CN107809194A - 电机的转子角度补偿控制方法和控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机的转子角度补偿控制方法和控制系统，其中，电机的转子角度补偿控制方法包括以下步骤：获取电机的三相电流，并对电机的转子位置进行检测；对三相电流进行坐标转换以获得d、q轴电流，并进行PI控制以获得d、q轴电压；获取电机控制系统的延时时间，并计算转子补偿角度，以及对转子角度进行补偿；基于补偿后的转子角度对d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得三相电压，并根据三相电压对电机进行控制。该方法基于补偿后的转子角度对电机的d、q轴电压进行坐标逆变换以获得三相电压，从而大大提高了电机在高转速运行时电流环的稳定性，有效的拓宽了电机可稳定运行的转速空间，进而实现了高转速电机的稳定控制。

Description

电机的转子角度补偿控制方法和控制系统

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别涉及一种电机的转子角度补偿控制方法和一种电机控制系统。

背景技术

目前，电机的控制一般采用SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制)，具体如如图1所示。其简化控制过程可以包括以下步骤：

S10，给定d、q轴目标电流I_dq ^e*。

S20，获取电机的三相电流。

具体地，可以测量电机的两相电流Ia和Ib，再根据公式Ia+Ib+Ic＝0，计算出Ic。

S30，对三相电流Ia、Ib、Ic进行坐标变换，即3s/2r变换，以获得电机的d轴电流Id和q轴电流Iq，即I_dq ^e。

具体地，坐标变换可以基于如下方程：

其中，θ为电机的转子角度，可以通过位置传感器测得。

S40，根据目标电流I_dq ^e*和I_dq ^e进行PI控制以获得电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq，即U_dq ^e。

S50，通过逆变换将U_dq ^e转换为U_dq ^s，即Ua、Ub、Uc。

具体地，逆变换可以基于如下方程：

从上述控制过程可以看出，整个控制过程依赖于电机的转子角度θ。

上述控制算法一般在DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)或者微处理器中通过数字化实现。且上述控制算法是顺序执行的，从最开始执行的位置到最后执行完成的位置为一个控制周期，一般控制周期大于等于100us。对于电机控制算法来说，最开始执行的都是电机的三相电流Ia、Ib、Ic和电机的转子角度θ的采集，然后执行电流转换环节，再计算出所需逆变的电压Ua、Ub、Uc。

而在控制算法的控制过程中，电机是一直在旋转的，也就意味着电机的转子角度θ从开始采样到一个控制周期结束，已经发生了变化，且电机的转速越高，电机的转子角度θ变化就越多，可以将该过程称为由于软件串行导致的延迟。

另外，由于电流霍尔传感器、位置传感器以及硬件通道本身存在转换、传输延时，故上述控制过程还存在硬件系统延迟。

如果不考虑到上述延迟，直接使用位置传感器测得的角度信息作为控制量，会导致最后逆变的电压Ua、Ub、Uc和实际系统需求的电压不相符，从而造成控制偏差。这会使电流调节环节恶化，电机输出扭矩不稳定，甚至可能造成系统的过电流故障。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电机的转子角度补偿控制方法，该方法基于补偿后的转子角度对电机的d、q轴电压进行坐标逆变换以获得三相电压，从而大大提高了电机在高转速运行时电流环的稳定性，有效的拓宽了电机可稳定运行的转速空间，进而实现了高转速电机的稳定控制。

本发明的另一个目的在于提出一种电机控制系统。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种电机的转子角度补偿控制方法，包括以下步骤：获取电机的三相电流，并对所述电机的转子位置进行检测以估算所述电机的转速和所述电机的转子角度；对所述三相电流进行坐标转换以获得所述电机的d轴电流和q轴电流，并根据d轴给定电流和所述电机的d轴电流、q轴给定电流和所述电机的q轴电流进行PI控制以获得所述电机的d轴电压和q轴电压；获取电机控制系统的延时时间，并根据所述延时时间和所述电机的转速计算所述电机的转子补偿角度，以及根据所述电机的转子补偿角度对所述电机的转子角度进行补偿；基于补偿后的转子角度对所述电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得所述电机的三相电压，并根据所述电机的三相电压对所述电机进行控制。

