ITMI20110787A1 - Metodo e macchina per avvolgere cataste - Google Patents

Description

“METODO E MACCHINA PER AVVOLGERE CATASTEâ€

SETTORE DELLA TECNICA

Il presente trovato si riferisce ad un metodo per realizzare l’avvolgimento di una catasta tramite una macchina semovente avvolgitrice, in cui la catasta à ̈ disposta fissa rispetto al suolo e la macchina realizza l’avvolgimento compiendo più movimenti attorno alla catasta, muovendosi sul suolo.

ARTE ANTERIORE

Le macchine note per l’avvolgimento di cataste, in particolare macchine semoventi avvolgitrici impiegate nel settore dell’imballaggio per avvolgere e stabilizzare cataste sono generalmente configurate per ruotare intorno alla catasta secondo un percorso predeterminato.

La macchina generalmente comprende mezzi atti ad erogare un materiale di avvolgimento, per esempio un film estensibile, e un sistema di guida per far muovere la macchina attorno alla catasta lungo un percorso fisso e chiuso predeterminato.

Sono note macchine avvolgitrici che comprendono un sistema di guida atto a regolare automaticamente e continuamente il percorso della macchina, in modo da seguire il contorno della catasta, in modo automatico, senza l’ausilio dell’operatore. Il sistema di guida di queste macchine in genere comprende un’unità di controllo e un rilevatore di distanza per monitorare la distanza fra la macchina avvolgitrice e la casta. Il percorso della macchina avvolgitrice viene regolato costantemente dall’unità di controllo in funzione della distanza rilevata dal rilevatore di distanza. In questo modo il percorso della macchina à ̈ continuamente regolato così da mantenere la macchina sufficientemente vicina alla catasta e favorire il processo di avvolgimento della catasta. Il rilevatore di distanza può comprendere un sensore ottico, o un sensore di contatto. Un esempio di una macchina avvolgitrice di questo tipo à ̈ quella descritta dal brevetto EP 1 740 462 “Self propelling machine for wrapping stacked load with protective films†. Secondo l’informativa di questo brevetto il percorso della macchina avvolgitrice à ̈ continuamente regolato in funzione della distanza dalla catasta, distanza rilevata attraverso un dispositivo tastatore costantemente in contatto con la catasta stessa durante il processo di avvolgimento. Il corretto svolgimento del processo di avvolgimento à ̈ ottenuto tramite la regolazione continua del percorso, con la conseguenza negativa che la velocità di rotazione della macchina ne risulta limitata, e l’efficienza del processo stesso ridotta. Inoltre ad ogni correzione del percorso corrispondono piccole decelerazioni e accelerazioni; questi continui cambi di velocità provocano un incremento del consumo di energia della batteria di alimentazione della macchina.

Questo tipo di funzionamento ha difficoltà di realizzazione se la catasta presenta irregolarità pronunciate o se il carico risulta sporgente sopra i punti di contatto del tastatore con la catasta.

Uno scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un metodo per il funzionamento di una macchina semovente avvolgitrice che permetta di operare la macchina semovente avvolgitrice anche in terreni irregolari mantenendo una velocità tale da migliorare l’efficienza del processo di avvolgimento e allo stesso tempo limitare i consumi di energia della batteria di alimentazione.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un metodo che permetta di avvolgere carichi sporgenti rispetto alle dimensioni delle facce della catasta.

Nell’invenzione si tiene conto del fatto che il processo di avvolgimento avviene normalmente in depositi o magazzini il cui suolo può presentare delle irregolarità, come per esempio buche o piccoli dislivelli. Tali irregolarità possono causare la deviazione della macchina dal suo percorso prestabilito con una conseguente riduzione dell’efficacia del processo di avvolgimento e in alcuni casi anche l’interruzione del processo, per esempio nel caso in cui la macchina finisce contro la catasta. Tali deviazioni dal percorso prestabilito possono anche essere causate da comportamenti diversi tra le ruote ed il suolo dovuti per esempio all’usura.

Altro scopo del trovato à ̈ quello di conseguire il detto obiettivo nel contesto di una soluzione costruttiva semplice, razionale, affidabile, e di ingombro contenuto.

