CN107804714A - 一种苗床搬运车及一种苗床搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种苗床搬运车及一种苗床搬运方法，包括：控制器，向水平移动单元发送起点移动指令，向竖直移动单元发送第一高度调节指令，接收到苗床达到信号时，向搬运单元发送装载指令，装载完毕后，向水平移动单元发送终点移动指令，向竖直移动单元发送第二高度调节指令，接收到终点达到信号时，向搬运单元发送卸载指令；水平移动单元，根据起点移动指令和终点移动指令进行移动，到达搬运终点时，发出终点到达信号；竖直移动单元，用于根据第一高度调节指令和根据第二高度调节指令，调节搬运单元的高度；搬运单元，用于当监测到存在苗床时，发送苗床达到信号，根据装载指令和卸载指令，搬运苗床。本发明能够提高苗床搬运的工作效率。

Description

一种苗床搬运车及一种苗床搬运方法

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种苗床搬运车及一种苗床搬运方法。

背景技术

随着社会经济和现代农业的快速发展，农业规模化经营、专业化生产、机械化和自动化程度的要求越来越高。传统的大面积土地种植，土地利用率较低，难以实现较高的机械化和自动化。在这个前提下，世界各地陆续推出各种机械化、自动化的农业大棚，用于种植蔬菜、花卉等产品。这其中，尤其以苗床培育发展最快。在苗床培育过程中，需要大量的搬运工作。目前，苗床的搬运主要通过人工来实现，工作效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种苗床搬运车及一种苗床搬运方法，能够提高苗床搬运的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种苗床搬运车，包括：

控制器分别与水平移动单元、竖直移动单元和搬运单元相连；所述竖直移动单元固定在所述水平移动单元上；所述搬运单元与所述竖直移动单元相连；

所述控制器，用于向所述水平移动单元发送起点移动指令，向所述竖直移动单元发送第一高度调节指令，当接收到所述搬运单元发来的苗床达到信号时，向所述搬运单元发送装载指令，在装载完毕后，向所述水平移动单元发送终点移动指令，向所述竖直移动单元发送第二高度调节指令，当接收到所述水平移动单元发来的终点达到信号时，向所述搬运单元发送卸载指令；

所述水平移动单元，用于根据所述起点移动指令，移动到搬运起点，根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出所述终点到达信号；

所述竖直移动单元，用于根据所述第一高度调节指令，将所述搬运单元移动到装载的高度，根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元移动到卸载的高度；

所述搬运单元，用于实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送所述苗床达到信号，根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床，根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床。

进一步地，

所述水平移动单元，包括：水平移动电机、水平移动传感器和移动部件；

所述起点移动指令包括：起点开始信号和起点结束信号；

所述终点移动指令包括：终点开始信号和终点结束信号；

所述控制器，用于向所述水平移动电机发送所述起点开始信号，当接收到所述水平移动传感器发来的到达起点信号时，向所述水平移动电机发送所述起点结束信号，在装载完毕后，向所述水平移动电机发送所述终点开始信号，当接收到所述水平移动传感器发来的终点到达信号时，向所述水平移动电机发送所述终点结束信号；

所述水平移动电机，用于在接收到所述起点开始信号时，启动正转，带动所述移动部件向所述搬运起点移动，在接收到所述起点结束信号时，停止转动，在接收到所述终点开始信号时，启动反转，带动所述移动部件向所述搬运终点移动，在接收到所述终点结束信号时，停止转动；

所述水平移动传感器，用于当所述控制器发出所述起点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运起点，当到达所述搬运起点时，向所述控制器发送所述到达起点信号，当所述控制器发出所述终点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运终点，当到达所述搬运终点时，向所述控制器发送所述终点达到信号。

进一步地，

所述竖直移动单元，包括：提升电机、下降下限位开关和提升上限位开关；

所述第一高度调节指令，包括：下降开始信号和下降结束信号；

所述第二高度调节指令，包括：上升开始信号和上升结束信号；

所述控制器，用于向所述提升电机发送所述下降开始信号，当接收到所述下降下限位开关发来的下限位信号时，向所述提升电机发送所述下降结束信号，在装载完毕后，向所述提升电机发送所述上升开始信号，当接收到所述提升上限位开关发来的上限位信号时，向所述提升电机发送所述上升结束信号；

