CN107848652A - 自走式缠绕机、缠绕系统以及方法 - Google Patents

自走式缠绕机、缠绕系统以及方法 Download PDF

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Abstract

自走式缠绕机(1)围绕负载(100)移动，用于利用由塑料材料制成的膜(50)缠绕负载，包括：自走式滑车(2)，其设置有引导器件(5)；柱体(6)，其固定至滑车(2)且可滑动地支撑膜的展开单元(10)；传感器件(11、12、13、21)，其沿着检测方向(Z)检测负载(100)在它们总延伸中的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)并且处理相关信号；控制单元(20)，从传感器件(11、12、13、21)接收信号，基于由传感器件(11、12、13、21)在它们总延伸中检测到的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)来计算负载(100)的平面最大总体尺寸的外周轮廓(150)，基于外周轮廓(150)处理缠绕机(1)围绕负载(100)的缠绕路径(P)以便避免碰撞负载(100)；控制单元(20)控制引导器件(5)以沿着缠绕路径(P)引导缠绕机(1)。

Description

自走式缠绕机、缠绕系统以及方法
技术领域
本发明涉及移动式或者自走式缠绕机，其布置成将可拉伸塑料材料制成的膜围绕由一个产品或多个产品构成的负载进行缠绕，一个或多个产品布置在长凳或者托盘上。本发明还涉及一种利用自走式缠绕机缠绕负载的系统和方法。
背景技术
自走式缠绕机也称为自走式缠绕机器人，是通常在有限实体生产中、典型地在因总体尺寸和/或可获空间而不能使用固定或静态缠绕机的环境或者空间中用于缠绕具有可变尺寸和形式的负载的机器。负载通常由托盘形成，具有不同尺寸和形的多个产品和/或物体布置在托盘上以及或多或少规则地叠加。
在其他情形下，缠绕通常用于保护目的，直接涉及具有大尺寸的产品。
自走式缠绕机典型地包括手推车或者滑车，其设置有机动牵引后轮以及包括一个或多个转向轮的前引导设备，转向轮通过转向装置操作。转向装置可依靠引导杆由操作员驱动以人工地在机动配置中引导机器，或者由探测元件驱动，探测元件能够跟随操作作业配置中负载的外形或者外部轮廓，其中，自走式机器以独立和自动方式围绕负载旋转以利用膜缠绕负载。
探测元件尤其包括臂，该臂在外部横向地相对于滑车延伸，并且在其端部设置有探测惰轮，探测惰轮能够跟随待被缠绕的负载的外形或者外部轮廓。探测元件对负载施加预定弹性压缩力或者推力以便维持与所述负载接触，并且能够使机器以可靠的方式围绕负载沿由负载的轮廓自身确定的轨迹移动。
滑车支撑垂直柱体，展开或者供给单元沿着垂直柱体以交替的直线运动移动，展开或者供给单元收纳塑料膜的卷轴并且设置有多个辊，多个辊用于展开以及预拉伸该膜。更具体地，展开单元通常设置有一对预拉伸辊，一对预拉伸辊布置成用于展开来自卷轴的膜以及以预定百分比预拉伸或者拉长该膜；以及一个或多个返回辊，用于朝向负载偏转膜。
展开装置沿着垂直柱的交替线性运动与自走式机器围绕负载的旋转的组合能够围绕负载缠绕膜，以便形成一系列编织条或者带。塑料膜被缠绕以便完全缠绕负载的所有侧面。
设置有探测元件的公知自走式缠绕机的缺陷在于这样的事实：如果负载具有不规则外形或者轮廓，例如由于负载设置有凹进或者凹槽，探测元件会被堵塞，从而确定缠绕机的停止。此外，公知缠绕机的探测元件允许仅在负载的下部基底部分处(典型地在托盘处)跟随要缠绕的负载的外部轮廓，而不是实际上能够沿着负载本身的垂直发展在不同高度处检测轮廓。
在负载由多个或多或少规则堆叠以及叠加在托盘上的产品和/或物体组成的情况下，探测元件事实上不能够检测以特定高度布置在托盘上的突出物体，因而确定碰撞垂直柱和/或膜展开单元，因此会中断缠绕处理。
设置有探测元件的公知自走式缠绕机的另一缺陷为这样的事实，它们不能够缠绕由具有降低的重量和/或易碎的和/或未布置在托盘上的产品组成的负载，因为由探测元件的探测轮施加的弹性推力会引起产品位移或者引起它们的破坏。
公知自走式缠绕机中的缠绕处理提供了对例如存在于作业区域中的多个负载之间的要缠绕的负载的识别，因此操作员将缠绕机人工接近以及定位在所选择的负载处。但是，这种用于识别要缠绕的负载以及后续移位和定位缠绕机的程序需要长时间，即增加负载的缠绕周期的持续时间。
当机器移动靠近负载并且探测元件定位成接触负载时，操作员必须设定机器的控制面板上的缠绕参数，如设定负载的高度(如果存在的话还有托盘的总高度以及最终厚度)。这些测量对于在缠绕处理期间沿着垂直柱计算展开单元的操作行程是必要的。
但是，对于操作员来说测量负载的高度不是始终易于获得的，尤其在负载由彼此不同形状和尺寸的多个叠加的不同物体组成的情形下。在这些情形下，操作员必须手动测量这种高度，因而决定了增加的缠绕时间。可替换地，操作员能够用眼睛估计这种高度，但是，这具有不正确地执行缠绕的风险。
发明内容
本发明的一个目的是改善公知自走式缠绕机，其布置成利用由可拉伸塑料材料制成的膜缠绕负载。
另一目的是提供一种自走式缠绕机，其能够以完整及可靠的方式缠绕具有不规则轮廓或者形状的负载，例如设置有凹槽和/或突起的负载，诸如由突出以及溢出产品组成的负载。
进一步目的是提供一种自走式缠绕机，其能够以安全及可靠的方式缠绕负载，所述负载由具有降低的重量和/或易碎的和/或未布置在支撑托盘上的产品组成。
另一进一步目的是提供一种系统以及方法，用于使用一个或多个自走式缠绕机以基本自动化的方式利用塑料膜缠绕存在于作业区域中的多个负载，从而最小化操作员的人工干涉。
仍然进一步目的是提供一种用于缠绕存在于作业区域中的负载的系统以及方法，其能够最小化缠绕周期的持续时间，尤其降低在要缠绕的负载处自走式缠绕机的预定位和调整时间。
在本发明的第一方面提供了一种根据权利要求1所述的自走式缠绕机。
在本发明的第二方面提供了一种根据权利要求8所述的用于利用塑料膜缠绕负载的方法。
在本发明的第三方面提供了一种根据权利要求13所述的用于利用由塑料材料制成的膜缠绕负载的系统。