Detti scopi vengono raggiunti grazie ad un metodo per avvolgere una catasta e una macchina per avvolgere una catasta aventi le caratteristiche indicate nelle rivendicazioni.

DESCRIZIONE DELLA INVENZIONE

In particolare, l’invenzione fornisce un metodo per realizzare l’avvolgimento di una catasta in una macchina semovente avvolgitrice che comprende:

un carrello motorizzato semovente, atto a muoversi sul suolo mediante almeno due ruote motrici la cui rotazione determina la traiettoria di movimento della macchina,

un’unità di controllo del movimento delle ruote motrici, e

mezzi atti ad erogare un materiale di avvolgimento della catasta supportati dal carrello,

un rilevatore di distanza montato sulla macchina atto a percepire la distanza dalla catasta che à ̈ disposta in posizione fissa sul suolo ove si muove detta macchina; in cui

l’avvolgimento della catasta à ̈ realizzato rilasciando il materiale di avvolgimento mentre la macchina compie più movimenti di rivoluzione attorno alla catasta.

metodo comprende le seguenti fasi:

a) imporre alla macchina una traiettoria principale circolare, avente diametro costante e maggiore della dimensione massima, in pianta, della catasta, in misura tale che la macchina si muova sempre a distanza dalla catasta,

b) posizionare inizialmente la macchina in modo che il centro della traiettoria principale sia convenientemente vicino all’asse geometrico centrale e verticale della catasta,

c) inviare un segnale di correzione all’unità di controllo quando la distanza rilevata dal rilevatore di distanza scende al di sotto di una distanza di soglia predeterminata,

d) imporre alla macchina una traiettoria correttiva in cui viene variato il raggio della traiettoria principale a seguito dell’emissione di detto segnale di correzione, detta traiettoria correttiva essendo tale da avvicinare il centro della traiettoria di movimento della macchina all’asse della catasta (2), e

e) imporre nuovamente alla macchina la detta traiettoria principale.

In questo modo à ̈ possibile ottimizzare il processo di avvolgimento di una catasta in quanto si impone alla macchina una traiettoria attorno alla catasta sostanzialmente costante, lungo la quale la macchina può, vantaggiosamente, muoversi con moto uniforme, modificando il percorso della macchina solo quando strettamente necessario, e di conseguenza mantenendo la macchina ad una velocità più elevata e più regolare. Secondo un aspetto particolare della presente invenzione viene reso disponibile un metodo per avvolgere una catasta in cui la traiettoria correttiva viene effettuata rendendo la velocità delle ruote motrici più simile tra loro, in modo da aumentare il raggio della traiettoria di movimento della macchina, e detta traiettoria correttiva viene attivata dopo circa 200-300 gradi dal punto in cui à ̈ stato inviato il segnale d’allarme dal rilevatore di distanza.

In questo modo, viene effettuata non più di una correzione per rivoluzione della macchina intorno alla catasta e la macchina può continuare a ruotare ad una velocità pressoché costante, riducendo così i consumi di energia della batteria.

Secondo un altro aspetto della presente invenzione viene reso disponibile un metodo per avvolgere cataste in cui la macchina viene posizionata, all’inizio del ciclo di avvolgimento, con il proprio asse longitudinale parallelo ad una retta tangente alla traiettoria principale.

In questo modo viene ridotta la necessità di dover richiedere modifiche al percorso, impostando la macchina in modo tale che essa possa percorrere una traiettoria iniziale circolare con al centro esattamente la catasta.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

- la figura 1 rappresenta una vista schematica laterale di una macchina semovente avvolgitrice per avvolgere cataste;

- la figura 2 illustra una vista in pianta schematica della macchina figura 1;

- la figura 3 rappresenta un rilevatore di distanza secondo un forma di realizzazione della presente invenzione; e

- le figure 4A, 4B e 4C rappresentano tre stati diversi del rilevatore di distanza di figura 3;

- la figura 5 rappresenta, secondo una vista in pianta dall’alto, uno schema di possibili percorsi della macchina semovente avvolgitrice secondo una forma di realizzazione del presente trovato e la figura 5A à ̈ un particolare ingrandito di figura 5.

