CN107812875B - 一种拉钉机械手 - Google Patents

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    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/007—Riveting

Abstract

本发明公开了一种拉钉机械手，包括机械手、连接装置和拉钉枪；连接装置包括第一安装板、驱动器、推杆、第二安装板、一对连接耳、一对抱爪、第三安装板、CCD安装板以及CCD；第一安装板的一端连接于机械手上，另一端开设有供拉钉枪穿过的U型槽；驱动器固设于第一安装板的上侧，推杆的一端固定于驱动器上，另一端上横向设有一拉块；一对连接耳固定于第一安装板的两侧，且朝向第一安装板的下侧，第二安装板枢接于一对连接耳之间；一对抱爪固定于第二安装板上，用于夹紧拉钉枪；第三安装板固定于第一安装板的上侧，CCD固定于CCD安装板上，并通过CCD安装板固定于第三安装板上。本发明的拉钉机械手，结构简单、安装方便、灵活性高。

Description

一种拉钉机械手
技术领域
本发明涉及自动化组装设备领域，具体涉及一种拉钉机械手。
背景技术
拉钉枪又名铆钉枪，其主要采用气动或油压的方式对铝、铁、不锈钢板材等材料进行铆接以及不锈钢或合金钢拉钉嘴。现有技术的拉钉的拉铆作业方式主要有半自动式样和全自动式样，半自动式样即人工将拉钉放入到拉钉枪中，然后将拉钉放入到工件孔位中，然后启动作业，完成拉铆作业工序，之后将废料人工排除。这种作业方式具有以下缺点：无法完成拉钉的自动送料工序，也无法实现废料的自动收集，需要人工倾斜拉钉枪，将废料抖动掉落；作业效率很低，约4-5秒每次，作业动作分为取料、上料、安装、拉铆作业、废料去除等工序；作业不连贯，无法与其他设备配套进行程序控制作业；对作业方向有限制条件。全自动式样虽然能够完成自动取料和铆接，但是需要特定的连接装置将拉钉枪固定于机械手上。但是目前的连接装置存在结构复杂、安装不便、灵活性低等缺点。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种拉钉机械手，该拉钉机械手结构简单、安装方便、灵活性高。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种拉钉机械手，包括机械手、连接装置和拉钉枪；所述连接装置包括第一安装板、驱动器、推杆、第二安装板、一对连接耳、一对抱爪、第三安装板、CCD安装板以及CCD；所述第一安装板的一端连接于机械手上，另一端开设有供拉钉枪穿过的U型槽；所述驱动器固设于第一安装板的上侧，推杆的一端固定于驱动器上，另一端上横向设有一拉块，驱动器用于推动推杆和拉块往复运动；一对连接耳固定于第一安装板的两侧，且朝向第一安装板的下侧，第二安装板枢接于一对连接耳之间；所述一对抱爪固定于第二安装板上，用于夹紧拉钉枪；所述第三安装板固定于第一安装板的上侧，CCD固定于CCD安装板上，并通过CCD安装板固定于第三安装板上。
在本发明的一个较佳的实施例中，所述驱动器为气缸或电缸。
在本发明的一个较佳的实施例中，所述推杆的自由端上开设有至少一个腰型孔，所述拉块通过所述腰型孔可移动的固定于所述推杆上。
在本发明的一个较佳的实施例中，所述第二安装板的两端各设有一限位杆，所述一对连接耳上均开设有一供限位杆穿接的弧形孔。
在本发明的一个较佳的实施例中，所述一对抱爪中，一抱爪固定于第二安装板上，两抱爪之间通过一紧固件紧固。
在本发明的一个较佳的实施例中，所述U型槽的开口端通过一枢轴封闭。
在本发明的一个较佳的实施例中，所述机械手包括机械手本体、枢接于机械手本体上的旋转连接轴，所述第一安装板连接于旋转连接轴上。
在本发明的一个较佳的实施例中，所述机械手还包括一旋转连接于旋转连接轴上的圆柱状连接块，所述第一安装板的端部固设一圆形连接块，所述圆形连接块固定于所述圆柱状连接块上。
在本发明的一个较佳的实施例中，所述旋转连接轴向上凸设形成一用于容纳所述圆柱状连接块的圆环状凸起部。
本发明的拉钉机械手，通过其连接装置中的一对抱爪固定住拉钉枪的后端，拉钉枪的前端穿接于第一安装板的U型槽中，通过驱动器驱动推杆和拉块前后往复运动，从而推动拉钉枪的枪头进行拉铆操作，再自动返回。该连接装置结构简单，安装拉钉枪方便，且保证了拉钉枪操作的灵活性。另外，在连接装置上还设有CCD，从而对拉钉操作进行定位，提高了操作的准确性。
附图说明
图1是本发明的拉钉机械手一实施例的示意图；
图2是图1中机械手的结构示意图；
图3是图1中连接装置的结构示意图；
图4是图1中连接装置另一视角的结构示意图；
其中：1、机械手；11、机械手本体；12、旋转连接轴；121、圆环状凸起部；13、圆柱状连接块；2、连接装置；21、第一安装板；211、圆形连接块；212、U型槽；213、枢轴；22、气缸；23、推杆；231、拉块；232、腰型孔；24、连接耳；241、弧形孔；25、第二安装板；26、抱爪；261、连接孔；27、第三安装板；28、CCD安装板；29、CCD；3、拉钉枪。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
以下实施方式中，所述“上”、“下”等描述为相对附图1所示的方位所说。
实施例
请参见图1-图4，本发明公开了一种拉钉机械手，包括机械手1、连接装置2和拉钉枪3；连接装置2包括第一安装板21、驱动器、推杆23、第二安装板25、一对连接耳24、一对抱爪26、第三安装板27、CCD安装板28以及CCD29；第一安装板21的一端连接于上，另一端开设有供拉钉枪3穿过的U型槽212；驱动器固设于第一安装板21的上侧，推杆23的一端固定于驱动器上，另一端上横向设有一拉块231，驱动器用于推动推杆23和拉块231往复运动；一对连接耳24固定于第一安装板21的两侧，且朝向第一安装板21的下侧，第二安装板25枢接于一对连接耳24之间；一对抱爪26固定于第二安装板25上，用于夹紧拉钉枪3；第三安装板27固定于第一安装板21的上侧，CCD29固定于CCD安装板28上，并通过CCD安装板28固定于第三安装板27上。当带动拉钉枪3进行拉钉操作时，该CCD29能对目标进行定位，提高拉钉操作的准确性。
具体的，驱动器可选用体积较小的装置，如气缸22或电缸，以降低连接装置2的体积和重量，提高灵活性，本实施例中选用的为气缸22。推杆23的自由端上开设有至少一个腰型孔232，拉块231通过该腰型孔232可移动的固定于推杆23上。
优选的，U型槽212的开口端通过一枢轴213封闭，该枢轴213起到了阻挡拉钉枪3的作用。
为了限制拉钉枪3的旋转角度，优选的，在第二安装板25的两端各设有一限位杆(图未示)，一对连接耳24上均开设有一供限位杆穿接的弧形孔241。
为了提高抱爪26对拉钉枪3后端的固定作用，优选的，一对抱爪26中，一抱爪26固定于第二安装板25上，两抱爪26之间通过一紧固件紧固。本实施例中，两抱爪26上均开设有相互配合的连接孔261，通过螺钉、螺杆等连接件可将两抱爪26紧固。
本实施例中，包括机械手本体11、枢接于机械手本体11上的旋转连接轴12，第一安装板21连接于旋转连接轴12上。该旋转连接轴12可带动连接装置2在竖直平面内转动±90°，极大的增加了操作的灵活性。优选的，还包括一旋转连接于旋转连接轴12上的圆柱状连接块13，第一安装板21的端部固设一圆形连接块211，圆形连接块211固定于圆柱状连接块13上，从而使得连接装置2可绕自身旋转360°，进一步的增加了操作的灵活性。旋转连接轴12向上凸设形成一用于容纳圆柱状连接块13的圆环状凸起部121，提高了连接装置2与之间连接的稳定性。
本实施例的拉钉机械手，通过其连接装置2中的一对抱爪26固定住拉钉枪3的后端，拉钉枪3的前端穿接于第一安装板21的U型槽212中，通过驱动器驱动推杆23和拉块231前后往复运动，从而推动拉钉枪3的枪头进行拉铆操作，再自动返回。该连接装置2结构简单，安装拉钉枪3方便，且保证了拉钉枪3操作的灵活性。其次，通过旋转连接轴12和圆柱形连接块的连接，使得连接装置2可在多个平面内转动，大大提升了对拉钉枪3操作的灵活性。最后，在连接装置2上还设有CCD29，从而对拉钉操作进行定位，提高了操作的准确性。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (3)