根据本发明实施例的电机的转子角度补偿控制方法，首先，获取电机的三相电流，并对电机的转子位置进行检测以估算电机的转速和电机的转子角度；然后，对三相电流进行坐标转换以获得电机的d轴电流和q轴电流，并根据d轴给定电流和电机的d轴电流、q轴给定电流和电机的q轴电流进行PI控制以获得电机的d轴电压和q轴电压；再获取电机控制系统的延时时间，并根据延时时间和电机的转速计算电机的转子补偿角度，以及根据电机的转子补偿角度对电机的转子角度进行补偿；最后，基于补偿后的转子角度对电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得电机的三相电压，并根据电机的三相电压对电机进行控制。由此，该方法大大提高了电机在高转速运行时电流环的稳定性，有效的拓宽了电机可稳定运行的转速空间，进而实现了高转速电机的稳定控制。

另外，根据本发明上述实施例的电机的转子角度补偿控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，在对所述电机进行弱磁控制之前，通过使得所述电机的d轴给定电流和q轴给定电流均为零时控制所述电机的d轴电压为0，以测量所述延时时间。

根据本发明的一个实施例，所述延时时间为一固定值或随着所述电机的转速进行变化。

根据本发明的一个实施例，当所述延时时间随着所述电机的转速进行变化时，通过测量所述延时时间以获得延时时间-转速表。

根据本发明的一个实施例，所述补偿后的转子角度通过以下公式进行表达：θ’＝θ+x*ω。其中，θ’为所述补偿后的转子角度，θ为所述电机的转子角度，x为所述延时时间，ω为所述电机的转速。

为达到上述目的，本发明的另一方面实施例提出了一种电机控制系统，包括：电流获取模块，用于获取电机的三相电流；位置检测模块，用于对所述电机的转子位置进行检测以估算所述电机的转速和所述电机的转子角度；第一坐标转换模块，用于对所述三相电流进行坐标转换以获得所述电机的d轴电流和q轴电流；电流控制模块，用于根据d轴给定电流和所述电机的d轴电流、q轴给定电流和所述电机的q轴电流进行PI控制以获得所述电机的d轴电压和q轴电压；角度补偿模块，用于获取电机控制系统的延时时间，并根据所述延时时间和所述电机的转速计算所述电机的转子补偿角度，以及根据所述电机的转子补偿角度对所述电机的转子角度进行补偿；第二坐标转换模块，用于基于补偿后的转子角度对所述电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得所述电机的三相电压；控制模块，用于根据所述电机的三相电压对所述电机进行控制。

根据本发明实施例的电机控制系统，通过电流获取模块获取电机的三相电流，再通过位置检测模块对电机的转子位置进行检测以估算电机的转速和电机的转子角度，然后通过第一坐标转换模块对三相电流进行坐标转换以获得电机的d轴电流和q轴电流，再通过电流控制模块根据d轴给定电流和电机的d轴电流、q轴给定电流和电机的q轴电流进行PI控制以获得电机的d轴电压和q轴电压，再通过角度补偿模块获取电机控制系统的延时时间，并根据延时时间和电机的转速计算电机的转子补偿角度，以及根据电机的转子补偿角度对电机的转子角度进行补偿，然后通过第二坐标转换模块基于补偿后的转子角度对电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得电机的三相电压，最后，通过控制模块根据电机的三相电压对电机进行控制，从而大大提高了电机在高转速运行时电流环的稳定性，有效的拓宽了电机可稳定运行的转速空间，进而实现了高转速电机的稳定控制。

