CN112135996A - 夹持装置、手持云台及可移动装置 - Google Patents

夹持装置、手持云台及可移动装置 Download PDF

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CN112135996A CN201980030105.2A CN201980030105A CN112135996A CN 112135996 A CN112135996 A CN 112135996A CN 201980030105 A CN201980030105 A CN 201980030105A CN 112135996 A CN112135996 A CN 112135996A
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Abstract

一种夹持装置(1)、手持云台及可移动装置，其中，夹持装置(1)包括：连接座(11)；交叉形的夹持组件(12)，与连接座(11)相配合围设出安装空间(127)，适于相对连接座(11)运动以在收纳状态与工作状态之间切换，并在处于工作状态的情况下构造出夹持空间；旋转电机(13)，安装在安装空间(127)内，并与夹持组件(12)相连，用于驱动夹持组件(12)转动，以调整夹持空间的位置；检测装置，用于检测夹持组件(12)的位置信息。

Description

夹持装置、手持云台及可移动装置
技术领域
本申请涉及摄影设备配件技术领域，具体而言，涉及一种夹持装置、手持云台及可移动装置。
背景技术
手持云台又称为手持稳定器，用于为拍摄设备增稳，因此手持云台一般都具有固定拍摄设备的装置。但目前大多数手持云台上的固定拍摄设备的装置均为对侧夹持装置，即采用两个相对的夹持机构通过拉伸弹簧连接固定以夹持固定拍摄设备。而这种对侧夹持装置由于内部结构空间有限，无法在保证体积足够小巧的同时还能够放置PCBA(PrintedCircuit Board+Assembly)，因此传统的夹持装置只具有简单的夹持功能，而无法准确定位手机姿态，导致手机存在倾斜或者其他不符合用户使用要求的情况，影响拍摄角度、观看角度或者用户的其他使用要求，降低了用户的使用体验。
申请内容
有鉴于此，有必要提供一种能解决上述技术问题至少之一的夹持装置、手持云台及可移动装置。
一种夹持装置，包括：连接座；交叉形的夹持组件，与所述连接座相配合围设出安装空间，适于相对所述连接座运动以在收纳状态与工作状态之间切换，并在处于所述工作状态的情况下构造出夹持空间；旋转电机，安装在所述安装空间内，并与所述夹持组件相连，用于驱动所述夹持组件转动，以调整所述夹持空间的位置；检测装置，用于检测所述夹持组件的位置信息。
一种手持云台，包括：手柄；第一轴组件，包括第一旋转电机；第二轴组件，包括第二旋转电机；第三轴组件，包括第三旋转电机和连接座；以及夹持装置，所述夹持装置包括：交叉形的夹持组件，与所述连接座相配合围设出安装空间，适于相对所述连接座运动以在收纳状态与工作状态之间切换，并在处于所述工作状态的情况下构造出夹持空间；检测装置，用于检测所述夹持组件的位置信息；其中，所述第三旋转电机安装在所述安装空间内，并与所述夹持组件相连，用于驱动所述夹持组件转动，以调整所述夹持空间的位置。
一种可移动装置，包括主体以及与所述主体相连的云台，所述云台包括：第一轴组件，包括第一旋转电机；第二轴组件，包括第二旋转电机；第三轴组件，包括第三旋转电机和连接座；以及夹持装置，所述夹持装置包括：交叉形的夹持组件，与所述连接座相配合围设出安装空间，适于相对所述连接座运动以在收纳状态与工作状态之间切换，并在处于所述工作状态的情况下构造出夹持空间；检测装置，用于检测所述夹持组件的位置信息；其中，所述第三旋转电机安装在所述安装空间内，并与所述夹持组件相连，用于驱动所述夹持组件转动，以调整所述夹持空间的位置。
与现有技术相比，本申请具有以下有益的技术效果：通过增设检测装置来检测夹持组件的位置信息，进而得到夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度，使得夹持装置具有判断夹持物(如手机)姿态的功能，则用户可以据此通过旋转电机准确调整夹持组件的位置，将夹持空间调整至所需的目标位置，以满足使用角度需求，从而提高了用户的使用体验。在满足检测夹持物姿态的同时还进一步缩小了夹持装置的体积，对夹持装置的结构进行了进一步优化。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请一些实施例所述的夹持装置的立体结构示意图；
图2是图1所示夹持装置的分解结构示意图；
图3是图2中A部的放大结构示意图；
图4是图1所示夹持装置的主视结构示意图；
图5是图1所示夹持装置的右视结构示意图；
图6是图1所示夹持装置的剖视结构示意图；
图7是图1所示夹持装置夹持手机的示意图；
图8是图7所示结构的主视示意图；
图9是图1所示结构另一个视角的立体结构示意图；
图10是图1所示结构的右视示意图；
图11是图1所示结构的仰视示意图；
图12是图1所示结构的分解结构示意图；
图13是本申请一些实施例所述的手持云台的一个视角的立体结构示意图；
图14是图13所示手持云台另一个视角的立体结构示意图。
其中，图1至图14中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1夹持装置，11连接座，111端盖，112轴臂，12夹持组件，121固定夹，1211第一基座，1212第一夹臂，1213第一基板，1214环形凸台，1215连接盖，1216连接环，1217连接柱，1218定位槽，1219通孔，122活动夹，1221第二基座，1222第二夹臂，1223第二基板，1224环形盖沿，1225加厚部，1226限位槽，1227避让孔，123扭簧，1231扭臂，124摩擦环，1241内环，1242外环，125固定盖，1251连接孔，1252凸耳，126摩擦垫，127安装空间，128容纳空间，13旋转电机，131转轴，132电机线圈，133电机磁铁，134电机磁轭，135轴承，136预紧螺母，1361沉槽，141霍尔检测装置，1411第一霍尔磁铁，1412第一霍尔元件，1413第二霍尔磁铁，1414第二霍尔元件，15控制板，151固定孔，16紧固件，2手机，3手持云台，31第一轴组件，32第二轴组件。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
随着社会的发展，手机夹在人们生活中的使用越来越广泛。常规手机夹一般使用场景为手持云台或三角架等需要固定手机的场合，基本结构为两个手机夹通过弹簧连接固定在底座上，使手机夹可以收缩以起到夹紧手机的作用。而作为手机云台上的手机夹，常需要将手机夹与R轴(横滚轴)的转动电机结合到一起使用。常规带转动电机的手机夹产品一般是将手机夹和电机作为两部分各自实现功能，手机夹常采用弹簧拉伸机构，实现对手机的夹持，而电机放置在手机夹后端。这样手机夹在安装手机前后的整体宽度没有明显变化，为了保证手机夹持的稳定性，其宽度一般不小于30mm，因而相对外观体积较宽；且手机夹内部空间小，无法在内部设计更多的结构空间用于安装PCBA等结构。
为了克服上述缺陷至少之一，提出本申请。