所述提升电机，用于在接收到所述下降开始信号时，启动反转，带动所述搬运单元向下移动，在接收到所述下降结束信号时，停止转动，在接收到所述上升开始信号时，启动正转，带动所述搬运单元向上移动，在接收到所述上升结束信号时，停止转动；

所述下降下限位开关，用于当所述搬运单元移动到下限位时，向所述控制器发出所述下限位信号；

所述提升上限位开关，用于当所述搬运单元移动到上限位时，向所述控制器发出所述上限位信号。

进一步地，

所述搬运单元，包括：驱动模块、检测开关和搬运机械手；

所述检测开关，用于实时检测是否存在所述待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送所述苗床达到信号；

所述控制器，用于当接收到所述检测开关发来的所述苗床达到信号时，向所述驱动模块发送所述装载指令，当接收所述水平移动单元发来的所述终点达到信号时，向所述驱动模块发送所述卸载指令；

所述驱动模块，用于在接收到所述装载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手装载所述待搬运苗床，在接收到所述卸载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手卸载所述待搬运苗床。

进一步地，

所述驱动模块，包括：搬运电机和脱扣电磁铁；

所述搬运电机，用于在接收到所述装载指令时，带动所述搬运机械手运动，使得所述搬运机械手伸出，利用所述搬运机械手抓住所述待搬运苗床，在接收到所述卸载指令时，带动所述搬运机械手运动，使得所述搬运机械手伸出，当触发所述脱扣电磁铁启动时，使得所述搬运机械手打开，实现卸载所述待搬运苗床。

进一步地，

所述搬运单元，进一步包括升降平台；

所述升降平台与所述竖直移动单元相连；

所述搬运电机、所述脱扣电磁铁、所述检测开关和所述搬运机械手设置在所述升降平台上；

所述竖直移动单元，用于根据所述第一高度调节指令，将所述升降平台移动到装载的高度，根据所述第二高度调节指令，将所述升降平台移动到卸载的高度。

进一步地，

所述检测开关包括：第一检测子开关和第二检测子开关；

所述第一检测子开关和所述第二检测子开关分别设置在所述升降平台上；

所述控制器，进一步用于在接收到所述第一检测子开关发来的装载信号时，向所述搬运电机发送返回指令，在接收到所述第二检测子开关发来的停止信号时，向所述搬运电机发送停止指令，在接收到所述第一检测子开关发来的卸载信号时，向所述脱扣电磁铁发送启动命令，启动所述脱扣电磁铁；

所述搬运电机，用于在接收到所述装载指令时，启动正转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的前端运动，使得所述搬运机械手伸出，当所述搬运机械手触发所述第一检测子开关时，利用所述搬运机械手抓住所述待搬运苗床，在接收到所述返回指令时，启动反转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的后端运动，在接收到所述停止指令时，停止转动，在接收到所述卸载指令时，启动正转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的前端运动，使得所述搬运机械手伸出；

所述第一检测子开关，用于在装载过程中被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送所述装载信号，在卸载过程中被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送所述卸载信号；

所述第二检测子开关，用于在所述搬运机械手向所述升降平台的后端运动的过程中，被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送停止信号。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于第一方面中任一所述的苗床搬运车的苗床搬运方法，包括：

控制器向水平移动单元发送起点移动指令；

所述水平移动单元根据所述起点移动指令，移动到搬运起点；

所述控制器向竖直移动单元发送第一高度调节指令；

所述竖直移动单元根据所述第一高度调节指令，将搬运单元移动到装载的高度；

所述搬运单元实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送苗床达到信号；

所述控制器在接收到所述搬运单元发来的所述苗床达到信号时，向所述搬运单元发送装载指令；

所述搬运单元根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床；

在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动单元发送终点移动指令；

所述水平移动单元根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出终点到达信号；

在装载完毕后，所述控制器向所述竖直移动单元发送第二高度调节指令；

所述竖直移动单元根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元移动到卸载的高度；

所述控制器在接收到所述水平移动单元发来的终点达到信号时，向所述搬运单元发送卸载指令；

所述搬运单元根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床。

进一步地，

在所述水平移动单元包括水平移动电机、水平移动传感器和移动部件，所述起点移动指令包括起点开始信号和起点结束信号，以及，所述终点移动指令包括终点开始信号和终点结束信号的情况下，

