IT202100015509A1 - Apparecchiatura per l´avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale estensibile - Google Patents
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Description
Descrizione
APPARECCHIATURA PER L?AVVOLGIMENTO AUTOMATICO DI UN CARICO
CON UN FILM DI MATERIALE ESTENSIBILE
Campo tecnico
La presente invenzione ha per oggetto un metodo e un?apparecchiatura per l?avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale estensibile.
Arte nota
Nel settore tecnico dell?imballaggio dei carichi comprendenti uno o pi? prodotti, i carichi sono generalmente disposti su una piattaforma di supporto realizzata, ad esempio, da un pallet.
I prodotti sono generalmente avvolti con un film di materiale di avvolgimento, ad esempio un materiale estensibile, in modo da formare un unico imballaggio di dimensioni maggiori. L?imballaggio cos? formato risulta essere pi? facilmente manipolabile e trasportabile.
L?operazione di avvolgimento avviene mediante l?impiego di un?apparecchiatura, che ? movimentata lungo il perimetro dei prodotti pallettizzati, e svolge da una bobina il film di materiale di avvolgimento in modo da realizzare, a seguito di un predeterminato numero di giri effettuati intorno al pallet, l?imballaggio.
Una tipologia di apparecchiatura per l?avvolgimento dei prodotti comprende un carrello di guida che supporta una bobina di materiale di avvolgimento azionata in rotazione in modo da svolgere il materiale in fase operativa. Il carrello comprende mezzi di movimentazione e un gruppo motore, atto ad azionare i mezzi di movimentazione per esercitare una forza di propulsione sul carrello. Al carrello ? associato un braccio sporgente lateralmente che porta ad una estremit? un rullino di contatto, configurato per impegnare il profilo dei prodotti da avvolgere, producendo una forza di reazione che induce il gruppo motore a seguire il perimetro dei prodotti senza ulteriormente girare verso di essi.
Un esempio della suddetta tipologia di apparecchiatura ? illustrato nella domanda internazionale WO2012/153248. L?apparecchiatura comprende un carrello dotato di una coppia di ruote direzionali predisposte per consentire la variazione della direzione di avanzamento del carrello. A una delle ruote direzionali ? connesso un braccio tastatore che svolge la funzione di consentire la variazione di direzione di avanzamento in base al profilo del carico da avvolgere.
Un problema lamentato relativamente alla suddetta tipologia di apparecchiatura ? l?utilizzo di un braccio tastatore che consente di seguire il profilo dei prodotti pallettizzati ma non permette di avvolgere un carico che presenta una forma irregolare lungo una direzione ortogonale al piano di appoggio del carico, ad esempio un carico presentante una o pi? porzioni sporgenti verso l?esterno, ad un?altezza differente da quella alla quale opera il braccio tastatore. In tal caso, infatti, il braccio tastatore non riesce a rilevare la porzione sporgente e si pu? verificare una collisione dell?apparecchiatura con il carico.
Questo inconveniente si verifica altres? se il carico ? dinamico, ovvero se ? soggetto a variazioni di forma nel tempo che non sono rilevate dal braccio tastatore. Ad esempio, il carico pu? comprendere una o pi? porzioni mobili che possono dare origine a porzioni sporgenti del carico, collocate a un?altezza diversa da quella alla quale opera il braccio tastatore.
Per superare il problema sono state sviluppate apparecchiature avvolgitrici che non prevedono l?impiego del braccio tastatore.
Il brevetto EP 3 331 768 descrive una apparecchiatura per l?avvolgimento di un carico che comprende un carrello, associato a mezzi di guida, e una colonna, montata sul carrello, che reca una bobina di materiale plastico. L?apparecchiatura comprende mezzi sensori per rilevare superfici e/o spigoli del carico, lungo una direzione sostanzialmente ortogonale al piano di giacitura del carico; i mezzi sensori sono atti a inviare a una unit? di controllo segnali che sono analizzati per definire un contorno periferico di massimo ingombro in pianta del carico e calcolare, sulla base del contorno, un percorso di avvolgimento dell?apparecchiatura intorno al carico. I mezzi sensori comprendono sensori a ultrasuoni o sensori ottici a tempo di volo che sono disposti sul carrello e/o sulla colonna. I mezzi sensori possono comprendere altres? sensori ottici di immagine quali, ad esempio, una video camera o un sensore laser scanner.
