CN107813329A - 圆管自定心对接机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种圆管自定心对接机器人，包括底板、动轴第二连杆、液压缸接头、动轴液压缸、动轴液压缸底支架、动轴第一连杆、动轴丝杠套筒、定轴支撑板连接座、动轴导轨线性滑块，其特征在于：动轴立板固定安装在底板上，动轴电机固定于动轴丝杠相连，动轴电机固定安装在动轴电机固定座上，动轴电机固定座固定安装在底板上，车轴固定架固定安装在底板上，车轴安装在车轴固定架上。本发明可以在圆管对接以及加工的，并进行稳定支撑，动轴可以沿轴向移动，实现圆管的相对移动，减少圆管对接搬运过程中的操作步骤，并且可节省大量劳动力。
Description
本发明为申请人于2016年06月09日提出的专利申请号为“201610401327.9”、名称为“一种圆管自定心对接机器人”的中国发明专利申请的分案申请，其全部内容结合于本申请之中。
技术领域
本发明涉及一种市政施工设备，具体涉及一种可现场切割大口径钢带管的管内机器人，属于施工机器人技术领域。
背景技术
圆形钢管在工程项目中有广泛的用途，而圆管的对接是工程中经常需要的操作，但是圆管容易来回滚动，不方便对接，因此急需一种能够很方便地对接圆管的机器人，使工程中对接圆管更加方便。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种圆管自定心对接机器人，其通过设置管内支撑结构进行圆管进行对接。
本发明采取的技术方案为：一种圆管自定心对接机器人，包括底板、动轴第二连杆、液压缸接头、动轴液压缸、动轴液压缸底支架、动轴第一连杆、动轴支撑板连接座、动轴支撑板、车轮、动轴立板、动轴丝杠、动轴丝杠套筒、动轴第一连杆支架、动轴第二连杆支架、动轴导轨、动轴电机、动轴电机固定座、定轴、定轴立板、车轴固定架、车轴、定轴第二连杆支架、定轴第二连杆、定轴液压缸缸底支架、定轴液压缸、定轴第一连杆、定轴第一连杆支架、定轴支撑板、定轴支撑板连接座、动轴导轨线性滑块，其特征在于：所述的动轴立板固定安装在底板上，所述的动轴丝杠安装在动轴立板上，且可以转动，所述的动轴电机固定于动轴丝杠相连，所述的动轴电机固定安装在动轴电机固定座上，所述的动轴电机固定座固定安装在底板上，所述的动轴丝杠套筒安装在动轴丝杠上；所述的动轴第二连杆支架固定安装在动轴丝杠套筒上，所述的动轴第二连杆与动轴第二连杆支架铰接，所述的动轴液压缸底支架固定安装在动轴丝杠套筒上，所述的动轴液压缸底部接头铰接安装在动轴液压缸底支架上，所述的动轴液压缸活塞杆与液压缸接头相连，所述的液压缸接头铰接安装在动轴第二连杆中间的接头上，所述的动轴第一连杆支架固定安装在动轴丝杠套筒上，所述的动轴第一连杆铰接安装在动轴第一连杆支架上，所述的动轴支撑板连接座固定安装在动轴支撑板上，且分别铰接在动轴第二连杆和动轴第一连杆另一端铰接接头上；所述的定轴立板固定安装在底板上，所述的定轴固定安装在定轴立板上，所述的定轴第一连杆支架固定安装在定轴上，所述的定轴第一连杆铰接安装在定轴第一连杆支架上，所述的定轴液压缸缸底支架固定安装在定轴上，所述的定轴液压缸缸底铰接安装在定轴液压缸缸底支架上，所述的定轴液压缸活塞杆与液压缸接头相连，所述的液压缸接头铰接安装在定轴第二连杆中间的接头上；所述的定轴第二连杆支架固定安装在定轴上，所述的定轴第二连杆铰接安装在第二连杆支架上，所述的定轴支撑板连接座固定安装在定轴支撑板上，且分别铰接在定轴第二连杆和定轴第一连杆另一端铰接接头上；所述的车轴固定架固定安装在底板上，所述的车轴安装在车轴固定架上，所述的车轮安装在车轴上。
进一步的，所述的支撑板会在液压缸的驱动下展开和闭合。