下面参照图1至图14描述根据本申请一些实施例的夹持装置1、手持云台3以及可移动装置。
首先介绍本申请第一方面的实施例。
如图1和图2所示，本申请第一方面的实施例提供的夹持装置1，包括：连接座11、交叉形的夹持组件12、旋转电机13和检测装置。
具体地，交叉形的夹持组件12与连接座11相配合围设出安装空间127，适于相对连接座11运动以在收纳状态与工作状态之间切换，并在处于工作状态的情况下构造出夹持空间。旋转电机13安装在安装空间127内，并与夹持组件12相连，用于驱动夹持组件12转动，以调整夹持空间的位置。检测装置用于检测夹持组件12的位置信息。
本申请第一方面的实施例提供的夹持装置1，通过增设检测装置来检测夹持组件12的位置信息，进而可以得到夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度，使得夹持装置1具有判断夹持物(如手机2)姿态的功能，则用户可以据此通过旋转电机13准确调整夹持组件12的位置，将夹持空间调整至所需的目标位置，以满足使用角度需求，从而提高了用户的使用体验。
具体而言，夹持装置1包括连接座11、夹持组件12、旋转电机13和检测装置。其中，连接座11可以用于连接云台或者其他结构，如图13或图14所示。夹持组件12呈交叉形(或者叫X形)，在收纳状态下并拢在一起，如图1和图4所示，有利于减小体积，减小占用的空间；在工作状态下便于根据夹持物的尺寸合理调整张开角度的大小，进而调整夹持空间的大小，有利于增加夹持物的种类，扩大产品的使用范围；且相较于利用两个弹簧上下张开夹持手机2等夹持物的夹持装置1而言，X形的夹持组件12通过旋转使夹臂沿竖直方向延伸，如图1、图4和图5所示，这样可以减小夹持装置1在收纳状态下的宽度，便于收纳。
旋转电机13安装在连接座11与夹持组件12围设出的空间内，如图6所示，可以防止受到外界环境的干扰，提高使用可靠性；且旋转电机13能够驱动夹持组件12自动转动，无需用户手动调节，提高了产品的自动化程度，且通过控制旋转电机13的工作时间、转速等参数即可控制夹持组件12的旋转角度，有利于实现精确控制。
检测装置能够检测夹持组件12的位置信息，进而可以得到夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度，由此可以得到夹持物的当前姿态，为用户提供参考依据，便于用户根据需要合理调整夹持组件12的位置，使手机2等夹持物处在理想的拍摄角度或观看角度或者其他使用需求所需要的姿态。如此，夹持装置1的功能得到丰富，用户的使用需求得到满足，使用体验也显著提升。
其中，检测装置还用于根据位置信息获取夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。这样，检测装置既具有检测位置信息的功能，还可以对位置信息进行处理以获取夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度，因而丰富了检测装置的功能，提高了检测装置的集成性，有利于简化控制器的程序。
当然，也可以由控制板或者其他装置来根据检测装置检测到的位置信息来获取夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。
进一步地，夹持装置1还包括：控制板15，如图2、图3和图6所示。控制板15与旋转电机13及检测装置电连接，用于根据绝对偏转角度控制旋转电机13动作，使旋转电机13驱动夹持组件12转动。
夹持装置1还包括控制板15，控制板15能够接收检测装置反馈的检测结果，并根据检测结果来控制旋转电机13动作，使夹持组件12自动旋转至所需的目标位置，这进一步提高了产品的自动化程度，进一步提高了产品的档次；且相较于手动控制旋转电机13动作，可显著提高控制精度。
比如：检测装置检测到夹持空间相对于基准面沿第一方向(记为正向旋转)偏转了20°，则控制板15控制夹持组件12反向旋转20°，即可使夹持空间回归至由基准面确定的位置，使手机2等夹持物回归至期望的指定位置。
具体地，检测装置包括：惯性测量装置(图中未示出)和霍尔检测装置141(如图6所示)。惯性检测装置用于检测夹持组件12的至少一部分的姿态信息；霍尔检测装置141用于检测夹持组件12的至少一部分连接座11的旋转角位移；其中，位置信息包括姿态信息和旋转角位移，控制板15检测装置根据姿态信息以及旋转角位移确认夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。
检测装置包括惯性测量装置(即IMU)和霍尔检测装置141。惯性测量装置能够检测夹持组件12的至少一部分的姿态信息，包括但不局限于水平位置信息、高度位置信息等，而霍尔检测装置141能够检测夹持组件12的至少一部分的旋转角位移(包括旋转方向和旋转角度的大小)，检测装置根据上述姿态信息和旋转角位移，通过计算即可得到夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。
同时，在旋转电机13驱动夹持组件12旋转的过程中，还可以根据霍尔检测装置141的检测结果来判断夹持组件12是否旋转到位。比如：旋转电机13旋转20°即可旋转到位，可以通过霍尔检测装置141来判断夹持组件12是否旋转20°。
其中，基准面为水平面，控制板15根据绝对偏转角度控制旋转电机13反向动作，以驱动夹持组件12反向旋转绝对偏转角度，使夹持空间处于水平位置。
选择水平面作为基准面，符合大部分用户的习惯，易于被用户接受。控制板15根据夹持空间的绝对偏转角度控制旋转电机13反向动作，使夹持组件12反向旋转同样的角度，即可使夹持空间调整至水平位置，由此保证手机2等夹持物可以处于水平位置，满足用户的使用需求。当然，也可以选择竖直面或者其他面作为基准面，控制板15也可以根据个人需要控制旋转电机13的旋转角度，使夹持空间处于其他期望的指定位置。
比如：检测装置检测到夹持空间相对于水平面沿第一方向(记为正向旋转)偏转了20°，则控制板15控制夹持组件12反向旋转20°，即可使夹持空间回归至水平位置，使手机2等夹持物保持水平。
具体地，夹持组件12包括固定夹121和活动夹122，活动夹122与固定夹121转动连接，且活动夹122与固定夹121由收纳状态沿相反方向旋转相同角度的情况下切换至工作状态，固定夹121与旋转电机13相连。
在本申请的一个实施例中，固定夹121与活动夹122为联动机构，霍尔检测装置141用于检测固定夹121或活动夹122的旋转角位移。
夹持组件12包括固定夹121和活动夹122，活动夹122与固定夹121转动连接，且沿相反方向旋转，实现X形的夹持组件12的打开或收纳。由于工作状态下，即夹持装置1夹持有手机2等夹持物的情况下，固定夹121和活动夹122相对于手机2均是固定的，则旋转电机13驱动固定夹121旋转，即可同步调整夹持空间的位置，同步带动手机2旋转至期望的指定位置。
固定夹121与活动夹122为联动机构，即：固定夹121运动时，带动活动夹122同步运动。由于工作状态下，固定夹121和活动夹122相对于手机2的中心偏转的角度是对称的，因而根据固定夹121的旋转角位移，通过计算即可得到活动夹122的旋转角位移，或者根据活动夹122的旋转角位移，通过计算即可得到固定夹121的旋转角位移。因而采用联动机构可以只设置一个霍尔检测装置141，来检测固定夹121与活动夹122中的一个的旋转角位移即可满足需求，因此该方案有利于减少霍尔检测装置141的数量。
