CN107807249B - 解锁组件、样本转移装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种解锁组件、样本转移装置及其控制方法，用于对样本转移装置的样本架进行解锁，样本转移装置还包括可移动的抓取部件，样本架上设置有与抓取部件相适配的卡扣部件，使得抓取部件能够在其与卡扣部件配合时带动样本架移动，解锁组件包括：解锁部件，解锁部件可移动地设置在解锁位置和止挡位置之间，当解锁部件位于止挡位置时，对样本架进行限位，当解锁部件位于解锁位置时，样本架可被抓取部件带动；驱动部件，驱动部件驱动解锁部件在解锁位置或止挡位置之间移动，并且当抓取部件和卡扣部件配合时，驱动部件驱动解锁部件位于解锁位置。

Description

解锁组件、样本转移装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及检验设备技术领域，尤其涉及一种解锁组件、样本转移装置及其控制方法。

背景技术

在医院等医学检验中心需要使用样本分析仪对大量的液体样品进行生理指标分析。现有技术中的样本转移装置包括抓取部件、支撑架和支撑架上的样本架，样本架被锁定于支撑架，抓取部件首先对样本架进行解锁，然后带动样本架至指定位置，抓取部件不仅需要带动样本架至指定位置，还要对样本架进行解锁，增加了抓取部件的工作量，降低了抓取效率。

发明内容

本发明实施例提供一种解锁组件、样本转移装置及其控制方法，旨在提高样本转移装置的工作效率。

本发明实施例一方面提供了一种解锁组件，用于对样本转移装置的样本架进行解锁，样本转移装置还包括可移动的抓取部件，样本架上设置有与抓取部件相适配的卡扣部件，使得抓取部件能够在其与卡扣部件配合时带动样本架移动，解锁组件包括：解锁部件，解锁部件可移动地设置在解锁位置和止挡位置之间，当解锁部件位于止挡位置时，对样本架进行限位，当解锁部件位于解锁位置时，样本架可被抓取部件带动；驱动部件，驱动部件驱动解锁部件在解锁位置或止挡位置之间移动，并且当抓取部件和卡扣部件配合时，驱动部件驱动解锁部件位于解锁位置。

本发明另一实施例提供了一种样本转移装置，包括用于盛装样本的样本架和移动的抓取部件，所述样本架上设置有与所述抓取部件相适配的卡扣部件，使得所述抓取部件能够在其与所述卡扣部件配合时带动所述样本架移动，还包括上述的解锁组件。

本发明另一实施例提供了一种样本转移装置的控制方法，用于控制上述样本转移装置，该样本转移装置的控制方法包括：当驱动抓取部件与卡扣部件配合时，驱动解锁部件位于解锁位置；驱动抓取部件带动卡扣部件至指定位置。

在本发明实施例中，解锁组件包括解锁部件和驱动部件，驱动部件驱动解锁部件位于解锁位置或止挡位置，且当抓取部件和卡扣部件配合时，驱动部件驱动解锁部件位于解锁位置，无需抓取部件对样本架解锁，简化了样本转移的步骤，提高了样本转移装置的工作效率。

附图说明

通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显,其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。