所述控制器向水平移动单元发送起点移动指令，所述水平移动单元根据所述起点移动指令，移动到搬运起点，包括：

所述控制器向所述水平移动电机发送所述起点开始信号；

所述水平移动电机在接收到所述起点开始信号时，启动正转，带动所述移动部件向所述搬运起点移动；

所述水平移动传感器在所述控制器发出所述起点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运起点，当到达所述搬运起点时，向所述控制器发送到达起点信号；

所述控制器在接收到所述水平移动传感器发来的所述到达起点信号时，向所述水平移动电机发送所述起点结束信号；

所述水平移动电机在接收到所述起点结束信号时，停止转动；

所述在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动单元发送终点移动指令，所述水平移动单元根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出终点到达信号，包括：

在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动电机发送所述终点开始信号；

所述水平移动电机在接收所述终点开始信号时，启动反转，带动所述移动部件向所述搬运终点移动；

所述水平移动传感器在所述控制器发出所述终点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运终点，当到达所述搬运终点时，向所述控制器发送所述终点达到信号；

所述控制器在接收到所述水平移动传感器发来的所述终点到达信号时，向所述水平移动电机发送所述终点结束信号；

所述水平移动电机在接收所述终点结束信号时，停止转动。

进一步地，

在所述竖直移动单元包括提升电机、下降下限位开关和提升上限位开关，所述第一高度调节指令包括下降开始信号和下降结束信号，以及，所述第二高度调节指令包括上升开始信号和上升结束信号的情况下，

所述控制器向竖直移动单元发送第一高度调节指令，所述竖直移动单元根据所述第一高度调节指令，将搬运单元移动到装载的高度，包括：

所述控制器向所述提升电机发送所述下降开始信号；

所述提升电机在接收到所述下降开始信号时，启动反转，带动所述搬运单元向下移动；

在所述搬运单元移动到下限位时，所述下降下限位开关向所述控制器发出下限位信号；

所述控制器在接收到所述下降下限位开关发来的所述下限位信号时，向所述提升电机发送所述下降结束信号；

所述提升电机在接收到所述下降结束信号时，停止转动；

所述控制器向所述竖直移动单元发送第二高度调节指令，所述竖直移动单元根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元移动到卸载的高度，包括：

所述控制器向所述提升电机发送所述上升开始信号；

所述提升电机在接收到所述上升开始信号时，启动正转，带动所述搬运单元向上移动；

当所述搬运单元移动到上限位时，所述提升上限位开关向所述控制器发出上限位信号；

所述控制器在接收到所述提升上限位开关发来的所述上限位信号时，向所述提升电机发送上升结束信号；

所述提升电机在接收到所述上升结束信号时，停止转动。

进一步地，

在所述搬运单元包括驱动模块、检测开关和搬运机械手的情况下，

所述搬运单元实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送苗床达到信号，包括：

所述检测开关实时检测是否存在所述待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送所述苗床达到信号；

所述控制器在接收到所述搬运单元发来的所述苗床达到信号时，向所述搬运单元发送装载指令，包括：

所述控制器在接收到所述检测开关发来的所述苗床达到信号时，向所述驱动模块发送所述装载指令；

所述搬运单元根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床，包括：

所述驱动模块在接收到所述装载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手装载所述待搬运苗床；

所述控制器在接收到所述水平移动单元发来的终点达到信号时，向所述搬运单元发送卸载指令，包括：

所述控制器当接收所述水平移动单元发来的所述终点达到信号时，向所述驱动模块发送所述卸载指令；

所述搬运单元根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床，包括：

所述驱动模块在接收到所述卸载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手卸载所述待搬运苗床。

在本发明实施例中，控制器可以控制水平移动单元在水平移动，控制器可以控制竖直移动单元竖直移动，控制器可以控制搬运单元进行装载和卸载操作，在控制器的控制下，可以实现待搬运苗床的自动搬运，无需人工参与，提高了苗床搬运的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种苗床搬运车的示意图；

