明实施例还提供一种检测电机的转子位置的装置，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述装置包括：
获取模块，用于获取表征所述承载物的姿态的姿态角度；
计算模块，用于根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置。
可选地，所述计算模块包括：
第一确定单元，用于根据所述姿态角度的正负，确定所述电机的转子的转动方向；
第二确定单元，用于根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；
第三确定单元，根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的当前位置。
可选地，所述姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的姿态第一轴角度θP和/或在第二轴上偏转的姿态第二轴角度θR和/或在第三轴上偏转的姿态第三轴角度θY，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直。
可选地，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。
可选地，所述根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP|，和/或
确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR|，和/或
确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY|。
可选地，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
可选地，根据上述装置，所述姿态角度通过设置于所述承载物上的惯性测量单元检测得到。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种检测电机的转子位置的装置，所述电机安装在云台上，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述装置包括：
获取模块，用于获取表征所述承载物的姿态的第一姿态角度，以及，获取表征所述云台整体的姿态的第二姿态角度；
计算模块，用于根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度，计算所述电机的转子位置。
可选地，所述计算模块包括：
计算单元，用于计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值；
第一确定单元，用于根据所述差值的正负，确定所述电机的转子的转动方向；
第二确定单元，用于根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及
第三确定单元，用于根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。
可选地，所述第一姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的第一姿态第一轴角度θP1和/或在第二轴上偏转的第一姿态第二轴角度θR1和/或在第三轴上偏转的第一姿态第三轴角度θY1；所述第二姿态角度包括所述云台整体在所述第一轴上偏转的第二姿态第一轴角度θP2和/或在所述第二轴上偏转的第二姿态第二轴角度θR2和/或在所述第三轴上偏转的第二姿态第三轴角度θY2，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直，并且，所述计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值，包括：
计算所述第一姿态第一轴角度θP1与所述第二姿态第一轴角度θP2的差值，和/或
计算所述第一姿态第二轴角度θR1与所述第二姿态第二轴角度θR2的差值，和/或
计算所述第一姿态第三轴角度θY1与所述第二姿态第三轴角度θY2的差值。
可选地，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。
可选地，所述根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP1-θP2|，和/或
确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR1-θR2|，和/或
确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY1-θY2|。
可选地，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
可选地，根据上述的装置，所述第一姿态角度通过设置于所述承载物上的第一惯性测量单元检测得到；
所述第二姿态角度通过设置于所述云台上的第二惯性测量单元检测得到。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个处理器通信连接的存储器；
第一惯性测量单元，与处理器连接，并且第一惯性测量单元用于设置于承载物上，其中，承载物固定于云台的电机，并且云台的电机用于控制承载物的姿态；
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种电机，包括：
底座，设置有第一转动孔；
第一轴承，固定于所述第一转动孔；
接线板，固定于所述底座；
定子，固定于所述接线板；
转子；
转轴，其一端穿过所述第一轴承之后，与所述转子固定。
可选地，所述转子包括磁环和壳体；
所述磁环与所述壳体相固定，所述转轴的一端与所述壳体相固定。
可选地，所述磁环位于所述壳体和底座之间；
所述壳体面向所述底座的一表面设置收容槽；
所述定子收容于所述壳体的收容槽内。
可选地，所述底座面向所述转子的一表面设置有固定部；
所述接线板和定子均套接于所述固定部。
可选地，所述固定部设置有第二转动孔，所述第二转动孔与所述第一转动孔连通；
所述转轴的一端依次穿过所述第一轴承、固定部和第二转动孔之后，与所述壳体固定。
可选地，所述电机还包括第二轴承；
所述第二轴承固定于所述第二转动孔内，所述转轴的一端穿过所述第二轴承。
可选地，所述底座面向所述转子的一表面设置有第一卡接部和第二卡接部；
所述第一卡接部和第二卡接部夹持固定于所述接线板。
可选地，所述定子与所述接线板之间的固定方式为卡合固定或者胶水固定。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种云台，用于搭载承载物，所述承载物上设置有第一惯性测量单元，用于感测表征所述承载物的姿态的第一姿态角度，所述云台包括：
连接座，用于连接至一可移动设备；
驱动组件，其一端与所述连接座活动连接，另一端与所述承载物活动连接，用于驱动所述承载物旋转；以及
第二惯性测量单元，用于感测表征所述云台整体的姿态的第二姿态角度，
处理器，其用于从所述第一惯性测量单元接收所述第一姿态角度、从所述第二惯性测量单元接收所述第二姿态角度，并根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度确定所述电机组件的角度位置。
可选地，所述第二惯性测量单元设置在所述连接座上。
可选地，所述第一惯性测量单元用于检测所述承载物相对于至多三个旋转轴的旋转角度；所述第二惯性测量单元用于检测所述云台整体相对于至多三个旋转轴的旋转角度。
可选地，所述第一惯性测量单元包括第一陀螺仪，所述第二惯性测量单元包括第二陀螺仪。
可选地，所述第一惯性测量单元还用于检测所述承载物相对于至多三个运动轴的加速度；所述第二惯性测量单元还用于检测所述云台整体相对于至多三个运动轴的加速度。
