CN205735011U - 一种机械手主骨架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手主骨架,包括机械臂、传动组件及转动座,其中,上述机械臂为U型槽体结构,机械臂的下端连接外设的动力机构,以便驱动机械臂旋转;上述转动座可转动地连接于机械臂上端;上述传动组件设置于机械臂的U型槽体内,传动组件的下端连接在设置于机械臂外侧的动力机构上,传动组件的上端连接在转动座上,转动座上固定有机械手轴臂,动力机构通过传动组件带动转动座及机械手轴臂旋转运动。本实用新型既起到支撑作用,同时提供二个方向的机械手自由度,有效提升了灵活性,简化了结构。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域,特别指一种机械手主骨架。
背景技术
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与人类的手臂最大区别就在与灵活度与耐力度,也就是机械手的最大优势可以重复做同一动作而永远也不会觉得累;机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手使近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备;机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成,手部是用来抓持工件的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量和材料而又多种结构形式;运动机构,使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变工件的位置和姿势;控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作,同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制,控制系统的核心通常是有单片机或dsp等微型控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能;根据机械手可活动的方向的数量称为多轴机械手,机械手可活动的方向越多其灵活度越高,相应地结构设计越复杂,机械手的可活动方向又称为自由度,自由度的多少是机械手一项重要的参数,现有的机械手支撑机构功能单一,仅具备支撑功能,机械手轴臂及机械手夹爪作为实现机械手自由度的主要机构,导致轴臂及夹爪结构设计复杂,制造成本高。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足,提供一种既起到支撑作用,同时提供二个方向的机械手自由度,有效提升了灵活性,简化了结构的机械手主骨架。
本实用新型采取的技术方案如下:一种机械手主骨架,包括机械臂、传动组件及转动座,其中,上述机械臂为U型槽体结构,机械臂的下端连接外设的动力机构,以便驱动机械臂旋转;上述转动座可转动地连接于机械臂上端;上述传动组件设置于机械臂的U型槽体内,传动组件的下端连接在设置于机械臂外侧的动力机构上,传动组件的上端连接在转动座上,转动座上固定有机械手轴臂,动力机构通过传动组件带动转动座及机械手轴臂旋转运动。
优选地,所述的机械臂的U型槽体的下端右侧壁上设有连接轴套,连接轴套的外侧设有电机,电机的输出轴插入连接轴套内,以便通过连接轴套带动机械臂转动;机械臂的U型槽体的上端两侧壁上分别开有安装孔。
优选地,所述的转动座的下部左右两侧分别设有连接耳,两连接耳的内侧壁上分别设有向内凸出的连接柱,两连接柱分别可转动地插设在上述机械臂上端的安装孔内;上述右侧连接耳内壁上设有第二连接轴。
优选地,所述的传动组件包括转动块、第一连接轴及连杆,其中,上述转动块设置于机械臂下端右侧壁内侧,转动块的一端连接在设置于机械臂右侧的电机上,转动块另一端可转动地设置有第一连接轴,电机通过转动块带动第一连接轴运动。
优选地,所述的连杆的两端分别可转动地连接在第一连接轴及第二连接轴上,第一连接轴通过连杆及第二连接轴带动转动座绕机械臂转动。
本实用新型的有益效果在于:
本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足进行改进创新,设计了一种机械手主骨架,该机械手主骨架在保证支撑功能的同时还能提供二个方向的自由度,提升了机械手活动范围及方向,有效提升了机械手的灵活性;本实用新型的机械臂采用U型槽结构设计,其下端侧壁上设置有连接轴套,连接轴套的外侧设置驱动电机,驱动电机带动整个机械臂旋转运动,以提供机械手的第一个自由度;同时,机械臂上端可转动地连接有转动座,转动座下部采用对称设置的双连接耳设计,两连接耳的内侧均设置向内凸出的连接柱,连接柱插入机械臂上端侧壁开设的安装孔内实现可转动连接;另外,右侧连接耳的内侧壁上设置第二连接轴,第二连接轴通过传动组件(连杆、第一连接轴及转动块)与设置于机械臂下端右侧的电机连接,电机动力通过传动组件传递至第二连接轴,使第二连接轴拉动转动座转动,以提供机械手的第二个自由度。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图之一。