图2是本发明一实施例提供的另一种苗床搬运车的示意图；

图3是本发明一实施例提供的又一种苗床搬运车的示意图；

图4是本发明一实施例提供的再一种苗床搬运车的示意图；

图5是本发明一实施例提供的还一种苗床搬运车的示意图；

图6是本发明一实施例提供的一种苗床搬运方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种苗床搬运车，包括：

控制器101分别与水平移动单元102、竖直移动单元103和搬运单元104相连；所述竖直移动单元103固定在所述水平移动单元102上；所述搬运单元104与所述竖直移动单元103相连；

所述控制器101，用于向所述水平移动单元102发送起点移动指令，向所述竖直移动单元103发送第一高度调节指令，当接收到所述搬运单元104发来的苗床达到信号时，向所述搬运单元104发送装载指令，在装载完毕后，向所述水平移动单元102发送终点移动指令，向所述竖直移动单元103发送第二高度调节指令，当接收到所述水平移动单元102发来的终点达到信号时，向所述搬运单元104发送卸载指令；

所述水平移动单元102，用于根据所述起点移动指令，移动到搬运起点，根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出所述终点到达信号；

所述竖直移动单元103，用于根据所述第一高度调节指令，将所述搬运单元移动到装载的高度，根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元104移动到卸载的高度；

所述搬运单元104，用于实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器101发送所述苗床达到信号，根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床，根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床。

在本发明实施例中，控制器可以控制水平移动单元在水平移动，控制器可以控制竖直移动单元竖直移动，控制器可以控制搬运单元进行装载和卸载操作，在控制器的控制下，可以实现待搬运苗床的自动搬运，无需人工参与，提高了苗床搬运的工作效率。

在本发明实施例中，竖直移动单元固定在水平移动单元上，搬运单元与竖直移动单元相连，竖直移动单元随着水平移动单元在水平方向上移动，搬运单元也随着水平移动单元在水平方向上移动，搬运单元在竖直移动单元的驱动下，在竖直方向移动。通过水平移动单元可以调整搬运单元在水平方向上的位置，通过竖直移动单元可以调整搬运单元在竖直方向上的位置，使得搬运单元能够更加灵活，能够更加方便地搬运苗床。

基于图1所示的苗床搬运车，如图2所示，在本发明一实施例中，所述水平移动单元102，包括：水平移动电机1021、水平移动传感器1022和移动部件1023；

所述起点移动指令包括：起点开始信号和起点结束信号；

所述终点移动指令包括：终点开始信号和终点结束信号；

所述控制器101，用于向所述水平移动电机1021发送所述起点开始信号，当接收到所述水平移动传感器1022发来的到达起点信号时，向所述水平移动电机1021发送所述起点结束信号，在装载完毕后，向所述水平移动电机1021发送所述终点开始信号，当接收到所述水平移动传感器1022发来的终点到达信号时，向所述水平移动电机1021发送所述终点结束信号；

所述水平移动电机1021，用于在接收到所述起点开始信号时，启动正转，带动所述移动部件1023向所述搬运起点移动，在接收到所述起点结束信号时，停止转动，在接收到所述终点开始信号时，启动反转，带动所述移动部件1023向所述搬运终点移动，在接收到所述终点结束信号时，停止转动；

所述水平移动传感器1022，用于当所述控制器101发出所述起点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运起点，当到达所述搬运起点时，向所述控制器101发送所述到达起点信号，当所述控制器101发出所述终点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运终点，当到达所述搬运终点时，向所述控制器101发送所述终点达到信号。

在本发明实施例中，水平移动电机的转动带动移动部件移动，其中，水平移动电机在控制器的控制下转动。水平移动传感器可以检测出苗床搬运车的位置，并将位置信息发送给控制器，以使控制器根据该位置信息来控制水平移动电机的转动。水平移动电机正转使得移动部件向第一方向移动，水平移动电机反转使得移动部件向第一方向的相反方向移动。移动部件可以轮子，轮子可以在预设轨道上运行。举例来说，轨道的两端分别是A点和B点，如果水平移动电机正转使得移动部件向A点移动，那么，水平移动电机反转使得移动部件向B点移动。