比如：固定夹121与水平面之间的角度为60°，活动夹122与水平面之间的角度为40°，则二者的角平分线(垂直于手机2底边)与竖直面之间的夹角为10°，由于手机2底边与水平面之间的夹角即为手机2相对于水平面的绝对偏转角度，因而二者的角平分线(垂直于手机2底边)与竖直面之间的夹角等于手机2相对于水平面的绝对偏转角度，由此可以得出手机2相对于水平面的绝对偏转角度为10°。
在本申请的另一个实施例中，固定夹121与活动夹122为非联动机构，霍尔检测装置141的数量为两个，如图6所示，两个霍尔检测装置141分别用于检测固定夹121与活动夹122的旋转角位移。
固定夹121与活动夹122不是联动机构，即：固定夹121和活动夹122各自在驱动力的作用下运动，此时设置两个霍尔检测装置141来分别检测固定夹121和活动夹122的旋转角位移，可以保证检测结果的准确性，并简化计算程序。
进一步地，夹持组件12内设有容纳空间128，如图6所示，控制板15位于容纳空间128内，并固定在固定夹121上；惯性测量装置设置在控制板15上以检测控制板15与固定夹121的姿态信息，霍尔检测装置141的一部分设置在控制板15上，如图6所示。
在夹持组件12内设置容纳空间128，将控制板15设在容纳空间128内，可以使夹持组件12的内部空间得到有效利用，无需额外设置安装控板的结构及装配空间，有利于减小夹持装置1的尺寸，简化夹持装置1的结构，降低夹持装置1的成本。将控制板15固定在固定夹121上，则控制板15与固定夹121保持同步运动，因而通过检测控制板15的姿态信息即可同步得到固定夹121的姿态信息，故而可以将惯性测量装置设在控制板15上来检测固定夹121的姿态信息，同时也可以将霍尔检测装置141的一部分设在控制板15上，这样可以缩短惯性测量装置以及霍尔检测装置141与控制板15之间的距离，有利于简化线路连接。
具体地，霍尔检测装置141包括霍尔磁铁和霍尔元件。如图6所示，用于检测固定夹121的旋转角位移的霍尔检测装置141的霍尔磁铁和霍尔元件分别设置在旋转电机13与控制板15的一个板面上；用于检测活动夹122的旋转角位移的霍尔检测装置141的霍尔磁铁和霍尔元件分别设置在活动夹122与控制板15的另一个板面上。
霍尔检测装置141包括霍尔磁铁和霍尔元件，霍尔磁铁和霍尔元件分开设置在两个部件上，当两个部件发生相对转动时，霍尔元件检测到的磁场强度会发生变化，由此可以检测旋转角位移。由于固定夹121与控制板15同步运动，与旋转电机13发生相对转动，因而可以把检测固定夹121的旋转角位移的霍尔检测装置141的霍尔磁铁和霍尔元件分别设在旋转电机13与控制板15上；由于活动夹122与固定夹121发生相对转动而固定夹121与控制板15同步运动，因而可以把检测活动夹122的旋转角位移的霍尔检测装置141的霍尔磁铁和霍尔元件分别设在活动夹122与控制板15上。同时，两个霍尔检测装置141的霍尔元件位于控制板15的两个板面上，如图6所示，可以防止相互干扰，保证各自的使用可靠性。
其中，如图6所示，用于检测固定夹121的霍尔检测装置141的霍尔磁铁和霍尔元件记为第一霍尔磁铁1411和第一霍尔元件1412，用于检测活动夹122的霍尔检测装置141的霍尔磁铁和霍尔元件记为第二霍尔磁铁1413和第二霍尔元件1414。
可选地，一个霍尔检测装置141的霍尔元件的数量为两个，如图3所示，两个霍尔元件之间具有相位差，使霍尔检测装置141能够检测旋转角位移。
利用两个具有相位差的霍尔元件与一个环形的霍尔磁铁的配合，可以对应正弦波形的具体位置，既能得出旋转角度，又能判定旋转方向，由此得到旋转角位移，保证检测的准确性。
当然，霍尔元件的数量也可以为三个、四个或者更多个。
可选地，一个霍尔检测装置141的两个霍尔元件之间的相位差为90°，如图6所示。
两个霍尔元件之间的相位差为90°，二者输出的波形可以恰好相差四分之一个正弦波，有利于简化计算程序。
当然，两个霍尔元件之间的限位差不局限于90°，也可以为60°、120°等。
进一步地，旋转电机13的转轴131远离连接座11的一端设有预紧螺母136，如图3和图6所示，预紧螺母136设有沉槽1361(如图3所示)，设置在旋转电机13上的霍尔磁铁(即第一霍尔磁铁1411)固定在沉槽1361内，如图6所示。
在旋转电机13的转轴131远离连接座11的一端设置预紧螺母136，并在预紧螺母136上设置沉槽1361，将霍尔磁铁固定在沉槽1361内，既可以对该霍尔磁铁起到良好的保护作用，防止该霍尔磁铁与其他结构发生干涉，又有利于缩小该霍尔磁铁与控制板15之间的距离，提高检测精度及检测灵敏性。
进一步地，霍尔磁铁与预紧螺母136粘接固定。
霍尔磁铁与预紧螺母136粘接固定，可以有效防止霍尔磁铁脱出沉槽1361，提高了霍尔磁铁位置的稳定性，进而提高了产品的使用可靠性。
进一步地，活动夹122上设有限位槽1226，如图2所示，设置在活动夹122上的霍尔磁铁固定在限位槽1226内，如图6所示。
在活动夹122上设置沉槽1361，将活动夹122上的霍尔磁铁固定在限位槽1226内，可以对该霍尔磁铁起到良好的限位作用和保护作用，防止该霍尔磁铁与其他结构发生干涉。
其中，限位槽1226的开口朝向背离控制板15，如图2所示。
限位槽1226的开口朝向背离控制板15，则无需在固定夹121与活动夹122之间的空间内设置固定该霍尔磁铁的结构，便于合理布置控制板15的位置，也可以防止该霍尔磁铁在使用过程中落入固定夹121与活动夹122之间的空间，提高了使用可靠性，布局较为合理。
下面详细介绍夹持组件12的结构。
夹持组件12包括：固定夹121和活动夹122。固定夹121与连接座11相配合围设出安装空间127；活动夹122与固定夹121转动连接，用于与固定夹121相配合以构造出夹持空间。
夹持组件12包括固定夹121和活动夹122，固定夹121与连接座11相配合围设出安装空间127，用于安装旋转电机13，且便于固定夹121与旋转电机13连接；活动夹122与固定夹121转动连接，与固定夹121相配合构造出夹持空间，实现装置的夹持功能。
具体地，固定夹121包括第一基座1211和与第一基座1211相连的两个第一夹臂1212，如图2所示。活动夹122包括第二基座1221和与第二基座1221相连的两个第二夹臂1222，如图2所示。第一基座1211与连接座11相配合围设出安装空间127，如图6所示，且与旋转电机13相连。第二基座1221与第一基座1211转动连接。两个第一夹臂1212与两个第二夹臂1222交叉分布(如图7至图12所示)构造出夹持空间。
固定夹121包括第一基座1211和两个第一夹臂1212，活动夹122包括第二基座1221和两个第二夹臂1222，连接座11、第一基座1211、第二基座1221沿旋转电机13的轴向依次排布，如图2所示。其中，第一基座1211与连接座11围设出安装空间127，旋转电机13位于安装空间127内并与第一基座1211以及连接座11相连；第二基座1221位于第一基座1211的另一侧，与第一基座1211转动连接，实现固定夹121与活动夹122的转动连接。两个第一夹臂1212与两个第二夹臂1222交叉分布，形成X形的夹持组件12，用于夹持手机2等夹持物，如图7至图11所示。