可选地，所述第一惯性测量单元包括第一加速度计，所述第二惯性测量单元包括第二加速度计。
可选地，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的转子，所述第一轴电机的定子连接所述连接座。
可选地，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的定子，所述第一轴电机的转子连接所述连接座。
可选地，所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述电机组件的角度位置，包括：所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述第一轴电机的转子位置。
可选地，所述第一轴电机为如上第六方面所述的电机。
可选地，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机，以及驱动所述承载物绕第二轴旋转的第二轴电机，所述第一轴与所述第二轴垂直；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的转子，所述第一轴电机的定子连接所述第二轴电机的转子，所述第二轴电机的定子连接所述连接座。
可选地，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机，以及驱动所述承载物绕第二轴旋转的第二轴电机，所述第一轴与所述第二轴垂直；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的定子，所述第一轴电机的转子连接所述第二轴电机的定子，所述第二轴电机的转子连接所述连接座。
可选地，所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述电机组件的角度位置，包括：所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述第一轴电机的转子位置和/或所述第二轴电机的转子位置。
可选地，所述第一轴电机和/或所述第二轴电机为如上第六方面所述的电机。
可选地，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机、驱动所述承载物绕第二轴旋转的第二轴电机，以及驱动所述承载物绕第三轴旋转的第三轴电机，所述第一轴、所述第二轴与所述第三轴两两垂直；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的转子，所述第一轴电机的定子连接所述第二轴电机的转子，所述第二轴电机的定子连接所述第三轴电机的转子，所述第三轴电机的定子连接所述连接座。
可选地，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机、驱动所述承载物绕第二轴旋转的第二轴电机，以及驱动所述承载物绕第三轴旋转的第三轴电机，所述第一轴、所述第二轴与所述第三轴两两垂直；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的定子，所述第一轴电机的转子连接所述第二轴电机的定子，所述第二轴电机的转子连接所述第三轴电机的定子，所述第三轴电机的转子连接所述连接座。
可选地，所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述电机组件的角度位置，包括：所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述第一轴电机的转子位置和/或所述第二轴电机的转子位置。
可选地，所述第一轴电机和/或所述第二轴电机和/或所述第三轴电机为如上第六方面所述的电机。
可选地，所述承载物为图像获取装置。
可选地，所述可移动设备为以下几种中的任一种：无人飞行器、遥控移动装置、车辆、船舶、固定基站、手持设备。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种无人飞行器，包括机身和如上所述的云台。
在本发明实施例中，云台的电机上固定有承载物，电机用于控制承载物的姿态，承载物上设置有第一惯性测量单元，首先第一惯性测量单元获取云台的待检测电机所对应的用于调整承载物姿态的姿态方向，再检测承载物当前在所述姿态方向的姿态角度，最终根据所述姿态角度计算待检测电机的转子的当前位置。因此本发明只需通过获取承载物的姿态方向和姿态角度便可确定待检测电机的转子的当前位置，不需要通过各电机上的传感器来直接测量转子的当前位置，从而避免了电机对传感器的干扰，使得测量得到的角度更加精确，所确定的转子位置也将更准确，同时，由于无需在各个电机上设置物理传感器，减少了物理传感器在电机上占用的空间，降低了对各电机的制作要求和安装工艺要求，减小了电机和云台的体积，进一步提高了云台电机以及云台的装配效率和合格率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为现有技术中的云台控制以及电机控制的示意图；
图2为本发明一实施例提供的云台的结构示意图；
图3为本发明一实施例中第一惯性测量单元、第二惯性测量单元和处理器的连接关系图；
图4为本发明检测电机转子位置的方法第一实施例中承载物的俯仰角为正30度的示意图；
图5为本发明检测电机转子位置的方法第一实施例中承载物的俯仰角为负30度的示意图；
图6为本发明一实施例提供的电机的立体结构示意图；
图7为图6所示的电机的爆炸结构示意图；
图8为图7所示的电机爆炸结构示意图中底座的结构示意图；
图9为图7所示的电机爆照结构示意图中接线板的结构示意图；
图10为现有技术中电机的爆炸结构示意图；
图11为图10所示的电机的接线板的结构示意图；
图12为本发明一实施例提供的一种无人飞行器；
图13为本发明中云台控制以及电机控制的示意图；
图14为本发明检测电机转子位置的方法的一种实施例的流程图；
图15为本发明检测电机转子位置的方法的另一实施例的流程图；
图16为本发明检测电机转子位置的装置的一种实施例的示意图；
图17为本发明检测电机转子位置的装置的另一实施例的示意图；
图18为本发明一实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施例
下面介绍的是本发明的多个可能实施例中的一些，旨在提供对本发明的基本了解，并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要的保护的范围。容易理解的是，根据本发明的技术方案，在不变更本发明的实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出相互替换的其他实现方式。因此，以下具体实施例以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或者视为对本发明技术方案的限定或限制。
下面的描述中，为了描述的清楚和简明，并没有在附图中对空调控制系统的所有部件一一示出，附图中重点示出了本领域普通技术人员为完全能够实现本发明的多个部件，并且对于本领域技术人员来说，许多部件的操作都是熟悉而且明显的。
为了方便读者更好地理解本发明的发明构思，先对云台进行描述，请参阅图2，云台100包括：连接座30、驱动组件10、第一惯性测量单元51、第二惯性测量单元52和处理器53。
驱动组件10的一端与连接座30活动连接，另一端与承载物200活动连接，以承载承载物200，驱动组件10可以驱动改变承载物200的姿态，在本实施例中，承载物200可选为图像采集装置，例如：摄像头。请参阅图3，第一惯性测量单元51和第二惯性测量单元52分别与处理器53连接，处理器53用于获取第一惯性测量单元51和第二惯性测量单元52的测量数据并进行分析处理。