在本发明的第四方面提供了一种根据权利要求19所述的用于利用由塑料材料制成的膜方法缠绕负载的方法。
在本发明的第五方面提供了一种根据权利要求23所述的自走式缠绕机。
在本发明的第六方面提供了一种根据权利要求25所述的用于利用由塑料材料制成的膜缠绕负载的方法。
附图说明
参考附图，能够更好地理解并且执行本发明，附图示出了一些示范性以及非限制性实施例，其中：
-图1是关联于要缠绕的负载并且处于操作缠绕阶段的本发明的自走式缠绕机的立体图；
-图2是图1的缠绕机以及负载的平面图，重点显示了所述负载的平面最大总体尺寸的外周轮廓以及缠绕机的围绕所述负载的缠绕路径；
-图3是关联于负载并且处于操作缠绕阶段的本发明的自走式缠绕机的变型的立体图；
-图4是关联于负载的本发明自走式缠绕机的另一变型的立体图；
-图5是本发明的系统的平面图，该系统用于使用自走式缠绕机利用由塑料材料制成的膜缠绕多个布置在作业区域中的负载。
具体实施方式
参考图1和图2，图示了根据本发明的自走式缠绕机1，其可围绕负载100移动，用于利用由塑料材料制成的膜50缠绕负载100，膜尤其是由冷的可拉伸类型的塑料材料。
缠绕机包括自走式滑车2，其设置有：牵引轮3；至少一个定向轮4；引导器件5，其用于引导或者驱动滑车2；以及柱或者柱体6，例如垂直的，其固定至滑车2并且可滑动地支撑膜50的展开单元10。在附图示出的例子中，滑车2设置有：一对牵引后轮3，其由马达驱动；以及一对方向前轮4，其由引导器件5移动以便一起转向并且引导滑车2。
可替换地，方向轮能够是枢转轮，引导器件5能够包括驱动器件，驱动器件能够改变牵引轮的速度，这种速度变化能够使滑车2转向。
公知类型的未详细图示在附图中的展开单元10包括：框架器件9，用于支撑膜50的卷轴60；以及辊器件，用于朝向负载100展开、预拉伸以及偏转膜50。特别地，辊器件包括第一预拉伸辊和第二预拉伸辊，它们绕相应纵向轴线以不同的转速旋转，以便在卷轴60被展开的同时以及在负载100被缠绕之前拉伸或者拉长塑料膜50。
自走式缠绕机1包括传感器件11、12、13，它们布置成用于总体上以及整个地检测负载100的表面S1、S2、S3、…Sn和/或外边缘E1、E2、E3、…En，特别是沿几乎正交于负载100本身的支撑平面G的检测方向Z在表面和外边缘的整个延伸部中，然后处理相关信号(作为示例，在图1中仅用数值参考标记指示负载100的一些表面和外边缘)。缠绕机1还包括控制单元20，其布置成用于从传感器件11、12、13接收上述提到的信号，并且基于检测到的表面S1、S2、S3、…Sn和/或外边缘E1、E2、E3、…En来计算所述负载100的平面最大总体尺寸的外形或者外周轮廓150。换句话说，正如以下说明书中更好地解释的，通过处理数据，该数据与以完整的方式沿着负载的整个周界和针对负载整个高度来说负载100的所有表面S1、S2、S3、…Sn和/或外边缘E1、E2、E3、…En有关，控制单元20能够计算支撑平面G(典型地负载100和缠绕机1定位在其上的作业区域W的平面)上负载的最大总体尺寸(外周轮廓150)。最大总体尺寸或者外周轮廓150基本是通过如下方式获得的：沿着正交于支撑平面G的垂直方向投影负载100沿其高度的整个发展的不同总体尺寸(形状和/或尺寸)，即用曲线或者虚线沿着其周长插值负载100的大多数投影点或者部分并且考虑其整个垂直发展。最大外周轮廓150还能够通过插值或者叠加负载的多个截面的不同外周轮廓而获得，不同外周轮廓彼此平行并且平行于支撑平面G(图2)。以这种方式，在外周轮廓150内不仅包含负载100的托盘120，而且包含构成负载的所有产品，尤其从负载100向外突出的产品。
基于这样计算出的外周轮廓150，控制单元20还能够计算缠绕机1围绕负载100本身的缠绕路径P，以便避免所述缠绕机1与负载碰撞，尤其是与主体2或者垂直柱体6或者展开单元10的碰撞。缠绕路径P是闭环曲线。
控制单元20还控制引导器件5以沿着缠绕路径P引导缠绕机1。
基于通过传感器件11、12、13检测的负载100的表面和/或外边缘，控制单元20还能够计算负载100相对于支撑平面G的最大高度Hmax。
控制单元20设置有合适的处理及计算器件以及数据存储器件，数据存储器件用于保存由传感器件11、12、13检测的与待被缠绕的负载100的表面S1、S2、S3、…Sn和/或外边缘E1、E2、E3、…En有关的数据，与所计算出的平面最大总体尺寸的外周轮廓150有关的数据，以及与对应的优化缠绕路径P有关的数据。
控制单元20和传感器件依靠数据通信网络经由线缆或者以所谓的无线模式彼此连接。
在图示的实施例中，公知类型的附图中未详细图示的引导器件5包括第一致动器件，例如电气类型的第一致动器件，其通过控制单元20控制并且布置成用于在缠绕机1的操作期间转向或者取向该方向轮4。
可替换地或者此外，引导器件5能够包括驱动器件，其由控制单元20控制，用于以独立的不同的方式改变两个牵引轮3的速度。
第二致动器件设置成沿着柱体6以交替运动来移动展开单元10以便利用膜50的一系列编织带或条来缠绕负载100，自走式缠绕机1围绕负载100沿着闭环缠绕路径P移动。控制单元20根据计算出的最大高度Hmax控制第二致动器件以移动展开单元10。更精确地，当距支撑表面G的所述最大高度Hmax和最小高度(例如，等于负载100的托盘120的厚度)已知时，控制单元20计算展开单元10的操作行程，尤其展开单元沿着柱体6呈现的下部位置和上部位置。
除了负载100的表面和/或边缘，传感器件11、12、13、21还能够检测沿着缠绕路径P布置的可能障碍，将相关信号发送至控制单元20以停止缠绕机1的操作和移动。
在图1和图2图示的实施例中，传感器件包括多个传感器11、12、13，尤其超声波传感器或者ToF(飞行时间)光学传感器，它们布置在主体2上以及布置在柱体6上。