进一步地，夹持组件12还包括：扭簧123，如图2、图3和图6所示。扭簧123套装在第一基座1211与第二基座1221之间，且扭簧123的一个扭臂1231限位在第一基座1211上，扭簧123的另一个扭臂1231限位在第二基座1221上，用于带动固定夹121及活动夹122复位。
在第一基座1211与第二基座1221之间套装扭簧123，且扭簧123的一个扭臂1231限位在第一基座1211上，扭簧123的另一个扭臂1231限位在第二基座1221上，则第一基座1211与第二基座1221之间发生相对转动时，扭簧123发生弹性变形储存弹性势能，能够在夹持组件12处于工作状态的情况下提供夹紧力，保持夹持手机2等夹持物的稳定性。当手机2等夹持物取出时，扭簧123可以释放弹性势能发生复位变形，进而带动固定夹121以及活动夹122自动复位。
进一步地，如图2、图3和图6所示，夹持组件12还包括摩擦环124，摩擦环124套装在第一基座1211与第二基座1221之间，如图6所示，且摩擦环124采用自润滑材料制成。
在第一基座1211与第二基座1221之间套装摩擦环124，由于摩擦环124采用自润滑材料制成，具有良好的润滑性能，因而可以减小固定夹121与活动夹122相对转动过程中的摩擦力，提高固定夹121与活动夹122相对转动的顺畅度，提高用户的使用舒适度，并有利于减弱夹持组件12的摩擦磨损，延长夹持组件12的使用寿命。
进一步地，第一基座1211包括第一基板1213和与第一基板1213相连的环形凸台1214，如图3和图6所示，环形凸台1214位于第一基板1213的外周缘的内侧，摩擦环124套设在环形凸台1214的外侧并与第一基板1213接触，如图6所示，扭簧123套装在环形凸台1214上，并位于环形凸台1214与摩擦环124之间；第二基座1221包括第二基板1223和与第二基板1223的外周缘相连的环形盖沿1224，环形盖沿1224套设在摩擦环124的外侧并与摩擦环124接触，如图6所示。
第一基座1211包括第一基板1213和环形凸台1214，第二基座1221包括第二基板1223和环形盖沿1224，第一基板1213和第二基板1223沿轴向相对设置，如图6所示，环形凸台1214、扭簧123、摩擦环124及环形盖沿1224沿径向由内向外依次排布，受到环形凸台1214和环形盖沿1224的限制，扭簧123和摩擦环124的位置较为稳定，不易发生移位。
进一步地，摩擦环124包括内环1241和与内环1241的外侧壁相连的外环1242(如图3所示)，内环1241的轴向高度大于外环1242的轴向高度，使摩擦环124的截面呈L形，如图6所示，内环1241的端面与第二基板1223接触。
摩擦环124包括内环1241和外环1242，内环1241的轴向高度大于外环1242的轴向高度，使摩擦环124的截面呈L形，即形成台阶状的环形结构，增加了摩擦环124与夹持组件12的接触面积，并使得摩擦环124的轴向两端分别与第一基板1213及第二基板1223相抵靠，对夹持组件12起到一定的轴向支撑作用，有利于进一步弱化固定夹121与活动夹122的摩擦磨损，进一步提高用户的使用舒适度和产品的使用寿命。
其中，环形凸台1214与第二基板1223之间具有间隙，如图6所示。
在环形凸台1214与第二基板1223之间设置间隙，避免了环形凸台1214与第二基板1223接触，减小了固定夹121与活动夹122的接触面积，进一步减小了二者之间的摩擦力，进一步减弱了摩擦磨损。
进一步地，如图6所示，第二基板1223局部加厚形成加厚部1225，加厚部1225设有用于安装霍尔磁铁的限位槽1226。
第二基板1223局部加厚形成加厚部1225，在加厚部1225设置限位槽1226，为检测活动夹122的旋转角位移的霍尔磁铁提供装配空间，并通过局部加厚的形式保证活动夹122安装有霍尔磁铁的部位具有相对较高的强度，以保证产品的使用可靠性。
进一步地，第一基座1211还包括连接盖1215和与连接盖1215的底壁相连的连接环1216，如图6所示，连接盖1215的开口端与第一基板1213背离环形凸台1214的板面相连，连接盖1215的底壁上设有与连接环1216连通的通孔1219；连接座11设有端盖111，端盖111套设在连接环1216的外侧，如图6所示，安装空间127包括端盖111与连接环1216之间的空间、连接环1216的内部空间以及连接盖1215围设出的部分空间。
第一基座1211还包括连接盖1215和连接环1216，连接盖1215及连接环1216与第二基座1221分居第一基板1213的两侧，连接盖1215的开口端朝向第一基板1213，连接盖1215的底壁设有通孔1219，通孔1219处与连接环1216相连。连接座11的端盖111套设在连接环1216外侧，径向尺寸与连接盖1215的径向尺寸相当，使得夹持装置1的中部大致形成圆柱状结构。其中，端盖111与连接环1216之间的空间、连接环1216内部的空间、以及连接盖1215靠近连接环1216的部分空间构成旋转电机13的安装空间127，这样充分利用了夹持组件12的内部空间，有利于减小夹持装置1的尺寸。
其中，连接座11的端盖111还连接有连接臂，连接臂可以用于连接云台或者其他结构，如图13和图14所示。
进一步地，环形凸台1214的内部空间以及连接盖1215围设出的部分空间形成用于容纳控制板15的容纳空间128，如图6所示；连接盖1215内设有连接柱1217(如图3所示)，控制板15通过紧固件16与连接柱1217固定连接。
环形凸台1214的内部空间以及连接盖1215靠近第一基板1213的部分空间用于安装控制板15，这样，控制板15位于固定夹121内，且两个板面分别朝向活动夹122以及旋转电机13，既充分利用了夹持组件12的内部空间，又便于控制板15与旋转电机13之间的线路连接，且有利于将两个霍尔检测装置141的第一霍尔元件1412和第二霍尔元件1414分别安装在控制板15的两个板面上，如图6所示，与安装在活动夹122上的第二霍尔磁铁1413以及安装在旋转电机13上的第一霍尔磁铁1411可靠配合。其中，紧固件16穿过控制板15上的固定孔151(如图3所示)与连接柱1217固定连接，使控制板15与固定夹121固定连接，保证了控制板15的可靠固定。
可选地，连接柱1217的数量为两个，两个连接柱1217对称设置，如图3所示，有利于控制板15受力均衡，防止控制板15翘起，提高稳定性与可靠性。当然，连接柱1217的数量也可以是一个、三个或更多个。
进一步地，夹持组件12还包括固定盖125，如图1、图2和图6所示。固定盖125盖设在第二基座1221上，如图6所示，并与第一基座1211固定连接，且将第二基座1221夹设在固定盖125与第一基座1211之间。
夹持组件12还包括固定盖125，固定盖125盖设在第二基座1221上，且将第二基座1221夹设在固定盖125与第一基座1211之间，则固定盖125与第一基座1211固定连接，即实现了固定盖125、第二基座1221、第三基座的相对固定，且可以防止夹持组件12的内部结构(如霍尔磁铁、螺钉等)外露，与手机2等夹持物发生刮擦，保证了夹持装置1外观的完整性和美观性。
其中，第一基座1211与固定盖125中的一个上设有连接柱1217(如图3所示)，另一个上设有连接孔1251(如图2所示)，紧固件16穿过连接孔1251与连接柱1217固定连接，使固定盖125与第一基座1211固定连接。
