CN107817808B - 一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆，属于车辆领域。所述用于控制支腿调平的方法包括：获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间；计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值；当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度；以及按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。通过本发明的技术方案可以减少外界气温环境变化、液压油品质以及部件损耗等因素对支腿伸出速度的影响，从而具有较好的调平效果。

Description

一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体地涉及一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆。

背景技术

图1是车辆支腿结构简图，如图1所示，当车辆四个水平支腿伸出时，可以增大整车支撑跨距，垂直支腿的伸出可以调节下车水平角度。在举高类车辆上装作业之前，需要先将下车的水平支腿和垂直支腿伸出，将车身撑离地面并调平车身。根据实际的使用情况或者车辆配置，一些情况下，允许水平支腿单侧伸出或者以任意伸长量伸出，这样，就能够提高作业时，车辆支腿对路面条件的适应能力，从而允许车辆在一些狭窄或者不平坦的地面开展下车调平。现有技术中，可以利用自动调平算法，通过控制各支腿自动伸出，并结合倾角检测反馈数据作为控制依据，调节伸出速度，最终实现车辆下车支腿触地、轮胎离地、副车架水平的调节效果。

然而，在实际应用中，由于外界气温环境变化对油液粘度的影响、长期使用后液压油品质降低以及阀件自身的损耗等因素，造成垂直支腿速度变慢或者各支腿速度不均衡等情况，而当支腿的伸出速度发生变化时，继续以预先设置的自动调平算法进行支腿调平时，往往会导致支腿无法完成自动调平或调平时间变长等问题，无法达到出厂时调定好的支腿调平效果。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种用于控制支腿调平的方法、系统和车辆。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种用于控制支腿调平的方法，所述方法包括：获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间；计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值；当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度；以及按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

优选地，所述根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值包括：检测并保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间；根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系；以及根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

优选地，所述方法还包括：检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度；根据所述温度，确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值；以及根据该支腿的所述第一补偿值和所述第二补偿值修正该支腿的所述输入电流。

优选地，所述根据所述温度确定每个支腿伸出时电液比例阀的输入电流的第二补偿值包括：获取前一次支腿调平时，每个支腿的所述液压油的温度；计算每个支腿本次检测的所述液压油的温度与前一次支腿调平时液压油的温度之间的温度差；以及根据温度补偿表和所述温度差确定每个支腿的所述第二补偿值。

优选地，所述方法还包括：检测包括支腿的车辆的倾角，当所述倾角不在预设倾角范围内时，不执行上述用于控制支腿调平的方法。

优选地，所述方法还包括：设置所述输入电流的出厂设置值；以及响应于操作人员的指令，修改所述出厂设置值和/或将所述输入电流恢复为出厂设置值。

本发明实施例还提供一种用于控制支腿调平的系统，所述系统包括：获取模块，用于获取前一次支腿调平时每个支腿的第一支腿触地时间；换算模块，用于计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值，当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；以及控制模块，用于根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度，并按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

优选地，所述系统还包括：电流检测模块，用于检测每个支腿的所述输入电流；时间检测模块，用于检测每个支腿伸出时的触地时间；存储模块，用于保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间；以及所述换算模块还用于根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系，并根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

优选地，所述系统还包括：温度检测模块，用于检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度；所述换算模块还用于根据所述温度,确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值；以及所述控制模块还用于根据该支腿的所述第一补偿值和所述第二补偿值修正该支腿的所述输入电流。

优选地，所述获取模块还用于获取前一次支腿调平时，每个支腿的所述液压油的温度；以及所述换算模块还用于计算每个支腿本次检测的所述液压油的温度与前一次支腿调平时液压油的温度之间的温度差，并根据温度补偿表和所述温度差确定每个支腿的所述第二补偿值。