Nonostante siano state sviluppate apparecchiature che effettuano l?avvolgimento senza l?ausilio di un braccio tastatore, ? tuttavia sentita la necessit? di individuare soluzioni migliorative che permettano di eseguire in modo autonomo l?avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale di avvolgimento. Presentazione dell?invenzione
Il compito della presente invenzione ? quello di risolvere i problemi citati, escogitando una apparecchiatura che permette di avvolgere agevolmente, in modo autonomo, un carico con un film di materiale di avvolgimento estensibile. Nell'ambito di tale compito, ? ulteriore scopo della presente invenzione quello di fornire una apparecchiatura che consente di avvolgere un film di un materiale di avvolgimento intorno a un carico presentante una forma irregolare, in particolare lungo una direzione verticale.
Un ulteriore scopo della presente invenzione ? quello di fornire una apparecchiatura che permetta di aggirare in modo efficace gli ostacoli.
Un ulteriore scopo della presente invenzione ? escogitare una apparecchiatura che garantisca una sicurezza ottimale.
Un ulteriore scopo dell?invenzione ? quello di fornire una apparecchiatura avvolgitrice di semplice concezione costruttiva e funzionale, dotata di funzionamento sicuramente affidabile, di impiego versatile, nonch? di costo relativamente economico.
Gli scopi citati vengono raggiunti, secondo la presente invenzione, dall?apparecchiatura secondo la rivendicazione 1 e dal metodo secondo la rivendicazione 9.
L?apparecchiatura per l?avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale estensibile comprende un carrello di guida comprendente mezzi di movimentazione, atti ad essere azionati per movimentare detto carrello di guida intorno ad un carico da avvolgere; una colonna, associata a detto carrello di guida, atta a recare una bobina di materiale estensibile, detta bobina essendo azionabile in rotazione per rilasciare, in una fase operativa, detto materiale estensibile intorno a detto carico da avvolgere.
L?apparecchiatura comprende mezzi sensori radar associati a detto carrello di guida e/o a detta colonna, detti mezzi sensori radar essendo configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida da almeno un ostacolo; una unit? di controllo configurata per ricevere detti dati da detti mezzi sensori radar e per calcolare, in base a detti dati, un predeterminato angolo di sterzo che detto carrello di guida deve seguire.
Preferibilmente detto ostacolo comprende detto carico da avvolgere e pu? comprendere anche un ulteriore ostacolo presente nell?ambiente di lavoro di detta apparecchiatura.
Preferibilmente detti mezzi sensori radar sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida da detto ostacolo almeno lungo una prima direzione trasversale a detto carrello di guida.
Preferibilmente detti mezzi sensori radar comprendono almeno un primo sensore radar presentante un campo di vista orientato lungo detta prima direzione, verso detto carico da avvolgere. Detto almeno un primo sensore permette, quindi, di misurare la distanza tra il carrello e il carico lungo la prima direzione, assicurando il mantenimento di una distanza di sicurezza dal carico al fine di evitare collisioni. Di conseguenza, l?apparecchiatura pu? effettuare l?operazione di avvolgimento ruotando intorno al carico in sicurezza.
Preferibilmente detti mezzi sensori radar sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida da un ostacolo almeno lungo una seconda direzione sostanzialmente verticale.
Preferibilmente detti mezzi sensori radar comprendono un secondo sensore radar presentante un campo di vista orientato lungo detta seconda direzione, verso l?alto.
Vantaggiosamente detti mezzi sensori radar sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida da un ostacolo almeno lungo detta prima direzione, trasversale a detto carrello di guida, e lungo detta seconda direzione, sostanzialmente ortogonale a detta prima direzione.
Preferibilmente detta seconda direzione ? sostanzialmente verticale.
Preferibilmente detti mezzi sensori radar comprendono almeno un primo sensore radar presentante un campo di vista orientato lungo detta prima direzione, verso detto carico da avvolgere, e almeno un secondo sensore radar presentante un campo di vista orientato lungo detta seconda direzione, verso l?alto. In tal modo i mezzi sensori forniscono dati relativi all?altezza dell?ostacolo e alla distanza del carrello dall?ostacolo lungo la prima direzione, permettendo di identificare tempestivamente e in modo efficace l?ostacolo.
