CN107826350B - 检平装置及检平和分类方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种检平装置及检平和分类方法，属于检平装置领域，包括安装台，安装台上方设有光线接收系统，以及安装在移动装置上的光源2，光源2照射到安装台上，并由安装台上的物品将光线反射到光线接收系统上，光线接收系统将信号传输给后台服务器，后台服务器通过安装座连接的卸料装置，将安装座上的不合格物品卸掉。在可以对瓷砖上的细小沙眼进行检测。

Description

检平装置及检平和分类方法

技术领域

本发明提供一种检平装置及检平和分类方法，属于检平装置领域。

背景技术

现有的建筑用瓷即瓷砖，为了美观，做的越来越大，且亮度非常好，同时又十分平整。这样就导致了一个问题，瓷砖上如果出现小的沙眼、小凹陷酒会大大的影响瓷砖的卖相和档次。但是现有的瓷砖生产工艺较为复杂，且瓷砖为多层结构，所以在制作各个层时，就会造成出现生产失误，给瓷砖上留下沙眼的情况，而且该问题是生产上可以被接受的正常误差。所以现有的解决方法为，由人工通过肉眼来检验瓷砖的平整度。

瓷砖的平整度在检验时，由人工通过肉眼来观察平整度，影响平整度的问题一般为，鼓包、凹陷、沙眼以及划痕，而其中鼓包、凹陷和划痕一般为非常易发现的问题，而且都是大失误。一般在产品中不会出现，因为在出厂时就会被检验人员将其剔除，所以最影响产品质量的往往为沙眼问题。

沙眼往往为直径1mm左右的小凹陷，为制作过程中进入颗粒物，导致的表面不平。而在工作人员检测过程中，1mm左右的沙眼，在瓷砖的花纹下非常容易被检漏，导致了残次品作为正常产品出厂，影响产品档次。

发明内容

本发明目的在于提供一种检平装置及检平和分类方法，在可以对瓷砖上的细小沙眼进行检测。

本发明所述的检平装置，包括安装台，安装台上方设有光线接收系统，以及安装在移动装置上的光源，光源照射到安装台上，并由安装台上的物品将光线反射到光线接收系统上，光线接收系统将信号传输给后台服务器，后台服务器通过安装座连接的卸料装置，将安装座上的不合格物品卸掉。

所述的检平装置，光源为点光源组成的条状光源。

所述的检平装置，移动装置安装在安装座上方，包括安装座A，安装座A上安装有两条线轨，两条线轨之间设有直线电机定子，安装座A上还安装有光栅尺，光栅尺与线轨平行，并位于线轨上方；

两条线轨上安装有滑块，滑块上设有照射光栅尺的定位光源，滑块上与直线电机定子的对应位置设有直线电机动子，光源安装在滑块上。

所述的检平装置，光源由竖直方向倾斜30度照射。

所述的检平装置，光线接收系统包括安装板B，安装板B上设有由激光接收器组成的矩阵，激光接收器均垂直于安装板B安装，且激光接收器的接收端上设有滤光镜。

所述的检平装置，安装台包括底座，底座上安装有旋转台，旋转台的转轴插入底座内，并由安装于底座内的伺服电机驱动；旋转台上方设有定位台，旋转台与定位台通过翻转装置连接；定位台上设有定位系统，定位系统对瓷砖进行原点重合限位。

所述的检平装置，翻转装置包括内支架与外支架，内支架与外支架一端铰接，内支架另一端铰接到定位台底面，外支架另一端铰接到旋转台顶面；内支架和外支架上均设有横担，内支架和外支架的横担之间铰接有气缸。