Detto sistema di rilevamento della distanza può anche essere vantaggiosamente sostituito da sensori di distanza a funzionamento elettrico/elettronico (vedi fotocellula, sensori capacitivi/induttuivi/a radio frequenza o a ultrasuoni), in grado di inviare un segnale all’unita’ di controllo qualora la macchina si avvicinasse troppo agli spigoli della catasta.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA

Nella figura 1 con il numero 1 Ã ̈ indicata nel suo insieme una macchina semovente avvolgitrice 1 di cataste 2 con materiale di avvolgimento 3, per esempio un film estensibile, che si svolge da una bobina 4, la macchina 1 atta a ruotare attorno a dette cataste 2 in modo autonomo.

Detta macchina semovente avvolgitrice 1 comprende un carrello 5 motorizzato di supporto atto a spostarsi nel piano del pavimento, un manubrio (non mostrato in figura) recante i comandi di guida manuale, e dei mezzi (4,6,7) atti ad erogare il materiale di avvolgimento 3. Tali mezzi comprendono un sistema 6 di elevazione, collocato su detto carrello 5 motorizzato, atto a muovere verticalmente una slitta 7 portabobina che supporta una bobina 4 di materiale di avvolgimento 3. Con riferimento alla figura 2, la macchina semovente avvolgitrice 1 comprende: due ruote motrici 8a, 8b, disposte nella parte posteriore del carrello 5 motorizzato rispettivamente sul lato sinistro e destro, aventi asse di rotazione allineato ed azionate ciascuna da un rispettivo motore indipendente (non mostrato in figura). Le due ruote 8a, 8b sono posizionate dietro ad una ruota orientabile 9, atta alla sostentazione della macchina e alla stabilizzazione del movimento. La macchina 1 comprende un sistema di guida automatico che agisce regolando opportunamente la velocità delle ruote 8a, 8b motrici e che comprende un’unità 10 di controllo nella forma per esempio di un microprocessore, un microcontrollore o di una scheda elettronica, e due sensori di misura (non mostrati in figura), per esempio due encoder, posizionati uno per ogni ruota 8a,8b e collegati all’unità 10 di controllo. Ciascun encoder misura il numero di giri effettuato dalla ruota 8a,8b su cui à ̈ posizionato. L’unità 10 di controllo in funzione del numero di giri misurato può calcolare la distanza percorsa dalla ruota stessa e controllare il loro funzionamento. Le due ruote 8a, 8b sono regolabili separatamente dall’unità 10 di controllo.

Detto sistema di guida comprende anche un rilevatore 11 di distanza atto a percepire la distanza tra la macchina 1 e la catasta 2, e ad inviare un segnale all’unità 10 di controllo quando tale distanza scende al di sotto di una distanza di soglia predeterminata ds. Il rilevatore 11 di distanza può comprendere, ma non à ̈ limitato a, un organo 12 tastatore o un dispositivo ottico, o altro dispositivo equivalente. Nel primo caso, figura 3, l’organo 12 tastatore può essere montato sulla macchina 1 in modo da sporgere lateralmente in fuori rispetto ad una superficie laterale della macchina 1 ed à ̈ configurato in modo tale da inviare all’unità 10 di controllo un segnale di allarme quando urta un punto della catasta. L’organo 12 tastatore à ̈ libero di oscillare in un piano orizzontale e comprende uno o più rulli 13 tastatori e un braccio 14 di supporto.

Detto braccio 14 di supporto presenta un’estremità incernierata alla macchina tramite un perno 15 avvitato al carrello 5 motorizzato, e supporta, in corrispondenza dell’estremità libera e sporgente dalla macchina, il detto rullo 13 tastatore. Montato solidale sull’estremità del braccio 14 di supporto attaccata alla macchina 1 à ̈ posizionato un mezzo 16 attuatore di un interruttore 17. Quando i rulli 13 tastatori entrano in contatto con la catasta il braccio 14 di supporto ruota intorno al perno 15, il mezzo 16 attuatore ruota solidale con il braccio 14 ed attiva l’interruttore 17 chiudendo così un circuito elettrico (non mostrato in figura) configurato per far passare un segnale elettrico verso l’unità 10 di controllo. In questo modo quando l’organo 12 tastatore urta la catasta 2 un segnale di correzione, sotto forma di segnale elettrico, può essere inviato all’unità 11 di controllo.