另外，根据本发明上述实施例的电机控制系统还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，在对所述电机进行弱磁控制之前，所述控制模块通过使得所述电机的d轴给定电流和q轴给定电流均为零时控制所述电机的d轴电压为0，以通过所述角度补偿模块测量所述延时时间。

根据本发明的一个实施例，所述延时时间为一固定值或随着所述电机的转速进行变化。

根据本发明的一个实施例，当所述延时时间随着所述电机的转速进行变化时，所述角度补偿模块通过测量所述延时时间以获得延时时间-转速表。

根据本发明的一个实施例，所述补偿后的转子角度通过以下公式进行表达：θ’＝θ+x*ω。其中，θ’为所述补偿后的转子角度，θ为所述电机的转子角度，x为所述延时时间，ω为所述电机的转速。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是相关技术中电机的控制过程的示意图；

图2是根据本发明一个实施例的电机的转子角度补偿控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的转子角度补偿控制方法的示意图；以及

图4是根据本发明一个实施例的电机控制系统的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例提出的电机的转子角度补偿控制方法和电机控制系统。

图2是根据本发明一个实施例的电机的转子角度补偿控制方法的流程图。如图2所示，该转子角度补偿控制方法包括以下步骤：

S1，获取电机的三相电流Ia、Ib、Ic，并对电机的转子位置进行检测以估算电机的转速ω和电机的转子角度θ。

具体地，可以通过位置传感器对电机的转子位置进行检测以估算电机的转速ω和电机的转子角度θ。

S2，对三相电流Ia、Ib、Ic进行坐标转换以获得电机的d轴电流Id和q轴电流Iq，即I_dq ^e，并根据d轴给定电流Id*和电机的d轴电流Id、q轴给定电流Iq*和电机的q轴电流Iq进行PI(Proportional Integral，比例积分)控制以获得电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq，即U_dq ^e。

具体地，可以基于如下方程(1)对三相电流Ia、Ib、Ic进行坐标转换以获得电机的I_dq ^e：

然后，将变换得到的I_dq ^e输入至PI控制器中，PI控制器可以根据给定d、q轴电流I_dq ^e*，计算得到U_dq ^e。

S3，获取电机控制系统的延时时间X，并根据延时时间X和电机的转速ω计算电机的转子补偿角度，以及根据电机的转子补偿角度对电机的转子角度θ进行补偿。

进一步地，根据本发明的一个实施例，在对电机进行弱磁控制之前，通过使得电机的d轴给定电流Id*和q轴给定电流Iq*均为零时控制电机的d轴电压Ud为0，以测量延时时间X。

需要说明的是，因为延时时间X与电机的转子补偿角度有关，如果延时时间X测量不准确，则会使电机系统达不到理想的控制效果。

具体而言，电机的d轴电压、q轴电压可通过以下方程(2)计算：

其中，R是定子电阻；ω是电机的转速；Ld、Lq分别是d、q轴电感分量；Ψf是永磁体磁链。

可以理解，在没有延时时间X的情况下，如果Id＝0、Iq＝0，则Ud＝0。因此，在电机进行弱磁控制之前，如果电机的d轴给定电流Id*和q轴给定电流Iq*均为0，在电机的延时时间X补偿正确的情况下，则Ud＝0；如果Ud≠0，说明延时时间X补偿不正确，需要继续增大或者减小补偿时间，直至Ud＝0。一般情况下，补偿时间在(T，2T)的区间内，其中，T为电机控制算法的一个执行周期。

根据本发明的一个实施例，延时时间X为一固定值或随着电机的转速ω进行变化。

进一步地，当延时时间X随着电机的转速ω进行变化时，通过测量延时时间X以获得延时时间-转速表，并存储在电机的芯片的Flash(闪存)中。

具体地，当进行电机的转子角度补偿时，可以通过查找延时时间-转速表得到不同转速ω下的延时时间X，并根据延时时间X，计算出电机的转子补偿角度，转子补偿角度＝X*ω。

S4，基于补偿后的转子角度θ’对电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq进行坐标逆变换以获得电机的三相电压Ua、Ub、Uc，即U_dq ^s，并根据电机的三相电压U_dq ^s对电机进行控制。