Secondo un aspetto dell?invenzione, detti mezzi sensori radar sono altres? configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida da un ostacolo almeno lungo una terza direzione, detta terza direzione essendo sostanzialmente ortogonale a detta prima direzione e a detta seconda direzione. Preferibilmente detti mezzi sensori radar comprendono almeno un terzo sensore radar presentante un campo di vista orientato lungo detta terza direzione. Tale terzo sensore svolge la funzione di supportare le manovre di aggiramento degli ostacoli.
Preferibilmente detti mezzi sensori radar sono montati in corrispondenza di una superficie laterale di detto carrello di guida atta a essere rivolta, in fase operativa, verso detto carico da avvolgere.
Preferibilmente detta apparecchiatura comprende un dispositivo di supporto associato a una superficie laterale di detto carrello di guida, atto a sostenere detti mezzi sensori radar.
Preferibilmente detto dispositivo di supporto ? mobile rispetto a detto carrello di guida. Pi? in particolare, detto dispositivo di supporto ? azionabile in traslazione rispetto a detta superficie laterale di detto carrello, in modo da regolare la posizione dei mezzi sensori radar.
Secondo un aspetto dell?invenzione detto dispositivo di supporto comprende un elemento di collegamento, connesso a detto carrello di guida. Preferibilmente detto dispositivo di supporto comprende uno o pi? elementi di attacco che sono fissati a detto elemento di collegamento, detti elementi di attacco essendo atti a supportare detti mezzi sensori radar.
Preferibilmente detto almeno un terzo sensore radar ? montato su una superficie frontale di detto dispositivo di supporto.
Preferibilmente detto primo sensore radar e detto secondo sensore radar sono montati su una superficie laterale di detto dispositivo di supporto, rivolta verso detto carico.
Preferibilmente detti mezzi sensori radar sono disposti ad un?altezza compresa tra il pavimento e l?altezza della superficie di detto carrello di guida disposta, in uso, superiormente.
Preferibilmente detta apparecchiatura comprende un gruppo sterzante, connesso a detti mezzi di movimentazione, detto gruppo sterzante essendo comandato da detta unit? di controllo sulla base di detti dati trasmessi da detti mezzi sensori radar.
Secondo un aspetto dell?invenzione, detta apparecchiatura comprende una pluralit? di sensori radar disposti lungo detta colonna di detta apparecchiatura. Preferibilmente detti sensori radar presentano i rispettivi campi di vista orientati lungo detta terza direzione.
? altres? oggetto della presente invenzione un metodo per l?avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale estensibile. Il metodo comprende la fase di predisporre una apparecchiatura per l?avvolgimento automatico di detto carico con un film di materiale estensibile dotata di mezzi sensori radar.
Il metodo prevede di iniziare ad avvolgere detto film di materiale estensibile intorno a detto carico, e, contestualmente, rilevare istante per istante, mediante detti mezzi sensori radar, dati relativi alla distanza da almeno un ostacolo.
Preferibilmente si intende con ostacolo il carico da avvolgere ma pu? essere anche un ulteriore ostacolo presente nell?ambiente di lavoro, ad esempio un oggetto accostato al carico.
Si procede, poi, a trasmettere detti dati a una unit? di controllo e a comandare, mediante detta unit? di controllo, la direzione di movimentazione di detta apparecchiatura intorno a detto carico da avvolgere.
Le suddette fasi sono ripetute fino al completamento di un ciclo di avvolgimento. Preferibilmente detta unit? di controllo ? configurata per comandare un predeterminato angolo di sterzo che detta apparecchiatura deve seguire.
Preferibilmente detta unit? di controllo ? configurata per controllare che la traiettoria di detta apparecchiatura sia all?interno di una regione compresa tra un predefinito valore di distanza minimo e un valore di distanza massimo dal carico da avvolgere.