Il braccio 14 di supporto può comprendere due parti collegate a cerniera e una molla 18 di tensione per mantenere le due parti allineate

Il meccanismo di funzionamento del braccio 14 di supporto dell’organo 12 tastatore à ̈ mostrato nelle figure da 4A a 4C. La figura 4A mostra l’organo 12 tastatore prima di un contatto con la catasta 2, la figura 4B mostra l’organo 12 tastatore in contatto con la catasta 2. La figura 4C mostra l’organo 12 tastatore a seguito di un ulteriore movimento della macchina 1 dopo il contatto iniziale di figura 4B. Come si vede in figura 4B, quando il braccio 14 di supporto compie una rotazione massima intorno al perno 15 il sistema a cerniera consente di assorbire ulteriori sforzi senza danneggiare il braccio 14 di supporto stesso.

Secondo una forma di realizzazione della presente invenzione il rilevatore 11 di distanza può comprendere un dispositivo ottico, per esempio una un sensore ottico. In questo caso la distanza tra la macchina 1 e la catasta 2 può essere calcolata in funzione del tempo di riflesso di un segnale ottico inviato dal dispositivo ottico verso la catasta, riflesso dalla catasta e ritornato al dispositivo ottico. Anche il dispositivo ottico à ̈ configurato per inviare un segnale di correzione quando la distanza rilevata à ̈ inferiore alla distanza di soglia predeterminata ds.

La distanza di soglia predeterminata ds dipende da vari fattori come per esempio, ma non esclusivamente, il tipo di rilevatore 11 di distanza utilizzato, il materiale utilizzato per l’avvolgimento, le dimensioni della catasta 2, il tipo di pavimento dove avviene il processo di avvolgimento etc. Tale distanza ds può essere memorizzata in una unità 19 di memoria dell’unità 10 di controllo e impostata all’inizio del processo di avvolgimento.

Il rilevatore 11 di distanza può anche essere utilizzato in una fase iniziale per regolare la distanza iniziale in cui posizionare la macchina 1 rispetto alla catasta 2 da avvolgere, e quindi per fissare il diametro di rotazione del percorso iniziale della macchina 1.

Durante il funzionamento, figura 5, la macchina 1 à ̈ configurata per ruotare attorno alla catasta 2 secondo un percorso P (P1,P2) pressoché circolare, mentre il materiale d’avvolgimento 3 viene rilasciato sulla catasta 2.

Viene ora descritto il metodo per realizzare l’avvolgimento di una catasta 2 secondo una forma di realizzazione della presente invenzione (si vedano le figure 5,e 5A).

Viene imposta alla macchina 1 una traiettoria principale circolare P (indicata con P1, in figura 5) avente diametro costante e maggiore della dimensione massima, in pianta, della catasta, ed avente inizialmente centro A1. La traiettoria principale P iniziale, P1, può essere impostata dall’operatore e salvata nell’unità 19 di memoria dell’unità 10 di controllo.

La macchina viene inizialmente disposta in modo che il centro A1 della traiettoria principale P sia convenientemente vicino all’asse geometrico centrale e verticale Ac della catasta 2.

In particolare, all’inizio del ciclo di avvolgimento, la macchina viene posizionata con il proprio asse longitudinale (M) parallelo ad una retta tangente alla traiettoria principale P (P1), e ad una distanza dall’asse Ac della catasta convenientemente uguale al diametro della traiettoria principale P.

Posizionata la macchina 1 nella posizione di partenza prestabilita, l’unità 10 di controllo fa partire la macchina 1 e le impone una traiettoria principale P (P1) chiusa, preferibilmente circolare o sufficientemente circolare, avente un diametro costante e centro A1 che coincide, o à ̈ sufficientemente vicino, con l’asse Ac della catasta 2. Questo risultato può essere ottenuto regolando opportunamente la potenza e la velocità di rotazione di ciascuna ruota 8a, 8b.