公知类型的未详细描述的超声波或者ToF光学传感器11、12、13能够测量缠绕机1(即传感器它们自身)距负载100的所述表面S1、S2、…Sn和/或所述外边缘E1、E2、…En的对应多个点P1、P2、…Pn(作为示例，在图1中仅用数值参考标记指示负载的表面和外边缘的一些点P1、P2、…Pn)的多个距离d1、d2、…dn。控制单元20处理由传感器测量的这些距离d1、d2、…dn，用于以完整的方式重新创建在它们总延伸中的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En(例如通过处理三维模型)，然后基于这些表面以及外边缘来计算负载100的平面最大总体尺寸的外周轮廓150。控制单元20尤其识别并保存沿着负载100的整体外周最突出且针对负载的整个高度的表面S2、S4和/或外边缘E2、E3、E6-E10，以便通过插值“重新构建”平面最大总体尺寸的外周轮廓150。
可替换地，控制单元20能够使用所谓的SLAM(即时定位与地图构建)计算方法来三维地扫描或者“地图构建”负载100，以便推断出平面最大总体尺寸的其外周轮廓150。
如图1的实施例所示，传感器件包括第一超声波传感器11，其能够规则地布置并且沿着柱体6相互隔开，以便以完整的方式且在缠绕机1围绕负载100本身移动期间逐渐地检测负载100沿着其整个高度在它们的总延伸中的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En，如在以下说明书中更好地解释的。
传感器件还包括第二超声波传感器12，其定位在主体2上，位于主体的前侧部，沿负载100的方向定向，以便在接近托盘120高度的高度处检测距负载的距离。第二超声波传感器12大致证实的是，在由于无法预料的原因导致缠绕机的前进不精确地跟随计算出的缠绕路径P的情况下，在操作期间缠绕机1的前部不会太靠近，或者甚至不会碰撞负载100。
传感器件进一步包括第三超声波传感器13，其也在向前部分上定位在主体2上，用于与第二超声波传感器12协作从而控制相对于负载100的距离，尤其用于检测可能的障碍物(例如人或者物体)，该障碍物自身置于缠绕路径P上以及因而使得紧急停止缠绕机1以避免危险碰撞和震动。
在附图未示出的缠绕机1的变型中，传感器件包括多个ToF光学传感器，它们沿着柱体6和/或主体2布置。每个公知类型ToF光学传感器设置有：激光发射器，其能够传递脉冲光；以及镜面系统，其能够转换撞击负载的表面和外边缘的“点云”P1、P2、…Pn形式的所述脉冲光。通过所述光学传感器的一个或多个接收器检测反射光线。镜面的旋转角度结合反射光线的相位偏移的测量可给出用于每个点P1、P2、…Pn的距离。这样，传感器能够重新创建由点云撞击的表面。
本发明的自走式缠绕机1还设置有位置或者方位追踪设备，其能检测缠绕机1的空间中的位置。控制单元20布置成使用由追踪设备提供的数据以控制缠绕机沿着缠绕路径P的位移。
本发明的缠绕机1的操作和相关缠绕方法提供了接近阶段，其中，例如通过操作员人工地将自走式缠绕机1定位在要缠绕的负载100处。
因此提供了检测阶段，其中，机器1以及尤其传感器件11、12、13被激活以检测负载100最接近缠绕机1本身(尤其主体2和/或柱体6)的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En。
在该检测阶段中，缠绕机1于是围绕负载100移动，优选具有比下一缠绕阶段期间的操作速度更小的降低速度移动，以及优选进行至少一个起始回合，以便维持由传感器件11、12、13检测的距负载100的预定最小距离。更精确地，控制单元20控制引导器件5以便通过如下方式维持传感器11、12、13在所述预定最小距离处：如果距离增加，将机器1接近负载100，或者如果距离减小，将机器移动远离负载。
同时，当缠绕机围绕负载100旋转时，沿着柱体6分布和/或分布在主体2上的第一传感器11沿着负载的整个高度检测以及保存负载100在它们总延伸中的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En，使得能够检测负载的每个突出部分。
更具体来说，在围绕负载100移动期间，在至少一个起始回合期间，传感器11、12、13检测出的与负载100的表面S1、S2、…Sn和/或至外边缘E1、E2、…En相关的数据被控制单元20保存，控制单元基于所述表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En计算负载100的平面最大总体尺寸的外周轮廓150。更具体来说，通过经由表面和边缘的点而测量距离的传感器11、12、13，控制单元20沿着负载的整个垂直发展(平行于支撑平面G的截面)重新构建负载100的不同外周轮廓，即，控制单元20检测并且地图构建沿负载100周边的负载100最突出的点或者部分，并且考虑负载的整个垂直发展。从该外周轮廓，控制单元20能够通过插值或者通过叠加来获得平面最大延伸的外周轮廓150(图2)。
基于所述外周轮廓150，控制单元20然后计算缠绕机1围绕负载100的能够避免与负载碰撞的缠绕路径P。
在起始回合后的回合中，缠绕机1跟随计算出的缠绕路径P移动。
当检测阶段和起始回合结束时，机器停止，操作员将来自展开单元10的膜50的初始片固定至负载100。展开单元沿着柱体6放置在距支撑平面G的最小高度处(例如，等于支撑负载100的托盘120的宽度或者高度)。
缠绕机1然后在缠绕阶段被激活，开始围绕负载100以设定的操作速度移动，跟随先前计算出的缠绕路径P，利用膜50缠绕负载100，如果需要，膜50被预先伸展或拉长。
可替换地，本发明的缠绕机1的操作和对应的缠绕方法能够提供下述：在缠绕机1被激活之前操作员将膜50的初始片固定至负载100。
以该方式，甚至在检测阶段期间，膜50通过展开单元10供给并且围绕负载100被缠绕。
在检测阶段结束时，在围绕负载100以降低的速度进行的起始回合之后，缠绕阶段开始，其中，缠绕机1沿着缠绕路径P以设定缠绕操作速度移动，以便利用膜50缠绕整个负载100。
当操作时，控制单元20基于传感器11、12、13检测出的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En，能够确定负载100相对于支撑平面G的最大高度Hmax，然后计算展开单元10(尤其展开单元10沿着柱体6呈现的下部位置和上部位置)的操作行程。在缠绕阶段期间，控制单元20控制第二致动器件以便沿着柱体6以交替运动来移动展开单元10以便利用膜50的一系列编织条或带缠绕负载100，自走式缠绕机1围绕负载100移动。
