CN107850887A - S型曲线规划方法、装置及数控机床 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种S型曲线规划方法、装置及数控机床，该方法包括：获取待加工线段各自的限制速度；计算从起点加速到目标速度、之后以该速度匀速运行的第一S型曲线；在第一S型曲线存在速度超出限制速度位置点时，调整第一S型曲线，使得调整后的第二S型曲线减速到速度和加速度均为零，速度均不超出限制速度，且至少有一条线段存在等速位置点；取第二S型曲线的部分成为第三S型曲线，其起点为第二S型曲线的起点，终点为首先出现的等速位置点；以第三S型曲线的终点为起点再次进行规划；在规划完毕后，将多段第三S型曲线组合形成最终得到的S型曲线规划数据。通过上述方式，本发明能够保证最大的加工效率。

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