CN205950720U - 一种机械手主支撑机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手主支撑机构，包括底板、转动座、支座、转动臂、顶座及运动组件，其中，上述底板固定于机械手底座上，底板上开有通孔，转动座可转动地内嵌于该通孔；上述支座设置在转动座上，支座为U型结构，支座的两侧板之间为安装槽，上述转动臂的下端可转动连接在该安装槽内；上述顶座可转动地连接于转动臂的上端，顶座上设置有机械手轴臂；上述运动组件设置于支座的外侧，并分别与转动臂及顶座连接，以便驱动转动臂及顶座旋转运动。本实用新型同时具备支撑功能及为机械手提供多个方向自由度，增加了机械手运动方向及运动范围，提高了灵活性，可有效简化轴臂及夹爪结构设计，降低成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，特别指一种机械手主支撑机构。
背景技术
在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在与灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复做同一动作而永远也不会觉得累；机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手使近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备；机械手主要由手部、运动组件和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量和材料而又多种结构形式；运动组件，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变工件的位置和姿势；控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是有单片机或dsp等微型控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能；根据机械手可活动的方向的数量称为多轴机械手，机械手可活动的方向越多其灵活度越高，相应地结构设计越复杂，机械手的可活动方向又称为自由度，自由度的多少是机械手一项重要的参数，现有的机械手支撑机构功能单一，仅具备支撑功能，机械手轴臂及机械手夹爪作为实现机械手自由度的主要机构，导致轴臂及夹爪结构设计复杂，制造成本高。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种同时具备支撑功能及为机械手提供多个方向自由度，增加了机械手运动方向及运动范围，提高了灵活性，可有效简化轴臂及夹爪结构设计，降低成本的机械手主支撑机构。
本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手主支撑机构，包括底板、转动座、支座、转动臂、顶座及运动组件，其中，上述底板固定于机械手底座上，底板上开有通孔，转动座可转动地内嵌于该通孔；上述支座设置在转动座上，支座为U型结构，支座的两侧板之间为安装槽，上述转动臂的下端可转动连接在该安装槽内；上述顶座可转动地连接于转动臂的上端，顶座上设置有机械手轴臂；上述运动组件设置于支座的外侧，并分别与转动臂及顶座连接，以便驱动转动臂及顶座旋转运动。
优选地，所述的转动座的下端与设置于机械手底座内的转轴连接，转轴带动转动座及支座旋转运动。
优选地，所述的支座两侧板上分别开设有安装孔，上述转动臂的下端设置于支座的安装槽内，且对应上述安装孔设置；转动臂上端两侧壁上分别开设有安装孔，上述顶座通过该安装孔与转动臂可转动连接。
优选地，所述的顶座的两侧分别设有向下延伸的连接耳，连接耳的内侧设有向内凸出的连接柱，连接柱插入转动臂上端的安装孔内，并在安装孔内自由转动；上述右侧的连接耳内壁还设有第二连接轴。
优选地，所述的运动组件包括第一电机、第二电机、连接块、第一连接轴及连杆，其中，上述第一电机设置于上述支座的左侧，第一电机的输出端穿过支座的安装孔插入支座的安装槽内，并与上述转动臂连接，以便带动转动臂转动。
优选地，所述的第二电机设置于上述支座的右侧，第二电机的输出端穿过支座的安装孔及转动臂的侧壁向内延伸；上述连接块的一端连接于第二电机的输出端上，另一端可转动地连接于设置有第一连接轴，第二电机通过连接块带动第一连接轴运动。
优选地，所述的连杆的两端分别可转动地连接在第一连接轴及第二连接轴上，第一连接轴通过连杆拉动第二连接轴及顶座旋转运动。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型针对现有技术机械手支撑机构进行改进创新，设计了一种同时具备支撑功能及为机械手提供多个方向自由度，增加了机械手运动方向及运动范围，提高了灵活性，可有效简化轴臂及夹爪结构设计，降低成本的机械手主支撑机构；本实用新型通过在支座下方设置转动座，转动座与机械手底座内的转轴连接，通过转轴带动转动座及支座旋转运动，增加机械手的第一个自由度；转动臂设置于支座内，并通过支座左侧的第一电机驱动而旋转运动，增加机械手的第二个自由度；另外，在支座右侧设置第二电机，并采用连接块、第一连接轴、连杆及第二连接轴相互传动的结构驱动顶座绕转动臂旋转运动，实现机械手第三自由度的增加；本实用新型结构设计简单，传动部件少，传动平稳性高。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图之一。
图2为本实用新型的立体结构示意图之二。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：
如图1至图2所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手主支撑机构，包括底板1、转动座2、支座3、转动臂5、顶座11及运动组件，其中，上述底板1固定于机械手底座上，底板1上开有通孔，转动座2可转动地内嵌于该通孔；上述支座3设置在转动座2上，支座3为U型结构，支座3的两侧板之间为安装槽，上述转动臂5的下端可转动连接在该安装槽内；上述顶座11可转动地连接于转动臂5的上端，顶座11上设置有机械手轴臂；上述运动组件设置于支座3的外侧，并分别与转动臂5及顶座11连接，以便驱动转动臂5及顶座11旋转运动。