进一步的，所述的动轴丝杠套筒可以随着动轴丝杠的转动而进行直线运动。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以在圆管对接以及加工的，并进行稳定支撑，动轴可以沿轴向移动，实现圆管的相对移动，减少圆管对接搬运过程中的操作步骤，并且可以节省大量劳动力。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明的正视图。
图3为本发明另一角度的局部装配立体结构示意图。
图4为本发明的左视图。
图5为本发明的俯视图。
附图标号：1-底板；2-动轴第二连杆；3-液压缸接头；4-动轴液压缸；5-动轴液压缸底支架；6-动轴第一连杆；7-动轴支撑板连接座；8-动轴支撑板；9-车轮；10-动轴立板；11-动轴丝杠；12-动轴丝杠套筒；13-动轴第一连杆支架；14-动轴第二连杆支架；15-动轴导轨；16-动轴电机；17-动轴电机固定座；18-定轴；19-定轴立板；20-车轴固定架；21-车轴；22-定轴第二连杆支架；23-定轴第二连杆；24-定轴液压缸缸底支架；25-定轴液压缸；26-定轴第一连杆；27-定轴第一连杆支架；28-定轴支撑板；29-定轴支撑板连接座；30-动轴导轨线性滑块。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种圆管自定心对接机器人，包括底板1、动轴第二连杆2、液压缸接头3、动轴液压缸4、动轴液压缸底支架5、动轴第一连杆6、动轴支撑板连接座7、动轴支撑板8、车轮9、动轴立板10、动轴丝杠11、动轴丝杠套筒12、动轴第一连杆支架13、动轴第二连杆支架14、动轴导轨15、动轴电机16、动轴电机固定座17、定轴18、定轴立板19、车轴固定架20、车轴21、定轴第二连杆支架22、定轴第二连杆23、定轴液压缸缸底支架24、定轴液压缸25、定轴第一连杆26、定轴第一连杆支架27、定轴支撑板28、定轴支撑板连接座29、动轴导轨线性滑块30，其特征在于：所述的动轴立板10固定安装在底板1上，所述的动轴丝杠11安装在动轴立板10上，且可以转动，所述的动轴电机16固定于动轴丝杠11相连，所述的动轴电机16固定安装在动轴电机固定座17上，所述的动轴电机固定座17固定安装在底板1上，所述的动轴丝杠套筒12安装在动轴丝杠11上；所述的动轴第二连杆支架14固定安装在动轴丝杠套筒12上，所述的动轴第二连杆2与动轴第二连杆支架14铰接，所述的动轴液压缸底支架5固定安装在动轴丝杠套筒12上，所述的动轴液压缸4底部接头铰接安装在动轴液压缸底支架5上，所述的动轴液压缸4活塞杆与液压缸接头3相连，所述的液压缸接头3铰接安装在动轴第二连杆2中间的接头上，所述的动轴第一连杆支架13固定安装在动轴丝杠套筒12上，所述的动轴第一连杆6铰接安装在动轴第一连杆支架13上，所述的动轴支撑板连接座7固定安装在动轴支撑板8上，且分别铰接在动轴第二连杆2和动轴第一连杆6另一端铰接接头上；所述的定轴立板19固定安装在底板1上，所述的定轴18固定安装在定轴立板19上，所述的定轴第一连杆支架27固定安装在定轴18上，所述的定轴第一连杆26铰接安装在定轴第一连杆支架27上，所述的定轴液压缸缸底支架24固定安装在定轴18上，所述的定轴液压缸25缸底铰接安装在定轴液压缸缸底支架24上，所述的定轴液压缸25活塞杆与液压缸接头3相连，所述的液压缸接头3铰接安装在定轴第二连杆23中间的接头上；所述的定轴第二连杆支架22固定安装在定轴18上，所述的定轴第二连杆23铰接安装在第二连杆支架22上，所述的定轴支撑板连接座29固定安装在定轴支撑板28上，且分别铰接在定轴第二连杆23和定轴第一连杆26另一端铰接接头上；所述的车轴固定架20固定安装在底板1上，所述的车轴21安装在车轴固定架20上，所述的车轮9安装在车轴21上。
进一步的，所述的支撑板会在液压缸的驱动下展开和闭合。