在一些实施例中，云台100可以为一轴云台，则驱动组件10包括驱动承载物200绕第一轴旋转的第一轴电机11；其中，承载物200安装于第一轴电机11的转子，第一轴电机11的定子连接连接座30。当然，在其它实施例中，承载物200也可以安装于第一轴电机11的定子，第一轴电机11的转子连接连接座30。
在一些实施例中，云台100又可以为二轴云台，则驱动组件10包括驱动承载物200绕第一轴旋转的第一轴电机11，以及驱动承载物200绕第二轴旋转的第二轴电机12，第一轴与第二轴垂直。其中，承载物200安装于第一轴电机11的转子，第一轴电机11的定子连接第二轴电机12的转子，第二轴电机12的定子连接连接座30。
可以理解的是：第一轴电机与第二轴电机之间也可以采用不同上述方式进行连接，例如：承载物200安装于第一轴电机11的定子，第一轴电机11的转子连接第二轴电机12的定子，第二轴电机12的转子连接连接座30。
在一些实施例中，云台100也可以为三轴云台，则驱动组件10包括驱动承载物200绕第一轴旋转的第一轴电机11、驱动承载物200绕第二轴旋转的第二轴电机12，以及驱动承载物200绕第三轴旋转的第三轴电机13，第一轴、第二轴与第三轴两两垂直；其中，承载物200安装于第一轴电机11的转子，第一轴电机11的定子连接第二轴电机12的转子，第二轴电机12的定子连接第三轴电机13的转子，第三轴电机13的定子连接连接座30。
可以理解的是：第一轴电机、第二轴电机和第三轴电机之间也可以采用不同上述方式进行连接，例如：承载物200安装于第一轴电机11的定子，第一轴电机11的转子连接第二轴电机12的定子，第二轴电机12的转子连接第三轴电机13的定子，第三轴电机13的转子连接连接座30。
连接座30用于连接至一可移动设备,可移动设备可以带动云台100移动，从而改变云台100整体的姿态。在一些实施例中，可移动设备为无人飞行器、遥控移动装置、车辆、船舶、固定基站、手持设备等等。
第一惯性测量单元51设置于承载物200，用于感测表征承载物200的姿态的第一姿态角度。其中，第一惯性测量单元51包括第一陀螺仪和第一加速度计，第一陀螺仪用于检测承载物200相对于至多三个旋转轴的旋转角度，第一加速度计用于检测承载物200相对于至多三个运动轴的加速度，通过承载物200相对于至多三个旋转轴的旋转角度和/或承载物200相对于至多三个运动轴的加速度确定第一姿态角度。当然，对于承载物200相对于至多三个旋转轴的旋转角度并不限定仅通过陀螺仪检测得出的，本领域技术人员也可采用其它具有检测旋转角度的检测设备进行检测得到，同样的，对于检测承载物200相对于至多三个运动轴的加速度也不仅限定于只通过加速度计检测得到的，本领域技术人员也可采用其它具有检测加速度的检测设备进行检测得到。
第二惯性测量单元52设置在连接座30，用于表征云台100整体的姿态的第二姿态角度。当然，第二惯性测量单元52不仅限定于设置于连接座30上，第二惯性测量单元52也可设置在其它位置，只要其能检测出云台100整体的姿态即可。其中，第二惯性测量单元52包括第二陀螺仪和第二加速度计，第二陀螺仪用于检测云台100整体相对于至多三个旋转轴的旋转角度，第二加速度计用于检测云台100整体相对于至多三个运动轴的加速度，通过云台100整体相对于至多三个旋转轴的旋转角度和/或相对于至多三个运动轴的加速度确定第二姿态角度。当然，对于云台100整体相对于至多三个旋转轴的旋转角度并不限定仅通过陀螺仪检测得出的，本领域技术人员也可采用其它具有检测旋转角度的检测设备进行检测得到，同样的，对于检测云台100整体相对于至多三个运动轴的加速度也不仅限定于只通过加速度计检测得到的，本领域技术人员也可采用其它具有检测加速度的检测设备进行检测得到。
处理器53用于从所述第一惯性测量单元51接收所述第一姿态角度、从所述第二惯性测量单元52接收所述第二姿态角度，并根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度确定所述电机组件的角度位置。其中，电机组件具体为驱动组件10中各个电机。
处理器53根据第一姿态角度和第二姿态角度确定所述电机组件的角度位置具体为：处理器53根据第一姿态角度和第二姿态角度确定电机组件的转子的位置。其中，当云台100为一轴云台时，处理器53根据第一姿态角度和第二姿态角度所确定的电机组件的转子的位置为第一电机轴的转子位置；当云台100为二轴云台时，处理器53根据第一姿态角度和第二姿态角度所确定的电机组件的转子的位置为第一轴电机的转子位置和/或所述第二轴电机的转子位置；当云台100为三轴云台时，处理器53根据第一姿态角度和第二姿态角度所确定的电机组件的转子的位置为第一轴电机的转子位置和/或所述第二轴电机的转子位置和/或第三轴电机的转子位置。
需要说明的是：连接座30也可以用于连接不可移动物体，例如：墙壁上，当连接座30连接不可移动物体时，则说明云台100整体的姿态是固定的，不可变的。因此，可以预先检测云台100整体的第二角度姿态，并且存储好第二角度姿态，处理器53通过第一惯性测量单元51检测到承载物的第一角度姿态之后，根据第一角度姿态和预先存储好的第二角度姿态，计算云台100中电机组件的角度位置。即为：只需要在云台100上设置第一惯性测量单元51即可，无需要设置第二惯性测单元52。
另外，上述所描述的第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。其中，俯仰轴电机用于调整承载物200的俯仰角，横滚轴电机用于调整承载物200的滚转角，航向轴电机用于调整承载物200的偏航角。其中，承载物200的偏航角、滚转角和俯仰角均具有正负之分，并且正和负代表承载物200不同运动方向,例如：如图4所示，若承载物200的俯仰角为正30度，则代表承载物200的方向朝上；如图5所示，若承载物200的俯仰角为负30度，则代表承载物200的方向朝下。当然，也可以对云台100各个电机的转子的转动方向也有正负之分，而电机的转子的转动方向的正负定义与承载物200的姿态角度的正负定义是相匹配的，例如：以第三电机13的转子顺时转动代表正，以第三电机13的转子逆时转动代表负，当第三电机13的顺时转动时，承载物200在俯仰方向上朝上运动，当第三电机13的逆时转动时，承载物200在俯仰方向上朝下运动。
值得说明的是：由于云台100是通过电机组件的转子转动以驱动承载物200的姿态变化，因此，可以通过获取承载物200的第一姿态角度和云台100整体的第二姿态角度，并根据第一姿态角度和第二姿态角度反计算出云台100的电机组件中的转子的角度位置。因此，本实施例中，可以采用无霍尔传感器的电机作为云台100的电机，如下就提供一种无霍尔传感器的电机。
请参阅图6和图7，该电机70包括：底座71、第一轴承72、接线板73、定子74、转子75、转轴76和第二轴承77，其中，第一轴承72、第二轴承77和接线板73固定于底座71上，定子74固定于接线板73上，转轴76穿过第一轴承72和第二轴承77后与转子75固定。
对于底座71，请参阅图8，底座71设置有第一转动孔(图未示)，第一转动孔用于固定第一轴承72；底座71面向所述转子75的一表面设置有固定部711，固定部711用于与接线板73和定子74套接，从而将底座71、接线板73和定子74三者固定在一起；固定部711设置有第二转动孔712，第二转动孔712与第一转动孔连通；转轴76的一端依次穿过第一轴承72、固定部711和第二转动孔712之后，与转子75固定，其中，转子75与接线板、底座71之间具有间隙，转子75和转子75可以相对于接线板73、底座71转动。
进一步，底座71面向转子75的一表面还设置有第一卡接部713和第二卡接部714，第一卡接部713和第二卡接部714夹持固定于接线板73，从而将底座71和接线板73固定的更加牢固。
可以理解的是：在其它替代实施例中，底座71、接线板73和定子74之间也可以采用其它方式固定，例如：底座71不设置固定部711，接线板73和定子74叠置后通过胶水固定于底座71，又或者，接线板73和定子74焊接固定于底座。