Breve descrizione dei disegni
I particolari dell?invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione dettagliata di una forma di esecuzione preferita della apparecchiatura per l?avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale di avvolgimento estensibile secondo l?invenzione, illustrata a titolo indicativo negli uniti disegni, in cui:
le figure 1 e 2 mostrano rispettive viste in prospettiva dell?apparecchiatura per l?avvolgimento di un carico con un film di materiale estensibile secondo la presente invenzione;
la figura 3 mostra una vista in prospettiva dell?apparecchiatura da una diversa angolazione;
la figura 4 mostra una vista laterale dell?apparecchiatura;
la figura 5 mostra una vista in prospettiva dell?apparecchiatura secondo una diversa forma di realizzazione;
la figura 6 mostra una vista in prospettiva della medesima apparecchiatura illustrata nella figura 5 secondo una diversa angolazione;
le figure 7, 8 e 9 mostrano rispettivamente una vista laterale, una vista frontale e una vista dal basso dell?apparecchiatura illustrata nella figura 5;
la figura 10 mostra una vista in prospettiva di una diversa forma di realizzazione dell?apparecchiatura;
la figura 11 mostra una vista in prospettiva da una diversa angolazione dell?apparecchiatura illustrata nella figura 10;
la figura 12 mostra una vista laterale dell?apparecchiatura illustrata nella figura 10. Forme di realizzazione dell?invenzione
Con particolare riferimento a tali figure, si ? indicato nell?insieme con 1 l?apparecchiatura per l?avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale di avvolgimento estensibile secondo la presente invenzione. Il carico pu? comprendere uno o pi? prodotti disposti su un supporto, ad esempio del tipo di un pallet.
L?apparecchiatura 1 comprende un carrello di guida 2 dotato di mezzi di movimentazione 3 azionabili per movimentare il carrello 2 stesso intorno a un carico da avvolgere. I mezzi di movimentazione 3 comprendono una coppia di ruote di trazione 30, azionabili in rotazione da un organo motore, non visibile nelle figure. I mezzi di movimentazione 3 comprendono altres? una coppia di ruote direttrici 31, disposte da un lato opposto del carrello 2 rispetto alle ruote di trazione 30.
Le ruote direttrici 31 sono connesse a un gruppo sterzante 4 che ? attivabile, su azionamento di un relativo gruppo motore, per direzionare le ruote direttrici 31 secondo un predeterminato angolo di sterzo. Pi? in particolare, le ruote direttrici 31 sono montate su un assale sostanzialmente orizzontale che ? associato al gruppo sterzante 4. Il gruppo sterzante 4 non ? ulteriormente descritto in quanto di per s? noto.
? possibile che il gruppo sterzante 4 possa essere altres? azionato manualmente da un operatore, per mezzo di un organo di presa 5 connesso al gruppo sterzante 4, ad esempio nel caso in cui l?operatore desideri posizionare manualmente l?apparecchiatura 1 prima di una operazione di avvolgimento.
Il gruppo motore relativo al gruppo sterzante 4 ? comandato da un?unit? di controllo in base ai dati ricevuti da mezzi sensori radar, come spiegato meglio in seguito. Il carrello di guida 2 comprende un telaio 6 al quale ? collegato anteriormente un organo di sicurezza 7. L?organo di sicurezza 7 pu? essere realizzato da una barra presentante una superficie ricurva, preferibilmente di foggia emisferica o semiellittica, che ? connessa, ad estremit? opposte, al telaio 6. L?organo di sicurezza 7 svolge la funzione di attutire gli eventuali urti dell?apparecchiatura 1 con gli ostacoli presenti nell?ambiente di lavoro.
Al carrello di guida 2 ? associata una colonna di supporto 8 che si sviluppa lungo una direzione sostanzialmente verticale. La colonna di supporto 8 ? atta a recare almeno una bobina di un materiale di avvolgimento estensibile, non rappresentato nelle figure; detta bobina ? mobile, in modo noto, lungo la colonna 8. La bobina ? mobile su comando di appositi mezzi attuatori, non rappresentati. Pi? in dettaglio, la bobina ? montata su una base 9 che ? movimentata in un moto traslatorio lungo la colonna 8, mediante i detti mezzi attuatori.
La bobina ? atta a essere azionata in rotazione da un gruppo di azionamento per svolgere il materiale di avvolgimento, in fase operativa. Il materiale di avvolgimento ? preferibilmente un materiale plastico, ad esempio un materiale plastico estensibile.
Secondo la presente invenzione, l?apparecchiatura 1 comprende mezzi sensori radar 10 associati al carrello di guida 2, che sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza dello stesso carrello di guida 2 da almeno un ostacolo, non rappresentato.
Detto ostacolo ? costituito dal carico da avvolgere oltre che da eventuali ulteriori ostacoli che possono essere presenti lungo la traiettoria dell?apparecchiatura. Per semplicit?, si menzioner? nella descrizione seguente solo un ostacolo.