优选地，所述系统还包括：倾角检测模块，用于检测包括支腿的车辆的倾角，并且当所述倾角不在预设倾角范围内时，通知所述用于控制支腿调平的系统不执行上述的操作。

优选地，所述系统还包括：调试模块，用于设置和修改所述输入电流的出厂设置值，以及响应于操作人员的指令，将所述输入电流恢复为出厂设置值；

本发明实施例还提供一种包括支腿的车辆，所述车辆包括上述的用于控制支腿调平的系统。

优选地，所述车辆是消防车。

本发明的上述技术方案以优化支腿触地时间为调整目标，以记录的近期的调平参数作为输入电流修正的参考数据，充分考虑了车辆电液系统随时间、随环境影响带来的性能变化。并且通过本发明上述实施例中描述的技术方案，可以根据最新的保存的各支腿对应的输入电流和支腿触地时间的关系，确定第一补偿值，并通过第一补偿值和第二补偿值共同对输入电流进行修正，可以减少外界气温环境变化、液压油品质以及部件损耗等因素对支腿伸出速度的影响，进而确保在通过预设的自动支腿调平算法对支腿进行调平时，有较好的调平效果。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是车辆支腿结构简图；

图2是本发明一种实施提供的用于控制支腿调平的方法的流程图；

图3是本发明另一种实施方式提供的用于控制支腿调平的方法的流程图；

图4是本发明一种优选实施方式提供的用于控制支腿调平的方法的流程图；

图5是本发明一种实施方式提供的用于控制支腿调平的系统的框图；

图6是本发明一种实施方式提供的用于控制支腿调平的系统的框图；以及。

图7是本发明另一种实施方式提供的用于控制支腿调平的系统的框图；

附图标记说明

101 前固定支腿 102 前左水平支腿

103 前左垂直支腿 104 支脚板

105 副车架 106 前右水平支腿

107 前右垂直支腿 108 后左垂直支腿

109 后左水平支腿 110 后右水平支腿

111 后右垂直支腿 112 后固定支腿

10 获取模块 20 换算模块

30 控制模块 40 温度检测模块

50 时间检测模块 60 存储模块

70 电流检测模块

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

本发明实施方式提供一种用于控制支腿调平的方法，以下以包括四个支腿的车辆为例，对各实施例中共有的步骤和实施本发明实施例的准备工作进行介绍。

在车辆进行支腿自动调平前，需要提前对车辆进行以下调试：按照调试标准，调节四个垂直支腿伸出速度并测量各支腿触地时间，通过调节支腿的伸出速度，使支腿触地时间(非调平结束的时间)为预设支腿触地时间，并根据调节后的各支腿伸出速度，优化支腿的自动调平算法，并存储优化后的自动调平算法作为预设的自动调平算法。其中，本发明所述的支腿触地时间是指垂直支腿从收回到位状态至触地状态的时间，伸出速度是指垂直支腿的伸出速度。

调节支腿伸出速度的方式可以为调节支腿电液系统的电磁阀开度，该电磁阀可以例如是电液比例阀，本领域技术人员可以理解的是，所述电磁阀也可以是本领域常用的其它合理类型的电磁阀。在本发明实施例中，电磁阀采用电液比例阀，通过调节电液比例阀的输入电流，来调节电液比例阀的开度，当完成上述调试后，存储当前支腿伸出速度对应的电液比例阀的输入电流。本领域技术人员可以理解的是，也可以通过调节电液比例阀的输入电压的方式来调节电液比例阀的开度。

其中，预设支腿触地时间可以根据实际情况和经验进行合理设定，并且与车辆支腿的自动调平算法相适应，即当车辆的各个支腿触地时间为对应的预设支腿触地时间时，相应的支腿的伸出速度为预设值，此时通过自动调平算法对全部支腿进行控制以自动调平车辆时，具备最高的可靠性和效率。

以下结合附图对本发明实施方式和优选实施方式进行介绍。

图2是本发明一种实施方式提供的用于控制支腿调平的方法的流程图。如图2所示，在本发明一种实施方式中，可以基于预先保存的自调整策略确定输入电流的第一补偿值，并根据该第一补偿值对输入电流进行修正，该方法包括以下步骤：

步骤S201，获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间，其中该第一支腿触地时间在前一次调平时预先保存在调平系统中。

步骤S202，计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值。

步骤S203，判断所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值是否在预设范围内。

步骤S204，当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值。

步骤S205，根据该支腿的所述第一补偿值修正该支腿的所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度。