对于第一轴承72，第一轴承72的横截面的形状可选为圆环，则转轴76为圆柱，第一转动孔的横截面的形状为圆形，第一轴承72的外径与第一转动孔直径相等，第一轴承72的内径与转轴76的半径相等。当然，第一轴承72的横截面的形状也可以为其它形状，只要第一轴承72与转轴76相适配即可，此处不再一一赘述。
对于接线板73，接线板73固定底座71上，具体的，请进一步参阅图9，接线板73上设置有固定孔731，固定部711穿过该固定孔731后与接线板73和定子74套接；接线板73上还设置有分别与第一卡接部713和第二卡接部714相匹配的第一卡接槽732和第二卡接槽733，第一卡接槽732用于收容第一卡接部713，第二卡接槽733用于收容第二卡接部714；可选地，第一卡接部713和第二卡接部714的横截面均为三角形，第一卡接槽731和第二卡接槽732的形状也为三角形。
对于定子74，定子74与接线板73相固定，可选地，定子74与接线板73之间的固定方式为卡合固定或者胶水固定。在一些实施例中，定子74为线圈。
对于转子75，转子75包括磁环751和壳体752，其中，磁环751与壳体752相固定，磁环751位于壳体752和底座71之间；进一步的，壳体752面向底座71的一表面设置一收容槽(图未示)，收容槽用于收容定子74，可选地，收容槽的形状为圆形。
对于第二转承77，第二轴承77固定于第二转动孔712内，可选地，第二轴承77的横截面的形状为圆环，第二转动孔712的横截面的形状为圆形，第二轴承77的外径与第二转动孔712直径相等。
对于转轴76，转轴76的一端穿过第一轴承72和第二轴承77之后，与转子75固定，进一步的，转轴76的一端与壳体752相固定。
值得说明的是：请参阅图10，为现有技术中的云台电机80的爆炸结构示意图，现有技术中的云台电机80包括：底座81、第一轴承82、接线板83、定子84、转子85、转轴86、第二轴承87和压片88。其中，第一轴承82、第二轴承87和接线板83固定于底座81上，定子84和压片88固定于接线板83上，转轴86穿过第一轴承82和第二轴承87后与转子85固定，接线板83上还设有霍尔传感器831，转子85包括磁环851和壳体852。图11进一步示出图10所示的云台电机80的接线板83的结构。
由于本发明中仅需通过安装于承载物200上的第一惯性测量单元51便可获取承载物200的姿态方向和姿态角度，因此不需要通过各电机上的传感器来直接测量转子的当前位置，所以，相比于现有技术中的云台电机80，本发明实施例中电机70的组成结构仅仅包括底座71、第一轴承72、接线板73、定子74、转子75、转轴76和第二轴承77，而无需再安装霍尔传感器831和压片88，从而减小了电机70的重量，简化了电机70的内部结构以及电机70的制作和安装流程，同时也减小了制作电机70的成本。
请参阅图12，本发明一实施例还提供一种无人飞行器400，无人飞行器400包括机身和如上述云台100。
对于无人飞行器的云台100而言，为了实现镜头的增稳功能，需要实时地采集无人飞行器400的姿态信息以及镜头的姿态信息，进行数据融合，计算得到各个电机的转子需要旋转进行补偿的旋转方向，再通过例如电子调速器之类的电机控制器对电机进行控制。无人飞行器400的姿态信息通过安装在云台100的连接座30的第二惯性测量单元52获取，镜头的姿态信息通过安装在镜头上的第一惯性测量单元51获取。惯性测量单元包括加速度计和陀螺；其中，加速度计用于检测物体的加速度分量，陀螺用于检测物体的角度信息，一般将IMU安装在待测量物体的重心位置，通过该I MU来测量物体的三轴姿态角(或角速率)以及加速度。需要说明的是：目前的惯性测量单元(I MU)包括加速度计和陀螺仪，可以是分立式的，也可以式集成的，即，把加速度计和陀螺仪融合在一个芯片上。其中，加速度计用于测量物体的线速度，陀螺仪用于测量物体的角度。
同时，在电机控制器对电机进行控制时，又需要电机将其转子位置信息实时地反馈给电机控制器，用于电机控制。在现有技术中，电机的转子的角度信息通过安装在电机上的物理传感器获取，用于获取电机的转子角度的物理传感器例如包括：磁编码器、旋转电位器、线性霍尔元件等。
值得说明的是：请再结合图1和图13，图1为现有技术中的云台控制以及电机控制的示意图，图13为本发明中云台控制以及电机控制的示意图。在现有技术中，各个电机上装设有霍尔传感器，各个测量传感器获取对应电机的机械角度信息，再通过电机控制器反馈给云台控制器，再由云台控制器计算出转矩控制信息，再由云台控制器将转矩控制信息传递给电机控制器，进而由电机控制器产生电机控制信息以控制各个电机的运行。而在本发明中，在承载物200和云台100上各加了一个姿态传感器，分别为第一惯性测量单元51和第二惯性测量单元52，云台控制器根据这两个姿态传感器测量到的承载物200的姿态信息和飞行姿态信息来计算电机转子位置，进而控制各个电机70的运行状态。
在本发明的实施例中，通过在云台100上设置第二惯性测量单元52以用于测量云台整体的姿态，将获取的云台100整体的姿态信息发送给电机控制器，同时将镜头的姿态信息也发送给电机控制器，电机控制器利用所获取的云台100整体的姿态信息和镜头的姿态信息进行数据融合，计算出电机的转子位置，用于电机控制。从而，无需再通过在电机上设置磁编码器、旋转电位器、线性霍尔元件等物理传感器来检测电机的转子位置，能够减小电机尺寸以及云台的整体尺寸。
为本发明实施例提供的检测电机的转子位置的方法的流程图，y请参阅图13，在本实施例中，云台的姿态是不可调整的，具体的，该方法包括：
步骤201：获取所述云台的待检测电机所对应的用于调整所述承载物姿态的姿态方向；
可选地，承载物为图像获取装置，例如相机镜头、摄影机、摄像头等，或为其它便携式电子装置，例如手机、平板电脑等，可以理解的，承载物也可以为传感器等。该云台可作为摄影、照相、监测、采样的辅助装置。
在本发明实施例中，承载物上设有姿态传感器，可选地，姿态传感器为第一惯性测量单元I MU，用于获取承载物的姿态信息,可选地，第一惯性测量单元I MU位于承载物的镜头板上，姿态信息包括承载物的姿态方向，其中，姿态方向包括偏航方向、滚转方向和俯仰方向,根据上述关于云台的描述可知，第一轴电机控制承载物的偏航方向，第二轴电机控制承载物的俯仰方向，第三轴电机控制承载物的滚转方向。
步骤202：获取表征所述承载物的姿态的姿态角度；
在本发明实施例中，第一惯性测量单元获取的姿态信息还包括姿态角度，姿态角度包括偏航角、滚转角和俯仰角，分别对应偏航方向、滚转方向和俯仰方向。当云台的电机启动后，并且调整承载物之后，承载物将分别在YAW轴、ROLL轴和PITCH轴上偏转得到一定的机械角度，进一步的，承载物在YAW轴上偏转的机械角度对应承载物在偏航方向上的偏航角，承载物在ROLL轴上偏转的机械角度对应承载物在滚转方向上的滚转角，承载物在PITCH轴上偏转的机械角度对应承载物在俯仰方向上的俯仰角。
其中，姿态角度包括承载物在第一轴上偏转的姿态第一轴角度θP和/或在第二轴上偏转的姿态第二轴角度θR和/或在第三轴上偏转的姿态第三轴角度θY，其中，第一轴、第二轴和第三轴两两垂直。电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。第一轴电机、第二轴电机和第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
步骤203：根据所述姿态角度计算所述待检测电机的转子位置；
具体的，根据上述关于云台的描述可知，所获取的姿态角度有正负之分，首先，根据所获取的姿态角度的正负，确定各待检测电机的转子的转动方向，例如，若所获取的偏航角为正角度，则说明以YAW轴、ROLL轴和PITCH轴三轴相交的原点位置的视角为基准，第一轴电机的转子顺时针旋转；相反的，若所获取的偏航角为负角度，则说明以YAW轴、ROLL轴和PITCH轴三轴相交的原点位置的视角为基准，第一轴电机的转子逆时针旋转；同理，可以根据滚转角和俯仰角的正负得到第二轴电机和第三轴电机的转子的转动方向。