I mezzi sensori radar 10 sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza del carrello di guida 2 da un ostacolo almeno lungo una prima direzione X trasversale al carrello di guida 2. Si intende con la prima direzione X trasversale al carrello di guida 2 una direzione trasversale rispetto a una superficie laterale 20 del carrello di guida 2.
Preferibilmente i mezzi sensori radar 10 sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza del carrello di guida 2 da un ostacolo almeno lungo una prima direzione X trasversale al carrello di guida 2 e almeno lungo una seconda direzione Z ortogonale alla prima direzione X. La seconda direzione Z ? sostanzialmente verticale.
Preferibilmente i mezzi sensori radar 10 sono altres? configurati per rilevare dati relativi alla distanza del carrello di guida 2 dall?ostacolo lungo una terza direzione Y, sostanzialmente ortogonale alla prima direzione X e alla seconda direzione Z.
Le menzionate tre direzioni di rilevazione X, Y, Z corrispondono sostanzialmente alle direzioni definite dalle rette orientate di un sistema di riferimento cartesiano tridimensionale.
Inoltre, i mezzi sensori radar 10 sono caratterizzati, in modo noto, da un campo di vista nel quale operano. Pertanto, il fatto di rilevare i dati lungo una direzione ? da intendersi che il campo di vista del sensore ? sostanzialmente orientato lungo tale direzione, come illustrato nelle figure 2 e 5-12. Il campo di vista di ciascun sensore pu? essere rappresentato come una regione conica definita da uno specifico angolo di rilevamento che definisce l?ampiezza della regione.
I mezzi sensori radar 10 comprendono almeno un primo sensore radar 11, che ? opportunamente orientato per rilevare i dati relativi alla distanza da un ostacolo lungo la prima direzione X. Il primo sensore radar 11 ? atto a trasmettere i segnali elettromagnetici verso il carico lungo tale direzione X e a ricevere i segnali riflessi dal carico.
I mezzi sensori radar 10 possono comprendere una serie di primi sensori radar 11 rivolti verso il carico da avvolgere, ad esempio tre sensori radar 11, come illustrato nelle figure 1-4. Il numero di sensori radar impiegati pu? essere differente a seconda delle esigenze.
I mezzi sensori radar 10 possono comprendere altres? almeno un secondo sensore radar 12 che ? orientato per rilevare i dati relativi alla distanza da un ostacolo lungo la seconda direzione Z, come illustrato nelle figure 5-9. In particolare, il secondo sensore radar 12 ? orientato in modo da emettere i segnali elettromagnetici lungo la seconda direzione Z, verso l?alto, e ricevere i segnali riflessi da un eventuale ostacolo. In tal modo, l?almeno un secondo sensore radar 12 ha come effetto quello di rilevare l?altezza dell?ostacolo.
Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure 5-9, l?apparecchiatura 1 comprende una coppia di primi sensori radar 11 e una coppia di secondi sensori radar 12. ? ovviamente possibile che il numero di sensori radar impiegati sia differente, a seconda delle esigenze.
La ridondanza dei sensori radar assicura una maggiore accuratezza della misura dei valori di distanza da un ostacolo.
Ciascun primo sensore radar 11 pu? essere un sensore radar FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave), che ? una tipologia di sensore radar a onda continua, oppure un sensore radar a impulsi.
Ciascun secondo sensore radar 12 pu? essere un sensore radar FMCW oppure un sensore radar a impulsi oppure un sensore radar doppler.
Secondo una ulteriore forma di realizzazione, illustrata nelle figure 10-12, i mezzi sensori radar 10 comprendono altres? almeno un terzo sensore radar 13 che ? orientato in modo da rilevare i dati relativi alla distanza lungo la terza direzione Y. Il terzo sensore radar 13 svolge la funzione di supportare le manovre di aggiramento degli ostacoli.
I mezzi sensori radar 10 sono montati in corrispondenza di una superficie laterale 20 esterna del carrello di guida 2 rivolta, in una fase operativa, verso il carico. Preferibilmente i sensori radar 10 sono montati su un dispositivo di supporto 14 associato al carrello di guida 2, in particolare montato in corrispondenza della suddetta superficie laterale 20 del carrello di guida 2.