转动座2的下端与设置于机械手底座内的转轴连接，转轴带动转动座2及支座3旋转运动。
支座3两侧板上分别开设有安装孔，上述转动臂5的下端设置于支座3的安装槽内，且对应上述安装孔设置；转动臂5上端两侧壁上分别开设有安装孔，上述顶座11通过该安装孔与转动臂5可转动连接。
顶座11的两侧分别设有向下延伸的连接耳12，连接耳12的内侧设有向内凸出的连接柱，连接柱插入转动臂5上端的安装孔内，并在安装孔内自由转动；上述右侧的连接耳12内壁还设有第二连接轴10。
运动组件包括第一电机4、第二电机6、连接块7、第一连接轴8及连杆9，其中，上述第一电机4设置于上述支座3的左侧，第一电机4的输出端穿过支座3的安装孔插入支座3的安装槽内，并与上述转动臂5连接，以便带动转动臂5转动。
第二电机6设置于上述支座3的右侧，第二电机6的输出端穿过支座3的安装孔及转动臂5的侧壁向内延伸；上述连接块7的一端连接于第二电机6的输出端上，另一端可转动地连接于设置有第一连接轴8，第二电机6通过连接块7带动第一连接轴8运动。
连杆9的两端分别可转动地连接在第一连接轴8及第二连接轴10上，第一连接轴8通过连杆9拉动第二连接轴10及顶座11旋转运动。
进一步，本实用新型设计了一种同时具备支撑功能及为机械手提供多个方向自由度，增加了机械手运动方向及运动范围，提高了灵活性，可有效简化轴臂及夹爪结构设计，降低成本的机械手主支撑机构；本实用新型通过在支座下方设置转动座，转动座与机械手底座内的转轴连接，通过转轴带动转动座及支座旋转运动，增加机械手的第一个自由度；转动臂设置于支座内，并通过支座左侧的第一电机驱动而旋转运动，增加机械手的第二个自由度；另外，在支座右侧设置第二电机，并采用连接块、第一连接轴、连杆及第二连接轴相互传动的结构驱动顶座绕转动臂旋转运动，实现机械手第三自由度的增加；本实用新型结构设计简单，传动部件少，传动平稳性高。
本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。
Claims (7)
1.一种机械手主支撑机构，其特征在于：包括底板（1）、转动座（2）、支座（3）、转动臂（5）、顶座（11）及运动组件，其中，上述底板（1）固定于机械手底座上，底板（1）上开有通孔，转动座（2）可转动地内嵌于该通孔；上述支座（3）设置在转动座（2）上，支座（3）为U型结构，支座（3）的两侧板之间为安装槽，上述转动臂（5）的下端可转动连接在该安装槽内；上述顶座（11）可转动地连接于转动臂（5）的上端，顶座（11）上设置有机械手轴臂；上述运动组件设置于支座（3）的外侧，并分别与转动臂（5）及顶座（11）连接，以便驱动转动臂（5）及顶座（11）旋转运动。
2.根据权利要求1所述的一种机械手主支撑机构，其特征在于：所述的转动座（2）的下端与设置于机械手底座内的转轴连接，转轴带动转动座（2）及支座（3）旋转运动。
3.根据权利要求2所述的一种机械手主支撑机构，其特征在于：所述的支座（3）两侧板上分别开设有安装孔，上述转动臂（5）的下端设置于支座（3）的安装槽内，且对应上述安装孔设置；转动臂（5）上端两侧壁上分别开设有安装孔，上述顶座（11）通过该安装孔与转动臂（5）可转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种机械手主支撑机构，其特征在于：所述的顶座（11）的两侧分别设有向下延伸的连接耳（12），连接耳（12）的内侧设有向内凸出的连接柱，连接柱插入转动臂（5）上端的安装孔内，并在安装孔内自由转动；上述右侧的连接耳（12）内壁还设有第二连接轴（10）。
5.根据权利要求4所述的一种机械手主支撑机构，其特征在于：所述的运动组件包括第一电机（4）、第二电机（6）、连接块（7）、第一连接轴（8）及连杆（9），其中，上述第一电机（4）设置于上述支座（3）的左侧，第一电机（4）的输出端穿过支座（3）的安装孔插入支座（3）的安装槽内，并与上述转动臂（5）连接，以便带动转动臂（5）转动。
6.根据权利要求5所述的一种机械手主支撑机构，其特征在于：所述的第二电机（6）设置于上述支座（3）的右侧，第二电机（6）的输出端穿过支座（3）的安装孔及转动臂（5）的侧壁向内延伸；上述连接块（7）的一端连接于第二电机（6）的输出端上，另一端可转动地连接于设置有第一连接轴（8），第二电机（6）通过连接块（7）带动第一连接轴（8）运动。
7.根据权利要求6所述的一种机械手主支撑机构，其特征在于：所述的连杆（9）的两端分别可转动地连接在第一连接轴（8）及第二连接轴（10）上，第一连接轴（8）通过连杆（9）拉动第二连接轴（10）及顶座（11）旋转运动。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107310062A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-03 | 安庆市凯立金刚石科技有限公司 | 一种用于石材加工的加工工件安装装置 |
| CN107812875A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-03-20 | 苏州弘瀚自动化科技有限公司 | 一种拉钉机械手 |
| CN110065059A (zh) * | 2019-06-11 | 2019-07-30 | 东莞市知鑫科技服务有限公司 | 一种工业加工用旋转式机械手驱动抬臂及其操作方法 |
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| CN107812875B (zh) * | 2017-12-01 | 2024-02-13 | 苏州弘瀚自动化科技有限公司 | 一种拉钉机械手 |
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