其次，在确定了各待检测电机的转子的转动方向后，再根据所述姿态角度的绝对值，便可确定各待检测电机的转子所转动的机械角度，该姿态角度的绝对值的大小即为对应的待检测电机的转子所转动的机械角度，例如，若所获取的偏航角为负角度，且该负角度的绝对值为30°，则说明以YAW轴、ROLL轴和PITCH轴三轴相交的原点位置的视角为基准，第一轴电机的转子逆时针旋转了30°，同理，可以根据滚转角和俯仰角的绝对值得到第二轴电机和第三轴电机的转子所转动的机械角度。
可选地，根据姿态角度的绝对值，确定电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP|，和/或
确定第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR|，和/或
确定第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY|。
最后，根据上述方法获取的各待检测电机的转子的转动方向和机械角度，确定各待检测电机的转子的当前位置。具体的，结合上述关于云台的描述，此步骤中确定各待检测电机的转子的当前位置的情况可分为以下两种：
第一种情况：在各待检测电机的转子运动之前，云台处于一原始状态，该原始状态中各待检测电机的转子的机械角度均为零度时，承载物的偏航角、滚转角和俯仰角也均为零度，因此在通过承载物的姿态计算电机的转子的角度时，不需要进行角度补偿，即根据上述方法获取的各待检测电机的转子的转动方向和机械角度便可以直接确定各待检测电机的转子的当前位置。
第二种情况：在各待检测电机的转子运动之前，云台处于一原始状态，该原始状态下的承载物的偏航角、滚转角和俯仰角中的一个或者多个存在预定角度，则在通过承载物的姿态计算电机的转子的角度时，需要补偿该预定角度，具体的，该补偿方式为将所存在的预定角度与所获取的对应的姿态角度进行加和，例如，假设原始状态下的承载物的偏航角存在一预定角度，该预定角度为负20°、且原始状态下的承载物的滚转角和俯仰角均为0°，此时，通过对承载物的姿态计算所得到的承载物的偏航角为正20°、且计算所得的滚转角和俯仰角为0°，则将预定角度为负20°的原始偏航角与计算所得的角度为正20°的偏航角加和，得出最终的偏航角为0°，即最终确定的偏航角、滚转角和俯仰角均为0°，因此此时各待检测电机的转子均位于云台处于原始状态时各电机所对应的位置，从而确定各待检测电机的转子的当前位置。
在本发明实施例中，云台的电机上固定有承载物，电机用于控制承载物的姿态，承载物上设置有第一惯性测量单元，首先第一惯性测量单元获取云台的待检测电机所对应的用于调整承载物姿态的姿态方向，再检测承载物当前在所述姿态方向的姿态角度，最终根据所述姿态角度计算待检测电机的转子的当前位置。因此本发明只需通过获取承载物的姿态方向和姿态角度便可确定待检测电机的转子的当前位置，不需要通过各电机上的传感器来直接测量转子的当前位置，从而避免了电机对传感器的干扰，使得测量得到的角度更加精确，所确定的转子位置也将更准确，同时，由于无需在各个电机上设置物理传感器，减少了物理传感器在电机上占用的空间，降低了对各电机的制作要求和安装工艺要求，减小了电机和云台的体积，进一步提高了云台电机以及云台的装配效率和合格率。
在本发明提供的检测上述云台的电机的转子位置的方法的第二实施例中，云台固定于无人飞行器上，当无人飞行器的姿态发生变化时，云台的姿态也会相应变化，请参阅图14，该方法包括：
步骤301：获取所述云台的待检测电机所对应的用于调整所述承载物姿态的姿态方向；
此步骤的部分内容请参照第一实施例的步骤201，其中，姿态方向包括偏航方向、滚转方向和俯仰方向；
在本发明实施例中，该云台可应用在但不限于，手持拍摄设备、无人飞行器、无人船或者无人车等装置中，例如，云台可搭载图像获取装置，并安装于无人飞行器上，以进行航拍工作。或者，云台也可搭载图像获取装置并安装于一手柄上作为手持式拍摄设备进行拍照、录像等工作，并允许用户手动操作云台来控制图像获取装置的拍摄角度。
步骤302：获取表征所述承载物的姿态的第一姿态角度，获取表征所述云台整体的姿态的第二姿态角度；
此步骤的部分内容参照第一实施例的步骤202，其中，第一姿态角度是通过设置于承载物上的第一惯性测量单元检测得到的，第一姿态角度包括偏航角、滚转角和俯仰角；
在本发明实施例中，第二姿态角度是通过设置在云台的连接座上的第二惯性测量单元获取的，当然，第二惯性测量单元不仅限定于设置于云台的连接座上，也可以设置在其它位置，只要其能检测出云台整体的姿态即可，例如将第二惯性测量单元设置在无人飞行器上，换言之，该第二惯性测量单元位于云台主板上或者与云台连接的机件上，用于测量云台以及无人飞行器当前在所述姿态方向的第二姿态角度。
步骤303：根据所述第一姿态角度和第二姿态角度，计算所述待检测电机的转子的当前位置。
第一姿态角度包括承载物在第一轴上偏转的第一姿态第一轴角度θP1和/或在第二轴上偏转的第一姿态第二轴角度θR1和/或在第三轴上偏转的第一姿态第三轴角度θY1；第二姿态角度包括云台整体在第一轴上偏转的第二姿态第一轴角度θP2和/或在第二轴上偏转的第二姿态第二轴角度θR2和/或在第三轴上偏转的第二姿态第三轴角度θY2，其中，第一轴、第二轴和第三轴两两垂直，并且，计算第一姿态角度与第二姿态角度的差值，包括：计算第一姿态第一轴角度θP1与第二姿态第一轴角度θP2的差值，和/或计算第一姿态第二轴角度θR1与第二姿态第二轴角度θR2的差值，和/或计算第一姿态第三轴角度θY1与第二姿态第三轴角度θY2的差值。该电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。第一轴电机、第二轴电机和第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴(PITCH轴)电机、横滚轴(ROLL轴)电机、航向轴(YAW轴)电机。其中，第一姿态角度通过设置于承载物上的第一惯性测量单元检测得到；第二姿态角度通过设置于所述云台上的第二惯性测量单元检测得到。
当为单轴云台时，可以根据不同需要，选择镜头在任意一个轴上具有旋转自由度，此时，镜头在另两个轴上的旋转角度为0。对于双轴云台，同理，具有两个电机，镜头在两个轴上具有旋转自由度，正好可以计算两个电机的转子位置，镜头在第三个轴上的旋转角度为0。
具体的，在本发明实施例中，首先计算第一姿态角度和第二姿态角度的差值，计算方法如下：
假设第一惯性测量单元测得的承载物在PITCH、ROLL、YAW三轴上偏转的角度分别为θP1、θR1、θY1，第二惯性测量单元测得的无人飞行器在PITCH、ROLL、YAW三轴上偏转的角度分别为θP2、θR2、θY2，则实际上，承载物相对于无人飞行器在PITCH、ROLL、YAW三轴上偏转的角度可由下面的公式得到：
1、θP＝θP1-θP2
2、θR＝θR1-θR2
3、θY＝θY1-θY2
上述公式中的θP、θR和θY均为第一姿态角度和第二姿态角度的差值，且θP、θR和θY分别为最终所确定的承载物相对于无人飞行器在PITCH、ROLL、YAW三轴上偏转的机械角度；
其次，根据差值的正负，确定各待检测电机的转子的转动方向，再根据差值的绝对值，确定各待检测电机的转子所转动的机械角度；最终，根据转动方向和机械角度，确定待检测电机的转子的当前位置。