所述的检平装置，定位系统包括安装于定位板顶部的轨道A和轨道B，轨道A和轨道B的交汇处安装有定位爪A，定位爪A包括同时安装在轨道A和轨道B上的安装块，以及安装在安装块上的定位角，轨道A上还设有定位爪B，定位爪B的安装块套在轨道A上，轨道B上还设有定位爪C，定位爪C的安装块套在轨道B上；轨道A和轨道B上分别设有直线电机B和直线电机C，直线电机B和直线电机C分别驱动定位爪B和定位爪C在轨道A和轨道B上移动；定位爪B和定位爪C上分别设有轨道C和轨道D，轨道C和轨道D的交汇处安装有定位爪D；4个定位爪围成的范围内设有托板，托板两侧设有配合传送带。

定位爪包括支撑板，支撑板底部连接有连接柱，连接柱连接到定位板，定位板外部包裹有包角，定位板上设有电磁铁，包角的底面设有衔铁，包角上设有穿孔，供连接柱穿过，连接柱外侧套有弹簧，弹簧被限定在包角与定位板之间。

所述的检平和分类方法，首先根据输入的需要检测的瓷砖的尺寸，由后台服务器控制定位爪D、定位爪B和定位爪C移动，使其限定的矩形范围的长和宽大于需要检测的瓷砖尺寸的5％；

后台服务器向定位爪A和定位爪B上的电磁铁通电，包角下移，露出定位板；

于包角与定位板之间设置压力传感器，压力传感器向后台服务器实时传输压力数据；后台服务器控制进料传送带向定位系统传送瓷砖，同时控制配合传送带与进料传送带同向运行，来接收瓷砖；瓷砖落入定位系统上直至后台服务器收到的定位爪的压力传感器反馈的信号；后台服务器控制定位爪A和定位爪B归位，并使直线电机驱动定位爪B、定位爪C和定位爪D移动，来缩小矩形范围，直至夹紧瓷砖为止；

控制装置点亮位于初始位置的灯条，定位爪A的包角的折角处为原点开始进行扫描；

直线电机带动灯条每次步进0.5毫米，经瓷砖反射并照射于光线接收系统的光线跟随步进；

直线电机灯条的激光灯单元采用相同的光源，而每一排激光接收器上的滤光镜可透过的光的波长均不相同；

后台服务器首先会将反馈信号的激光接收器按照排进行分类，将接收到激光个数最多的排作为基准排，如果基准排中的激光接收器出现有不反馈信号的激光接收器，且不反馈信号的激光接收器少于连续10个时，后台服务器通过显示屏字符提示、声音或发光的形式报警；

在报警前，伺服电机带动旋转台旋转180度，由灯条以相同的方式再次对瓷砖进行扫描；

扫描完成后，后台服务器控制夹爪A和夹爪B的包角落下；

对于报警的产品，后台服务器控制气缸的电磁阀打开，气缸充气伸长，将定位板一端掀起，同时控制配合传送带反转，将产品卸入回收系统；

对于未报警的产品，后台服务器控制配合传送带反转，将瓷砖接引到后续的接引传送带。

所述的检平和分类方法，回收系统包括弧形轨道和回收传送带，弧形轨道的顶部位于定位板下方，弧形轨道底部与回收传送带切向衔接。

本发明与现有技术相比有益效果为：

所述的检平和分类方法，利用瓷砖对光线的反射来进行检平；不限定入射的激光的波长，仅仅通过在每个激光接收器上安装滤光镜，使固定波长的光源可以通过，即只检测该种波长的光。通过每个滤光镜的透光波长的不同，来区分灯条上的各个灯照射的入射光束，以此来判断每个光点的具体落脚点，并以多点的连续轨迹得到瓷砖表面平整度的情况；灯条每照射一次，根据光点的落脚情况，选择基线。由于出现沙眼后，光线照射到沙眼内，由于沙眼不平整，反射角会发生变化，无法照射到基线上，也就是基线上光点的缺失，由于灯条内的激光灯的排列距离与每排激光接收器的间隔和起始点都是一一对应的，所以基线上只要有激光接收器接收不到光线，则判定对应的光线打到了沙眼上，由于灯条内灯的中心间距为0.5毫米，所以超过十个激光接收器接收不到激光的情况为超过5mm的小坑，超出了沙眼的范围，为避免储存和运算增加，均排除，仅检测到不超过十个激光接收器接收不到激光的情况。使沙眼可以被精确地检测出。