图1是本发明实施例的一种样本转移装置的结构示意图；

图2是图1中A处的局部细节示意图；

图3是本发明实施例的一种解锁组件的结构示意图；

图4是本发明实施例的一种解锁组件的支架的主视图；

图5是图4中C-C处的剖视图；

图6是本发明实施例的一种解锁组件的支架的俯视图；

图7是本发明实施例的一种解锁组件的驱动部件的主视图；

图8是本发明实施例的一种解锁组件的驱动部件的俯视图

图9是本发明实施例的一种样本转移装置的俯视图；

图10是本发明实施例的一种样本转移装置的立体结构示意图；

图11是本发明实施例的一种样本转移装置的不包含样本底座的立体结构示意图；

图12是图11中B处的细节放大图；

图13是本发明实施例的一种样本转移装置的样本底座的结构示意图；

图14是本发明实施例的一种样本转移装置的样本架的结构示意图；

图15是本发明实施例的一种样本转移装置的控制方法流程图；

图16是本发明又一实施例的一种样本转移装置的控制方法流程图。

附图标记说明：10、抓取机构；11、导向槽；111、直线导轨；112、第一导向板；113、第二导向板；114、止挡块；12、抓取部件；20、支撑座；21、样本架；211、卡扣部件；212、凹槽；213、把手；22、样本通道；30、检测部件；40、解锁组件；41、解锁部件；411、止挡部；412、连接部；413、支架；414、导向部；415、固定块；42、驱动部件；421、驱动表面；421a、限位凹槽；421b、引导面；43、复位部件。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。本发明决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本发明的精神的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本发明造成不必要的模糊。

请一并参阅图1至图14，图1为本发明实施例提供的一种样本转移装置的结构示意图，样本转移装置包括用于盛装样本的样本架21和可移动的抓取部件12，样本架21上设置有与抓取部件12相适配的卡扣部件211，使得抓取部件12能够在其与卡扣部件211配合，并带动样本架21移动，还包括解锁组件40，用于对样本转移装置的样本架21进行解锁，当抓取部件12和卡扣部件211配合时，解锁组件40对样本架21进行解锁，令抓取部件12能够带动样本架21移动。

在本发明实施例中，解锁组件40用于对样本架21进行阻挡或解锁，且当抓取部件12和卡扣部件211配合时，解锁组件40对样本架21进行解锁，令抓取部件12能够带动样本架21移动，无需抓取部件12对样本架21解锁，简化了样本转移的步骤，提高了样本转移装置的工作效率。

在一些可选的实施例中，如图3至图8所示，解锁组件40包括：解锁部件41，解锁部件41可移动地设置在解锁位置和止挡位置之间，当解锁部件41位于止挡位置时，对样本架21进行限位，当解锁部件41位于解锁位置时，样本架21可被抓取部件12带动；驱动部件42，驱动部件42驱动解锁部件41在解锁位置或止挡位置之间移动，并且当抓取部件12和卡扣部件211配合时，驱动部件42驱动解锁部件41位于解锁位置。在这些可选的实施例中，驱动部件42驱动解锁部件41位于解锁位置或止挡位置，且当抓取部件12和卡扣部件211配合时，驱动部件42驱动解锁部件41位于解锁位置，无需抓取部件12对样本架21解锁，简化了样本转移的步骤，提高了样本转移装置的工作效率。可以理解的是解锁组件40的设置方式不仅限于此，只要解锁组件40能够对样本架21进行止挡或解锁即可。

在一些可选的实施例中，解锁部件41包括相互连接的止挡部411和连接部412，当止挡部411位于止挡位置时，止挡部411抵靠在样本架21的一侧，令抓取部件12不能够带动样本架21移动；当止挡部411移动至解锁位置时，样本架21不被阻挡，令抓取部件12能够带动样本架21移动，驱动部件42驱动连接部412移动，令连接部412带动止挡部411在止挡位置和解锁位置之间移动。可以理解的是，连接部412和止挡部411的设置方式不仅限于此，只要驱动部件42能够与连接部412驱动配合，并带动止挡部411在抵靠样本架21的侧部的止挡位置和样本架21可随抓取部件12移动的解锁位置之间移动即刻，此处为了减小止挡部411的体积，简化装置，止挡部411设置为板状止挡部411，连接部412为连接于板状止挡部411的杆状部件。

在一些可选的实施例中，驱动部件42具有与解锁部件41的连接部412配合的驱动表面421，驱动部件42通过该驱动表面421驱动连接部412移动。

在一些可选的实施例中，解锁组件40还包括支架413，支架413上设置有多个解锁部件41，驱动部件42可沿支架413往复移动，令驱动部件42的驱动表面421能够与解锁部件41的连接部412配合，从而令驱动部件42能够驱动连接部412。可以理解的是，解锁部件41的个数在此不做限定，解锁部件41可以为一个或两个以上，只要驱动部件42的驱动表面421能够与每一个解锁部件41的连接部412相配合，并驱动连接部412带动止挡部411在解锁位置和止挡位置之间移动即可。