在本发明实施例中，云台可固定于无人飞行器上，云台的电机上固定有承载物，电机用于控制承载物的姿态，首先获取云台的待检测电机所对应的用于调整承载物姿态的姿态方向，再检测承载物当前在姿态方向的第一姿态角度，以及，无人飞行器当前在姿态方向的第二姿态角度，最终根据第一姿态角度和第二姿态角度，计算所述待检测电机的转子的当前位置。本发明根据所获取的承载物的姿态方向、承载物的第一姿态角度和无人飞行器的第二姿态角度，确定待检测电机的转子的当前位置，其中，仅需通过安装于承载物上的第一惯性测量单元便可获取承载物的姿态方向和姿态角度，因此不需要通过各电机上的传感器来直接测量转子的当前位置，相比于现有技术中通过各电机上的传感器直接侧量转子当前位置的方式，减少了用于安装传感器的占用空间，降低了对各控制电机的制作以及安装工艺的要求，减小了电机以及云台的体积，进一步提高了云台电机以及云台的装配效率和合格率，此外，在姿态计算过程中，还考虑到无人飞行器运动将带来误差，因此在无人飞行器上增设第二惯性测量单元，将测得的第二姿态角度也考虑进姿态计算中，从而避免了由于无人飞行器运动而导致的角度测量精度不高的问题，提高了姿态测量中获取的角度的精确度。
请参阅图15，为本发明一实施例提供的检测电机的转子位置的装置的示意图，电机上固定有承载物，并且电机用于通过驱动承载物旋转而控制承载物的姿态，该装置40包括：获取方向模块401、获取角度模块402和计算模块403。
获取方向模块401，用于获取云台的待检测电机所对应的用于调整承载物姿态的姿态方向，姿态方向包括偏航、滚转和俯仰；
获取角度模块402，用于检测承载物在姿态方向的姿态角度，姿态角度包括偏航角、滚转角和俯仰角；
计算模块403，用于根据姿态角度计算待检测电机的转子的位置。
其中，计算模块403包括：第一确定单元4031、第二确定单元4032和第三确定单元4033；
第一确定单元4031，用于根据姿态角度的正负，确定待检测电机的转子的转动方向；
第二确定单元4032，用于根据姿态角度的绝对值，确定待检测电机的转子所转动的机械角度；
第三确定单元4033，根据转动方向和机械角度，确定待检测电机的转子的位置。
需要说明的是：由于本发明第三实施例的装置实施例与第一实施例的方法实施例基于相同的发明构思，第一实施例中的方法的技术内容同样适用于第三实施例的装置，因此，第三实施例的装置中与第一实施例的方法中相同的技术内容以及有益效果在此不再一一赘述。
请参阅图16，为本发明另一实施例提供的检测电机的转子位置的装置的示意图，该电机安装在云台上，电机上固定有承载物，并且电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，该装置40包括：获取方向模块401、获取角度模块402和计算模块403。
获取方向模块401，用于获取云台的待检测电机所对应的用于调整承载物姿态的姿态方向，姿态方向包括偏航、滚转和俯仰；
获取角度模块402，用于检测承载物在姿态方向的第一姿态角度，以及，无人飞行器在姿态方向的第二姿态角度，第一姿态角度和第二姿态角度均包括偏航角、滚转角和俯仰角；
计算模块403，用于根据第一姿态角度和第二姿态角度，计算待检测电机的转子的位置。
其中，计算模块403包括：计算单元4034、第一确定单元4031、第二确定单元4032和第三确定单元4033。
计算单元4034，用于计算第一姿态角度和第二姿态角度的差值；
第一确定单元4031，用于根据差值的正负，确定待检测电机的转子的转动方向；
第二确定单元4032，用于根据差值的绝对值，确定待检测电机的转子所转动的机械角度；
第三确定单元4033，用于根据转动方向和机械角度，确定待检测电机的转子的位置。
需要说明的是：由于本发明第四实施例的装置实施例与第二实施例的方法实施例基于相同的发明构思，第二实施例中的方法的技术内容同样适用于第四实施例的装置，因此，第四实施例的装置中与第二实施例的方法中相同的技术内容以及有益效果在此不再一一赘述。
请参阅图17，是本发明一实施例提供的电子设备的示意图，该电子设备60包括：存储器61和至少一个处理器53，至少一个处理器53与存储器61连接。
第一惯性测量单元51，与所述处理器53连接，并且所述第一惯性测量单元51用于设置于承载物上，其中，所述承载物固定于云台的电机，并且所述云台的电机用于控制所述承载物的姿态；
第二惯性测量单元52，与所述处理器53连接，并且所述第二惯性测量单元52用于设置于云台的连接座或者无人飞行器上，其中，云台的连接座与无人飞行器固定连接；
处理器53分别与所述存储器61、第一惯性测量单元51、第二惯性测量单元52的连接可以通过总线或者其他方式连接，图17中以通过总线连接为例。
所述存储器61存储有可被所述至少一个处理器53执行的指令，所述指令程序被所述至少一个处理器53执行，以使所述至少一个处理器53能够执行：附图14所示的步骤201至203，附图15中步骤301至步骤303，附图16中模块401至403，附图17中模块401至403。
存储器61作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中处理器所执行步骤对应的程序指令/模块。存储器61可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器61可选包括相对于处理器53远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至空调。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器61中，当被所述一个或者多个处理器53执行时，执行：附图14所示的步骤201至203，附图15中步骤301至步骤303，附图16中模块401至403，附图17中模块401至403。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行时，电子设备执行：附图14所示的步骤201至203，附图15中步骤301至步骤303，附图16中模块401至403，附图17中模块401至403。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行：附图14所示的步骤201至203，附图15中步骤301至步骤303，附图16中模块401至403，附图17中模块401至403。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
需要说明的是，本发明实施例中的空调控制装置中的各个模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容同样适用于空调控制装置。本发明实施例中的各个模块能作为单独的硬件或软件来实现，并且可以根据需要使用单独的硬件或软件来实现各个单元的功能的组合。

Claims (58)

1.一种检测电机的转子位置的方法，其特征在于，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述方法包括：
获取表征所述承载物的姿态的姿态角度；
根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置，包括：
根据所述姿态角度的正负，确定所述电机的转子的转动方向；
根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及
根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的姿态第一轴角度θP和/或在第二轴上偏转的姿态第二轴角度θR和/或在第三轴上偏转的姿态第三轴角度θY，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP|，和/或
确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR|，和/或
确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY|。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，
所述姿态角度通过设置于所述承载物上的惯性测量单元检测得到。