若出现此情况，定位板会掀起，并由配合传送带提供动力，将瓷砖导入弧形轨道，作为失败品被集中收集，其他情况均由配合传送带提供动力，将瓷砖传送到水平衔接的出料传送带上。

同时本申请将瓷砖检测两次，并分别从瓷砖的两侧进行对向检验，当两次检测到的沙眼位置重合，方判定为沙眼，并将瓷砖由弧形轨道处理掉，提高了本申请的精度。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为安装台结构示意图；

图3为定位系统结构示意图；

图4为翻转装置结构示意图；

图5为辅助传送带结构示意图；

图6为定位爪A结构示意图；

图7为定位爪C结构示意图；

图8为移动装置截面视图；

图9为光线接收系统结构示意图；

图10为光线接收系统局部放大图；

图11为激光接收器结构示意图。

图中：1、移动装置；2、光源；3、光线接收系统；4、回收传送带；5、接引传送带；6、弧形轨道；7、安装台；8、进料传送带；9、配合传送带；10、定位爪A；11、轨道B；12、轨道A；13、定位台；14、翻转装置；15、伺服电机；16、底座；17、旋转台；18、气缸；19、轨道C；20、直线电机C；21、定位爪D；22、滤光镜；23、轨道D；24、定位爪C；25、横担；26、托板；27、外支架；28、直线电机B；29、定位爪B；30、双出轴电机；31、内支架；32、轮子；33、包角；34、支撑板；35、衔铁；36、连接柱；37、电磁铁；38、安装块；39、弹簧；40、滑块；41、直线电机动子；42、定位光源；43、光栅尺；44、直线电机定子；45、安装座A；46、线轨；47、安装板B；48、激光接收器；49、轴套；50、压力传感器。

具体实施方式

下面结合本发明对本发明实施例做进一步说明：

实施例1：如图1-11所示，本发明所述的本发明所述的检平装置，包括安装台7，安装台7上方设有光线接收系统3，以及安装在移动装置1上的光源2，光源2照射到安装台7上，并由安装台7上的物品将光线反射到光线接收系统3上，光线接收系统3将信号传输给后台服务器，后台服务器通过安装座连接的卸料装置，将安装座上的不合格物品卸掉。

所述的检平装置，光源2为点光源组成的条状光源。

所述的检平装置，移动装置1安装在安装台7上方，包括安装座A45，安装座A45上安装有两条线轨46，两条线轨46相互平行，两条线轨之间设有直线电机定子44，安装座A45上还安装有光栅尺43，光栅尺43与线轨平行，并位于线轨上方，线轨上安装有滑块40；直线电机驱动滑块40沿线轨移动，并精准控制滑块40和灯条移动。

两条线轨上安装有滑块40，滑块40上设有照射光栅尺43的定位光源42，滑块40上与直线电机定子44的对应位置设有直线电机动子41，光源2安装在滑块40上。定位光源42照射在光栅尺43上，使后台服务器可以实时得知滑块40的位置，并根据检测到的位置，修正直线电机每次移动的误差，实现了闭环控制，保证了滑块40移动的精准性。

所述的检平装置，光源2由竖直方向倾斜30度照射。使光源2位于初始位置时恰好可以照射到瓷砖的边缘。

所述的检平装置，光线接收系统3包括安装板B47，安装板B47上设有由激光接收器48组成的矩阵，激光接收器48均垂直于安装板B47安装，且激光接收器48的接收端上设有滤光镜22。

所述的检平装置，安装台7包括底座16，底座16上安装有旋转台17，旋转台17的转轴插入底座16内，并由安装于底座16内的伺服电机15驱动；旋转台17上方设有定位台13，旋转台17与定位台13通过翻转装置14连接；定位台13上设有定位系统，定位系统对瓷砖进行原点重合限位。

