CN107839783A - 一种机器人腿部稳固机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及教育机器人技术领域，公开了一种机器人腿部稳固机构，包括机器人本体，所述机器人本体底部固定安装有两个支撑腿，两个所述支撑腿的底面固定连接有固定箱，所述固定箱的底面设置有稳固柱，所述固定箱的底部并位于固定箱的外壁固定连接有安装板，所述安装板的顶面设置有螺钉，所述螺钉的末端贯穿安装板并与稳固柱的顶面螺纹连接。该机器人腿部稳固机构，在机器人本体的底面增加了一个稳固装置，通过控制电机的转动可以控制支撑杆对稳固柱起到支撑的作用，从而增加了机器人稳固的效果，通过电机与气缸的共同作用，这样就可以很好的控制稳固装置，从而可以对机器人本体更好的稳固，增加了机器人本体的使用效率和工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及教育机器人技术领域，具体为一种机器人腿部稳固机构。
背景技术
教育机器人是由生产厂商专门开发的以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件。它除了机器人机体本身之外，还有相应的控制软件和教学课本等。教育机器人因为适应新课程，对学生科学素养的培养和提高起到了积极的作用，在众多中小学学校得以推广，并以其玩中学的特点深受青少年的喜爱，机器人走入学校和电脑普及校园一样，已经成为必定的趋势，机器人教育已经成为中小学教育领域的新课程。教育机器人未来将成为趋势，当今社会需要具有创新意识、有创造性思维的人才，未来的社会更是如此。
目前，教育机器人使用范围很广，但是大多数的教育机器人都是装有两个支撑腿来稳固教育机器人上半身，但是由于教育机器人上半身部件需要经常运动和工作，这样仅仅依靠两个支撑腿稳固机器人本体，教育机器人就会出现倾倒的可能性，这样就会照成机器人本体会出现损伤的情况，同时也降低了教育机器人工作的效率，这时就需要一种机器人腿部稳固机构。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人腿部稳固机构，解决了教育机器人固定效果差、降低的机器人工作的效率的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人腿部稳固机构，包括机器人本体，所述机器人本体底部固定安装有两个支撑腿，两个所述支撑腿的底面固定连接有固定箱，所述固定箱的底面设置有稳固柱，所述固定箱的底部并位于固定箱的外壁固定连接有安装板，所述安装板的顶面设置有螺钉，所述螺钉的末端贯穿安装板并与稳固柱的顶面螺纹连接。
所述稳固柱的内腔并位于稳固柱的底面固定连接有稳固块，所述稳固块的顶面并位于稳固块的中心处镶嵌有轴承，所述固定箱的内腔固定安装有电机，所述电机的输出轴末端贯穿稳固柱的顶面并延伸到稳固柱的内腔，所述电机的输出轴末端通过联轴器固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的底端与轴承的内壁固定连接。
所述稳固柱的内腔并位于稳固块的两侧设置有两个固定杆，两个固定杆的顶端和底端分别与稳固柱内腔的顶面和稳固柱内腔的底面固定连接，两个固定杆的侧面开设有两个第一条形孔，两个固定杆的顶端并位于两个固定杆的外壁套装有两个滑动管，所述稳固柱的两侧面均开设有两个第二条形孔，两个滑动管的外侧面固定连接有两个第一固定块，两个第一固定块远离滑动管的一端贯穿第二条形孔并延伸到稳固柱的外部，两个第一固定块的正面通过销轴铰接有两个支撑杆，两个支撑杆的底端通过销轴铰接有支撑板。
所述螺纹杆的中心处设置有移动块，所述移动块的顶面并位于移动块的中心处开设有螺纹孔，所述移动块的顶面并位于移动块的两端固定安装有两个气缸，两个气缸的外侧面设置有两个活塞杆，两个支撑杆的内侧面固定连接有两个第二固定块，两个活塞杆远离气缸的一端贯穿第二条形孔并与第二固定块的正面通过销轴铰接。
优选的，所述螺纹杆的外壁与移动块上的螺纹孔螺纹连接。
优选的，所述滑动管的内壁和固定杆的外壁的形状均为矩形，且滑动管的内壁与固定杆的外壁滑动连接。
优选的，所述活塞杆的外壁与第二条形孔的内壁滑动连接。
优选的，所述稳固柱的底面固定连接有支撑座。
优选的，所述支撑板的底面固定连接有橡胶减震垫。
优选的，所述支撑杆撑开的角度范围为三十度至四十五度。
优选的，所述底座、支撑板与地面接触的位置设置在同一水平线上。
(三)有益效果