8.一种检测电机的转子位置的方法，其特征在于，所述电机安装在云台上，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述方法包括：
获取表征所述承载物的姿态的第一姿态角度；
获取表征所述云台整体的姿态的第二姿态角度；
根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度，计算所述电机的转子位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度，计算所述电机的转子位置，包括：
计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值；
根据所述差值的正负，确定所述电机的转子的转动方向；
根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及
根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的第一姿态第一轴角度θp1和/或在第二轴上偏转的第一姿态第二轴角度θR1和/或在第三轴上偏转的第一姿态第三轴角度θY1；所述第二姿态角度包括所述云台整体在所述第一轴上偏转的第二姿态第一轴角度θp2和/或在所述第二轴上偏转的第二姿态第二轴角度θR2和/或在所述第三轴上偏转的第二姿态第三轴角度θY2，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直，并且，所述计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值，包括：
计算所述第一姿态第一轴角度θP1与所述第二姿态第一轴角度θP2的差值，和/或
计算所述第一姿态第二轴角度θR1与所述第二姿态第二轴角度θR2的差值，和/或
计算所述第一姿态第三轴角度θY1与所述第二姿态第三轴角度θY2的差值。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP1-θP2|，和/或
确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR1-θR2|，和/或
确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY1-θY2|。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
14.根据权利要求8-13任一项所述的方法，其特征在于，
所述第一姿态角度通过设置于所述承载物上的第一惯性测量单元检测得到；
所述第二姿态角度通过设置于所述云台上的第二惯性测量单元检测得到。
15.一种检测电机的转子位置的装置，其特征在于，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述装置包括：
获取角度模块，用于获取表征所述承载物的姿态的姿态角度；
计算模块，用于根据所述姿态角度计算所述电机的转子位置。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：
第一确定单元，用于根据所述姿态角度的正负，确定所述电机的转子的转动方向；
第二确定单元，用于根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；
第三确定单元，根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的姿态第一轴角度θP和/或在第二轴上偏转的姿态第二轴角度θR和/或在第三轴上偏转的姿态第三轴角度θY，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述根据所述姿态角度的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP|，和/或
确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR|，和/或
确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY|。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
21.根据权利要求15-20所述的装置，其特征在于，
所述姿态角度通过设置于所述承载物上的惯性测量单元检测得到。
22.一种检测电机的转子位置的装置，其特征在于，所述电机安装在云台上，所述电机上固定有承载物，并且所述电机用于通过驱动所述承载物旋转而控制所述承载物的姿态，所述装置包括：
获取角度模块，用于获取表征所述承载物的姿态的第一姿态角度，以及，获取表征所述云台整体的姿态的第二姿态角度；
计算模块，用于根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度，计算所述电机的转子位置。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：
计算单元，用于计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值；
第一确定单元，用于根据所述差值的正负，确定所述电机的转子的转动方向；
第二确定单元，用于根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度；以及
第三确定单元，用于根据所述转动方向和所述机械角度，确定所述电机的转子的位置。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
所述第一姿态角度包括所述承载物在第一轴上偏转的第一姿态第一轴角度θP1和/或在第二轴上偏转的第一姿态第二轴角度θR1和/或在第三轴上偏转的第一姿态第三轴角度θY1；所述第二姿态角度包括所述云台整体在所述第一轴上偏转的第二姿态第一轴角度θP2和/或在所述第二轴上偏转的第二姿态第二轴角度θR2和/或在所述第三轴上偏转的第二姿态第三轴角度θY2，其中，所述第一轴、所述第二轴和所述第三轴两两垂直，并且，所述计算所述第一姿态角度与所述第二姿态角度的差值，包括：
计算所述第一姿态第一轴角度θP1与所述第二姿态第一轴角度θP2的差值，和/或
计算所述第一姿态第二轴角度θR1与所述第二姿态第二轴角度θR2的差值，和/或
计算所述第一姿态第三轴角度θY1与所述第二姿态第三轴角度θY2的差值。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述电机包括第一轴电机和/或第二轴电机和/或第三轴电机。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述根据所述差值的绝对值，确定所述电机的转子所转动的机械角度，包括：
确定所述第一轴电机的转子所述转动的机械角度为|θP1-θP2|，和/或
确定所述第二轴电机的转子所述转动的机械角度为|θR1-θR2|，和/或
确定所述第三轴电机的转子所述转动的机械角度为|θY1-θY2|。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第一轴电机、所述第二轴电机和所述第三轴电机为以下几种中的任一种：俯仰轴电机、横滚轴电机、航向轴电机。
28.根据权利要求22-27任一项所述的装置，其特征在于，
所述第一姿态角度通过设置于所述承载物上的第一惯性测量单元检测得到；
所述第二姿态角度通过设置于所述云台上的第二惯性测量单元检测得到。
29.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