利用螺钉等紧固件16连接固定盖125与第一基座1211，连接强度高，固定可靠。其中，可以将连接柱1217设在第一基座1211上，将连接孔1251设在固定盖125上，如图2所示；也可以调换连接柱1217与连接孔1251的位置，将连接柱1217设在固定盖125上，将连接孔1251设在第一基座1211上。
进一步地，连接柱1217穿过第二基座1221，第二基座1221上设有用于避让连接柱1217的避让孔1227(如图2所示)。
在第二基座1221上设置避让孔1227，连接柱1217穿过第二基座1221，可以有效防止第二基座1221脱出，从而提高了活动夹122的稳定性与可靠性。
可选地，在一个实施例中，避让孔1227呈圆弧形，如图2所示。
由于固定夹121与活动夹122之间会发生相对转动，因而采用圆弧形的避让孔1227，既可以保证连接柱1217相对第二基座1221转动的过程中可以沿着避让孔1227转动。同时，通过合理设置避让孔1227的长度，还可以限制固定夹121与活动夹122之间的相对转动幅度，防止过度旋转。
当然，避让孔1227也可以采用其他形状，如方形、椭圆形等，只要能够避让连接柱1217并保证夹持组件12正常使用即可。
可选地，在一个实施例中，连接柱1217的数量为两个，两个连接柱1217对称分布，如图3所示；避让孔1227的数量为两个，两个避让孔1227对称分布，如图2所示。
采用两个对称分布的连接柱1217，有利于固定盖125与第一基座1211之间受力均衡，提高装配稳定性，相应设置两个对称分布的避让孔1227以避让两个连接柱1217。
在本申请的一个实施例中，如图3所示，连接固定盖125与第一基座1211的两个连接柱1217设在第一基座1211上，固定控制板15的两个连接柱1217也设在第一基座1211上，且与另外两个连接柱1217相背设置，四个连接柱1217沿第一基板1213的周向均匀分布，布局合理，可以防止相互干涉，也便于装配。
进一步地，如图2所示，固定盖125上设有至少一个凸耳1252，第一夹臂1212与第一基座1211的连接部位设有定位槽1218(如图2所示)，凸耳1252旋转进入或旋转脱出定位槽1218。
在固定盖125上设置至少一个凸耳1252，相应在第一夹臂1212与第一基座1211的连接部位设置定位槽1218，装配时将固定盖125盖设在第二基座1221上，并旋转固定盖125，使凸耳1252旋转进入定位槽1218，则凸耳1252与定位槽1218的配合，能够起到良好的定位作用，使固定盖125、活动夹122以及固定夹121保持相对稳定，防止其在紧固件16安装过程中发生错位、晃动等情况，从而提高了装配效率。
在本申请的一个实施例中，凸耳1252的数量为两个，两个凸耳1252沿固定盖125的周向旋转对称。
进一步地，夹持装置1还包括摩擦垫126，摩擦垫126固定在固定盖125背离第二基座1221的表面上，如图6所示。
由于夹持空间位于固定盖125背离第二基座1221的一侧，因而在固定盖125背离第二基座1221的表面设置摩擦垫126，可以提高手机2等夹持物与夹持装置1之间的摩擦力，防止夹持物滑落，提高夹持装置1对手机2等夹持物的夹持稳定性。
可选地，摩擦垫126为硅胶垫、橡胶垫、棉麻垫等。
下面详细介绍旋转电机13的结构。
旋转电机13包括定子、转子和转轴131。转子套设在转轴131的外侧，并与夹持组件12固定连接。定子套设在转子的外侧，并与连接座11固定连接。
旋转电机13包括定子、转子和转轴131，转子套设在转轴131外侧并与夹持组件12固定连接，用于带动夹持组件12相对连接座11转动，定子套设在转子外侧，并与连接座11固定连接，实现旋转电机13与连接座11的连接功能。
具体地，夹持组件12设有连接环1216，转子套设在连接环1216的外侧并与连接环1216固定连接，如图6所示。转轴131的一端与连接座11固定连接，另一端贯穿连接环1216，且通过轴承135与连接环1216转动连接，如图6所示。
夹持组件12设有连接环1216，即固定夹121插入端盖111内的部分，转子套设在连接环1216的外侧，并与连接环1216固定连接，保证了转子可以带动夹持组件12转动；转轴131的一端与连接座11(具体为端盖111)固定连接，另一端穿过连接环1216插入固定夹121内，并通过轴承135与连接环1216转动连接，保证了转子带动固定夹121旋转时，固定夹121与转轴131可以发生相对转动。
在本申请的一个实施例中，轴承135的数量为两个，两个轴承135沿转轴131的长度方向间隔设置，如图6所示。
采用两个沿转轴131长度方向间隔分布的轴承135，有利于提高转子与夹持组件12的连接可靠性。
进一步地，转轴131与连接座11为一体式结构。
转轴131与连接座11一体成型，可以提高转轴131与连接座11(具体为端盖111)的连接可靠性，并有利于提高装配效率，降低生产成本。
具体地，转子包括电机线圈132，定子包括套装在电机线圈132外侧的电机磁铁133和套装在磁铁外侧的电机磁轭134；定子与连接座11粘接固定。
转子包括电机线圈132，定子包括电机磁铁133和电机磁轭134，电机线圈132、电机磁铁133、电机磁轭134依次由内向外排布，当电机线圈132通电时产生旋转磁场，与定子的电机磁铁133相互作用，产生旋转作用力，相对定子旋转，进而带动夹持组件12转动。其中，定子与连接座11粘接固定，固定可靠，且工艺简单。
下面以夹持手机2的夹持装置1为例，介绍一个具体示例及其工作原理。
一种手机2夹，包括：硅胶垫；手机2夹上盖(即固定盖125)；手机2夹霍尔磁铁(即第二霍尔磁铁1413)；手机2夹活动夹122；扭簧123；摩擦环124；手机2夹固定夹121；控制板15；IMU(即惯性测量模块)；手机2夹霍尔元件(即第二霍尔元件1414)；R电机霍尔元件(即第一霍尔元件1412)；R电机霍尔磁铁(即第一霍尔磁铁1411)；预紧螺母136；轴承135；线圈(即电机线圈132)；R电机磁铁133；R电机磁轭134；轴臂112(即连接座11)；如图2所示。
其中：R电机霍尔磁铁、预紧螺母136、R电机磁铁133、R电机磁轭134、轴臂112粘胶固定在一起作为R轴的固定端；
控制板15、轴承135固定在手机2夹固定夹121上面，作为R轴的转动端，同时也作为手机2夹的固定端。
摩擦环124作为摩擦件安装在手机2夹活动夹122、手机2夹固定夹121之间，扭簧123一端安装在手机2夹固定夹121上，一端安装在手机2夹活动夹122上，提供夹子在夹持手机2时的夹紧力。
手机2夹霍尔磁铁固定安装在手机2夹活动夹122上，手机2夹活动夹122放置在手机2夹固定夹121上，与手机2夹固定夹121可以相对转动。
手机2夹上盖固定安装在手机2夹固定夹121上，其中硅胶垫安装在手机2夹上盖上，提供手机2夹持时手机2移动的摩擦力。
在非工作状态下，整体如图1所示。在工作状态下，整体如图7所示。
其工作原理如下：
先将夹持组件12旋转90°，使第一夹臂1212和第二夹臂1222横向延伸，然后张开手加夹活动夹122和手机2夹固定夹121，由于手加夹活动夹122和手机2夹固定夹121之间有扭簧123，扭簧123用来提供夹持手机2的夹紧力。