I sensori radar 10 sono disposti ad un?altezza compresa tra il pavimento e l?altezza della superficie del carrello di guida 2 disposta, in uso, superiormente.
Il dispositivo di supporto 14 comprende un elemento di collegamento 15, associato al carrello di guida 2, e almeno una coppia di elementi di attacco 16 fissati all?elemento di collegamento 15. Sugli elementi di attacco 16 sono disposti i sensori radar 10, ad esempio su ciascun elemento di attacco 16 ? montato un relativo sensore radar.
L?elemento di collegamento 15 sporge per una porzione rispetto ad una superficie anteriore del carrello 2 per consentire di posizionare in modo ottimale i primi e i secondi sensori radar 11, 12. A tale riguardo, si osserva che la posizione di montaggio dei primi sensori radar 11 e dei secondi sensori radar 12 lungo una direzione sostanzialmente parallela alla terza direzione Y influenza la capacit? dei sensori di individuare tempestivamente un ostacolo. Se, infatti, i relativi campi di vista dei sensori radar 11, 12 sono posizionati in avanti rispetto alla porzione anteriore del carrello 2, ? possibile individuare pi? velocemente un ostacolo disposto sulla traiettoria di avanzamento dell?apparecchiatura 1. I terzi sensori radar 13 sono montati su una porzione frontale del dispositivo di supporto 14. L?elemento di collegamento 15 pu? essere associato in modo mobile al carrello di guida 2 per regolare la distanza dell?elemento di collegamento 15 dal carrello e, quindi, per consentire di posizionare i sensori radar 10 in base alle esigenze. Preferibilmente l?elemento di collegamento 15 presenta una foggia allungata e pu? comprendere una serie di scanalature atte a facilitare l?ancoraggio degli elementi di attacco 16.
? possibile prevedere che l?elemento di collegamento 15 e gli elementi di attacco 16 siano realizzati in un unico pezzo.
Gli elementi di attacco 16 presentano, ciascuno, una foggia piatta e si estendono lungo un piano sostanzialmente verticale. Tale configurazione degli elementi di attacco 16 ? idonea per i primi sensori radar 11 o i terzi sensori radar 13.
Gli elementi di attacco 16 possono altres? conformare una porzione sporgente rispetto alla superficie del carrello 2 in modo da consentire il montaggio dei secondi sensori radar 12 orientati lungo la seconda direzione Z, verso l?alto. Gli elementi di attacco 16 presentano, ad esempio, una foggia a L. La previsione di una porzione sporgente permette di regolare la posizione dei secondi sensori radar 12 lungo la direzione X in modo da orientare in modo ottimale i relativi campi di vista. I dati acquisiti dai sensori radar 10 sono trasmessi all?unit? di controllo, non visibile nelle figure, che ? configurata per ricevere detti dati e per comandare, in base ai dati, un predeterminato angolo di sterzo che l?apparecchiatura deve seguire. L?unit? di controllo elabora i dati trasmessi dai sensori radar 10 e invia un segnale di comando al gruppo motore associato al gruppo sterzante 4 affinch? le ruote direttrici 31 siano movimentate secondo un predeterminato angolo di sterzo. La traiettoria dell?apparecchiatura ? elaborata in tempo reale ed ? continuamente aggiornata in quanto l?unit? di controllo elabora in modo continuo i dati trasmessi dai sensori radar 10, aggiornando istante per istante l?angolo di sterzo e, quindi, la traiettoria da seguire.
Le ruote di trazione 30 sono invece azionate in rotazione dall?organo motore, su comando dell?unit? di controllo, in modo da mantenere una velocit? circa costante dell?apparecchiatura, in fase operativa.
? ovviamente possibile prevedere una forma di realizzazione dell?apparecchiatura secondo la quale l?unit? di controllo invia segnali di comando all?organo motore delle ruote di trazione 30 in base ai dati forniti dai sensori radar 10. L?unit? di controllo pu? comandare altres? il gruppo di azionamento della bobina e i mezzi attuatori, ad esempio in base ai dati forniti dai sensori radar 10.
Il funzionamento dell?apparecchiatura secondo la presente invenzione risulta facilmente comprensibile dalla descrizione che precede.