在一些可选的实施例中，支架413上还设置有导向部414，连接部412沿导向部414可移动设置，以使连接部412带动止挡部411在解锁位置和止挡位置之间移动。在这些可选的实施例中，连接部412沿导向部414可移动设置，令连接部412能够沿预设方向移动，连接部412带动止挡部411更加快速和准确地在解锁位置和止挡位置之间移动，提高解锁组件40的灵敏度。可以理解的是，导向部414的实施方式有多种，例如，支架413上设置有固定孔，导向部414为竖直设置于该固定孔的杆状部件，连接部412可沿导向部414上下往复移动；进一步的连接部412沿导向部414可移动设置的方法有多种，例如导向部414上设置有固定块415，固定块415上设置有固定孔，固定块415通过固定孔套设于导向部414，且固定块415可沿导向部414移动，连接部412设置于固定块415并伸出固定块415侧表面，令驱动部件42的驱动表面421能够抵靠于连接部412，连接部412能够通过固定块415沿导向部414可移动设置；连接部412和止挡部411之间的连接方式有多种，例如，止挡部411固定于固定块415，连接部412通过固定块415与止挡部411连接，并带动止挡部411在解锁位置和止挡位置之间移动。

在一些可选的实施例中，解锁组件40还包括复位部件43，以驱动解锁部件41从解锁位置移动至止挡位置。在这些可选的实施例中，当驱动部件42驱动解锁部件41从止挡位置移动至解锁位置后，复位部件43还能够驱动解锁部件41从解锁位置移动至止挡位置，确保驱动解锁部件41能够在解锁位置和止挡位置之间往复移动，令解锁组件40能够反复使用。可以理解的是，复位部件43的设置位置有多种，例如，复位部件43可以设置于解锁部件41或驱动部件42，当复位部件43设置于解锁部件41时，复位部件43可以设置于导向部414，复位部件43的设置方式有多种，例如复位部件43为螺旋弹簧，套设于导向部414，当驱动部件42驱动连接部412向下移动，带动止挡部411由止挡位置移动至解锁位置时，螺旋弹簧位于固定块415下方，当驱动部件42驱动连接部412向下移动，并离开连接部412后，固定块415在螺旋弹簧的弹性作用力下向上移动，并带动连接部412和止挡部411回到止挡位置。

在一些可选的实施例中，驱动部件42的驱动表面421为曲面，令驱动部件42沿支架413移动时，解锁部件41的连接部412能够沿驱动表面421的曲面轮廓运动。进一步的，驱动表面421设置有限位凹槽421a，令解锁部件41的止挡部411位于解锁位置时，解锁部件41的连接部412位于限位凹槽421a内，防止连接部412晃动，保证连接部412的位置稳定，从而令止挡部411更加稳定地位于解锁位置。

在一些可选的实施例中，驱动表面421还设置有引导面421b，位于限位凹槽421a的一侧，用于引导连接部412进入限位凹槽421a。在这些可选的实施例中，引导面421b能够引导连接部412进入限位凹槽421a，减小驱动部件42在驱动连接部412时收到的阻力，提高解锁组件40的解锁灵敏度。可以理解的是，驱动表面421的设置方式有多种，例如，当驱动部件42驱动连接部412向下移动，以使止挡部411由止挡位置移动至解锁位置时，驱动部件42的驱动表面421为驱动部件42的下端面，且驱动部件42的下端面为曲面，限位凹槽421a靠近下端面的中间位置，驱动部件42的下端面能够抵靠于连接部412，并驱动连接部412上下移动，驱动部件42的下端面的为曲面，因此当驱动部件42沿图3中箭头所示方向往复运动时，连接部412沿驱动部件42的下端面轮廓运动，即连接部412沿导向部414上下移动，由于驱动部件42的下端面设置有引导面421b，且当驱动部件42的上端面为平面时，引导面421b由限位凹槽421a向两侧延伸，并向靠近上端面的方向倾斜，因此当驱动部件42沿支架413移动，连接部412先经过引导面421b再进入限位凹槽421a，由于引导面421b倾斜，能够有效减小驱动部件42受到的阻力，引导面421b的设置方式不仅限于此，只要连接部412能够沿引导面421b进入限位凹槽421a即可。进一步的，引导面421b为两个，分别设置于限位凹槽421a的两侧，当驱动部件42继续移动，离开该连接部412时，连接部在引导面421b的引导作用下能够缓慢上升。