进一步地，根据本发明的一个实施例，补偿后的转子角度通过以下公式(3)进行表达：

θ’＝θ+x*ω (3)

其中，θ’为补偿后的转子角度，θ为电机的转子角度，x为延时时间，ω为电机的转速。

具体地，基于补偿后的转子角度θ’，根据方程(4)对电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq进行坐标逆变换，可以获得电机的三相电压Ua、Ub、Uc。

为使本领域技术人员更清楚地理解本发明，图3是根据本发明一个实施例的转子角度补偿控制过程的示意图。由于图3是基于上述实施例的，为减少冗余，此处不做赘述。

在本发明实施例中，不直接使用位置传感器测得的电机的转子角度θ，而是使用补偿后的转子角度θ’。同时，在本发明的实施例中，可以不用拘泥于硬件延时时间是多少或者软件串行延时时间是多少，直接使用测量到的延时时间X，就可以使电机达到理想的控制效果。

综上所述，根据本发明实施例的电机的转子角度补偿控制方法，首先，获取电机的三相电流，并对电机的转子位置进行检测以估算电机的转速和电机的转子角度；然后，对三相电流进行坐标转换以获得电机的d轴电流和q轴电流，并根据d轴给定电流和电机的d轴电流、q轴给定电流和电机的q轴电流进行PI控制以获得电机的d轴电压和q轴电压；再获取电机控制系统的延时时间，并根据延时时间和电机的转速计算电机的转子补偿角度，以及根据电机的转子补偿角度对电机的转子角度进行补偿；最后，基于补偿后的转子角度对电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得电机的三相电压，并根据电机的三相电压对电机进行控制。由此，该方法大大提高了电机在高转速运行时电流环的稳定性，有效的拓宽了电机可稳定运行的转速空间，进而实现了高转速电机的稳定控制。

图4是根据本发明一个实施例的电机控制系统的方框示意图。如图4所示，该电机控制系统包括：电流获取模块10、位置检测模块20、第一坐标转换模块30、电流控制模块40、角度补偿模块50、第二坐标转换模60和控制模块70。

其中，电流获取模块10用于获取电机的三相电流Ia、Ib、Ic；位置检测模块20用于对电机的转子位置进行检测以估算电机的转速ω和电机的转子角度θ；第一坐标转换模块30用于对三相电流Ia、Ib、Ic进行坐标转换以获得电机的d轴电流Id和q轴电流Iq，即I_dq ^e；电流控制模块40用于根据d轴给定电流Id*和电机的d轴电流Id、q轴给定电流Iq*和电机的q轴电流Iq进行PI控制以获得电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq，即U_dq ^e；角度补偿模块50用于获取电机控制系统的延时时间X，并根据延时时间X和电机的转速ω计算电机的转子补偿角度，以及根据电机的转子补偿角度对电机的转子角度θ进行补偿；第二坐标转换模块60用于基于补偿后的转子角度θ’对电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq进行坐标逆变换以获得电机的三相电压Ua、Ub、Uc，即U_dq ^s；控制模块70用于根据电机的三相电压U_dq ^s对电机进行控制。

具体地，电流获取模块10获取电机的三相电流Ia、Ib、Ic，位置检测模块20用于对电机的转子位置进行检测以估算电机的转速ω和电机的转子角度θ。第一坐标转换模块30可以基于方程(1)对三相电流Ia、Ib、Ic进行坐标转换以获得电机的d轴电流Id和q轴电流Iq，即I_dq ^e，然后，电流控制模块40根据d轴给定电流Id*和电机的d轴电流Id、q轴给定电流Iq*和电机的q轴电流Iq进行PI控制以获得电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq，即U_dq ^e。