在本发明一实施例中，所述水平移动单元进一步包括：水平平台；

所述水平移动电机、所述水平移动传感器和所述移动部件固定在所述水平平台上，所述竖直移动单元固定在所述水平平台上。

在本发明一实施例中，所述移动部件包括轮子；

所述轮子与预设轨道相配合；

所述轮子在所述水平移动电机的带动下在所述预设轨道上移动。

基于图1所示的苗床搬运车，如图3所示，在本发明一实施例中，所述竖直移动单元103，包括：提升电机1031、下降下限位开关1032和提升上限位开关1033；

所述第一高度调节指令，包括：下降开始信号和下降结束信号；

所述第二高度调节指令，包括：上升开始信号和上升结束信号；

所述控制器101，用于向所述提升电机1031发送所述下降开始信号，当接收到所述下降下限位开关1032发来的下限位信号时，向所述提升电机1031发送所述下降结束信号，在装载完毕后，向所述提升电机1031发送所述上升开始信号，当接收到所述提升上限位开关1033发来的上限位信号时，向所述提升电机1031发送所述上升结束信号；

所述提升电机1031，用于在接收到所述下降开始信号时，启动反转，带动所述搬运单元104向下移动，在接收到所述下降结束信号时，停止转动，在接收到所述上升开始信号时，启动正转，带动所述搬运单元104向上移动，在接收到所述上升结束信号时，停止转动；

所述下降下限位开关1032，用于当所述搬运单元104移动到下限位时，向所述控制器101发出所述下限位信号；

所述提升上限位开关1033，用于当所述搬运单元104移动到上限位时，向所述控制器101发出所述上限位信号。

在本发明实施例中，通过下降下限位开关和提升上限位开关来限定搬运单元的位置，搬运单元在竖直方向上只能在下限位和上限位之间移动。下降下限位开关可以安装在下限位处，当搬运单元到达下限位时，会触发下降下限位开关，下降下限位开关发出下限位信号，提升上限位开关可以安装在上限位处，当搬运单元到达上限位时，会触发提升上限位开关，提升上限位开关发出上限位信号。

在本发明一实施例中，所述竖直移动单元进一步包括：竖直平台；

所述提升电机、所述下降下限位开关和所述提升上限位开关设置在所述竖直平台上；

所述搬运单元与所述竖直平台相连；

所述提升电机，用于在接收到所述下降开始信号时，启动反转，带动所述搬运单元在所述竖直平台上向下移动，在接收到所述下降结束信号时，停止转动，在接收到所述上升开始信号时，启动正转，带动所述搬运单元在所述竖直平台向上移动，在接收到所述上升结束信号时，停止转动。

在本发明实施例中，在提升电机的带动下，搬运单元可以在竖直平台上运动，上限位和下限位位于竖直平台上。该竖直平台上可以设置有竖直轨道，搬运单元可以沿着竖直轨道运动。

基于图1所示的苗床搬运车，如图4所示，在本发明一实施例中，所述搬运单元104，包括：驱动模块1041、检测开关1042和搬运机械手1043；

所述检测开关1042，用于实时检测是否存在所述待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器101发送所述苗床达到信号；

所述控制器101，用于当接收到所述检测开关1042发来的所述苗床达到信号时，向所述驱动模块1041发送所述装载指令，当接收所述水平移动单元发来的所述终点达到信号时，向所述驱动模块1041发送所述卸载指令；

所述驱动模块1041，用于在接收到所述装载指令时，驱动所述搬运机械手1043运动，利用所述搬运机械手1043装载所述待搬运苗床，在接收到所述卸载指令时，驱动所述搬运机械手1043运动，利用所述搬运机械手1043卸载所述待搬运苗床。

在本发明实施例中，检测开关可以与苗床配合来检测是否存在待搬运苗床，例如：苗床上设置有信号发射模块，当检测开关接收到信号发射模块发出的信号时，确定存在待搬运苗床。搬运机械手可以与苗床进行配合来完成装载和卸载，例如：苗床上设置有卡槽，搬运机械手插到卡槽中即可移动苗床，搬运机械手从卡槽中拔出即可实现卸载。