手机2云台需要判断最终端手机2的角度状态，本申请在手机2夹活动夹122上固定安装手机2夹霍尔磁铁，同时手机2夹固定夹121上固定安装有控制板15，控制板15上面放置有IMU，可以检测手机2夹固定夹121和控制板15的姿态状态，而控制板15的上表面安装有两个呈90°的手机2夹霍尔元件，在手机2夹活动夹122转动活动的过程中，可以通过检测手机2夹霍尔磁铁的磁场强度来判断手机2夹活动夹122的旋转角度。
换言之，手机2夹活动夹122和手机2夹固定夹121的绝对位置分别可以通过手机2夹霍尔磁铁、控制板15上的IMU得到。同时，当手机2夹夹持手机2时，手机2夹活动夹122和手机2夹固定夹121相对于手机2中心的偏转角度是对称的，因而通过计算可以得到手机2夹在夹持手机2时，手机2的绝对偏转角度，从而通过R电机霍尔磁铁和R电机霍尔元件控制R电机旋转，以调整手机2的偏转角度，使得手机2位于期望的指定位置。
上述具体示例也可以做如下变形：将手机2夹活动夹122和手机2夹固定夹121作为联动机构，当手机2夹活动夹122转动一定角度的时候，手机2夹固定夹121转过相同的角度，从而在没有手机2夹霍尔磁铁的情况下，仅仅通过控制板15上的IMU也可以计算得到此时夹持手机2的绝对偏转角度。
由此，本申请提供的带转动电机的夹持装置1，可以使夹持装置1内部空间得到最有效利用的同时，外观的整体宽度在不夹持手机2等夹持物的情况下能保证最小，同时还可以判断手机2的水平位置。
下面介绍本申请第二方面的实施例。
如图13和图14所示，本申请第二方面的实施例提供的手持云台3，包括：手柄、第一轴组件31、第二轴组件32、第三轴组件以及夹持装置。该夹持装置与第三轴组件的第三旋转电机和连接座形成了如本申请第一方面的夹持装置1。因此，本申请第二方面的实施例也具有本申请第一方面实施例的有益效果。
具体地，第一轴组件31包括第一旋转电机。第二轴组件32包括第二旋转电机。第三轴组件包括第三旋转电机(即第一方面实施例中的旋转电机13)和连接座11。夹持装置1包括交叉形的夹持组件12和夹持装置1。交叉形的夹持组件12与连接座11相配合围设出安装空间127，适于相对连接座11运动以在收纳状态与工作状态之间切换，并在处于工作状态的情况下构造出夹持空间。第三旋转电机安装在安装空间127内，并与夹持组件12相连，用于驱动夹持组件12转动，以调整夹持空间的位置。检测装置用于检测夹持组件12的位置信息，并根据位置信息获取夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。
本申请第二方面的实施例提供的手持云台3，其夹持装置1通过增设检测装置来检测夹持组件12的位置信息，进而得到夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度，使得夹持装置1具有判断夹持物(如手机2)姿态的功能，则用户可以据此通过旋转电机准确调整夹持组件12的位置，将夹持空间调整至所需的目标位置，以满足使用角度需求，从而提高了用户的使用体验。
具体而言，手柄与第一轴组件31相连，供用户手持。第一轴组件31包括第一旋转电机，能够驱动第二轴组件32以及第三轴组件水平旋转。第二轴组件32与第一轴组件31相连，包括第二旋转电机，能够驱动第三轴组件俯仰旋转。第三轴组件与第二轴组件32相连，包括第三旋转电机，能够驱动夹持组件12在竖直方向内旋转(横滚方向旋转)，如此手持云台的三个旋转电机可以对手机2等夹持物的位置进行三维调整，将手机2等夹持物调整至所需位置。夹持装置1包括夹持组件12和检测装置。其中，连接座11可以用于连接云台或者其他结构，如图13或图14所示。
夹持组件12呈交叉形(或者叫X形)，在收纳状态下并拢在一起，如图1和图4所示，有利于减小体积，减小占用的空间；在工作状态下便于根据夹持物的尺寸合理调整张开角度的大小，进而调整夹持空间的大小，有利于增加夹持物的种类，扩大产品的使用范围；且相较于利用两个弹簧上下张开夹持手机2等夹持物的夹持装置1而言，X形的夹持组件12通过旋转使夹臂沿竖直方向延伸，如图1、图4和图5所示，这样可以减小夹持装置1在收纳状态下的宽度，便于收纳。
下面介绍本申请第三方面的实施例。
本申请第三方面的实施例提供的可移动装置(图中未示出)，包括主体以及与主体相连的云台。云台包括：第一轴组件31、第二轴组件32、第三轴组件，第三轴组件包括本申请第一方面的实施例中所示的夹持装置1。本申请第三方面的可移动装置由于包含了夹持装置1，因此也包含了第一方面的夹持装置1的有益效果。
可选地，可移动装置为无人机或移动小车。
在本申请中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (74)

1.一种夹持装置，其中，包括：
连接座；
交叉形的夹持组件，与所述连接座相配合围设出安装空间，适于相对所述连接座运动以在收纳状态与工作状态之间切换，并在处于所述工作状态的情况下构造出夹持空间；
旋转电机，安装在所述安装空间内，并与所述夹持组件相连，用于驱动所述夹持组件转动，以调整所述夹持空间的位置；
检测装置，用于检测所述夹持组件的位置信息。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，
所述检测装置还用于根据所述位置信息获取所述夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。
3.根据权利要求2所述的夹持装置，其中，还包括：
控制板，与所述旋转电机及所述检测装置电连接，用于根据所述绝对偏转角度控制所述旋转电机动作，使所述旋转电机驱动所述夹持组件转动。
4.根据权利要求3所述的夹持装置，其中，所述检测装置包括：
惯性测量装置，用于检测所述夹持组件的至少一部分的姿态信息；
霍尔检测装置，用于检测所述夹持组件的至少一部分的旋转角位移；
其中，所述位置信息包括所述姿态信息和所述旋转角位移，所述检测装置根据所述姿态信息以及所述旋转角位移确认所述夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。
5.根据权利要求4所述的夹持装置，其中，
所述基准面为水平面，所述控制板根据所述绝对偏转角度控制所述旋转电机反向动作，以驱动所述夹持组件反向旋转所述绝对偏转角度，使所述夹持空间处于水平位置。
6.根据权利要求4所述的夹持装置，其中，
所述夹持组件包括固定夹和活动夹，所述活动夹与所述固定夹转动连接，且所述活动夹与所述固定夹由所述收纳状态沿相反方向旋转相同角度的情况下切换至所述工作状态，所述固定夹与所述旋转电机相连；
其中，所述固定夹与所述活动夹为联动机构，所述霍尔检测装置用于检测所述固定夹或所述活动夹的旋转角位移；或者
所述固定夹与所述活动夹为非联动机构，所述霍尔检测装置的数量为两个，两个所述霍尔检测装置分别用于检测所述固定夹与所述活动夹的旋转角位移。
7.根据权利要求6所述的夹持装置，其中，
所述夹持组件内设有容纳空间，所述控制板位于所述容纳空间内，并固定在所述固定夹上；
所述惯性测量装置设置在所述控制板上以检测所述控制板与所述固定夹的姿态信息，所述霍尔检测装置的一部分设置在所述控制板上。
8.根据权利要求7所述的夹持装置，其中，
所述霍尔检测装置包括霍尔磁铁和霍尔元件；
用于检测所述固定夹的旋转角位移的所述霍尔检测装置的霍尔磁铁和霍尔元件分别设置在所述旋转电机与所述控制板的一个板面上；
用于检测所述活动夹的旋转角位移的所述霍尔检测装置的霍尔磁铁和霍尔元件分别设置在所述活动夹与所述控制板的另一个板面上。