然后，角度补偿模块50获取电机控制系统的延时时间X，并根据延时时间X和电机的转速ω计算电机的转子补偿角度，以及根据电机的转子补偿角度对电机的转子角度θ进行补偿，其中，转子补偿角度＝X*ω。第二坐标转换模块60基于补偿后的转子角度θ’，根据方程(4)对电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq进行坐标逆变换以获得电机的三相电压Ua、Ub、Uc，即U_dq ^s。最后，控制模块70根据电机的三相电压U_dq ^s对电机进行控制。由此，该系统大大提高了电机在高转速运行时电流环的稳定性，有效的拓宽了电机可稳定运行的转速空间，进而实现了高转速电机的稳定控制。

根据本发明的一个实施例，在对电机进行弱磁控制之前，控制模块70通过使得电机的d轴给定电流Id*和q轴给定电流Iq*均为零时控制电机的d轴电压Ud为0，以通过角度补偿模块50测量延时时间X。

需要说明的是，因为延时时间X与电机的转子补偿角度有关，如果延时时间X测量不准确，则会使电机系统达不到理想的控制效果。

具体而言，电机的d轴电压、q轴电压可通过以下方程(2)计算：

其中，R是定子电阻；ω是电机的转速；Ld、Lq分别是d、q轴电感分量；Ψf是永磁体磁链。

可以理解，在没有延时时间X的情况下，如果Id＝0、Iq＝0，则Ud＝0。因此，在电机进行弱磁控制之前，如果电机的d轴给定电流Id*和q轴给定电流Iq*均为0，在电机的延时时间X补偿正确的情况下，则Ud＝0；如果Ud≠0，说明延时时间X补偿不正确，控制模块70需要继续增大或者减小补偿时间，直至Ud＝0。一般情况下，补偿时间在(T，2T)的区间内，其中，T为电机控制算法的一个执行周期。

根据本发明的一个实施例，延时时间X为一固定值或随着电机的转速ω进行变化。

进一步地，当延时时间X随着电机的转速ω进行变化时，角度补偿模块50通过测量延时时间X以获得延时时间-转速表，并存储在电机的芯片的Flash(闪存)中。

具体地，当进行电机的转子角度补偿时，角度补偿模块50可以通过查找延时时间-转速表得到不同转速ω下的延时时间X，并根据延时时间X，计算出电机的转子补偿角度，转子补偿角度＝X*ω。

进一步地，根据本发明的一个实施例，补偿后的转子角度通过以下公式(3)进行表达：

θ’＝θ+x*ω (3)

其中，θ’为补偿后的转子角度，θ为电机的转子角度，x为延时时间，ω为电机的转速。

基于补偿后的转子角度θ’，根据方程(4)对电机的d轴电压Ud和q轴电压Uq进行坐标逆变换，可以获得电机的三相电压Ua、Ub、Uc，即U_dq ^s，控制模块70根据电机的三相电压U_dq ^s对电机进行控制。由此，该系统大大提高了电机在高转速运行时电流环的稳定性，有效的拓宽了电机可稳定运行的转速空间，进而实现了高转速电机的稳定控制。

为使本领域技术人员更清楚地理解本发明，图3是根据本发明一个实施例的转子角度补偿控制过程的示意图。由于图3是基于上述实施例的，为减少冗余，此处不做赘述。

在本发明实施例中，第二坐标转换模块60不直接使用位置检测模块20测得的电机的转子角度θ，而是使用补偿后的转子角度θ’。同时，在本发明中实施例中，可以不用拘泥于硬件延时时间是多少或者软件串行延时时间是多少，角度补偿模块50直接使用测量到的延时时间X，就可以使电机达到理想的控制效果。