1.一种拉钉机械手，其特征在于，包括机械手、连接装置和拉钉枪；所述连接装置包括第一安装板、驱动器、推杆、第二安装板、一对连接耳、一对抱爪、第三安装板、CCD安装板以及CCD；所述第一安装板的一端连接于机械手上，另一端开设有供拉钉枪穿过的U型槽；所述驱动器固设于第一安装板的上侧，推杆的一端固定于驱动器上，另一端上横向设有一拉块，驱动器用于推动推杆和拉块往复运动；一对连接耳固定于第一安装板的两侧，且朝向第一安装板的下侧，第二安装板枢接于一对连接耳之间；所述一对抱爪固定于第二安装板上，用于夹紧拉钉枪；所述第三安装板固定于第一安装板的上侧，CCD固定于CCD安装板上，并通过CCD安装板固定于第三安装板上；
所述推杆的自由端上开设有至少一个腰型孔，所述拉块通过所述腰型孔可移动的固定于所述推杆上；
所述第二安装板的两端各设有一限位杆，所述一对连接耳上均开设有一供限位杆穿接的弧形孔；
所述一对抱爪中，一抱爪固定于第二安装板上，两抱爪之间通过一紧固件紧固；
所述机械手包括机械手本体、枢接于机械手本体上的旋转连接轴，所述第一安装板连接于旋转连接轴上；
所述机械手还包括一旋转连接于旋转连接轴上的圆柱状连接块，所述第一安装板的端部固设一圆形连接块，所述圆形连接块固定于所述圆柱状连接块上；
所述旋转连接轴向上凸设形成一用于容纳所述圆柱状连接块的圆环状凸起部。
2.如权利要求1所述的拉钉机械手，其特征在于，所述驱动器为气缸或电缸。
3.如权利要求1所述的拉钉机械手，其特征在于，所述U型槽的开口端通过一枢轴封闭。
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