9.根据权利要求8所述的夹持装置，其中，
一个所述霍尔检测装置的所述霍尔元件的数量为两个，两个所述霍尔元件之间具有相位差，使所述霍尔检测装置能够检测所述旋转角位移。
10.根据权利要求9所述的夹持装置，其中，
一个所述霍尔检测装置的两个所述霍尔元件之间的相位差为90°。
11.根据权利要求8所述的夹持装置，其中，
所述旋转电机的转轴远离所述连接座的一端设有预紧螺母，所述预紧螺母设有沉槽，设置在所述旋转电机上的所述霍尔磁铁固定在所述沉槽内。
12.根据权利要求11所述的夹持装置，其中，
所述霍尔磁铁与所述预紧螺母粘接固定。
13.根据权利要求8所述的夹持装置，其中，
所述活动夹上设有限位槽，设置在所述活动夹上的所述霍尔磁铁固定在所述限位槽内。
14.根据权利要求13所述的夹持装置，其中，
所述限位槽的开口朝向背离所述控制板。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的夹持装置，其中，所述夹持组件包括：
固定夹，与所述连接座相配合围设出所述安装空间；
活动夹，与所述固定夹转动连接，用于与所述固定夹相配合以构造出所述夹持空间。
16.根据权利要求15所述的夹持装置，其中，
所述固定夹包括第一基座和与所述第一基座相连的两个第一夹臂；
所述活动夹包括第二基座和与所述第二基座相连的两个第二夹臂；
所述第一基座与所述连接座相配合围设出所述安装空间，且与所述旋转电机相连；
所述第二基座与所述第一基座转动连接；
两个所述第一夹臂与两个所述第二夹臂交叉分布构造出所述夹持空间。
17.根据权利要求16所述的夹持装置，其中，所述夹持组件还包括：
扭簧，套装在所述第一基座与所述第二基座之间，且所述扭簧的一个扭臂限位在所述第一基座上，所述扭簧的另一个扭臂限位在所述第二基座上，用于带动所述固定夹及所述活动夹复位。
18.根据权利要求17所述的夹持装置，其中，所述夹持组件还包括：
摩擦环，套装在所述第一基座与所述第二基座之间，且所述摩擦环采用自润滑材料制成。
19.根据权利要求18所述的夹持装置，其中，
所述第一基座包括第一基板和与所述第一基板相连的环形凸台，所述环形凸台位于所述第一基板的外周缘的内侧，所述摩擦环套设在所述环形凸台的外侧并与所述第一基板接触，所述扭簧套装在所述环形凸台上，并位于所述环形凸台与所述摩擦环之间；
所述第二基座包括第二基板和与所述第二基板的外周缘相连的环形盖沿，所述环形盖沿套设在所述摩擦环的外侧并与所述摩擦环接触。
20.根据权利要求19所述的夹持装置，其中，
所述摩擦环包括内环和与所述内环的外侧壁相连的外环，所述内环的轴向高度大于所述外环的轴向高度，使所述摩擦环的截面呈L形，所述内环的端面与所述第二基板接触。
21.根据权利要求19所述的夹持装置，其中，
所述环形凸台与所述第二基板之间具有间隙。
22.根据权利要求19所述的夹持装置，其中，
所述第二基板局部加厚形成加厚部，所述加厚部设有用于安装霍尔磁铁的限位槽。
23.根据权利要求19所述的夹持装置，其中，
所述第一基座还包括连接盖和与所述连接盖的底壁相连的连接环，所述连接盖的开口端与所述第一基板背离所述环形凸台的板面相连，所述连接盖的底壁上设有与所述连接环连通的通孔；
所述连接座设有端盖，所述端盖套设在所述连接环的外侧，所述安装空间包括所述端盖与所述连接环之间的空间、所述连接环的内部空间以及所述连接盖围设出的部分空间。
24.根据权利要求23所述的夹持装置，其中，
所述环形凸台的内部空间以及所述连接盖围设出的部分空间形成用于容纳控制板的容纳空间；
所述连接盖内设有连接柱，所述控制板通过紧固件与所述连接柱固定连接。
25.根据权利要求16所述的夹持装置，其中，所述夹持组件还包括：
固定盖，盖设在所述第二基座上，并与所述第一基座固定连接，且将所述第二基座夹设在所述固定盖与所述第一基座之间。
26.根据权利要求25所述的夹持装置，其中，
所述第一基座与所述固定盖中的一个上设有连接柱，另一个上设有连接孔，紧固件穿过所述连接孔与所述连接柱固定连接，使所述固定盖与所述第一基座固定连接。
27.根据权利要求26所述的夹持装置，其中，
所述连接柱穿过所述第二基座，所述第二基座上设有用于避让所述连接柱的避让孔。
28.根据权利要求27所述的夹持装置，其中，
所述避让孔呈圆弧形。
29.根据权利要求28所述的夹持装置，其中，
所述连接柱的数量为两个，两个所述连接柱对称分布；
所述避让孔的数量为两个，两个所述避让孔对称分布。
30.根据权利要求25所述的夹持装置，其中，
所述固定盖上设有至少一个凸耳，所述第一夹臂与所述第一基座的连接部位设有定位槽，所述凸耳旋转进入或旋转脱出所述定位槽。
31.根据权利要求25所述的夹持装置，其中，还包括：
摩擦垫，固定在所述固定盖背离所述第二基座的表面上。
32.根据权利要求1至31中任一项所述的夹持装置，其中，
所述旋转电机包括定子、转子和转轴；
所述转子套设在所述转轴的外侧，并与所述夹持组件固定连接；
所述定子套设在所述转子的外侧，并与所述连接座固定连接。
33.根据权利要求32所述的夹持装置，其中，
所述夹持组件设有连接环，所述转子套设在所述连接环的外侧并与所述连接环固定连接；
所述转轴的一端与所述连接座固定连接，另一端贯穿所述连接环，且通过轴承与所述连接环转动连接。
34.根据权利要求33所述的夹持装置，其中，
所述轴承的数量为两个，两个所述轴承沿所述转轴的长度方向间隔设置。
35.根据权利要求33所述的夹持装置，其中，
所述转轴与所述连接座为一体式结构。
36.根据权利要求32所述的夹持装置，其中，
所述转子包括电机线圈，所述定子包括套装在所述电机线圈外侧的电机磁铁和套装在所述磁铁外侧的电机磁轭；
所述定子与所述连接座粘接固定。
37.一种手持云台，其中，包括：
手柄；
第一轴组件，包括第一旋转电机；
第二轴组件，包括第二旋转电机；
第三轴组件，包括第三旋转电机和连接座；以及
夹持装置，所述夹持装置包括：
交叉形的夹持组件，与所述连接座相配合围设出安装空间，适于相对所述连接座运动以在收纳状态与工作状态之间切换，并在处于所述工作状态的情况下构造出夹持空间；
检测装置，用于检测所述夹持组件的位置信息；
其中，所述第三旋转电机安装在所述安装空间内，并与所述夹持组件相连，用于驱动所述夹持组件转动，以调整所述夹持空间的位置。
38.根据权利要求37所述的手持云台，其中，
所述检测装置还用于根据所述位置信息获取所述夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。
39.根据权利要求38所述的手持云台，其中，还包括：
控制板，与所述第三旋转电机及所述检测装置电连接，用于根据所述绝对偏转角度控制所述旋转电机动作，使所述旋转电机驱动所述夹持组件转动。
40.根据权利要求39所述的手持云台，其中，所述检测装置包括：
惯性测量装置，用于检测所述夹持组件的至少一部分的姿态信息；
霍尔检测装置，用于检测所述夹持组件的至少一部分的旋转角位移；
其中，所述位置信息包括所述姿态信息和所述旋转角位移，所述检测装置根据所述姿态信息以及所述旋转角位移确认所述夹持空间相对于基准面的绝对偏转角度。
41.根据权利要求40所述的手持云台，其中，
所述基准面为水平面，所述控制板根据所述绝对偏转角度控制所述第三旋转电机反向动作，以驱动所述夹持组件反向旋转所述绝对偏转角度，使所述夹持空间处于水平位置。