所述的检平装置，翻转装置14包括内支架31与外支架27，内支架31与外支架27一端铰接，内支架31另一端铰接到定位台13底面，外支架27另一端铰接到旋转台17顶面；内支架31和外支架27上均设有横担25，内支架31和外支架27的横担25之间铰接有气缸18。

所述的检平装置，定位系统包括安装于定位板顶部的轨道A12和轨道B11，轨道A12和轨道B11的交汇处安装有定位爪A10，定位爪A10包括同时安装在轨道A12和轨道B11上的安装块38，以及安装在安装块38上的定位角，轨道A12上还设有定位爪B29，定位爪B29的安装块38套在轨道A12上，轨道B11上还设有定位爪C24，定位爪C24的安装块38套在轨道B11上；轨道A12和轨道B11上分别设有直线电机B28和直线电机C20，直线电机B28和直线电机C20分别驱动定位爪B29和定位爪C24在轨道A12和轨道B11上移动；定位爪B29和定位爪C24上分别设有轨道C19和轨道D23，轨道C19和轨道D23的交汇处安装有定位爪D21；4个定位爪围成的范围内设有托板26，托板26两侧设有配合传送带9。

托板26的两个侧面分别设有轴套49和双出轴电机30，双出轴电机30的轴两端分别连接到两个传送带的一侧的轮子32，轴套49内通过轴承安装的转轴两端连接到两个传送带另一侧的轮子32。

定位爪A10被位置限定在轨道A12和轨道B11上下重合的位置，定位爪B29可以沿轨道A12移动，定位爪C24可以沿轨道B11移动，由直线电机B28和直线电机C20为其提供动力，轨道A12与轨道A12相互垂直。定位爪B29和定位爪C24上分别设置轨道C19和轨道D23，在定位爪B29和定位爪C24移动时，轨道C19和轨道D23会随动，而同时套在轨道C19和轨道D23上的定位爪D21会伴随着轨道C19和轨道D23的移动而变换位置，使定位爪A10、定位爪B29、定位爪C24和定位爪D21可以将瓷砖的四个角包住。

定位爪A10、定位爪B29、定位爪C24和定位爪D21为相同的定位爪，定位爪包括支撑板34，支撑板34底部连接有连接柱36，连接柱36连接到安装块38，支撑板34外部包裹有包角33，安装块38顶部设有电磁铁37，包角33的底面设有与电磁铁37配合的衔铁35，包角33上设有穿孔，供连接柱36穿过，连接柱36外侧套有弹簧39，弹簧39被限定在包角33与定位板之间。当后台服务器向电磁铁37的线圈发出信号时，电磁铁37吸附衔铁35，使包角33下移，露出支撑板34，从而使翻转装置14将定位台13掀起后，瓷砖可以滑落，或在配合传送带9的动力下，移动到接引传送带5，被传送走，进行包装。

所述的检平和分类方法，首先根据输入的需要检测的瓷砖的尺寸，由后台服务器控制定位爪D21、定位爪B29和定位爪C24移动，使其限定的矩形范围的长和宽大于需要检测的瓷砖尺寸的5％；

后台服务器向定位爪A10和定位爪B29上的电磁铁37通电，包角33下移，露出支撑板34；

于支撑板34上设置压力传感器50，压力传感器50向后台服务器实时传输压力数据；后台服务器控制进料传送带8向定位系统传送瓷砖，同时控制配合传送带9与进料传送带8同向运行，来接收瓷砖；瓷砖落入定位系统上直至后台服务器收到的定位爪C24和定位爪D21的压力传感器50反馈的信号；后台服务器控制定位爪A10和定位爪B29归位，并使直线电机驱动定位爪B29、定位爪C24和定位爪D21移动，来缩小矩形范围，直至夹紧瓷砖为止；