应该注意的是，如果在缠绕机1的操作期间，当缠绕机1到达时障碍物(例如操作员或者物体)本身置于缠绕路径P上，或者经过缠绕路径，传感器11、12、13能够实时检测障碍物存在，并且能够立即紧急停止缠绕机1以避免危险碰撞和震动。
由于本发明的自走式缠绕机1以及由于相关缠绕方法，因而能够以有效及有效率的方式缠绕例如由布置在托盘上的多个产品构成的负载，而无需依靠探测元件接触负载。本发明的缠绕机设置有的传感器件实际上能够沿着检测方向Z检测负载100在它们总延伸中的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En，基于此，控制单元20能够计算所述负载100的平面最大总体尺寸的外周轮廓150，然后处理缠绕机1围绕负载100的缠绕路径P以便避免与负载碰撞。
由于外周轮廓150也以平面表示在支撑平面G上的负载100在其垂直延伸中的最大总体尺寸(不仅支撑负载100的托盘120，而且组成负载的所有产品、尤其向外突出的产品包含在外周轮廓150内)，本发明的自走式缠绕机1能够以完整及可靠的方式缠绕具有不规则轮廓或者形状的负载，例如设置有高度可变的凹槽或者突起，诸如由突出或者溢出物体组成的负载，而没有与主体2或者柱体6碰撞的风险。
此外，因为缺少探测元件，所以本发明的自走式缠绕机除了不会在负载上存在的可能凹进或者凹槽中被阻止之外，还允许以安全及可靠的方式缠绕由具有降低重量和/或易碎的和/或不布置在支撑托盘上的产品组成的负载，因为没有提供接触，与缠绕机的相互作用被限制为逐渐被缠绕的膜50。
由于本发明的自走式缠绕机1，其还能够以大致自动方式缠绕具有不同高度的负载，而不需要操作员人工测量，因为控制单元20能够从传感器件11、12、13检测出的数据来计算负载100本身的最大高度Hmax。
提供了本发明的自走式缠绕机1的变型，其与先前描述实施例的不同之处在于，控制单元20布置成从传感器件11、12、13、21接收与所述负载100的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En有关的信号，所述信号在缠绕机1围绕负载100旋转期间在表面和外边缘的整个延伸中并沿着检测方向Z被检测，然后控制单元引导缠绕机1围绕负载100本身，以便避免与上述检测到的检测表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En碰撞。还在该情况下，传感器件包括多个传感器11、12、13，尤其超声波传感器或者ToF光学传感器，放置在主体2和/或柱体6上，易于测量缠绕机1距负载100的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En的对应的多个点P1、P2，…Pn的多个距离d1、d2、…dn。控制单元20能够基于测量出的距离d1、d2、…dn来重新创建在它们总延伸中的表面S1、S2、…Sn和外边缘E1、E2、…En，然后控制引导器件5围绕负载100引导缠绕机1以便避免与表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En碰撞。
缠绕机1的该变型的作业和对应的缠绕方法提供了下述：将缠绕机1定位在要缠绕的负载100处，并且激活传感器11、12、13以检测负载100的最靠近缠绕机1的一个表面S1、S2、…Sn和/或一个外边缘E1、E2、…En。
然后操作员将来自展开单元10的膜50的初始片固定至负载100。展开单元沿着柱体6放置在距支撑平面G的最小高度处(例如等于支撑负载100的托盘120的宽度或者高度)。
然后缠绕机1被激活并且围绕负载100移动，利用膜50缠绕负载100，并且检测负载100在它们总延伸中的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En。
在移动期间，控制缠绕机1的引导器件5，以便在围绕负载缠绕膜的多个回合中围绕负载100引导缠绕机，避免与表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En碰撞。
检测负载100在它们总延伸中的表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En尤其包括测量缠绕机1距表面S1、S2、…Sn和/或外边缘E1、E2、…En的对应的多个点P1、P2，…Pn的多个距离d1、d2、…dn，以及基于传感器11、12、13测量出的距离d1、d2、…dn重新创建上述提到的表面S1、S2、…Sn以及外边缘E1、E2、…En。
图3图示了本发明的自走式缠绕机1的变型，其与先前描述的以及图示于图1和图2的实施例的不同之处在于这样的事实：除了超声波或者ToF光学传感器11、12、13，传感器件包括一个或多个成像光学传感器21，尤其两个，例如它们固定在主体2的前部上以及固定在柱体6的顶部上。
两个成像光学传感器21能够捕获负载100的表面和/或外边缘的图像。这些图像通过控制单元20被处理以及操纵以便获得有关所述表面和/或边缘的数据，利用所述数据能够计算负载100的平面最大总体尺寸的外周轮廓150，然后计算缠绕路径P。
成像光学传感器21能够包括例如数字照相机或者数码摄像机或者激光扫描仪传感器，它们能够捕获负载100的二维或者三维图像，从该图像可获得在空间中的负载的表面、边缘、总体尺寸以及尺寸。
在本发明的缠绕机1的未图示的变型中，成像光学传感器包括两个“智能”摄像机，所谓的公知类型的“智能摄像机”，易于捕获负载100的数字图像并且设置有集成处理器，集成处理器能够处理捕获的图像并且提取有关所述负载100三维轮廓的线、边界、边缘，用于创建负载或多或少详细的三维模型。基于通过智能照相机或者通过控制单元20处理的负载100的三维模型，智能照相机或控制单元能够计算负载本身的平面最大总体尺寸的外周轮廓150。