在本发明一实施例中，所述驱动模块，包括：搬运电机和脱扣电磁铁；

所述搬运电机，用于在接收到所述装载指令时，带动所述搬运机械手运动，使得所述搬运机械手伸出，利用所述搬运机械手抓住所述待搬运苗床，在接收到所述卸载指令时，带动所述搬运机械手运动，使得所述搬运机械手伸出，当触发所述脱扣电磁铁启动时，使得所述搬运机械手打开，实现卸载所述待搬运苗床。

在本发明实施例中，搬运机械手在搬运电机的驱动下运动，当运动到能够触发脱扣电磁铁的位置时，脱扣电磁铁被触发，脱扣电磁铁启动，使得搬运机械手打开，将待搬运苗床放下。

在本发明一实施例中，所述搬运单元，进一步包括升降平台；

所述升降平台与所述竖直移动单元相连；

所述搬运电机、所述脱扣电磁铁、所述检测开关和所述搬运机械手设置在所述升降平台上；

所述竖直移动单元，用于根据所述第一高度调节指令，将所述升降平台移动到装载的高度，根据所述第二高度调节指令，将所述升降平台移动到卸载的高度。

在本发明实施例中，竖直移动单元可以通过提升电机牵引升降平台在竖直方向上移动，进而带动升降平台上的搬运机械手移动。

在本发明一实施例中，所述检测开关包括：第一检测子开关和第二检测子开关；

所述第一检测子开关和所述第二检测子开关分别设置在所述升降平台上；

所述控制器，进一步用于在接收到所述第一检测子开关发来的装载信号时，向所述搬运电机发送返回指令，在接收到所述第二检测子开关发来的停止信号时，向所述搬运电机发送停止指令，在接收到所述第一检测子开关发来的卸载信号时，向所述脱扣电磁铁发送启动命令，启动所述脱扣电磁铁；

所述搬运电机，用于在接收到所述装载指令时，启动正转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的前端运动，使得所述搬运机械手伸出，当所述搬运机械手触发所述第一检测子开关时，利用所述搬运机械手抓住所述待搬运苗床，在接收到所述返回指令时，启动反转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的后端运动，在接收到所述停止指令时，停止转动，在接收到所述卸载指令时，启动正转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的前端运动，使得所述搬运机械手伸出；

所述第一检测子开关，用于在装载过程中被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送所述装载信号，在卸载过程中被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送所述卸载信号；

所述第二检测子开关，用于在所述搬运机械手向所述升降平台的后端运动的过程中，被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送停止信号。

在本发明实施例中，在装载过程中，通过第一检测子开关的装载信号，可以使得搬运机械手在抓住待搬运苗床后，缩回到苗床搬运车上，通过第二检测子开关的停止信号，使得搬运机械手停止缩回。在卸载过程中，通过第一检测子开关的卸载信号，可以启动脱扣电磁铁，使得搬运机械手脱扣，完成卸载。

另外，在本发明一实施例中，在完成卸载后，可以使得苗床搬运车各个部分复位，具体地，可以使得水平移动单元移动到搬运起点，可以使得搬运单元移动到下限位，完成复位。

如图5所示，本发明实施例提供的一种苗床搬运车，包括：

控制器501、水平移动电机502、水平移动传感器503、移动部件504、水平平台505、提升电机506、下降下限位开关507、提升上限位开关508、竖直平台509、搬运电机510、脱扣电磁铁511、检测开关512、搬运机械手513和升降平台514。

其中，水平移动电机502、水平移动传感器503和移动部件504固定在水平平台505上，控制器501和竖直平台509也固定在水平平台505上。提升电机506、下降下限位开关507和提升上限位开关508固定在竖直平台509上，其中，提升电机506位于竖直平台509的上端。搬运电机510、脱扣电磁铁511、检测开关512和搬运机械手513设置在升降平台514上，其中，