后台服务器点亮位于初始位置的灯条，定位爪A10的包角33的折角处为原点开始进行扫描；

直线电机带动灯条每次步进0.5毫米，经瓷砖反射并照射于光线接收系统3的光线跟随步进；

直线电机灯条的激光灯单元采用相同的光源2，而每一排激光接收器48上的滤光镜22可透过的光的波长均不相同；

后台服务器首先会将反馈信号的激光接收器48按照排进行分类，将接收到激光个数最多的排作为基准排，如果基准排中的激光接收器48出现有不反馈信号的激光接收器48，且不反馈信号的激光接收器48少于连续10个时，后台服务器通过显示屏字符提示、声音或发光的形式报警；

在报警前，伺服电机15带动旋转台17旋转180度，由灯条以相同的方式再次对瓷砖进行扫描；

扫描完成后，后台服务器控制夹爪A和夹爪B的包角33落下；

对于报警的产品，后台服务器控制气缸18的电磁阀打开，气缸18充气伸长，将定位板一端掀起，同时控制配合传送带9反转，将产品卸入回收系统；

对于未报警的产品，后台服务器控制配合传送带9反转，将瓷砖接引到后续的接引传送带5。

所述的检平和分类方法，回收系统包括弧形轨道6和回收传送带4，弧形轨道6的顶部位于定位板下方，弧形轨道6底部与回收传送带4切向衔接，被卸掉的瓷砖通过弧形轨道6会滑落到回收传送到被接引走。

工作原理：

所述的检平和分类方法，利用瓷砖对光线的反射来进行检平；不限定入射的激光的波长，仅仅通过在每个激光接收器48上安装滤光镜22，使固定波长的光源2可以通过，即只检测该种波长的光。通过每个滤光镜22的透光波长的不同，来区分灯条上的各个灯照射的入射光束，以此来判断每个光点的具体落脚点，并以多点的连续轨迹得到瓷砖表面平整度的情况；灯条每照射一次，根据光点的落脚情况，选择基线。由于出现沙眼后，光线照射到沙眼内，由于沙眼不平整，反射角会发生变化，无法照射到基线上，也就是基线上光点的缺失，由于灯条内的激光灯的排列距离与每排激光接收器48的间隔和起始点都是一一对应的，所以基线上只要有激光接收器48接收不到光线，则判定对应的光线打到了沙眼上，由于灯条内灯的中心间距为0.5毫米，所以超过十个激光接收器48接收不到激光的情况为超过5mm的小坑，超出了沙眼的范围，为避免储存和运算增加，均排除，仅检测到不超过十个激光接收器48接收不到激光的情况。使沙眼可以被精确地检测出。

若出现此情况，定位板会掀起，并由配合传送带9提供动力，将瓷砖导入弧形轨道6，作为失败品被集中收集，其他情况均由配合传送带9提供动力，将瓷砖传送到水平衔接的出料传送带上。

同时本申请将瓷砖检测两次，并分别从瓷砖的两侧进行对向检验，当两次检测到的沙眼位置重合，方判定为沙眼，并将瓷砖由弧形轨道6处理掉。

Claims (10)

1.一种检平装置，包括安装台(7)，其特征在于，安装台(7)上方设有光线接收系统(3)，以及安装在移动装置(1)上的光源(2)，光源(2)照射到安装台(7)上，并由安装台(7)上的物品将光线反射到光线接收系统(3)上，光线接收系统(3)将信号传输给后台服务器，后台服务器通过安装台(7)连接的卸料装置，将安装台(7)上的不合格物品卸掉；检平装置的检平和分类方法如下：

首先根据输入的需要检测的瓷砖的尺寸，由后台服务器控制定位爪D(21)、定位爪B(29)和定位爪C(24)移动，使其限定的矩形范围的长和宽大于需要检测的瓷砖尺寸的5％；