在一些可选的实施例中，样本转移装置包括抓取机构10，抓取部件12设置于抓取机构10，抓取机构10沿第一方向可移动设置，以使抓取部件12与卡扣部件211配合，解锁组件40的驱动部件42设置于抓取机构10，以使抓取机构10带动抓取部件12与卡扣部件211配合的同时，带动驱动部件42驱动解锁部件41位于解锁位置。在这些可选的实施例中，驱动部件42和抓取部件12均设置于抓取机构10，且抓取机构10可沿第一方向移动，当抓取机构10沿第一方向移动时，能够令抓取部件12与卡扣部件211配合，且驱动部件42驱动解锁部件41位于解锁位置，因此本实施例的解锁动作与抓取部件12和卡扣部件211的配合动作能够同时实现，简化解锁步骤的同时，还能够进一步节省解锁样本架21的时间。可以理解的是，抓取机构10沿第一方向可移动设置的实施方式有多种，例如样本转移装置上沿第一方向设置的滑轨和皮带(图中未示出)，该皮带连接于抓取机构10，以带动该抓取机构10沿滑轨往复运动，从而令抓取机构10上的抓取部件12和驱动部件42沿第一方向往复移动。

在一些可选的实施例中，样本转移装置还包括支撑座20，样本架21设置于支撑座20；解锁组件40的解锁部件41设置于支撑座20的一侧，解锁部件41包括止挡部411和连接部412，驱动部件42与连接部412驱动配合，以带动止挡部411在抵靠样本架21的侧部的止挡位置和样本架21可随抓取部件12移动的解锁位置之间移动。可以理解的是，解锁部件41和样本架21之间的位置关系设置方式有多种，例如，解锁组件40设置于支撑座20底部，当止挡部411位于止挡位置时，止挡部411伸出支架413和支撑座20，止挡于样本架21的一侧，驱动部件42能够驱动连接部412沿导向部414向下移动，令连接部412带动止挡部411由止挡位置向下移动至解锁位置。驱动部件42的设置方式有多种，例如抓取机构10延伸至支撑座20的底部，驱动部件42包括固定部和驱动部，驱动部通过固定部固定于抓取机构10，并相对于抓取机构10悬空设置，令驱动部的下端面作为驱动表面421抵靠于连接部412的上方，当抓取机构10沿第一方向移动，带动驱动机构沿第一方向移动，令驱动部件42沿支架413移动至其驱动表面421与连接部412相配合的位置。

在一些可选的实施例中，抓取机构10上沿第二方向设置有导向槽11，抓取部件12可移动地设置于导向槽11；支撑座20沿第二方向设置有样本通道22，样本通道22内表面与样本架21外表面相适配，样本架21可移动地设置于样本通道22内。在这些可选的实施例中，样本通道22和导向槽11均沿第二方向设置，令抓取部件12在拉动样本架21移动时，能够将样本通道22内的样本架21直接拉入导向槽11，本实施例的样本通道22内表面和样本架21外表面相适配，样本架21可以从样本通道22上方、前方或者后方直接放入样本通道22内，令样本架21的取放更加方便。同时，由于抓取机构10可沿第一方向移动，因此抓取部件12可沿第一方向和第二方向移动，以将样本架21带动至指定位置，本发明取样过程中沿第二方向只需驱动抓取部件12，或抓取部件12和样本架21，无需驱动导向槽11，大大减小了驱动力，同时本实施例中的驱动装置在驱动抓取机构10移动的同时，驱动解锁部件41移动，无需为解锁部件41另设驱动装置，令样本转移装置的结构更加简单。可以理解的是，样本通道22的设置方式有多种，例如支撑座20表面竖直设置有多个通道板，且多个通道板间隔设置，以形成样本通道22，只要样本通道22内表面与样本架21外表面相适配，样本架21可移动地设置于样本通道22内即可；抓取部件12沿导向槽11可移动设置的方式有多种，例如导向槽11底部沿第二方向设置有直线导轨111，抓取部件12可沿该直线导轨111在导向槽11内往复移动。