本发明提供了一种机器人腿部稳固机构。具备以下有益效果：
(1)、该机器人腿部稳固机构，通过支撑腿的底面与固定箱的顶面固定连接，固定箱的底面设置有稳固柱，固定箱底部的外壁固定连接有安装板，安装板与稳固柱通过螺钉螺纹连接，通过扭送螺钉就可以方便把固定箱与稳固柱脱离，这样支撑腿固定连接的稳固装置就具有了便于拆卸的效果，从而方便稳固柱上的电机进行定时维修和更换稳固柱内部的结构零件，这样稳固柱就具有了二次安装的效果。
(2)、该机器人腿部稳固机构，通过控制气缸上的活塞杆，可以把支撑杆打开或合拢，电机转动可以带动螺纹杆转动，螺纹杆转动可以带动移动块上下移动，移动块上下移动就会带动气缸的活塞杆上下移动，活塞杆上下移动就会带动支撑杆和滑动管同时上下移动，这样支撑杆就具有了便于升降的功能，当支撑杆上的支撑板移动到与支撑座的底面同一水平线时，支撑板就具有了稳固支撑腿的作用。
(3)、该机器人腿部稳固机构，通过对机器人支撑腿的改进，在机器人本体的底面增加了一个稳固装置，通过控制电机的正转可以方便把打开之后的支撑杆移动到地面，从而起到固定机器人本体的作用，通过控制电机的反转，可以把打开之后的支撑杆移动到原始的位置，同时再通过控制气缸的活塞杆可以把打开之后的支撑杆收拢到第一条形孔的内部，这样就减少了稳固装置占用的空间，通过电机与气缸的共同作用，这样就可以很好的控制稳固装置，从而可以对机器人本体更好的稳固，增加了机器人本体的使用效率和工作效率。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明A处结构的正视图；
图3为本发明A处结构的剖视图；
图4为本发明固定杆结构的侧视图；
图5为本发明固定杆和滑动管连接结构的俯视图。
图中：1机器人本体、2支撑腿、3固定箱、4稳固柱、5安装板、6螺钉、7稳固块、8轴承、9电机、10联轴器、11螺纹杆、12固定杆、13第一条形孔、14滑动管、15第二条形孔、16第一固定块、17支撑杆、18支撑板、19移动块、20螺纹孔、21气缸、22活塞杆、23第二固定块、24支撑座、25橡胶减震垫。
具体实施方式
以下实施例所用材料，方法和仪器，未经特殊说明，均为本领域常规材料，方法和仪器，本领域普通技术人员均可通过商业渠道获得。
在本发明以下的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明以下的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明以下的描述中，除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种机器人腿部稳固机构，包括机器人本体1，机器人本体1底部固定安装有两个支撑腿2，两个支撑腿2的底面固定连接有固定箱3，固定箱3的底面设置有稳固柱4，稳固柱4的底面固定连接有支撑座24，支撑座24是对稳固柱起到支撑的作用，固定箱3的底部并位于固定箱3的外壁固定连接有安装板5，安装板5的顶面设置有螺钉6，螺钉6的末端贯穿安装板5并与稳固柱4的顶面螺纹连接，通过安装板5与稳固柱4之间通过螺钉6固定连接，这样可以方便拆卸稳固柱4，从而方便维修电机和更换新的稳固柱4。
稳固柱4的内腔并位于稳固柱4的底面固定连接有稳固块7，稳固块7的顶面并位于稳固块7的中心处镶嵌有轴承8，固定箱3的内腔固定安装有电机9，电机9转动可以带动螺纹杆11转动，螺纹杆11转动可以带动移动块19上下移动，移动块19上下移动可以带动活塞杆22上下移动，活塞杆22上下移动可以带动滑动管14和支撑杆17同时下上移动，这样支撑杆17就具有了升降的功能，电机9的输出轴末端贯穿稳固柱4的顶面并延伸到稳固柱4的内腔，电机9的输出轴末端通过联轴器10固定连接有螺纹杆11，螺纹杆11的外壁与移动块19上的螺纹孔20螺纹连接，螺纹杆11的底端与轴承8的内壁固定连接。
稳固柱4的内腔并位于稳固块7的两侧设置有两个固定杆12，两个固定杆12的顶端和底端分别与稳固柱4内腔的顶面和稳固柱4内腔的底面固定连接，两个固定杆12的侧面开设有两个第一条形孔13，两个固定杆12的顶端并位于两个固定杆12的外壁套装有两个滑动管14，滑动管14的内壁和固定杆12的外壁的形状均为矩形，且滑动管14的内壁与固定杆12的外壁滑动连接，稳固柱4的两侧面均开设有两个第二条形孔15，两个滑动管14的外侧面固定连接有两个第一固定块16，两个第一固定块16远离滑动管14的一端贯穿第二条形孔15并延伸到稳固柱4的外部，两个第一固定块16的正面通过销轴铰接有两个支撑杆17，支撑杆17撑开的角度范围为三十度至四十五度，两个支撑杆17的底端通过销轴铰接有支撑板18，底座24、支撑板18与地面接触的位置设置在同一水平线上，支撑板18的底面固定连接有橡胶减震垫25,支撑板18和橡胶减震垫25共同起到支撑稳固机器人本体1的作用。