步骤S206，按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

其中，时间偏差值的预设范围可以根据实际经验和自动调平算法进行合理设定。当时间偏差值在预设范围内时，可以认为支腿的速度变化对支腿调平的可靠性和效率影响较小。也就是说当时间偏差值在合理的范围内时，可以不对输入电流进行修正，直接采用前一次调平时的输入电流，这样可以缩短本次支腿调平的时间。当然，也可以不设置预设范围，只要存在时间偏差，就根据该时间偏差确定第一补偿值，进而对输入电流进行修正。

此外，步骤S203还可以包括：

步骤2031，检测并保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间。

步骤S2032，根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系。以及

步骤S2033，根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

需要说明的是，在上述步骤前，车辆的调平系统中存储有各支腿对应的输入电流、温度和/或支腿触地时间等数据的出厂设置值和多组历史数据，其中该多组历史数据可以包括最新的预设次数的车辆使用过程中调平结束时的各支腿对应的输入电流、温度和/或支腿触地时间等数据，每次历史调平对应一组历史数据，并可以采用堆栈式数据存储方式自动剔除旧数据。优选地，所述预设次数可以例如为十次，此时，可以根据最新十次调平时保存的每个支腿对应的输入电流和支腿触地时间确定各支腿对应的输入电流和支腿触地时间之间的对应关系。因为各支腿对应的输入电流和支腿触地时间之间的对应关系是根据最新保存的数据确定的，所以该对应关系更符合当前车辆各支腿的实际情况，从而通过该对应关系确定的第一补偿值更为准确。其中，通过保存的数据确定对应关系的方法可以通过多种技术手段实现。在本发明一种可选实施方式中，根据使用的电磁阀的特性，结合实验测试，可以建立离线数据表，离线表中对各电流对应油缸的速度(对应于垂直支腿的伸出速度)进行定义，为标准值，数据中包括了启动电流、最大电流等对应的油缸速度，涵盖了整个速度范围。已存储的多组历史数据中，存储的数据为每次调平时应用的支腿对应的比例阀的输入电流，将这些输入电流及触地时间(对应获得速度)数据取平均值，将平均值与最新一次调试完成时保存的触地电流进行比对，获得一个比例值，将标准值乘以比例值进行等比例的放大或缩小，获得一个新的数据表。最后，根据最新一次的触地时间误差获得需要修正的速度值，查询此表，可以得到速度变化需要改变的电流值，以修正输入电流。

本发明的上述技术方案以优化支腿触地时间为调整目标，以记录的近期的调平参数作为输入电流修正的参考数据，充分考虑了车辆电液系统随时间、随环境影响带来的性能变化。并且通过本发明上述实施例中描述的技术方案，可以根据最新的保存的各支腿对应的输入电流和支腿触地时间的关系，确定第一补偿值，并通过第一补偿值对输入电流进行修正，可以减少外界气温环境变化、液压油品质以及部件损耗等因素对支腿伸出速度的影响，进而确保在通过预设的自动支腿调平算法对支腿进行调平时，有较好的调平效果。

图3是本发明另一种实施提供的用于控制支腿调平的方法的流程图。如图3所示，在本发明另一种实施方式中，提供另一种用于控制支腿调平的方法，所述方法包括：

S301，检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度。

S302，根据所述温度，确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值。

S303，根据所述第二补偿值修正输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度。

S304，按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

其中，所述步骤302包括：

步骤S3021，获取前一次支腿调平时，每个支腿的所述液压油的温度。

步骤S3022，计算每个支腿本次检测的所述液压油的温度与前一次支腿调平时液压油的温度之间的温度差。

步骤S3023，根据温度补偿表和所述温度差确定每个支腿的所述第二补偿值。

其中，所述温度补偿表为预先存储的，该温度补偿表包括液压油温度变化与输入电流的补偿值之间的对应关系。在本发明一种可选实施方式中，当车辆进行调试过程中，在调试人员触发调平结束选项后，调平系统自动保存当前的油温与各支腿对应的输入电流值。在车辆使用时，调平系统每次都会存储自动调平时的垂直支腿触地时间、各支腿对应的输入电流值和油温，并以新的数据替换最先保存的数据。在本发明一种优选实施方式中，调平系统内可以保存最近十次调平时的支腿触地时间、各支腿对应的输入电流值和油温，并可以根据保存的上述数据对温度补偿表进行动态修正，以使温度补偿表和当前车辆支腿的状态相适应，从而使得根据该温度补偿表确定的输入电流的补偿值更为准确。在本发明另一种优选实施方式中，还可以通过上述保存的支腿触地时间、各支腿对应的输入电流值和油温直接对根据温度补偿表获得的第二补偿值进行修正。