在一些可选的实施例中，卡扣部件211沿第二方向的宽度大于抓取部件12沿二方向的厚度，令抓取部件12可以更加快速地找准卡扣部件211的位置，并与卡扣部件211相互配合。

在一些可选的实施例中，样本通道22远离导向槽11的一端设置有止挡面(图中未示出)，以防止样本架21脱离样本通道22。在这些可选的实施例中，抓取部件12还用于将样本架21推入样本通道22，当抓取部件12将样本架21推入样本通道22时，止挡面能够防止抓取部件12将样本架21推动至脱离样本通道22，防止样本架21跌落导致的损坏等。

在一些可选的实施例中，导向槽11包括竖直且相对设置的第一导向板112和第二导向板113，抓取部件12可带动样本架21在第一导向板112和第二导向板113之间移动。在这些可选的实施例中，通过第一导向板112和第二导向板113的限位作用，能够确保抓取部件12和样本架21沿导向槽11移动，保证抓取部件12和样本架21的移动方向不偏离。可以理解的是，第一导向板112和第二导向板113的设置方式有多种，只要第一导向板112和第二导向板113呈板状，竖直且相对设置于导向槽11即可，此处为了减小导向板与抓取部件12以及样本架21的摩擦力，在第一导向板112和第二导向板113上均设置有通孔或槽体，以减小第一导向板112、第二导向板113和抓取部件12以及样本架21之间的接触面积。

在一些可选的实施例中，样本转移装置还包括检测部件30，设置于预设位置，以检测样本通道22内是否有样本架21和，/或样本架21是否位于设定位置。在这些可选的实施例中，检测部件30能够检测样本通道22内是否有样本架21，防止抓取部件12移动到位时，样本通道22内没有样本架21而令抓取部件12做无用功，简化取料过程，节省取料时间，同时当抓取部件12将样本架21推动至样本通道22内的设定位置时，检测部件30还能够检测样本架21是否位于设定位置，令抓取部件12准确地将样本架21推动到位。可以理解的是，检测部件30的设置位置有多种，例如检测部件30可以设置于样本通道22底部，检测部件30的设置方式有多种，例如检测部件30可以为滚珠摆动型微动开关，只要检测部件30能够检测样本通道22内是否有样本架21和，/或样本架21是否位于设定位置即可。

在一些可选的实施例中，样本架21外表面设置有多个凹槽212，多个凹槽212内设置有标识条码(图中未示出)，标识条码至少包括样本架21信息条码和样本试管信息条码。在这些可选的实施例中，标识条码设置于凹槽212内，能够减小标识条码和样本通道22内表面的摩擦，提高标识条码的使用寿命，同时，样本架21外表面设置有多个凹槽212，能够减小样本架21和样本通道22的接触面积，有效减小样本架21相对于样本通道22移动时，样本架21受到的摩擦力，方便样本架21的移动。可以理解的是，样本架21的设置方式有多种，例如样本架21还包括由样本架21顶面向样本架21底面延伸设置的多个试管槽(图中未示出)，以放置样本试管，样本架21可移动地设置于样本通道22内，所以样本架21沿第二方向延伸，多个试管槽沿第二方向依次设置于样本架21上。标识条码至少包括样本架21信息条码和样本试管条码，因此可以通过该标识条码获得样本架21信息和样本试管信息。例如，当样本试管内盛装有待取样的人体血液时，样本架21信息可以为样本架21在支撑座20上的位置等，试管内的样本信息可以为该血液所属患者的基本信息和试管的位置等，通过扫描该标识条码，可以或者试管内的血液，属于哪个样本架21上哪个试管，且该试管内的血液的所属患者等。