图2为本实用新型的立体结构示意图之二。
图3为图1中传动组件的立体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步描述:
如图1至图3所示,本实用新型采取的技术方案如下:一种机械手主骨架,包括机械臂1、传动组件及转动座6,其中,上述机械臂1为U型槽体结构,机械臂1的下端连接外设的动力机构,以便驱动机械臂1旋转;上述转动座6可转动地连接于机械臂1上端;上述传动组件设置于机械臂1的U型槽体内,传动组件的下端连接在设置于机械臂1外侧的动力机构上,传动组件的上端连接在转动座6上,转动座6上固定有机械手轴臂,动力机构通过传动组件带动转动座6及机械手轴臂旋转运动。
机械臂1的U型槽体的下端右侧壁上设有连接轴套2,连接轴套2的外侧设有电机,电机的输出轴插入连接轴套2内,以便通过连接轴套2带动机械臂1转动;机械臂1的U型槽体的上端两侧壁上分别开有安装孔。
转动座6的下部左右两侧分别设有连接耳7,两连接耳7的内侧壁上分别设有向内凸出的连接柱,两连接柱分别可转动地插设在上述机械臂1上端的安装孔内;上述右侧连接耳7内壁上设有第二连接轴8。
传动组件包括转动块4、第一连接轴5及连杆3,其中,上述转动块4设置于机械臂1下端右侧壁内侧,转动块4的一端连接在设置于机械臂1右侧的电机上,转动块4另一端可转动地设置有第一连接轴5,电机通过转动块4带动第一连接轴5运动。
连杆3的两端分别可转动地连接在第一连接轴5及第二连接轴8上,第一连接轴5通过连杆3及第二连接轴5带动转动座6绕机械臂1转动。
进一步,本实用新型设计了设计了一种机械手主骨架,该机械手主骨架在保证支撑功能的同时还能提供二个方向的自由度,提升了机械手活动范围及方向,有效提升了机械手的灵活性;本实用新型的机械臂采用U型槽结构设计,其下端侧壁上设置有连接轴套,连接轴套的外侧设置驱动电机,驱动电机带动整个机械臂旋转运动,以提供机械手的第一个自由度;同时,机械臂上端可转动地连接有转动座,转动座下部采用对称设置的双连接耳设计,两连接耳的内侧均设置向内凸出的连接柱,连接柱插入机械臂上端侧壁开设的安装孔内实现可转动连接;另外,右侧连接耳的内侧壁上设置第二连接轴,第二连接轴通过传动组件(连杆、第一连接轴及转动块)与设置于机械臂下端右侧的电机连接,电机动力通过传动组件传递至第二连接轴,使第二连接轴拉动转动座转动,以提供机械手的第二个自由度。
本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式,不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改,故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰,均属于本实用新型专利权利要求范围内。
Claims (5)
1.一种机械手主骨架,其特征在于:包括机械臂(1)、传动组件及转动座(6),其中,上述机械臂(1)为U型槽体结构,机械臂(1)的下端连接外设的动力机构,以便驱动机械臂(1)旋转;上述转动座(6)可转动地连接于机械臂(1)上端;上述传动组件设置于机械臂(1)的U型槽体内,传动组件的下端连接在设置于机械臂(1)外侧的动力机构上,传动组件的上端连接在转动座(6)上,转动座(6)上固定有机械手轴臂,动力机构通过传动组件带动转动座(6)及机械手轴臂旋转运动。
2.根据权利要求1所述的一种机械手主骨架,其特征在于:所述的机械臂(1)的U型槽体的下端右侧壁上设有连接轴套(2),连接轴套(2)的外侧设有电机,电机的输出轴插入连接轴套(2)内,以便通过连接轴套(2)带动机械臂(1)转动;机械臂(1)的U型槽体的上端两侧壁上分别开有安装孔。
3.根据权利要求2所述的一种机械手主骨架,其特征在于:所述的转动座(6)的下部左右两侧分别设有连接耳(7),两连接耳(7)的内侧壁上分别设有向内凸出的连接柱,两连接柱分别可转动地插设在上述机械臂(1)上端的安装孔内;上述右侧连接耳(7)内壁上设有第二连接轴(8)。
4.根据权利要求3所述的一种机械手主骨架,其特征在于:所述的传动组件包括转动块(4)、第一连接轴(5)及连杆(3),其中,上述转动块(4)设置于机械臂(1)下端右侧壁内侧,转动块(4)的一端连接在设置于机械臂(1)右侧的电机上,转动块(4)另一端可转动地设置有第一连接轴(5),电机通过转动块(4)带动第一连接轴(5)运动。
5.根据权利要求4所述的一种机械手主骨架,其特征在于:所述的连杆(3)的两端分别可转动地连接在第一连接轴(5)及第二连接轴(8)上,第一连接轴(5)通过连杆(3)及第二连接轴(5)带动转动座(6)绕机械臂(1)转动。
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Granted publication date: 20161130 Termination date: 20180519 |