In una fase di avvio di un ciclo di avvolgimento, l?apparecchiatura 1 ? posizionata in prossimit? del carico da avvolgere, ad esempio manualmente da un operatore. Il gruppo di azionamento ? attivato, preferibilmente dall?unit? di controllo, per svolgere il materiale di avvolgimento dalla bobina ed ? iniziato l?avvolgimento. Contestualmente, l?apparecchiatura 1 ? movimentata intorno al carico, seguendo una traiettoria che ? elaborata, istante per istante, dall?unit? di controllo sulla base dei dati ricevuti dai sensori radar 10. Pi? in particolare, tali sensori 10 rilevano i dati relativi alla distanza del carrello 2 da un ostacolo lungo la prima direzione X. L?unit? di controllo elabora i dati, calcola l?angolo di sterzo necessario per aggirare l?ostacolo e comanda l?attivazione del gruppo sterzante 4 per movimentare le ruote direttrici 31 di un angolo pari all?angolo di sterzo calcolato.
Nel caso in cui i sensori 10 rilevano i dati anche lungo la seconda direzione Z e la terza direzione Y, tali dati sono ugualmente trasmessi all?unit? di controllo e sono utilizzati per calcolare l?angolo di sterzo.
Nel caso in cui il secondo sensore radar 12 e il terzo sensore radar 13 non rilevano la presenza di un ostacolo lungo le rispettive direzioni di rilevazione Z e Y, il controllo del gruppo sterzante 4 ? effettuato solo in base ai dati forniti dal primo sensore radar 11. L?unit? di controllo comanda, quindi, il gruppo sterzante 4 per effettuare un avvicinamento dell?apparecchiatura al carico, se la distanza misurata ? maggiore di una predeterminata distanza precedentemente impostata, e per effettuare un allontanamento dal carico, se la distanza misurata ? inferiore alla predeterminata distanza.
Se, invece, il secondo sensore radar 12 e il terzo sensore radar 13 rilevano un ostacolo, ai dati di tali sensori ? assegnata una priorit? pi? elevata dall?unit? di controllo ed ? comandato il gruppo sterzante 4 per aggirare l?ostacolo.
Le fasi di rilevare i dati, elaborarli per calcolare la traiettoria e comandare i mezzi di movimentazione per seguire la traiettoria sono ripetute fino a che non ? completata la fase di avvolgimento.
Secondo una forma di realizzazione dell?invenzione, non visibile nelle figure, i mezzi sensori radar 10 comprendono soltanto un primo sensore radar che presenta il relativo campo di vista orientato lungo la prima direzione X.
Il primo sensore radar ? un radar con antenne multiple per triangolazione, orientato lungo la prima direzione X, che permette di acquisire dati sulla distanza dal carico lungo l?intera altezza del carico. Tale primo sensore radar ? montato sulla superficie laterale 20 del carrello di guida 2.
Il funzionamento dell?apparecchiatura secondo tale forma di realizzazione prevede che, una volta che l?apparecchiatura ? avviata per avvolgere il materiale intorno al carico, i dati acquisiti dal primo sensore radar sono trasmessi all?unit? di controllo, che li elabora per comandare le manovre di sterzata dell?apparecchiatura.
Secondo una ulteriore forma di realizzazione, anch?essa non illustrata, l?apparecchiatura comprende una pluralit? di sensori radar lungo la colonna 8. Tali sensori radar presentano i rispettivi campi di vista orientati lungo la terza direzione Y. I sensori radar trasmettono i dati rilevati all?unit? di controllo che li elabora per ricavare informazioni sulla eventuale presenza di ostacoli.
L?apparecchiatura descritta a titolo esemplificativo ? suscettibile di numerose modifiche e varianti a seconda delle diverse esigenze.
Nella pratica attuazione dell?invenzione, i materiali impiegati, nonch? la forma e le dimensioni, possono essere qualsiasi a seconda delle esigenze.
Laddove le caratteristiche tecniche menzionate in ogni rivendicazione siano seguite da segni di riferimento, tali segni di riferimento sono stati inclusi al solo scopo di aumentare la comprensione delle rivendicazioni e di conseguenza essi non hanno alcun valore limitativo sullo scopo di ogni elemento identificato a titolo d?esempio da tali segni di riferimento.