在一些可选的实施例中，导向槽11远离样本架21的一端设置有止挡块114，防止抓取部件12沿导向槽11移动时，脱离导向槽11。

在一些可选的实施例中，样本架21远离导向槽11的一端设置有把手213，方便用户将样本架21放入样本通道22内，或将样本架21从样本通道22内取出。

在一些可选的实施例中，样本通道22远离导向槽11的一端设置有止挡面(图中未示出)，以防止样本架21脱离样本通道22。在这些可选的实施例中，当抓取部件12将样本架21推入样本通道22时，止挡面能够防止抓取部件12将样本架21推动至脱离样本通道22，防止样本架21跌落导致的损坏等。

其中第一方向和第二方向可根据实际需求进行设定，此处为了装置结构简化，以及取料过程的简单，第一方向设定为图1中的“前后”方向，第二方向设定为图1中的“上下”方向，导向槽11可沿图1所示前后方向移动，因此抓取部件12可沿图1所示上下方向移动。

请一并参阅图15和图16，本发明第三实施例提供一种样本转移装置的控制方法，用于控制上述任一实施例中的样本转移装置，该控制方法包括：

步骤S1：当驱动抓取部件与卡扣部件配合时，驱动解锁部件位于解锁位置；

步骤S2：驱动抓取部件带动卡扣部件至指定位置。

在本发明的实施例中，当抓取部件和卡扣部件配合时，解锁组件对样本架进行解锁，令抓取部件能够带动样本架移动，无需抓取部件对样本架解锁，简化了样本转移的步骤，提高了样本转移装置的工作效率。

在一些可选的实施例中，步骤S1包括：驱动抓取机构沿第一方向移动，以使抓取部件与卡扣部件相配合的同时，驱动部件驱动解锁部件位于解锁位置。在这些可选的实施例中，当抓取部件与卡扣部件相配合和驱动部件驱动解锁部件位于解锁位置同时进行，能够节省取样时间，简化取样过程。

在一些可选的实施例中，步骤S1之前还包括：驱动抓取部件沿第二方向移动，以使抓取部件移动至与卡扣部件相对的位置。其中，抓取部件与卡扣部件相对的位置是指，沿第一方向，抓取部件与卡扣部件相对，即抓取部件只沿第一方向移动，即可与卡扣部件配合。在这些可选的实施例中，抓取部件首先移动至与卡扣部件相对的位置，然后驱动抓取结构沿第一方向移动，即可令抓取部件与卡扣部件相配合。

在一些可选的实施例中，步骤S1之前还包括：

步骤S11：检测样本通道内是否有样本架；

步骤S12：当样本通道内有样本架时，驱动抓取部件沿第一方向移动至与卡扣部件相对的位置。

仍以上述任一实施例中的样本转移装置为例，支撑座20表面还设置有与导向槽11轴向平行或重合的样本通道22，样本架21可移动地设置于样本通道22内，在这些可选的实施例中，通过检测样本通道22内是否有样本架21，并只有当样本通道22内有样本架21时，才执行步骤S1，驱动抓取部件12沿第一方向移动至于卡扣部件211相对的位置，防止抓取部件12移动到位时，由于样本通道22内没有样本架21而令抓取部件12做无用功，简化取料过程，节省取料时间。

在另一些可选的实施例中，步骤S12之后还包括：当样本通道内无样本架时，发出报警信号。仍以上述任一实施例中的样本转移装置为例，在这些可选的实施例中，当样本通道22内无样本架21时，发出报警信号能够令用户及时得知样本通道22内有无样本架21的情况。