螺纹杆11的中心处设置有移动块19，移动块19的顶面并位于移动块19的中心处开设有螺纹孔20，移动块19的顶面并位于移动块19的两端固定安装有两个气缸21，气缸21的活塞杆22推动支撑杆17向外打开，同时电机9正转可以带动支撑杆17向下移动，当支撑板18的底面接触到底面时，支撑杆17就可以起到支撑机器人本体1的作用，电机9反转时可以带动支撑杆17向上移动，然后再通过气缸21的活塞杆22把支撑杆17合拢，这样就减少了稳固装置占用的空间，两个气缸21的外侧面设置有两个活塞杆22，活塞杆22的外壁与第二条形孔15的内壁滑动连接，两个支撑杆17的内侧面固定连接有两个第二固定块23，两个活塞杆22远离气缸21的一端贯穿第二条形孔15并与第二固定块23的正面通过销轴铰接。
该机器人腿部稳固机构工作时，通过支撑腿2的底面与固定箱3的顶面固定连接，固定箱3的底面设置有稳固柱4，固定箱3底部的外壁固定连接有安装板5，安装板5与稳固柱通过螺钉6螺纹连接，通过扭送螺钉6就可以方便把固定箱3与稳固柱4脱离，这样支撑腿2固定连接的稳固装置就具有了便于拆卸的效果，从而方便稳固柱4上的电机9进行定时维修和更换稳固柱4内部的结构零件，这样稳固柱4就具有了二次安装的效果，通过控制气缸21上的活塞杆22，可以把支撑杆17打开或合拢，电机9转动可以带动螺纹杆11转动，螺纹杆11转动可以带动移动块19上下移动，移动块19上下移动就会带动气缸21的活塞杆22上下移动，活塞杆22上下移动就会带动支撑杆17和滑动管14同时上下移动，这样支撑杆17就具有了便于升降的功能，当支撑杆17上的支撑板18移动到与支撑座24的底面同一水平线时，支撑板18就具有了稳固支撑腿的作用，通过对机器人支撑腿的改进，在机器人本体1的底面增加了一个稳固装置，通过控制电机9的正转可以方便把打开之后的支撑杆17移动到地面，从而起到固定机器人本体1的作用，通过控制电机9的反转，可以把打开之后的支撑杆17移动到原始的位置，同时再通过控制气缸21的活塞杆22可以把打开之后的支撑杆17收拢到第一条形孔13的内部，这样就减少了稳固装置占用的空间，
综上所述，该机器人腿部稳固机构，通过支撑腿2的底面与固定箱3的顶面固定连接，固定箱3的底面设置有稳固柱4，固定箱3底部的外壁固定连接有安装板5，安装板5与稳固柱4通过螺钉6螺纹连接，通过扭送螺钉6就可以方便把固定箱3与稳固柱4脱离，这样支撑腿2固定连接的稳固装置就具有了便于拆卸的效果，从而方便稳固柱4上的电机9进行定时维修和更换稳固柱4内部的结构零件，这样稳固柱就4具有了二次安装的效果。
同时，通过控制气缸21上的活塞杆22，可以把支撑杆17打开或合拢，电机9转动可以带动螺纹杆11转动，螺纹杆11转动可以带动移动块19上下移动，移动块19上下移动就会带动气缸21的活塞杆22上下移动，活塞杆22上下移动就会带动支撑杆17和滑动管14同时上下移动，这样支撑杆17就具有了便于升降的功能，当支撑杆17上的支撑板18移动到与支撑座24的底面同一水平线时，支撑板18就具有了稳固支撑腿2的作用。
同时，通过对机器人支撑腿的改进，在机器人本体1的底面增加了一个稳固装置，通过控制电机9的正转可以方便把打开之后的支撑杆17移动到地面，从而起到固定机器人本体1的作用，通过控制电机9的反转，可以把打开之后的支撑杆17移动到原始的位置，同时再通过控制气缸21的活塞杆22可以把打开之后的支撑杆17收拢到第一条形孔13的内部，这样就减少了稳固装置占用的空间，通过电机9与气缸21的共同作用，这样就可以很好的控制稳固装置，从而可以对机器人本体1更好的稳固，增加了机器人本体1的使用效率和工作效率。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种机器人腿部稳固机构，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)底部固定安装有两个支撑腿(2)，两个所述支撑腿(2)的底面固定连接有固定箱(3)，所述固定箱(3)的底面设置有稳固柱(4)，所述固定箱(3)的底部并位于固定箱(3)的外壁固定连接有安装板(5)，所述安装板(5)的顶面设置有螺钉(6)，所述螺钉(6)的末端贯穿安装板(5)并与稳固柱(4)的顶面螺纹连接；