第一惯性测量单元，与所述处理器连接，并且所述第一惯性测量单元用于设置于承载物上，其中，所述承载物固定于云台的电机，并且所述云台的电机用于控制所述承载物的姿态；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至14任一项所述的方法。
30.一种电机，其特征在于，包括：
底座，设置有第一转动孔；
第一轴承，固定于所述第一转动孔；
接线板，固定于所述底座；
定子，固定于所述接线板；
转子；
转轴，其一端穿过所述第一轴承之后，与所述转子固定。
31.根据权利要求30所述的电机，其特征在于，
所述转子包括磁环和壳体；
所述磁环与所述壳体相固定，所述转轴的一端与所述壳体相固定。
32.根据权利要求31所述的电机，其特征在于，
所述磁环位于所述壳体和底座之间；
所述壳体面向所述底座的一表面设置收容槽；
所述定子收容于所述壳体的收容槽内。
33.根据权利要求30至32中任意一项所述的电机，其特征在于，
所述底座面向所述转子的一表面设置有固定部；
所述接线板和定子均套接于所述固定部。
34.根据权利要求33所述的电机，其特征在于，包括：
所述固定部设置有第二转动孔，所述第二转动孔与所述第一转动孔连通；
所述转轴的一端依次穿过所述第一轴承、固定部和第二转动孔之后，与所述壳体固定。
35.根据权利要求33所述的电机，其特征在于，包括：
所述电机还包括第二轴承；
所述第二轴承固定于所述第二转动孔内，所述转轴的一端穿过所述第二轴承。
36.根据权利要求30所述的电机，其特征在于，包括：
所述底座面向所述转子的一表面设置有第一卡接部和第二卡接部；
所述第一卡接部和第二卡接部夹持固定于所述接线板。
37.根据权利要求30所述的电机，其特征在于，包括：
所述定子与所述接线板之间的固定方式为卡合固定或者胶水固定。
38.一种云台，用于搭载承载物，所述承载物上设置有第一惯性测量单元，用于感测表征所述承载物的姿态的第一姿态角度，其特征在于，所述云台包括：
连接座，用于连接至一可移动设备；
驱动组件，其一端与所述连接座活动连接，另一端与所述承载物活动连接，用于驱动所述承载物旋转；以及
第二惯性测量单元，用于感测表征所述云台整体的姿态的第二姿态角度；
处理器，其用于从所述第一惯性测量单元接收所述第一姿态角度、从所述第二惯性测量单元接收所述第二姿态角度，并根据所述第一姿态角度和所述第二姿态角度确定所述电机组件的角度位置。
39.根据权利要求38所述的云台，其特征在于，所述第二惯性测量单元设置在所述连接座上。
40.根据权利要求38或39所述的云台，其特征在于，所述第一惯性测量单元用于检测所述承载物相对于至多三个旋转轴的旋转角度；所述第二惯性测量单元用于检测所述云台整体相对于至多三个旋转轴的旋转角度。
41.根据权利要求40所述的云台，其特征在于，所述第一惯性测量单元包括第一陀螺仪，所述第二惯性测量单元包括第二陀螺仪。
42.根据权利要求38-41任一项所述的云台，其特征在于，所述第一惯性测量单元还用于检测所述承载物相对于至多三个运动轴的加速度；所述第二惯性测量单元还用于检测所述云台整体相对于至多三个运动轴的加速度。
43.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述第一惯性测量单元包括第一加速度计，所述第二惯性测量单元包括第二加速度计。
44.根据权利要求38-41任一项所述的云台，其特征在于，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的转子，所述第一轴电机的定子连接所述连接座。
45.根据权利要求38-41任一项所述的云台，其特征在于，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的定子，所述第一轴电机的转子连接所述连接座。
46.根据权利要求44或45所述的云台，其特征在于，所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述电机组件的角度位置，包括：所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述第一轴电机的转子位置。
47.根据权利要求44-46任一项所述的云台，其特征在于，所述第一轴电机为权利要求30-37任一项所述的电机。
48.根据权利要求38-43任一项所述的云台，其特征在于，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机，以及驱动所述承载物绕第二轴旋转的第二轴电机，所述第一轴与所述第二轴垂直；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的转子，所述第一轴电机的定子连接所述第二轴电机的转子，所述第二轴电机的定子连接所述连接座。
49.根据权利要求38-43任一项所述的云台，其特征在于，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机，以及驱动所述承载物绕第二轴旋转的第二轴电机，所述第一轴与所述第二轴垂直；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的定子，所述第一轴电机的转子连接所述第二轴电机的定子，所述第二轴电机的转子连接所述连接座。
50.根据权利要求41或42所述的云台，其特征在于，所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述电机组件的角度位置，包括：所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述第一轴电机的转子位置和/或所述第二轴电机的转子位置。
51.根据权利要求38-50任一项所述的云台，其特征在于，所述第一轴电机和/或所述第二轴电机为权利要求30-37任一项所述的电机。
52.根据权利要求38-43任一项所述的云台，其特征在于，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机、驱动所述承载物绕第二轴旋转的第二轴电机，以及驱动所述承载物绕第三轴旋转的第三轴电机，所述第一轴、所述第二轴与所述第三轴两两垂直；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的转子，所述第一轴电机的定子连接所述第二轴电机的转子，所述第二轴电机的定子连接所述第三轴电机的转子，所述第三轴电机的定子连接所述连接座。
53.根据权利要求38-43任一项所述的云台，其特征在于，所述驱动组件包括驱动所述承载物绕第一轴旋转的第一轴电机、驱动所述承载物绕第二轴旋转的第二轴电机，以及驱动所述承载物绕第三轴旋转的第三轴电机，所述第一轴、所述第二轴与所述第三轴两两垂直；其中，所述承载物安装于所述第一轴电机的定子，所述第一轴电机的转子连接所述第二轴电机的定子，所述第二轴电机的转子连接所述第三轴电机的定子，所述第三轴电机的转子连接所述连接座。
54.根据权利要求52或53所述的云台，其特征在于，所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述电机组件的角度位置，包括：所述处理器处理所述第一姿态角度和所述第二姿态角度以确定所述第一轴电机的转子位置和/或所述第二轴电机的转子位置。
55.根据权利要求52-54任一项所述的云台，其特征在于，所述第一轴电机和/或所述第二轴电机和/或所述第三轴电机为权利要求30-37任一项所述的电机。
56.根据权利要求38-55任一项所述的云台，其特征在于，所述承载物为图像获取装置。
57.如权利要求38-56任一项所述的云台，其特征在于:所述可移动设备为以下几种中的任一种：无人飞行器、遥控移动装置、车辆、船舶、固定基站、手持设备。
58.一种无人飞行器，其特征在于，包括机身和权利要求38-57任一项所述的云台。
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