在一些可选的实施例中，在步骤S2之后还包括：

步骤S21：获取标识条码所包含的信息。

步骤S22：对样本试管内的样本进行取样。

仍以上述任一实施例中的样本转移装置为例，在这些可选的实施例中，当样本架21移动到指定位置后，获取样本架21上标识条码信息，从而获取样本架21的信息和样本架21上试管内样品的信息，并在获取标识条码包含的信息后对样本进行取样。

在一些可选的实施例中，步骤S22之后还包括：驱动抓取部件12带动样本架21沿第一方向移动，并依次对样本架21上所有的样本试管进行取样。可以理解的是，样本通道22与导向槽11的轴向平行或重合设置，样本架21可移动地设置于样本通道22内，所以样本架21沿与导向槽11的轴向平行或重合的方向延伸，试管槽沿与导向槽11的轴向平行或重合的方向依次设置于样本架21上，即试管槽沿第一方向依次设置于样本架21上，因此驱动抓取部件12带动样本架21沿第一方向移动，可依次对样本架21上的所有样本试管进行取样。

在一些可选的实施例中，获取完样本架21上所有样本试管内的样本之后，驱动抓取部件12将样本架21推回样本通道22内。在这些可选的实施例中，将没有样本的样本架21退回样本通道22内，方便对样本架21的整理。可以理解的是，驱动抓取部件12将样本架21退回样本通道22内的方法有多种，例如导向槽11和样本通道22相对时，驱动抓取部件12沿第一方向移动即可将样本架21退回样本通道22内；当导向槽11和样本通道22相互错开时，驱动导向槽11沿第二方向移动至导向槽11与样本通道22相对的位置，然后驱动抓取部件12沿第一方向移动即可将样本架21退回样本通道22内。

在一些可选的实施例中，驱动抓取部件12将样本架21退回样本通道22内时，还包括检测样本架21是否位于样本通道22内的设定位置，当样本架21位于样本通道22内的设定位置时，停止驱动抓取部件12带动样本架21，有效防止抓取部件12将样本架21推至脱离样本通道22，以致样本架21跌落损坏；当样本架21越过样本通道22内的设定位置时，发出报警信号，方便用户及时了解并采取相应措施，防止样本架21从样本通道22内跌落。

在一些可选的实施例中，当抓取部件12将样本架21推动至样本通道22内的设定位置后，驱动导向槽11沿第二方向移动，令抓取部件12和卡扣部件211相互脱离，并继续驱动导向槽11或者抓取部件12，令抓取部件12继续带动其他样本架21至指定位置。

本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。

Claims (16)

1.一种样本转移装置，包括：用于盛装样本的样本架和可移动的抓取部件，所述样本架上设置有与所述抓取部件相适配的卡扣部件，使得所述抓取部件能够在其与所述卡扣部件配合时带动所述样本架移动，其特征在于，还包括解锁组件，

所述解锁组件包括：

解锁部件，所述解锁部件可移动地设置在解锁位置和止挡位置之间，当所述解锁部件位于所述止挡位置时，对所述样本架进行限位，当所述解锁部件位于所述解锁位置时，所述样本架可被所述抓取部件带动；

驱动部件，所述驱动部件驱动所述解锁部件在所述解锁位置或所述止挡位置之间移动，并且当所述抓取部件和所述卡扣部件配合时，所述驱动部件驱动所述解锁部件位于所述解锁位置；

所述解锁部件包括止挡部和连接部，所述驱动部件与所述连接部驱动配合以带动所述止挡部在抵靠所述样本架的侧部的所述止挡位置和所述样本架可随所述抓取部件移动的所述解锁位置之间移动。

2.如权利要求1所述的样本转移装置，其特征在于，所述驱动部件具有与所述解锁部件的所述连接部配合的驱动表面，用于驱动所述连接部移动。

3.如权利要求2所述的样本转移装置，其特征在于，还包括支架，所述解锁部件设置在所述支架上，所述驱动部件可沿所述支架移动，以使所述驱动部件的所述驱动表面能够与所述解锁部件的所述连接部相配合。