检测开关512包括两部分，分别设置在升级平台的两端。水平移动传感器503设置在移动部件504附近。

在本发明实施例中，苗床搬运车还可以包括电源开关，通过启动电源开关来为苗床搬运车上的各个部分供电。

另外，在启动电源开关后，苗床搬运车可以自动进行复位，苗床搬运车运行至初始位置，升降平台降低至最低位置，下降下限位开关启动。

在本发明实施例中，该苗床搬运车实现了信号实时检测，自动动作，自动运行，自动复位，在苗床搬运工作中实现了无人操作，随时运行，高效运作，适用于所有种植大棚内的苗床搬运工作。

如图6所示，本发明实施例提供了一种基于本发明实施例中任一所述的苗床搬运车的苗床搬运方法，包括：

步骤601：控制器向水平移动单元发送起点移动指令；

步骤602：所述水平移动单元根据所述起点移动指令，移动到搬运起点；

步骤603：所述控制器向竖直移动单元发送第一高度调节指令；

步骤604：所述竖直移动单元根据所述第一高度调节指令，将搬运单元移动到装载的高度；

步骤605：所述搬运单元实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送苗床达到信号；

步骤606：所述控制器在接收到所述搬运单元发来的所述苗床达到信号时，向所述搬运单元发送装载指令；

步骤607：所述搬运单元根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床；

步骤608：在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动单元发送终点移动指令；

步骤609：所述水平移动单元根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出终点到达信号；

步骤610：在装载完毕后，所述控制器向所述竖直移动单元发送第二高度调节指令；

步骤611：所述竖直移动单元根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元移动到卸载的高度；

步骤612：所述控制器在接收到所述水平移动单元发来的终点达到信号时，向所述搬运单元发送卸载指令；

步骤613：所述搬运单元根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床。

在本发明一实施例中，在所述水平移动单元包括水平移动电机、水平移动传感器和移动部件，所述起点移动指令包括起点开始信号和起点结束信号，以及，所述终点移动指令包括终点开始信号和终点结束信号的情况下，

所述控制器向水平移动单元发送起点移动指令，所述水平移动单元根据所述起点移动指令，移动到搬运起点，包括：

所述控制器向所述水平移动电机发送所述起点开始信号；

所述水平移动电机在接收到所述起点开始信号时，启动正转，带动所述移动部件向所述搬运起点移动；

所述水平移动传感器在所述控制器发出所述起点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运起点，当到达所述搬运起点时，向所述控制器发送到达起点信号；

所述控制器在接收到所述水平移动传感器发来的所述到达起点信号时，向所述水平移动电机发送所述起点结束信号；

所述水平移动电机在接收到所述起点结束信号时，停止转动；

所述在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动单元发送终点移动指令，所述水平移动单元根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出终点到达信号，包括：

在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动电机发送所述终点开始信号；

所述水平移动电机在接收所述终点开始信号时，启动反转，带动所述移动部件向所述搬运终点移动；

所述水平移动传感器在所述控制器发出所述终点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运终点，当到达所述搬运终点时，向所述控制器发送所述终点达到信号；

所述控制器在接收到所述水平移动传感器发来的所述终点到达信号时，向所述水平移动电机发送所述终点结束信号；

所述水平移动电机在接收所述终点结束信号时，停止转动。

在本发明一实施例中，在所述竖直移动单元包括提升电机、下降下限位开关和提升上限位开关，所述第一高度调节指令包括下降开始信号和下降结束信号，以及，所述第二高度调节指令包括上升开始信号和上升结束信号的情况下，

所述控制器向竖直移动单元发送第一高度调节指令，所述竖直移动单元根据所述第一高度调节指令，将搬运单元移动到装载的高度，包括：

所述控制器向所述提升电机发送所述下降开始信号；

所述提升电机在接收到所述下降开始信号时，启动反转，带动所述搬运单元向下移动；

在所述搬运单元移动到下限位时，所述下降下限位开关向所述控制器发出下限位信号；

所述控制器在接收到所述下降下限位开关发来的所述下限位信号时，向所述提升电机发送所述下降结束信号；

所述提升电机在接收到所述下降结束信号时，停止转动；

所述控制器向所述竖直移动单元发送第二高度调节指令，所述竖直移动单元根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元移动到卸载的高度，包括：