自走式缠绕机1的该变型的操作大致类似于先前描述的图1和图2的实施例的操作，不同之处仅仅在于：通过成像光学传感器21与传感器11、12、13协作，执行检测负载100的表面和/或外边缘，以便获得更精确的数据，控制单元20能够处理所述数据，用于计算平面最大总体尺寸的外周轮廓150。
在本发明的自走式缠绕机1的变型中，提供的是，传感器件仅包括成像光学传感器21，其用于检测负载100的表面和/或外边缘以及沿着缠绕路径P布置的任何障碍。
参考图4，图示了本发明的自走式缠绕机的进一步变型，其与上文描述的以及图示于图3的变型的不同之处在于：成像光学传感器21(例如照相机或者摄像机或者激光扫描仪传感器)安装在无人驾驶机30上，即小型飞行车辆，其通过操作员远程控制以及可远程移动。成像光学传感器21通过公知类型的无线传输方式连接至设置有接收器件的控制单元20。
在该情况下，成像光学传感器21能够从顶部检测负载100的图像，依靠该图像，缠绕机1的控制单元20易于通过细化轮廓和边缘来计算负载100的最大总体尺寸的外周轮廓150，然后计算缠绕路径P。
因此，不是必须通过围绕负载移动缠绕机1达至少一个回合来检测负载100的表面和/或外边缘，检测阶段仅需要无人驾驶机30在负载100上方经过，缠绕机1还以一定距离定位。
缠绕机1能够设置有超声波或者ToF光学传感器11、12、13，以便核实在缠绕阶段期间，在由于不可预见的原因导致缠绕机1的位移没有沿着计算出的缠绕路径P精确发生的情况下，缠绕机1不会太靠近或者甚至不碰撞负载100。
参考图5，图示了根据本发明的缠绕系统200，其布置成利用由塑料材料(尤其冷可拉伸类型塑料材料)制成的膜缠绕存在于作业区域W中的不同组成、形式和尺寸的多个负载100、101、102。
缠绕系统200包括：至少一个自走式缠绕机1，其能够利用由塑料材料制成的膜缠绕设定负载；无人驾驶机30，其可远程控制并且设置有传感器件21，用于捕获存在于作业区域W中的不同负载100、101、102的表面和/或外边缘的图像；以及中央处理单元80，其布置成用于从无人驾驶机30的传感器件21接收有关被扫描的图像的信号和/或数据。以这种方式，中央处理单元80能够检测以及识别负载100、101、102，基于表面和/或外边缘的图像来计算所述负载100、101、102的平面最大总体尺寸的相应的外周轮廓150、151、152，并且基于所述外周轮廓150、151、15来处理要发送至缠绕机1的相应缠绕路径P、P1、P2。围绕负载100、101、102之一移动以在相应的缠绕路径P、P1、P2上缠绕膜50的缠绕机1能够避免碰撞所述负载。
自走式缠绕机1设置有自走式滑车2，该滑车具有一对驱动轮、至少一个方向轮以及用于引导滑车2的引导器件5；大致垂直柱体6，其固定至滑车2并且可滑动地支撑膜的展开单元10；以及控制单元20，其用于控制至少引导器件5并且引导缠绕机1。
控制单元20设置有尤其无线模式的数据传输器件，用于从中央处理单元80接收信号和数据，尤其与待被缠绕的具体负载100、101、102跟随的缠绕路径P、P1、P2有关的信号和数据。
无人驾驶机30被远程控制并且可被操作员远程控制，小型飞行车辆，其设置有传感器件，传感器件包括至少一个成像光学传感器21，该光学传感器能够捕获负载100、101、102的表面和/或外边缘的图像。成像光学传感器21能够包括照相机或者摄像机或者激光扫描仪传感器，并且经由公知类型的传输器件连接至中央处理单元80，用于将有关捕获图像的数据传输至负载。
由于无人驾驶机30的功能以及操作特征，成像光学传感器21能够从顶部检测不同负载100的图像，依靠该图像中央处理单元80通过细化轮廓和边缘能够计算负载100、101、102的最大总体尺寸的外周轮廓150、151、152，然后计算相对的缠绕路径P、P1、P2。
负载100、101、102能够设置有识别元件90、91、92(例如条形码技术)，它们布置成易于被传感器件21检测以及捕获，并且易于通过中央处理单元80可解码，用于能够识别每个负载100、101、102，尤其为了获得特色数据，诸如产品的尺寸、重量、类型以及组成、目的地等。
无人驾驶机30和缠绕机1设置有相应的位置检测或者追踪设备，用于识别空间中的相应位置，并且将相关位置数据发送至中央处理单元80。以这种方式，中央处理单元80能够确定当被无人驾驶机30飞过时负载100、101、102在作业区域W中的位置。负载的捕获图像能够实际上与在获取时在无人驾驶机30空间中的位置相关。
中央处理单元80还能够实时获知自走式缠绕机1在作业区域W中的位置，然后计算用于达到要缠绕的对应负载100所要跟随的相应接近路径Q并且将其发送至自走式缠绕机1。
自走式缠绕机1的控制单元20还能够使用相应的位置检测设备以精确地跟随接近路径Q。
自走式缠绕机1还包括传感器件11、12、13，它们包括布置在主体2和柱体6上的多个超声波或者ToF光学传感器，它们布置成核实，在接近阶段和缠绕阶段期间，例如在由于不可预料的原因导致缠绕机1没有沿着计算出的接近路径Q和缠绕路径P精确行进的情形下，缠绕机1不会太靠近或者甚至不碰撞负载100。除了检测负载100的表面和/或边缘外，传感器件11、12、13、21还具有检测沿着接近路径Q和缠绕路径P布置的任何障碍物的任务，并且将对应信号发送至控制单元20以用于停止缠绕机1的操作以及移动。
本发明的缠绕系统200的操作和相关缠绕方法在第一阶段提供了依靠无人驾驶机30捕获存在于作业区域W中的负载100、101、102的表面和/或外边缘的图像，无人驾驶机30可远程控制并且设置有传感器件21。
依靠中央处理单元80布置成用于从无人驾驶机30的传感器件21接收有关捕获的图像的信号和/或数据，能够定位以及识别作业区域W中的负载100；101；102。
通过识别元件90、91、92(例如负载上的条形码)的存在能够利于识别负载。
中央处理单元80还基于有关负载100、101、102的表面和/或外边缘的图像来计算所述负载的平面最大总体尺寸的相应外周轮廓150、151、152，并且基于所述外周轮廓150、151、152来处理针对存在于作业区域W中的自走式缠绕机1的围绕负载100、101、102的对应缠绕路径P、P1、P2。
中央处理单元80然后将经处理的用于要缠绕的对应负载100、101、102的缠绕路径P、P1、P2发送至自走式缠绕机1。