4.如权利要求3所述的样本转移装置，其特征在于，所述解锁部件为多个，且所述驱动部件的所述驱动表面能够分别与所述多个解锁部件中的所述连接部相配合。

5.如权利要求3所述的样本转移装置，其特征在于，还包括导向部，所述连接部沿所述导向部可移动设置，以使连接部带动所述止挡部在所述解锁位置和所述止挡位置之间移动。

6.如权利要求3所述的样本转移装置，其特征在于，还包括复位部件，以驱动所述解锁部件从所述解锁位置移动至所述止挡位置。

7.如权利要求3所述的样本转移装置，其特征在于，所述驱动部件的驱动表面为曲面，以使所述解锁部件的所述连接部能够沿所述驱动表面的曲面轮廓运动。

8.如权利要求7所述的样本转移装置，其特征在于，所述驱动表面设置有限位凹槽，以使所述解锁部件的所述止挡部位于所述解锁位置时，所述解锁部件的所述连接部位于所述限位凹槽内。

9.如权利要求8所述的样本转移装置，其特征在于，所述驱动表面还设置有引导面，位于所述限位凹槽的一侧，用于引导所述连接部进入所述限位凹槽。

10.如权利要求1所述的样本转移装置，其特征在于，还包括抓取机构，所述抓取部件设置于所述抓取机构，所述抓取机构可沿第一方向移动设置，以使所述抓取部件与所述卡扣部件配合，所述解锁组件的所述驱动部件设置于所述抓取机构，以使所述抓取机构带动所述抓取部件与所述卡扣部件配合的同时，带动所述驱动部件驱动所述解锁部件位于所述解锁位置。

11.如权利要求10所述的样本转移装置，其特征在于，还包括：

支撑座，所述样本架设置于所述支撑座；

所述解锁组件的所述解锁部件设置于所述支撑座的一侧，所述解锁部件包括止挡部和连接部，所述驱动部件与所述连接部驱动配合，以带动所述止挡部在抵靠所述样本架的侧部的所述止挡位置和所述样本架可随所述抓取部件移动的所述解锁位置之间移动。

12.如权利要求11所述的样本转移装置，其特征在于，

所述抓取机构上沿第二方向设置有导向槽，所述抓取部件可移动地设置于所述导向槽；

所述支撑座沿所述第二方向设置有样本通道，所述样本通道内表面与所述样本架外表面相适配，所述样本架可移动地设置于所述样本通道内。

13.如权利要求12所述的样本转移装置，其特征在于，还包括检测部件，设置于预设位置，以检测所述样本通道内是否有样本架和，/或所述样本架是否位于设定位置。

14.一种样本转移装置的控制方法，其特征在于，所述样本转移装置为权利要求1至权利要求13任一权利要求所述的样本转移装置，所述样本转移装置的控制方法包括：

当驱动所述抓取部件与所述卡扣部件配合时，驱动所述解锁部件位于解锁位置；

驱动所述抓取部件带动所述卡扣部件至指定位置。

15.如权利要求14所述的样本转移装置的控制方法，其特征在于，所述样本转移装置还包括沿第一方向可移动设置的抓取机构，所述抓取部件和所述驱动部件均设置于所述抓取机构，所述当驱动所述抓取部件与所述卡扣部件配合时，驱动所述解锁部件位于解锁位置包括：

驱动所述抓取机构沿所述第一方向移动，以使所述抓取部件与所述卡扣部件相配合的同时，所述驱动部件驱动所述解锁部件位于所述解锁位置。

16.如权利要求15所述的样本转移装置的控制方法，其特征在于，所述抓取机构上设置有导向槽，所述抓取部件沿第二方向可移动地设置于所述导向槽，所述驱动所述抓取机构沿所述第一方向移动，以使所述抓取部件与所述卡扣部件相配合的同时，所述驱动部件驱动所述解锁部件位于所述解锁位置之前还包括：

驱动所述抓取部件沿所述第二方向移动，以使所述抓取部件移动至与所述卡扣部件相对的位置。