Durante il funzionamento, la macchina 1 mantiene la propria traiettoria P chiusa compiendo più movimenti di rivoluzione attorno alla catasta 2 e rilasciando sulla catasta 2 il materiale avvolgente 3 per realizzare l’avvolgimento della stessa.

In particolare, il rilevatore 11 di distanza costantemente rileva la distanza fra macchina 1 e la catasta 2.

Se le condizioni di movimento della macchina sul suolo fossero ideali, la macchina 1 manterrebbe invariata la posizione del centro A1 della propria traiettoria P1 (vicina all’asse Ac della catasta 2); in tal caso, la distanza rilevata dal rilevatore 11 rimarrebbe costante ed eguale al valore iniziale d1, e nessun segnale di correzione verrebbe inviato all’unità 10 di controllo. Tuttavia, poiché le condizioni reali difficilmente sono ideali, durante il funzionamento, la macchina 1 può subire delle deviazioni rispetto alla traiettoria principale P1, a causa di vari fattori come per esempio imperfezioni del suolo, o attriti diversi tra le ruote 8a,8b ed il suolo, che spingono la macchina a spostarsi dal percorso predefinito.

In tal caso, la macchina 1 sposta il centro della propria traiettoria P dando luogo a traiettorie P, tutte uguali, (aventi lo stesso diametro) e centro spostato rispetto al centro A1. Man mano che il centro della traiettoria P si allontana dall’asse Ac della catasta, vi à ̈ la possibilità che ad un certo punto della traiettoria di movimento la macchina 1 urti la catasta 2.

Quando il rilevatore 11 di distanza rileva una distanza d2 diversa dalla distanza iniziale d1, se il valore di d2 à ̈ ancora superiore alla distanza di soglia predeterminata ds il rilevatore 11 di distanza non invia alcun segnale di correzione all’unità 10 di controllo. In questo modo, per piccole variazioni dalla traiettoria principale non sono necessarie modifiche, e quindi rallentamenti conseguenti, e la macchina 1 può continuare a funzionare alla stessa velocità.

Se, invece, il valore della distanza rilevata d2 diviene inferiore alla distanza di soglia predeterminata ds il rilevatore 11 di distanza invia all’unità 10 di controllo un segnale di correzione.

È questo il caso illustrato in figura 5: la macchina che inizialmente si muoveva lungo la traiettoria principale P1, a seguito dello spostamento del centro della traiettoria principale si trova a percorrere la traiettoria principale P2, che sfiora una porzione della catasta 2, senza tuttavia che la macchina urti la catasta 2, che à ̈ necessariamente uno spigolo della stessa (nel caso la catasta 2 abbia pianta poligonale) e la distanza rilevata à ̈ minore della distanza di soglia ds.

L’unità 10 di controllo, ricevuto il segnale di correzione provvede a correggere la traiettoria di movimento della macchina 1 imponendo alla macchina 1 una traiettoria correttiva R che fa variare il raggio di rotazione della macchina 1 attorno alla catasta 2, per un periodo relativamente breve. La traiettoria correttiva R à ̈ tale da avvicinare il centro della traiettoria di movimento della macchina 1 all’asse Ac della catasta 2. In particolare secondo una forma di realizzazione dell’invenzione la traiettoria correttiva R à ̈ imposta alla macchina 1 rendendo la velocità delle ruote motrici 8a, 8b più simile tra loro, in modo da aumentare il raggio della traiettoria di movimento rispetto alla traiettoria P2 (si veda la figura 5A). Il modo di comandare ciascuna ruota 8a,8b motrice rispetto all’altra 8a,8b può essere vario; ad esempio si può prevedere di mantenere invariata la velocità di una ruota e variare solamente la velocità dell’altra (fino a fermarla); oppure si può aumentare la velocità di una ruota e diminuire quella dell’altra.

Secondo una forma preferita di realizzazione della presente invenzione la traiettoria correttiva R viene attivata dopo circa 200-300 gradi di traiettoria P2 dal punto in cui à ̈ stato inviato il segnale di allarme all’unità 10 di controllo (si veda la figura 4A).