由于安装在无人驾驶机30上以及安装在缠绕机1上的位置检测设备，中央处理单元80能够确定负载100、101、102在作业区域W中的位置，并且当接收到缠绕机1的位置时，计算用于到达待被缠绕的设定负载100而要跟随的相应接近路径Q并将其发送至缠绕机1。
本发明的缠绕系统的变型包括多个自走式缠绕机1，它们连接至中央处理单元80，用于从中央处理单元80接收要跟随的相应的缠绕路径P、P1、P2，以便围绕相应负载100、101、102移动，利用膜缠绕负载，从而避免碰撞。自走式缠绕机1设置有相应的位置检测或者追踪设备，以便将在作业区域W中的对应位置发送至中央处理单元80。还在该情况下，中央处理单元80能够计算并且发送用于到达待被缠绕的对应负载100而所要跟随的相应接近路径Q至期望使用的缠绕机1。
因而本发明的缠绕系统和方法能够通过使用一个或多个自走式缠绕机1以大致自动化方式用塑料膜(尤其冷可拉伸类型塑料膜)缠绕存在于作业区域W中的多个负载，从而最小化操作员的人工干涉。
依靠飞越作业区域W的无人驾驶机30，实际上能够利用安装在无人驾驶机30上的传感器件21捕获有关负载100、101、102的表面和/或外边缘的图像，以便能够使中央处理单元80定位以及识别作业区域W中的所述负载，然后计算平面最大总体尺寸的外周轮廓150、151、152，基于此处理要发送至缠绕机1的相应的缠绕路径P、P1、P2。
中央处理单元80还能够实时获知自走式缠绕机1在作业区域W中的位置，然后计算用于到达待被缠绕的对应设定负载100而要跟随的相应接近路径Q并且将其发送至缠绕机。
自走式缠绕机1的控制单元20使用相应的位置检测设备以精确地跟随接近路径Q，并且当靠近负载时，等待操作员的介入，操作员将初始片固定至负载本身。当膜固定至负载时，缠绕机1被激活以开始缠绕周期，在缠绕周期期间，缠绕机围绕负载沿着计算出的缠绕路径P移动，以这种方式维持正确的最小距离并且避免碰撞负载本身的突出部分或者产品。
安装在缠绕机1上的超声波传感器11、12、13还核实的是，在缠绕阶段期间由于不可预料的原因导致偏离缠绕路径P时缠绕机1不会太靠近或者甚至不碰撞负载100，和/或当检测到沿着缠绕路径P布置的障碍物时可停止缠绕机。
应该注意的是，在整个识别、选择、负载100缠绕处理期间，操作员的人工干涉被限制为将膜的初始片固定至负载，剩余阶段以及操作顺序是通过中央处理单元80与无人驾驶机30的传感器件21以及自走式缠绕机1的控制单元20协作自动执行的。以这种方式，能够有效地以及有成果地管理以及缠绕多个存在于作业区域中的负载，最小化负载缠绕周期的持续时间，尤其降低在要缠绕的相应负载处预先定位以及调整缠绕机的时间。

Claims (27)

1.一种自走式缠绕机(1)，其围绕负载(100)移动以便利用由塑料材料制成的膜(50)缠绕所述负载，所述自走式缠绕机包括：
-自走式滑车(2)，其设置有牵引轮(3)、至少一个方向轮(4)以及用于引导所述滑车(2)的引导器件(5)；
-柱体(6)，其固定至所述滑车(2)并且可滑动地支撑所述膜(50)的展开单元(10)；
其特征在于，所述自走式缠绕机包括：
-传感器件(11、12、13、21)，其用于沿着几乎正交于所述负载(100)的支撑平面(G)的检测方向(Z)检测所述负载(100)在表面和外边缘总延伸中的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)，并且处理相关信号；
-控制单元(20)，其用于从所述传感器件(11、12、13、21)接收所述信号，基于由所述传感器件(11、12、13、21)检测出的在表面和外边缘总延伸中的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)来计算所述负载(100)的平面最大总体尺寸的外周轮廓(150)，并且基于所述外周轮廓(150)来处理所述缠绕机(1)围绕所述负载(100)的缠绕路径(P)，以便避免所述缠绕机(1)与所述负载碰撞，所述控制单元(20)进一步控制所述引导器件(5)以沿着所述缠绕路径(P)引导所述缠绕机(1)。
2.根据权利要求1所述的自走式缠绕机，其中，所述引导器件(5)包括第一致动器件，其由所述控制单元(20)控制并且布置成用于转向所述方向轮(4)；和/或驱动器件，其由所述控制单元(20)控制并且布置成改变所述牵引轮(3)的速度。
3.根据权利要求1或2所述的自走式缠绕机，其中，所述控制单元(20)布置成基于所述负载(100)的所述检测的外表面(S1、S2、…Sn)和/或边缘(E1、E2、…En)来计算所述负载(100)相对于所述支撑平面(G)的最大高度(Hmax)。
4.根据权利要求3所述的自走式缠绕机，包括用于沿着所述柱体(6)移动所述展开单元(10)的第二致动器件，所述控制单元(20)控制所述第二致动器件以便根据所述最大高度(Hmax)来移动所述展开单元(10)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的自走式缠绕机，其中，所述传感器件(11、12、13、21)包括多个传感器(11、12、13)，尤其是超声波传感器或者ToF光学传感器，传感器布置在所述主体(2)和/或所述柱体(6)上并且适于测量所述缠绕机(1)距所述负载(100)的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或所述外边缘(E1、E2、…En)的对应的多个点(P1、P2、…Pn)的多个距离(d1、d2、…dn)，所述控制单元(20)布置成基于所述距离(d1、d2、…dn)重新创建在其总延伸中的所述表面(S1、S2、…Sn)和所述外边缘(E1、E2、…En)，然后计算平面最大总体尺寸的所述外周轮廓(150)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的自走式缠绕机，其中，所述传感器件(11、12、13、21)包括至少一个成像光学传感器(21)，该成像光学传感器布置成用于捕获在其总延伸中的所述外表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)的图像，尤其是所述成像光学传感器(21)定位在所述柱体(4)或者所述主体(2)上，尤其是所述成像光学传感器(21)包括照相机、摄像机、激光扫描仪传感器中的一个。