42.根据权利要求40所述的手持云台，其中，
所述夹持组件包括固定夹和活动夹，所述活动夹与所述固定夹转动连接，且所述活动夹与所述固定夹由所述收纳状态沿相反方向旋转相同角度的情况下切换至所述工作状态，所述固定夹与所述第三旋转电机相连；
其中，所述固定夹与所述活动夹为联动机构，所述霍尔检测装置用于检测所述固定夹或所述活动夹的旋转角位移；或者
所述固定夹与所述活动夹为非联动机构，所述霍尔检测装置的数量为两个，两个所述霍尔检测装置分别用于检测所述固定夹与所述活动夹的旋转角位移。
43.根据权利要求42所述的手持云台，其中，
所述夹持组件内设有容纳空间，所述控制板位于所述容纳空间内，并固定在所述固定夹上；
所述惯性测量装置设置在所述控制板上以检测所述控制板与所述固定夹的姿态信息，所述霍尔检测装置的一部分设置在所述控制板上。
44.根据权利要求43所述的手持云台，其中，
所述霍尔检测装置包括霍尔磁铁和霍尔元件；
用于检测所述固定夹的旋转角位移的所述霍尔检测装置的霍尔磁铁和霍尔元件分别设置在所述第三旋转电机与所述控制板的一个板面上；
用于检测所述活动夹的旋转角位移的所述霍尔检测装置的霍尔磁铁和霍尔元件分别设置在所述活动夹与所述控制板的另一个板面上。
45.根据权利要求44所述的手持云台，其中，
一个所述霍尔检测装置的所述霍尔元件的数量为两个，两个所述霍尔元件之间具有相位差，使所述霍尔检测装置能够检测所述旋转角位移。
46.根据权利要求45所述的手持云台，其中，
一个所述霍尔检测装置的两个所述霍尔元件之间的相位差为90°。
47.根据权利要求44所述的手持云台，其中，
所述第三旋转电机的转轴远离所述连接座的一端设有预紧螺母，所述预紧螺母设有沉槽，设置在所述第三旋转电机上的所述霍尔磁铁固定在所述沉槽内。
48.根据权利要求47所述的手持云台，其中，
所述霍尔磁铁与所述预紧螺母粘接固定。
49.根据权利要求44所述的手持云台，其中，
所述活动夹上设有限位槽，设置在所述活动夹上的所述霍尔磁铁固定在所述限位槽内。
50.根据权利要求49所述的手持云台，其中，
所述限位槽的开口朝向背离所述控制板。
51.根据权利要求37至50中任一项所述的手持云台，其中，所述夹持组件包括：
固定夹，与所述连接座相配合围设出所述安装空间；
活动夹，与所述固定夹转动连接，用于与所述固定夹相配合以构造出所述夹持空间。
52.根据权利要求51所述的手持云台，其中，
所述固定夹包括第一基座和与所述第一基座相连的两个第一夹臂；
所述活动夹包括第二基座和与所述第二基座相连的两个第二夹臂；
所述第一基座与所述连接座相配合围设出所述安装空间，且与所述第三旋转电机相连；
所述第二基座与所述第一基座转动连接；
两个所述第一夹臂与两个所述第二夹臂交叉分布构造出所述夹持空间。
53.根据权利要求52所述的手持云台，其中，所述夹持组件还包括：
扭簧，套装在所述第一基座与所述第二基座之间，且所述扭簧的一个扭臂限位在所述第一基座上，所述扭簧的另一个扭臂限位在所述第二基座上，用于带动所述固定夹及所述活动夹复位。
54.根据权利要求53所述的手持云台，其中，所述夹持组件还包括：
摩擦环，套装在所述第一基座与所述第二基座之间，且所述摩擦环采用自润滑材料制成。
55.根据权利要求54所述的手持云台，其中，
所述第一基座包括第一基板和与所述第一基板相连的环形凸台，所述环形凸台位于所述第一基板的外周缘的内侧，所述摩擦环套设在所述环形凸台的外侧并与所述第一基板接触，所述扭簧套装在所述环形凸台上，并位于所述环形凸台与所述摩擦环之间；
所述第二基座包括第二基板和与所述第二基板的外周缘相连的环形盖沿，所述环形盖沿套设在所述摩擦环的外侧并与所述摩擦环接触。
56.根据权利要求55所述的手持云台，其中，
所述摩擦环包括内环和与所述内环的外侧壁相连的外环，所述内环的轴向高度大于所述外环的轴向高度，使所述摩擦环的截面呈L形，所述内环的端面与所述第二基板接触。
57.根据权利要求55所述的手持云台，其中，
所述环形凸台与所述第二基板之间具有间隙。
58.根据权利要求55所述的手持云台，其中，
所述第二基板局部加厚形成加厚部，所述加厚部设有用于安装霍尔磁铁的限位槽。
59.根据权利要求55所述的手持云台，其中，
所述第一基座还包括连接盖和与所述连接盖的底壁相连的连接环，所述连接盖的开口端与所述第一基板背离所述环形凸台的板面相连，所述连接盖的底壁上设有与所述连接环连通的通孔；
所述连接座设有端盖，所述端盖套设在所述连接环的外侧，所述安装空间包括所述端盖与所述连接环之间的空间、所述连接环的内部空间以及所述连接盖围设出的部分空间。
60.根据权利要求59所述的手持云台，其中，
所述环形凸台的内部空间以及所述连接盖围设出的部分空间形成用于容纳控制板的容纳空间；
所述连接盖内设有连接柱，所述控制板通过紧固件与所述连接柱固定连接。
61.根据权利要求52所述的手持云台，其中，所述夹持组件还包括：
固定盖，盖设在所述第二基座上，并与所述第一基座固定连接，且将所述第二基座夹设在所述固定盖与所述第一基座之间。
62.根据权利要求61所述的手持云台，其中，
所述第一基座与所述固定盖中的一个上设有连接柱，另一个上设有连接孔，紧固件穿过所述连接孔与所述连接柱固定连接，使所述固定盖与所述第一基座固定连接。
63.根据权利要求62所述的手持云台，其中，
所述连接柱穿过所述第二基座，所述第二基座上设有用于避让所述连接柱的避让孔。
64.根据权利要求63所述的手持云台，其中，
所述避让孔呈圆弧形。
65.根据权利要求64所述的手持云台，其中，
所述连接柱的数量为两个，两个所述连接柱对称分布；
所述避让孔的数量为两个，两个所述避让孔对称分布。
66.根据权利要求61所述的手持云台，其中，
所述固定盖上设有至少一个凸耳，所述第一夹臂与所述第一基座的连接部位设有定位槽，所述凸耳旋转进入或旋转脱出所述定位槽。
67.根据权利要求61所述的手持云台，其中，还包括：
摩擦垫，固定在所述固定盖背离所述第二基座的表面上。
68.根据权利要求37至67中任一项所述的手持云台，其中，
所述第三旋转电机包括定子、转子和转轴；
所述转子套设在所述转轴的外侧，并与所述夹持组件固定连接；
所述定子套设在所述转子的外侧，并与所述连接座固定连接。
69.根据权利要求68所述的手持云台，其中，
所述夹持组件设有连接环，所述转子套设在所述连接环的外侧并与所述连接环固定连接；
所述转轴的一端与所述连接座固定连接，另一端贯穿所述连接环，且通过轴承与所述连接环转动连接。
70.根据权利要求69所述的手持云台，其中，
所述轴承的数量为两个，两个所述轴承沿所述转轴的长度方向间隔设置。
71.根据权利要求69所述的手持云台，其中，
所述转轴与所述连接座为一体式结构。
72.根据权利要求68所述的手持云台，其中，
所述转子包括电机线圈，所述定子包括套装在所述电机线圈外侧的电机磁铁和套装在所述磁铁外侧的电机磁轭；
所述定子与所述连接座粘接固定。
73.一种可移动装置，其中，包括主体以及与所述主体相连的云台，所述云台包括：
第一轴组件，包括第一旋转电机；
第二轴组件，包括第二旋转电机；
第三轴组件，包括
如权利要求1至36中任一项所述的夹持装置。
74.根据权利要求73所述的可移动装置，其中，所述可移动装置为无人机或者车辆。
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