Dopo questa correzione, l’unità 10 di controllo impone di nuovo la traiettoria P principale. Il risultato di questa correzione à ̈ che il centro della traiettoria principale della macchina si porta di nuovo nel centro iniziale A1, o comunque convenientemente vicino all’asse Ac e la macchina 1 così riprende la traiettoria P principale e il processo di avvolgimento può ricominciare ripercorrendo se necessario le fasi descritte, fino a completo avvolgimento della catasta. In pratica, la macchina 1, gira con moto di rivoluzione attorno alla catasta 2 compiendo diverse traiettorie principali P uguali il cui centro tende a spostarsi dal centro iniziale A1; e solamente quando la traiettoria principale sfiora la catasta 2 in quanto la distanza della macchina à ̈ divenuta pericolosamente piccola (in figura 5 questa traiettoria à ̈ indicata con P2), viene imposta una relativamente breve traiettoria correttiva, cui segue nuovamente il movimento lungo una traiettoria principale P, la quale, dopo la correzione presenta un centro nuovamente più vicino all’asse Ac della catasta. All’inizio del ciclo, la macchina 1 viene posizionata ad una distanza d1 prestabilita dalla catasta 2 da avvolgere.

In particolare, sulla macchina 1 à ̈ disposto un mezzo collimatore (non mostrato in figura), per esempio un puntatore a LED, che segnala la posizione in cui à ̈ conveniente disporre inizialmente la macchina 1 rispetto alla catasta 2, in funzione del diametro della traiettoria principale P e della dimensione della catasta 2. Ad esempio detto mezzo collimatore emette un fascio sottile di luce diretta in modo inclinato verso il suolo, ove indica un punto di riferimento; questo punto, nel posizionamento della macchina deve cadere in corrispondenza di un punto prefissato della catasta 2, ad esempio in corrispondenza del punto mediano del lato di un pallet (non mostrato in figura) su cui à ̈ formata la catasta.

In pratica, si dispone la macchina 1 in corrispondenza del punto mediano di un lato del pallet, con il proprio asse longitudinale M parallelo al lato del pallet,ed inoltre in posizione tale che la luce emessa dal mezzo collimatore colpisca la base del pallet nel punto mediano del lato.

In alternativa, tale distanza d1 può essere controllata e regolata grazie al rilevatore 11 di distanza, per esempio secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, posizionando la macchina 1 ad una distanza iniziale dalla catasta 2, confrontando il valore di distanza rilevato dal rilevatore 11 di distanza con una distanza di posizionamento iniziale predefinita, ed infine spostando la macchina fino a che il valore di distanza rilevato dal rilevatore 11 di distanza pressoché coincide con la distanza di posizionamento iniziale predefinita.

La distanza di posizionamento iniziale predefinita può variare, fra l’altro, in funzione delle dimensioni della catasta 2, del tipo di materiale di avvolgimento 3, del tipo di avvolgimento richiesto, del tipo di suolo in cui avviene l’avvolgimento, etc. Ovviamente all’invenzione in oggetto potranno venire apportare numerose modifiche di natura pratico-applicativa, senza con ciò uscire dall’ambito dell’idea inventiva come sotto rivendicata.