7.根据权利要求6所述的自走式缠绕机，其中，所述成像光学传感器(21)安装在无人驾驶机(30)上，所述无人驾驶机是可远程控制的并且连接至所述控制单元(20)。
8.一种用于经由根据前述权利要求中任一项所述的自走式缠绕机(1)利用塑料膜(50)缠绕负载(100)的方法，包括：
-将所述缠绕机(1)定位在待被缠绕的所述负载(100)处；
-激活所述缠绕机(1)的传感器件(11、12、13、21)，以便检测所述负载(100)的最靠近所述缠绕机(1)的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)；
-在检测阶段，激活并围绕所述负载(100)移动所述缠绕机(1)达到至少一个起始回合，维持所述缠绕机(1)和所述负载(100)之间的预定距离；
-在所述起始回合中的所述移动期间，检测以及保存所述负载(100)在其总延伸中的所有表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)；
-基于所述负载(100)的所述检测表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)来计算所述负载(100)的最大总体尺寸的平面外周轮廓(150)；
-基于所述外周轮廓(150)来处理所述缠绕机(1)围绕所述负载(100)的缠绕路径(P)以便避免碰撞所述负载；
-在缠绕阶段，沿着所述缠绕路径(P)移动所述缠绕机(1)达到多个缠绕回合以便利用所述膜(50)缠绕所述负载(100)。
9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括基于所述负载(100)的所述检测表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)来计算所述负载(100)相对于所述支撑平面(G)的最大高度(Hmax)。
10.根据权利要求8或9所述的方法，包括在所述检测阶段中以比在所述缠绕阶段期间所述缠绕机(1)保持的操作速度更小的速度移动所述缠绕机(1)。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，包括，在所述缠绕阶段中移动所述缠绕机(1)之前，将所述膜(50)的初始片固定至所述负载(100)。
12.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，包括，在所述激活之前，将所述膜(50)的初始片固定至所述负载(100)，以便在所述检测阶段期间利用所述膜(50)缠绕所述负载(100)。
13.一种用于利用塑料材料的膜缠绕定位在作业区域(W)中的负载(100、101、102)的系统，包括：
-至少一个自走式缠绕机(1)，其设置有自走式滑车(2)，所述自走式滑车具有至少一个定向轮(4)以及用于引导所述滑车(2)的引导器件(5)；柱体(6)，其固定至所述滑车(2)并且可滑动地支撑所述膜(50)的展开单元(10)；以及控制单元(20)，其用于控制至少所述引导器件(5)；
-无人驾驶机(30)，其是可远程控制的并且设置有传感器件(21)以便捕获所述负载(100、101、102)的表面和/或外边缘的图像；
-中央处理单元(80)，其用于从所述传感器件(21)接收有关所述图像的信号和/或数据以便定位以及识别所述负载(100、101、102)，基于所述表面和/或外边缘的所述图像来计算所述负载(100、101、102)的平面最大总体尺寸的相应外周轮廓(150、151、152)，以及基于所述外周轮廓(150、151、152)来处理待被发送至所述缠绕机(1)的所述控制单元(20)的相应缠绕路径(P、P1、P2)，所述缠绕机(1)围绕负载(100、101、102)移动以便利用所述膜(50)沿着相应的缠绕路径(P、P1、P2)缠绕所述负载，从而避免碰撞所述负载。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述传感器件(21)包括至少一个成像光学传感器，尤其是照相机或者摄像机或者激光扫描仪传感器，该至少一个成像光学传感器布置成捕获所述负载(100、101、102)的所述表面和/或外边缘的所述图像。
15.根据权利要求13或14所述的系统，其中，所述负载(100、101、102)设置有识别元件(90、91、92)，识别元件通过所述传感器件(21)检测并且通过所述中央处理单元(80)解码，用于识别每个所述负载(100、101、102)，尤其是识别特色数据，诸如所述产品的尺寸、重量、类型以及组成、目的地。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的系统，其中，所述无人驾驶机(30)和所述缠绕机(1)设置有相应的追踪设备，用于检测在空间中的相应位置并且将所述相关位置数据发送至所述中央处理单元(80)。
17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述中央处理单元(80)布置成用于计算所述负载(100、101、102)在所述作业区域(W)中的位置，和/或，其中，所述中央处理单元(80)布置成用于接收所述自走式缠绕机(1)在所述作业区域(W)中的位置，然后计算用于到达待被缠绕的设定负载(100)而待被跟随的相应接近路径(Q)并且将其发送至所述缠绕机。
18.根据权利要求13至17中任一项所述的系统，包括多个自走式缠绕机(1)，它们连接至所述中央处理单元(80)以便从所述中央处理单元(80)接收待被跟随的相应缠绕路径(P、P1、P2)从而利用所述膜(50)围绕待被缠绕的相应负载(100、101、102)移动以避免碰撞，尤其是所述中央处理单元(80)布置成用于接收所述自走式缠绕机(1)在所述作业区域(W)中的位置，然后计算到达待被缠绕的对应负载(100)而要跟随的相应接近路径(Q)并且将其发送至所述自走式缠绕机(1)。