通过本发明实施例的上述方法，当外界气温环境变化对液压油粘度产生影响时，调平系统可以根据液压油的温度变化，对支腿电液比例阀的输入电流进行调整，以改变支腿的伸出速度，使得支腿伸出速度与预设速度相同或接近，从而降低了外界环境温度变化对支腿伸出速度的影响，因此在通过预设的自动调平算法对支腿进行调平时，具备较高的可靠性和效率。

需要说明的是，在本发明实施方式中，可以仅通过第一补偿值或第二补偿值对输入电流进行修正，也可以通过所述第一补偿值和所述第二补偿值共同对输入电流进行修正。其中通过第二补偿值和第一补偿值共同修正输入电流可以使得修正后的输入电流更为准确。另外，所述输入电流是指前一次调平时保存的电磁阀的输入电流，即第二补偿值和第一补偿值都是用于对前一次调平时保存的输入电流进行修正，并将修正后的电流作为本次调平时的输入电流。

图4是本发明一种优选实施方式提供的用于控制支腿调平的方法的流程图。如图4所示，在本发明一种优选实施方式中，所述方法包括：

步骤S401，检测车辆的倾角。

步骤S402，判断车辆的倾角是否在预设倾角范围内，当倾角在预设范围内时，执行步骤S403，当倾角不再预设范围内时，不执行以下步骤。

步骤S403，测量液压油温度。

步骤S404，判断是否调试，该调试用于修改调平系统中保存的出厂参数，当需要调试的时候，执行步骤S405，当无需调试的时候，执行步骤S407。

步骤S405，判断调试是否完成，当调试完成时，执行步骤S406。

步骤S406，存储调试后的参数为出厂参数，当对四个支腿电液比例阀的输入电流进行调试时，将四个支腿的输入电流的出厂设置值A、B、C、D修改为调整后的输入电流。

步骤S407，判断是否恢复出厂设置，当需要恢复出厂设置时，执行步骤S408，当无需恢复出厂设置时，执行步骤S409。

步骤S408，恢复当前各参数值为对应的出厂设置值，对于输入电流，将当前输入电流值A0、B0、C0、D0分别修改为出厂设置值A、B、C、D。

步骤S409，根据液压油温度确定各支腿的第二补偿值A1、B1、C1、D1。

步骤S410，根据自调整策略(即步骤S2031至步骤S2033所述的确定第一补偿值的方法)确定第一补偿值A2、B2、C2、D2。

步骤S411，根据第二补偿值和第一补偿值通过以下公式修正输入电流：

A0＝A0+A1+A2；

B0＝B0+B1+B2；

C0＝C0+C1+C2；

D0＝D0+D1+D2。

即修正后的输入电流为修正前的输入电流与第二补偿值、第一补偿值之和。

步骤S412，根据自动调平算法开始调平，并开始检测时间。

步骤S413，判断调平是否结束，若调平结束，则执行步骤S414。

步骤S414,保存本次调平各支腿的调平参数，并剔除保存的调平参数数据中最旧的数据，保留最近十次调平时各支腿的调平参数。其中所述调平参数包括支腿触地时间、完成调平的时间、本次修正后的各支腿的输入电流、液压油温度等。

其中，检测车辆倾角是因为当车辆的下车处于一个较为平坦的路面时，可以保证每次支腿伸出触地的实际伸长长度基本一致，从而保证每次调平时，检测的支腿触地时间数据的有效性。而当车辆倾角超出预设范围时，支腿伸出触地的实际伸长长度与平坦路面时不一致，根据此时检测的支腿触地时间数据无法准确判断支腿伸出速。并且对于上述的自调整策略，如果车辆的倾角不满足要求，则确定的第一补偿值的误差会很大。因此，如果车辆水平倾角在一定范围内，才启动所述自调整策略。