综上所述，根据本发明实施例的电机控制系统，通过电流获取模块获取电机的三相电流，再通过位置检测模块对电机的转子位置进行检测以估算电机的转速和电机的转子角度，然后通过第一坐标转换模块对三相电流进行坐标转换以获得电机的d轴电流和q轴电流，再通过电流控制模块根据d轴给定电流和电机的d轴电流、q轴给定电流和电机的q轴电流进行PI控制以获得电机的d轴电压和q轴电压，再通过角度补偿模块获取电机控制系统的延时时间，并根据延时时间和电机的转速计算电机的转子补偿角度，以及根据电机的转子补偿角度对电机的转子角度进行补偿，然后通过第二坐标转换模块基于补偿后的转子角度对电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得电机的三相电压，最后，通过控制模块根据电机的三相电压对电机进行控制，从而大大提高了电机在高转速运行时电流环的稳定性，有效的拓宽了电机可稳定运行的转速空间，进而实现了高转速电机的稳定控制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取电机的三相电流，并对所述电机的转子位置进行检测以估算所述电机的转速和所述电机的转子角度；

对所述三相电流进行坐标转换以获得所述电机的d轴电流和q轴电流，并根据d轴给定电流和所述电机的d轴电流、q轴给定电流和所述电机的q轴电流进行PI控制以获得所述电机的d轴电压和q轴电压；

获取电机控制系统的延时时间，并根据所述延时时间和所述电机的转速计算所述电机的转子补偿角度，以及根据所述电机的转子补偿角度对所述电机的转子角度进行补偿；

基于补偿后的转子角度对所述电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得所述电机的三相电压，并根据所述电机的三相电压对所述电机进行控制。

2.如权利要求1所述的电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，在对所述电机进行弱磁控制之前，通过使得所述电机的d轴给定电流和q轴给定电流均为零时控制所述电机的d轴电压为0，以测量所述延时时间。

3.如权利要求1或2所述的电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，所述延时时间为一固定值或随着所述电机的转速进行变化。

4.如权利要求3所述的电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，当所述延时时间随着所述电机的转速进行变化时，通过测量所述延时时间以获得延时时间-转速表。

5.如权利要求1所述的电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，所述补偿后的转子角度通过以下公式进行表达：

θ’＝θ+x*ω

其中，θ’为所述补偿后的转子角度，θ为所述电机的转子角度，x为所述延时时间，ω为所述电机的转速。

6.一种电机控制系统，其特征在于，包括：

电流获取模块，用于获取电机的三相电流；

位置检测模块，用于对所述电机的转子位置进行检测以估算所述电机的转速和所述电机的转子角度；

第一坐标转换模块，用于对所述三相电流进行坐标转换以获得所述电机的d轴电流和q轴电流；

电流控制模块，用于根据d轴给定电流和所述电机的d轴电流、q轴给定电流和所述电机的q轴电流进行PI控制以获得所述电机的d轴电压和q轴电压；

角度补偿模块，用于获取电机控制系统的延时时间，并根据所述延时时间和所述电机的转速计算所述电机的转子补偿角度，以及根据所述电机的转子补偿角度对所述电机的转子角度进行补偿；

第二坐标转换模块，用于基于补偿后的转子角度对所述电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得所述电机的三相电压；

控制模块，用于根据所述电机的三相电压对所述电机进行控制。

7.如权利要求6所述的电机控制系统，其特征在于，在对所述电机进行弱磁控制之前，所述控制模块通过使得所述电机的d轴给定电流和q轴给定电流均为零时控制所述电机的d轴电压为0，以通过所述角度补偿模块测量所述延时时间。

8.如权利要求6或7所述的电机控制系统，其特征在于，所述延时时间为一固定值或随着所述电机的转速进行变化。

9.如权利要求8所述的电机控制系统，其特征在于，当所述延时时间随着所述电机的转速进行变化时，所述角度补偿模块通过测量所述延时时间以获得延时时间-转速表。

10.如权利要求6所述的电机控制系统，其特征在于，所述补偿后的转子角度通过以下公式进行表达：

θ’＝θ+x*ω

其中，θ’为所述补偿后的转子角度，θ为所述电机的转子角度，x为所述延时时间，ω为所述电机的转速。