所述稳固柱(4)的内腔并位于稳固柱(4)的底面固定连接有稳固块(7)，所述稳固块(7)的顶面并位于稳固块(7)的中心处镶嵌有轴承(8)，所述固定箱(3)的内腔固定安装有电机(9)，所述电机(9)的输出轴末端贯穿稳固柱(4)的顶面并延伸到稳固柱(4)的内腔，所述电机(9)的输出轴末端通过联轴器(10)固定连接有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)的底端与轴承(8)的内壁固定连接；
所述稳固柱(4)的内腔并位于稳固块(7)的两侧设置有两个固定杆(12)，两个固定杆(12)的顶端和底端分别与稳固柱(4)内腔的顶面和稳固柱(4)内腔的底面固定连接，两个固定杆(12)的侧面开设有两个第一条形孔(13)，两个固定杆(12)的顶端并位于两个固定杆(12)的外壁套装有两个滑动管(14)，所述稳固柱(4)的两侧面均开设有两个第二条形孔(15)，两个滑动管(14)的外侧面固定连接有两个第一固定块(16)，两个第一固定块(16)远离滑动管(14)的一端贯穿第二条形孔(15)并延伸到稳固柱(4)的外部，两个第一固定块(16)的正面通过销轴铰接有两个支撑杆(17)，两个支撑杆(17)的底端通过销轴铰接有支撑板(18)；
所述螺纹杆(11)的中心处设置有移动块(19)，所述移动块(19)的顶面并位于移动块(19)的中心处开设有螺纹孔(20)，所述移动块(19)的顶面并位于移动块(19)的两端固定安装有两个气缸(21)，两个气缸(21)的外侧面设置有两个活塞杆(22)，两个支撑杆(17)的内侧面固定连接有两个第二固定块(23)，两个活塞杆(22)远离气缸(21)的一端贯穿第二条形孔(15)并与第二固定块(23)的正面通过销轴铰接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人腿部稳固机构，其特征在于：所述螺纹杆(11)的外壁与移动块(19)上的螺纹孔(20)螺纹连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人腿部稳固机构，其特征在于：所述滑动管(14)的内壁和固定杆(12)的外壁的形状均为矩形，且滑动管(14)的内壁与固定杆(12)的外壁滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人腿部稳固机构，其特征在于：所述活塞杆(22)的外壁与第二条形孔(15)的内壁滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人腿部稳固机构，其特征在于：所述稳固柱(4)的底面固定连接有支撑座(24)。
6.根据权利要求1所述的一种机器人腿部稳固机构，其特征在于：所述支撑板(18)的底面固定连接有橡胶减震垫(25)。
7.根据权利要求1所述的一种机器人腿部稳固机构，其特征在于：所述支撑杆(17)撑开的角度范围为三十度至四十五度。
8.根据权利要求1所述的一种机器人腿部稳固机构，其特征在于：所述底座(24)、支撑板(18)与地面接触的位置设置在同一水平线上。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109109999A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-01-01 | 吉林大学 | 一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫 |
| CN109156372A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-08 | 洛阳盛平华多种猪有限公司 | 一种便于稳定接生的种猪产床 |
| CN113276125A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-08-20 | 徐州木牛流马机器人科技有限公司 | 一种仿人机器人腿部运动结构 |
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2017
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