通过上述方法，在通过自动调平算法进行支腿调平前，调平系统可以根据实际油温，并结合存储的调平参数，参考各支腿时间与最佳触地时间差异，自动增加或减小各支腿的电流数据，使各支腿触地时间尽量逼近预设最合理时间，并记录当次的调平参数，以此作为后续调平时参考依据。通过不停的校正参数，使得车辆调平耗时尽量与出厂调试耗时保持一致。和现有的技术相比，本发明通过一种环境自适应的参数自调整智能控制方法，在车辆全寿命周期内，减少了车辆因长期使用后液压油品质、粘度以及阀件自身的损耗等因素，造成垂直支腿速度变慢或者各支腿速度不均衡等情况，进而减少了调平时间超时、稳定性变差等情况的发生。并且调平前一般无需人工修正调平参数，极大的提高了车辆下车调平的稳定性。

图5是本发明一种实施方式提供的用于控制支腿调平的系统的框图。图图5所示，本发明一种实施方式提供的用于控制支腿调平的系统包括：获取模块10、换算模块20和控制模块30。

其中，获取模块10用于获取前一次支腿调平时每个支腿的第一支腿触地时间。换算模块20用于计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值，当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值。控制模块30用于根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度，并按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

图6是本发明一种实施方式提供的用于控制支腿调平的系统的框图。如图6所示，所述系统还包括电流检测模块70、时间检测模块50和存储模块60。其中，电流检测模块70用于检测每个支腿的所述输入电流。时间检测模块50用于检测每个支腿伸出时的触地时间，该触地时间是指垂直支腿从收回到位状态至触地状态的时间。存储模块60用于保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间等数据。

换算模块20可以根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系，并根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

此外，当需要结合液压油的温度共同修正所述输入电流时，该系统还可以包括温度检测模块40。

图7是本发明另一种实施方式提供的用于控制支腿调平的系统的框图。如图7所示，本发明一种实施方式提供的用于控制支腿调平的系统包括温度检测模块40、换算模块20和控制模块30。

其中，温度检测模块40用于检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度。换算模块20用于根据所述温度确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值，其结合前一次调平数据，并根据离线的温度补偿表，换算基于液压油温度的第二补偿值，该第二补偿值用于修正电磁比例阀的输入电流。控制模块30用于获取第二补偿值并根据所述第二补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度，并按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

另外，所述系统还可以包括获取模块10。该获取模块10用于获取前一次支腿调平时，每个支腿的所述液压油的温度，并发送给换算模块20。换算模块20计算每个支腿本次检测的所述液压油的温度与前一次支腿调平时液压油的温度之间的温度差，并根据温度补偿表和所述温度差确定每个支腿的所述第二补偿值。

在本发明一种可选实施方式中，获取模块10还可以获取前一次支腿调平时每个支腿的第一支腿触地时间，并发送给换算模块20。换算模块20可以计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值，并且当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定基于时间偏差值的第一补偿值，该第一补偿值修正用于修正该支腿电液比例阀的输入电流。控制模块30可以获取第一补偿值和第二补偿值，并根据所述第一补偿值和所述第二补偿值修正该支腿的所述输入电流。

此外，所述系统还可以包括倾角检测模块(未示出)和调试模块(未示出)。其中，倾角检测模块用于检测车辆的倾角，并且当所述倾角不在预设倾角范围内时，通知所述用于控制支腿调平的系统不执行上述的操作。调试模块用于设置和修改所述输入电流的出厂设置值，并可以响应于操作人员的指令，将所述输入电流恢复为出厂设置值。

本发明提供的用于控制支腿调平的系统中各模块功能可以通过一个或多个可编程控制器、处理器或单片机实现。此外，本系统还包括人机交互模块，该人机交互模块可以例如是显示器或触摸屏，其主要用于向操作人员反馈信息及操作人员输入指令。