19.一种用于通过至少一个自走式缠绕机(1)利用塑料材料膜缠绕负载(100、101、102)的方法，包括：
-经由无人驾驶机(30)在作业区域(W)中捕获所述负载(100、101、102)的表面和/或外边缘的图像，所述无人驾驶机(30)是远程控制的并且设置有传感器件(21)；
-依靠中央处理单元(80)定位以及识别所述作业区域(W)中的所述负载(100、101、102)，所述中央处理单元(80)布置成用于从所述无人驾驶机(30)的所述传感器件(21)接收关于所述图像的信号和/或数据；
-依靠所述中央处理单元(80)，基于所述表面和/或外边缘的所述图像来计算所述负载(100、101、102)的最大总体尺寸的相应外周轮廓(150、151、152)，并且基于所述外周轮廓(150、151、152)来处理用于所述作业区域(W)中的自走式缠绕机(1)的围绕所述负载(100、101、102)的对应缠绕路径(P、P1、P2)；
-将由所述中央处理单元(80)处理的用于待被缠绕的对应负载(100、101、102)的缠绕路径(P、P1、P2)发送至所述自走式缠绕机(1)。
20.根据权利要求19所述的方法，包括计算所述负载(100、101、102)在所述作业区域(W)中的位置，接收在所述作业区域(W)中所述缠绕机(1)的位置，然后计算到达待被缠绕的设定负载(100)所要跟随的相应接近路径(Q)以及将其发送至所述缠绕机(1)。
21.根据权利要求19或20所述的方法，包括将要跟随的相应缠绕路径(P、P1、P2)发送至位于所述作业区域(W)中的多个自走式缠绕机(1)以便围绕相应负载(100、101、102)移动，从而利用膜缠绕所述负载以避免碰撞。
22.根据权利要求21所述的方法，包括接收位于所述作业区域(W)中的所述自走式缠绕机(1)的位置，然后计算用于达到要缠绕的相应负载(100)的相应接近路径(Q)以及将其发送至所述缠绕机。
23.一种自走式缠绕机(1)，其围绕负载(100)移动以利用由塑料材料制成的膜(50)缠绕所述负载，所述自走式缠绕机包括：
-自走式滑车(2)，其设置有牵引轮(3)、至少一个方向轮(4)和用于导向所述滑车(2)的引导器件(5)；
-柱体(6)，其固定至所述滑车(2)并且可滑动地支撑所述膜(50)的展开单元(10)；
其特征在于，其包括：
-传感器件(11、12、13、21)，用于在所述缠绕机(1)围绕所述负载(2)旋转期间沿着几乎正交于所述负载(100)的支撑平面(G)的检测方向(Z)检测所述负载(100)在表面和外边缘总延伸中的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)，并且处理相关信号；
-控制单元(20)，其用于从所述传感器件(11、12、13、21)接收所述信号并且控制所述引导器件(5)以围绕所述负载(100)引导所述缠绕机(1)，从而避免与由所述传感器件(11、12、13、21)检测到的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或所述外边缘(E1、E2、…En)的碰撞。
24.根据权利要求23所述的自走式缠绕机，其中，所述传感器件(11、12、13、21)包括多个传感器(11、12、13)，尤其是超声波传感器或者ToF光学传感器，传感器放置在所述主体(2)和/或所述柱体(6)上并且适于测量所述缠绕机(1)距离所述负载(100)的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或所述外边缘(E1、E2、…En)的对应的多个点(P1、P2，…Pn)的多个距离(d1、d2、…dn)，所述控制单元(20)布置成基于所述距离(d1、d2、…dn)在表面和外边缘总延伸中重新创建所述表面(S1、S2、…Sn)和所述外边缘(E1、E2、…En)，然后控制所述引导器件(5)以围绕所述负载(100)引导所述缠绕机(1)，从而避免碰撞所述负载(2)的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或所述外边缘(E1、E2、…En)。
25.一种用于通过根据权利要求22至23中任一项所述的自走式缠绕机(1)利用塑料膜(50)缠绕负载(100)的方法，包括：
-将所述缠绕机(1)定位在要缠绕的所述负载(100)处；
-激活所述缠绕机(1)的传感器件(11、12、13、21)以便检测所述负载(100)的最靠近所述缠绕机(1)的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)；
-激活并且围绕所述负载(100)移动所述缠绕机(1)利用所述膜(50)缠绕所述负载(100)，并且检测所述负载(100)在表面和外边缘总延伸中的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)；
-所述移动包括控制所述缠绕机(1)的引导器件(5)以围绕所述负载(100)引导缠绕机，从而在多个缠绕回合中避免碰撞所述表面(S1、S2、…Sn)和/或所述外边缘(E1、E2、…En)。
26.根据权利要求26的方法，包括，在所述激活之前，将所述膜(50)的初始片固定至所述负载(100)。
27.根据权利要求27所述的方法，其中，所述的在表面和外边缘总延伸中的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)的检测包括：测量所述缠绕机(1)距所述负载(100)的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或所述外边缘(E1、E2、…En)的对应的多个点(P1、P2，…Pn)的多个距离(d1、d2、…dn)，以及基于由所述传感器件(11、12、13、21)测量的所述距离(d1、d2、…dn)来重新创建所述表面(S1、S2、…Sn)和所述外边缘(E1、E2、…En)。
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