进一步的，所述的动轴丝杠套筒12可以随着动轴丝杠11的转动而进行直线运动。
本发明的工作原理为：本发明在使用时，液压缸活塞杆向外运动，支撑结构展开，支撑板与圆管内壁接触并固定，动轴一侧进行同样的运动；动轴电机16启动，带动动轴丝杠11转动，动轴丝杠套筒12随之进行直线运动，实现圆管的对接。
Claims (5)
1.一种圆管自定心对接机器人，包括底板（1）、动轴第二连杆（2）、液压缸接头（3）、动轴液压缸（4）、动轴液压缸底支架（5）、动轴第一连杆（6）、动轴支撑板连接座（7）、动轴支撑板（8）、车轮（9）、动轴立板（10）、动轴丝杠（11）、动轴丝杠套筒（12）、动轴第一连杆支架（13）、动轴第二连杆支架（14）、动轴导轨（15）、动轴电机（16）、动轴电机固定座（17）、定轴（18）、定轴立板（19）、车轴固定架（20）、车轴（21）、定轴第二连杆支架（22）、定轴第二连杆（23）、定轴液压缸缸底支架（24）、定轴液压缸（25）、定轴第一连杆（26）、定轴第一连杆支架（27）、定轴支撑板（28）、定轴支撑板连接座（29）、动轴导轨线性滑块（30），其特征在于：所述的动轴立板（10）固定安装在底板（1）上，所述的动轴丝杠（11）安装在动轴立板（10）上，且可以转动，所述的动轴电机（16）固定于动轴丝杠（11）相连，所述的动轴电机（16）固定安装在动轴电机固定座（17）上，所述的动轴电机固定座（17）固定安装在底板（1）上，所述的动轴丝杠套筒（12）安装在动轴丝杠（11）上；所述的动轴第二连杆支架（14）固定安装在动轴丝杠套筒（12）上，所述的动轴第二连杆（2）与动轴第二连杆支架（14）铰接，所述的动轴液压缸底支架（5）固定安装在动轴丝杠套筒（12）上，所述的动轴液压缸（4）底部接头铰接安装在动轴液压缸底支架（5）上，所述的动轴液压缸（4）活塞杆与液压缸接头（3）相连，所述的液压缸接头（3）铰接安装在动轴第二连杆（2）中间的接头上，所述的动轴第一连杆支架（13）固定安装在动轴丝杠套筒（12）上，所述的动轴第一连杆（6）铰接安装在动轴第一连杆支架（13）上，所述的动轴支撑板连接座（7）固定安装在动轴支撑板（8）上，且分别铰接在动轴第二连杆（2）和动轴第一连杆（6）另一端铰接接头上；所述的定轴立板（19）固定安装在底板（1）上，所述的定轴（18）固定安装在定轴立板（19）上，所述的定轴第一连杆支架（27）固定安装在定轴（18）上，所述的定轴第一连杆（26）铰接安装在定轴第一连杆支架（27）上，所述的定轴液压缸缸底支架（24）固定安装在定轴（18）上，所述的定轴液压缸（25）缸底铰接安装在定轴液压缸缸底支架（24）上，所述的定轴液压缸（25）活塞杆与液压缸接头（3）相连，所述的液压缸接头（3）铰接安装在定轴第二连杆（23）中间的接头上；所述的定轴第二连杆支架（22）固定安装在定轴（18）上，所述的定轴第二连杆（23）铰接安装在第二连杆支架（22）上，所述的定轴支撑板连接座（29）固定安装在定轴支撑板（28）上，且分别铰接在定轴第二连杆（23）和定轴第一连杆（26）另一端铰接接头上。
2.根据权利要求1所述的一种圆管自定心对接机器人，其特征在于：所述的支撑板会在液压缸的驱动下展开和闭合。
3.根据权利要求1所述的一种圆管自定心对接机器人，其特征在于：所述的动轴丝杠套筒（12）可以随着动轴丝杠（11）的转动而进行直线运动。
4.根据权利要求1所述的一种圆管自定心对接机器人，其特征在于：所述的车轴固定架（20）固定安装在底板（1）上。
5.根据权利要求1所述的一种圆管自定心对接机器人，其特征在于：所述的车轴（21）安装在车轴固定架（20）上，所述的车轮（9）安装在车轴（21）上。
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