通过本发明实施方式提供的上述系统，可以对环境温度、整车水平度、支腿触地时间进行检测，同时，对出厂时调定初始状态的电气参数进行记忆，并通过对支腿对应的输入电流的自动调整，使得支腿速度与出场调定初始状态速度更为一致，从而保证各支腿速度与自动调平控制算法较好的契合，从而保证支腿自动调平的效果并能调整调平时间。

本发明实施方式还提供一种包括支腿的车辆，所述车辆包括上述的用于控制支腿调平的系统。所述车辆可以是具备下车支腿自动调平功能的所有工程车辆，例如举高类消防车。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序保存在一个保存介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的保存介质包括：U盘、移动硬盘、只读保存器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取保存器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以保存程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (14)

1.一种用于控制支腿调平的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取前一次支腿调平时，每个支腿的第一支腿触地时间；

计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值；

当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；

根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度；以及

按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值包括：

检测并保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间；

根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系；以及

根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度；

根据所述温度，确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值；以及

根据该支腿的所述第一补偿值和所述第二补偿值修正该支腿的所述输入电流。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述温度确定每个支腿伸出时电液比例阀的输入电流的第二补偿值包括：

获取前一次支腿调平时，每个支腿的所述液压油的温度；

计算每个支腿本次检测的所述液压油的温度与前一次支腿调平时液压油的温度之间的温度差；以及

根据温度补偿表和所述温度差确定每个支腿的所述第二补偿值。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测包括支腿的车辆的倾角，当所述倾角不在预设倾角范围内时，不执行如权利要求1-4任一项所述用于控制支腿调平的方法。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置所述输入电流的出厂设置值；以及

响应于操作人员的指令，修改所述出厂设置值和/或将所述输入电流恢复为出厂设置值。

7.一种用于控制支腿调平的系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取前一次支腿调平时每个支腿的第一支腿触地时间；

换算模块，用于计算每个支腿的所述第一支腿触地时间与相应的预设支腿触地时间之间的时间偏差值，当所述多个支腿中某个支腿的所述时间偏差值不在预设范围内时，根据所述时间偏差值确定该支腿的输入电流的第一补偿值；以及

控制模块，用于根据所述第一补偿值修正所述输入电流，从而改变对应支腿的伸出速度，并按照修正后的输入电流，控制所述多个支腿进行调平。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

电流检测模块，用于检测每个支腿的所述输入电流；

时间检测模块，用于检测每个支腿伸出时的触地时间；

存储模块，用于保存最新的预设次数的每个支腿进行调平时的所述输入电流和对应的支腿触地时间；以及

所述换算模块还用于根据保存的所述输入电流和对应的支腿触地时间确定每个支腿的所述输入电流和支腿触地时间的对应关系，并根据每个支腿的所述对应关系和所述时间偏差值确定所述第一补偿值。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

温度检测模块，用于检测多个支腿中每个支腿的电液系统中液压油的温度；

所述换算模块还用于根据所述温度,确定用于控制每一支腿伸出速度的电液比例阀的输入电流的第二补偿值；以及

所述控制模块还用于根据该支腿的所述第一补偿值和所述第二补偿值修正该支腿的所述输入电流。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，

所述获取模块还用于获取前一次支腿调平时，每个支腿的所述液压油的温度；以及

所述换算模块还用于计算每个支腿本次检测的所述液压油的温度与前一次支腿调平时液压油的温度之间的温度差，并根据温度补偿表和所述温度差确定每个支腿的所述第二补偿值。

11.根据权利要求7-10中任意一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

倾角检测模块，用于检测包括支腿的车辆的倾角，并且当所述倾角不在预设倾角范围内时，通知所述用于控制支腿调平的系统不执行控制支腿调平的操作。

12.根据权利要求7-10中任意一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

调试模块，用于设置和修改所述输入电流的出厂设置值，以及响应于操作人员的指令，将所述输入电流恢复为出厂设置值。

13.一种包括支腿的车辆，所述车辆包括根据权利要求7-12中任意一项权利要求所述的用于控制支腿调平的系统。

14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述车辆是消防车。

Images