后台服务器向定位爪A(10)和定位爪B(29)上的电磁铁(37)通电，包角(33)下移，露出定位板；

于包角(33)与定位板之间设置压力传感器(50)，压力传感器(50)向后台服务器实时传输压力数据；后台服务器控制进料传送带(8)向定位系统传送瓷砖，同时控制配合传送带(9)与进料传送带(8)同向运行，来接收瓷砖；瓷砖落入定位系统上直至后台服务器收到的定位爪的压力传感器(50)反馈的信号；后台服务器控制定位爪A(10)和定位爪B(29)归位，并使直线电机驱动定位爪B(29)、定位爪C(24)和定位爪D(21)移动，来缩小矩形范围，直至夹紧瓷砖为上；

控制装置点亮位于初始位置的灯条，定位爪A(10)的包角(33)的折角处为原点开始进行扫描；

直线电机带动灯条每次步进0.5毫米，经瓷砖反射并照射于光线接收系统(3)的光线跟随步进；

直线电机灯条的激光灯单元采用相同的光源(2)，而每一排激光接收器(48)上的滤光镜(22)可透过的光的波长均不相同；

后台服务器首先会将反馈信号的激光接收器(48)按照排进行分类，将接收到激光个数最多的排作为基准排，如果基准排中的激光接收器(48)出现有不反馈信号的激光接收器(48)，且不反馈信号的激光接收器(48)少于连续10个时，后台服务器通过显示屏字符提示、声音或发光的形式报警；

在报警前，伺服电机(15)带动旋转台(17)旋转180度，由灯条以相同的方式再次对瓷砖进行扫描；

扫描完成后，后台服务器控制夹爪A和夹爪B的包角(33)落下；

对于报警的产品，后台服务器控制气缸(18)的电磁阀打开，气缸(18)充气伸长，将定位板一端掀起，同时控制配合传送带(9)反转，将产品卸入回收系统：

对于未报警的产品，后台服务器控制配合传送带(9)反转，将瓷砖接引到后续的接引传送带(5)。

2.根据权利要求1所述的检平装置，其特征在于，光源(2)为点光源(2)组成的条状光源(2)。

3.根据权利要求2所述的检平装置，其特征在于，移动装置(1)安装在安装台(7)上方，包括安装座A(45)，安装座A(45)上安装有两条线轨(46)，两条线轨(46)之间设有直线电机定子(44)，安装座A(45)上还安装有光栅尺(43)，光栅尺(43)与线轨(46)平行，并位于线轨(46)上方；

两条线轨(46)上安装有滑块(40)，滑块(40)上设有照射光栅尺(43)的定位光源(42)，滑块(40)上与直线电机定子(44)的对应位置设有直线电机动子(41)，光源(2)安装在滑块(40)上。

4.根据权利要求3所述的检平装置，其特征在于，光源(2)由竖直方向倾斜30度照射。

5.根据权利要求4所述的检平装置，其特征在于，光线接收系统(3)包括安装板B(47)，安装板B(47)上设有由激光接收器(48)组成的矩阵，激光接收器(48)均垂直于安装板B(47)安装，且激光接收器(48)的接收端上设有滤光镜(22)。

6.根据权利要求5所述的检平装置，其特征在于，安装台(7)包括底座(16)，底座(16)上安装有旋转台(17)，旋转台(17)的转轴插入底座(16)内，并由安装于底座(16)内的伺服电机(15)驱动；旋转台(17)上方设有定位台(13)，旋转台(17)与定位台(13)通过翻转装置(14)连接；定位台(13)上设有定位系统，定位系统对瓷砖进行原点重合限位。

7.根据权利要求6所述的检平装置，其特征在于，翻转装置(14)包括内支架(31)与外支架(27)，内支架(31)与外支架(27)一端铰接，内支架(31)另一端铰接到定位台(13)底面，外支架(27)另一端铰接到旋转台(17)顶面；内支架(31)和外支架(27)上均设有横担(25)，内支架(31)和外支架(27)的横担(25)之间铰接有气缸(18)。