Claims (9)
1) Apparecchiatura per l?avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale estensibile comprendente
un carrello di guida (2) comprendente mezzi di movimentazione (3), atti ad essere azionati per movimentare detto carrello di guida (2) intorno a un carico da avvolgere;
una colonna (8) associata a detto carrello di guida (2) e atta a recare una bobina di detto film di materiale estensibile, detta bobina (8) essendo azionabile in rotazione per rilasciare, in una fase operativa, detto materiale estensibile intorno a detto carico da avvolgere;
mezzi sensori radar (10) associati a detto carrello di guida (2) e/o a detta colonna (8), detti mezzi sensori radar (10) essendo configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida (2) da almeno un ostacolo, detto almeno un ostacolo comprendendo detto carico da avvolgere;
una unit? di controllo configurata per ricevere detti dati da detti mezzi sensori radar (10) e per calcolare, in base a detti dati, un predeterminato angolo di sterzo che detto carrello di guida (2) deve seguire.
2) Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti mezzi sensori radar (10) sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida (2) da detto ostacolo almeno lungo una prima direzione (X), trasversale a detto carrello di guida (2), e comprendono almeno un primo sensore radar (11) presentante un campo di vista orientato lungo detta prima direzione (X), verso detto carico da avvolgere.
3) Apparecchiatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che detti mezzi sensori radar (10) sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida (2) da detto ostacolo almeno lungo una prima direzione (X), trasversale a detto carrello di guida (2), e lungo una seconda direzione (Z), sostanzialmente ortogonale a detta prima direzione (X), detta seconda direzione (Z) essendo sostanzialmente verticale.
4) Apparecchiatura secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto che detti mezzi sensori radar (10) comprendono almeno un primo sensore radar (11) presentante un campo di vista orientato lungo detta prima direzione (X), verso detto carico da avvolgere, e almeno un secondo sensore radar (12) presentante un campo di vista orientato lungo detta seconda direzione (Z), verso l?alto.
5) Apparecchiatura secondo la rivendicazione 4, caratterizzata dal fatto che detti mezzi sensori radar (10) sono configurati per rilevare dati relativi alla distanza di detto carrello di guida (2) da detto ostacolo almeno lungo una terza direzione (Y), detta terza direzione (Y) essendo sostanzialmente ortogonale a detta prima direzione (X) e a detta seconda direzione (Z), e comprendono almeno un terzo sensore radar (13) presentante un campo di vista orientato lungo detta terza direzione (Y).
6) Apparecchiatura secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detti mezzi sensori radar (10) sono montati in corrispondenza di una superficie laterale (20) di detto carrello di guida (2) atta a essere rivolta, in fase operativa, verso detto carico da avvolgere.
7) Apparecchiatura secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che comprende un dispositivo di supporto (14) associato a una superficie laterale (20) di detto carrello di guida (2), atto a sostenere detti mezzi sensori radar (10).
8) Apparecchiatura secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che comprende un gruppo sterzante (4), connesso a detti mezzi di movimentazione (3), detto gruppo sterzante (4) essendo comandato da detta unit? di controllo sulla base di detti dati trasmessi da detti mezzi sensori radar (10).
9) Metodo per l?avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale estensibile comprendente le fasi di
a. predisporre una apparecchiatura per l?avvolgimento automatico di detto carico con un film di materiale estensibile dotata di mezzi sensori radar (10); b. iniziare ad avvolgere detto film di materiale estensibile intorno a detto carico, e, contestualmente,
c. rilevare istante per istante, mediante detti mezzi sensori radar (10), dati relativi alla distanza da almeno un ostacolo comprendente detto carico da avvolgere;
d. trasmettere detti dati a una unit? di controllo;
e. comandare, mediante detta unit? di controllo, la direzione di movimentazione di detta apparecchiatura intorno a detto carico da avvolgere; f. ripetere dette fasi c-e fino al completamento di un ciclo di avvolgimento.
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| IT102021000015509A IT202100015509A1 (it) | 2021-06-14 | 2021-06-14 | Apparecchiatura per l´avvolgimento automatico di un carico con un film di materiale estensibile |
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Applications Claiming Priority (1)
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| IT202100015509A1 true IT202100015509A1 (it) | 2022-12-14 |
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ID=77801853
Family Applications (1)
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- 2021-06-14 IT IT102021000015509A patent/IT202100015509A1/it unknown
-
2022
- 2022-06-14 EP EP22743932.0A patent/EP4370426A1/en active Pending
- 2022-06-14 WO PCT/IT2022/050171 patent/WO2022264181A1/en active Application Filing
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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