Claims (7)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per realizzare un avvolgimento di una catasta (2), che comprende le fasi di: - provvedere una macchina semovente avvolgitrice (1) comprendente: un carrello (5) motorizzato semovente, atto a muoversi sul suolo mediante almeno due ruote (8a, 8b) motrici la cui rotazione determina la traiettoria di movimento della macchina (1), un’unità (10) di controllo del movimento delle ruote motrici (8a, 8b), e mezzi (6,7,4) atti ad erogare un materiale (3) di avvolgimento della catasta (2) supportati dal carrello (5), un rilevatore (11) di distanza montato sulla macchina (1) atto a percepire la distanza dalla catasta (2); - disporre la catasta (2) in posizione fissa rispetto al suolo ove si muove la macchina (1), - realizzare l’avvolgimento della catasta (2) rilasciando il materiale (3) di avvolgimento mentre la macchina (1) compie più movimenti di rivoluzione attorno alla catasta, caratterizzato dalle seguenti fasi: a) imporre alla macchina (1) una traiettoria principale circolare (P), avente diametro costante e maggiore della dimensione massima, in pianta, della catasta (2), in misura tale che la macchina si muova sempre a distanza dalla catasta, b) posizionare inizialmente la macchina (1) in modo che il centro (A1) della traiettoria principale sia convenientemente vicino all’asse geometrico centrale e verticale (Ac) della catasta (2), c) inviare un segnale di correzione all’unità (10) di controllo quando la distanza rilevata dal rilevatore (11) di distanza scende al di sotto di una distanza di soglia predeterminata (ds), d) imporre alla macchina una traiettoria correttiva (R) in cui viene variato il raggio della traiettoria principale (P2) a seguito dell’emissione di detto segnale di correzione, detta traiettoria correttiva (R) essendo tale da avvicinare il centro (A2) della traiettoria di movimento della macchina (1) all’asse (Ac) della catasta (2), e e) imporre nuovamente alla macchina (1) la detta traiettoria principale (P).
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui la traiettoria correttiva (R) viene effettuata rendendo la velocità delle ruote motrici (8a,8b) più simile tra loro, in modo da aumentare il raggio della traiettoria di movimento della macchina (1), e detta traiettoria correttiva (R) viene attivata dopo circa 200-300 gradi dal punto in cui à ̈ stato inviato il segnale di correzione dal rilevatore (11) di distanza.
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2 in cui la macchina (1), all’inizio del ciclo di avvolgimento, viene posizionata con il proprio asse longitudinale (M) parallelo ad una retta tangente alla traiettoria principale (P1), e ad una distanza dall’asse (Ac) della catasta convenientemente uguale al diametro della traiettoria principale P.
4. 4. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 3 in cui la macchina (1) comprende un mezzo collimatore atto ad emettere un fascio di luce verso il suolo e la fase b) comprende le fasi di: b1) posizionare la macchina (1) in prossimità della catasta (2); b2) rilevare un punto indicato dal fascio di luce emesso dal mezzo collimatore; b3) confrontare il punto rilevato nella fase b2) con un punto prefissato della catasta (2); b4) ripetere le fase b1), b2) e b3) fino a quando il punto rilevato corrisponde con il punto prefissato della catasta (2).
5. 5. Macchina (1) semovente avvolgitrice per attuare il metodo di avvolgimento di cataste, secondo una delle rivendicazioni da 1 a 4, che comprende un carrello (5) motorizzato semovente, atto a muoversi sul suolo mediante almeno due ruote (8a, 8b) motrici la cui rotazione determina la traiettoria di movimento della macchina, un’unità (8) di controllo del movimento delle ruote motrici (8a, 8b), e mezzi (4,6,7) atti ad erogare un materiale (3) di avvolgimento della catasta supportati dal carrello (5), un rilevatore (11) di distanza posizionato sulla macchina (1) atto a percepire la distanza tra la macchina (1) e la catasta (2); caratterizzata dal fatto che: il rilevatore (11) di distanza à ̈ configurato per emettere un segnale di correzione all’unità (10) di controllo quando tale distanza scende di sotto di una distanza di soglia predeterminata (ds); e l’unità (10) di controllo à ̈ configurata per variare il raggio della traiettoria principale (P, P2), per un periodo relativamente breve, a seguito dell’emissione di detto segnale di correzione, imponendo una traiettoria correttiva (R) tale da avvicinare il centro della traiettoria principale P all’asse (Ac) della catasta e successivamente imporre nuovamente alla macchina la traiettoria principale (P).
6. 6. Macchina (1) secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che il rilevatore (11) di distanza comprende un organo tastatore (12) oscillante in un piano orizzontale, sporgente lateralmente in fuori rispetto ad una superficie laterale della macchina (1) in modo da essere in grado di urtare un punto della catasta (2) a seguito dello spostamento del centro della traiettoria principale (P, P2) rispetto all’asse verticale A2 della catasta (2) durante l’avvolgimento della catasta (2).
7. 7. Macchina secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che il rilevatore (11) di distanza comprende un dispositivo ottico configurato per inviare un segnale ottico alla catasta 2 e ricevere il segnale ottico riflesso dalla catasta.