8.根据权利要求7所述的检平装置，其特征在于，定位系统包括安装于定位板顶部的轨道A(12)和轨道B(11)，轨道A(12)和轨道B(11)的交汇处安装有定位爪A(10)，定位爪A(10)包括同时安装在轨道A(12)和轨道B(11)上的安装块(38)，以及安装在安装块(38)上的定位角，轨道A(12)上还设有定位爪B(29)，定位爪B(29)的安装块(38)套在轨道A(12)上，轨道B(11)上还设有定位爪C(24)，定位爪C(24)的安装块(38)套在轨道B(11)上；轨道A(12)和轨道B(11)上分别设有直线电机B(28)和直线电机C(20)，直线电机B(28)和直线电机C(20)分别驱动定位爪B(29)和定位爪C(24)在轨道A(12)和轨道B(11)上移动；定位爪B(29)和定位爪C(24)上分别设有轨道C(19)和轨道D(23)，轨道C(19)和轨道D(23)的交汇处安装有定位爪D(21)；4个定位爪围成的范围内设有托板(26)，托板(26)两侧设有配合传送带(9)；

定位爪包括支撑板(34)，支撑板(34)底部连接有连接柱(36)，连接柱(36)连接到定位板，定位板外部包裹有包角(33)，定位板上设有电磁铁(37)，包角(33)的底面设有衔铁(35)，包角(33)上设有穿孔，供连接柱(36)穿过，连接柱(36)外侧套有弹簧(39)，弹簧(39)被限定在包角(33)与定位板之间。

9.一种应用于权利要求1-8任一项所述的检平装置的检平和分类方法，其特征在于，

首先根据输入的需要检测的瓷砖的尺寸，由后台服务器控制定位爪D(21)、定位爪B(29)和定位爪C(24)移动，使其限定的矩形范围的长和宽大于需要检测的瓷砖尺寸的5％；

后台服务器向定位爪A(10)和定位爪B(29)上的电磁铁(37)通电，包角(33)下移，露出定位板；

于包角(33)与定位板之间设置压力传感器(50)，压力传感器(50)向后台服务器实时传输压力数据；后台服务器控制进料传送带(8)向定位系统传送瓷砖，同时控制配合传送带(9)与进料传送带(8)同向运行，来接收瓷砖；瓷砖落入定位系统上直至后台服务器收到的定位爪的压力传感器(50)反馈的信号；后台服务器控制定位爪A(10)和定位爪B(29)归位，并使直线电机驱动定位爪B(29)、定位爪C(24)和定位爪D(21)移动，来缩小矩形范围，直至夹紧瓷砖为止；

控制装置点亮位于初始位置的灯条，定位爪A(10)的包角(33)的折角处为原点开始进行扫描；

直线电机带动灯条每次步进0.5毫米，经瓷砖反射并照射于光线接收系统(3)的光线跟随步进；

直线电机灯条的激光灯单元采用相同的光源(2)，而每一排激光接收器(48)上的滤光镜(22)可透过的光的波长均不相同；

后台服务器首先会将反馈信号的激光接收器(48)按照排进行分类，将接收到激光个数最多的排作为基准排，如果基准排中的激光接收器(48)出现有不反馈信号的激光接收器(48)，且不反馈信号的激光接收器(48)少于连续10个时，后台服务器通过显示屏字符提示、声音或发光的形式报警；

在报警前，伺服电机(15)带动旋转台(17)旋转180度，由灯条以相同的方式再次对瓷砖进行扫描；

扫描完成后，后台服务器控制夹爪A和夹爪B的包角(33)落下；

对于报警的产品，后台服务器控制气缸(18)的电磁阀打开，气缸(18)充气伸长，将定位板一端掀起，同时控制配合传送带(9)反转，将产品卸入回收系统；

对于未报警的产品，后台服务器控制配合传送带(9)反转，将瓷砖接引到后续的接引传送带(5)。

10.根据权利要求9所述的检平和分类方法，其特征在于，回收系统包括弧形轨道(6)和回收传送带(4)，弧形轨道(6)的顶部位于定位板下方，弧形轨道(6)底部与回收传送带(4)切向衔接。

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