所述控制器向所述提升电机发送所述上升开始信号；

所述提升电机在接收到所述上升开始信号时，启动正转，带动所述搬运单元向上移动；

当所述搬运单元移动到上限位时，所述提升上限位开关向所述控制器发出上限位信号；

所述控制器在接收到所述提升上限位开关发来的所述上限位信号时，向所述提升电机发送上升结束信号；

所述提升电机在接收到所述上升结束信号时，停止转动。

在本发明一实施例中，在所述搬运单元包括驱动模块、检测开关和搬运机械手的情况下，

所述搬运单元实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送苗床达到信号，包括：

所述检测开关实时检测是否存在所述待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送所述苗床达到信号；

所述控制器在接收到所述搬运单元发来的所述苗床达到信号时，向所述搬运单元发送装载指令，包括：

所述控制器在接收到所述检测开关发来的所述苗床达到信号时，向所述驱动模块发送所述装载指令；

所述搬运单元根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床，包括：

所述驱动模块在接收到所述装载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手装载所述待搬运苗床；

所述控制器在接收到所述水平移动单元发来的终点达到信号时，向所述搬运单元发送卸载指令，包括：

所述控制器当接收所述水平移动单元发来的所述终点达到信号时，向所述驱动模块发送所述卸载指令；

所述搬运单元根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床，包括：

所述驱动模块在接收到所述卸载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手卸载所述待搬运苗床。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，控制器可以控制水平移动单元在水平移动，控制器可以控制竖直移动单元竖直移动，控制器可以控制搬运单元进行装载和卸载操作，在控制器的控制下，可以实现待搬运苗床的自动搬运，无需人工参与，提高了苗床搬运的工作效率。

2、在本发明实施例中，该苗床搬运车实现了信号实时检测，自动动作，自动运行，自动复位，在苗床搬运工作中实现了无人操作，随时运行，高效运作，适用于所有种植大棚内的苗床搬运工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种苗床搬运车，其特征在于，包括：

控制器分别与水平移动单元、竖直移动单元和搬运单元相连；所述竖直移动单元固定在所述水平移动单元上；所述搬运单元与所述竖直移动单元相连；

所述控制器，用于向所述水平移动单元发送起点移动指令，向所述竖直移动单元发送第一高度调节指令，当接收到所述搬运单元发来的苗床达到信号时，向所述搬运单元发送装载指令，在装载完毕后，向所述水平移动单元发送终点移动指令，向所述竖直移动单元发送第二高度调节指令，当接收到所述水平移动单元发来的终点达到信号时，向所述搬运单元发送卸载指令；

所述水平移动单元，用于根据所述起点移动指令，移动到搬运起点，根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出所述终点到达信号；

所述竖直移动单元，用于根据所述第一高度调节指令，将所述搬运单元移动到装载的高度，根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元移动到卸载的高度；

所述搬运单元，用于实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送所述苗床达到信号，根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床，根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床。

2.根据权利要求1所述的苗床搬运车，其特征在于，

所述水平移动单元，包括：水平移动电机、水平移动传感器和移动部件；

所述起点移动指令包括：起点开始信号和起点结束信号；

所述终点移动指令包括：终点开始信号和终点结束信号；

所述控制器，用于向所述水平移动电机发送所述起点开始信号，当接收到所述水平移动传感器发来的到达起点信号时，向所述水平移动电机发送所述起点结束信号，在装载完毕后，向所述水平移动电机发送所述终点开始信号，当接收到所述水平移动传感器发来的终点到达信号时，向所述水平移动电机发送所述终点结束信号；

所述水平移动电机，用于在接收到所述起点开始信号时，启动正转，带动所述移动部件向所述搬运起点移动，在接收到所述起点结束信号时，停止转动，在接收到所述终点开始信号时，启动反转，带动所述移动部件向所述搬运终点移动，在接收到所述终点结束信号时，停止转动；

所述水平移动传感器，用于当所述控制器发出所述起点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运起点，当到达所述搬运起点时，向所述控制器发送所述到达起点信号，当所述控制器发出所述终点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运终点，当到达所述搬运终点时，向所述控制器发送所述终点达到信号。

3.根据权利要求1所述的苗床搬运车，其特征在于，

所述竖直移动单元，包括：提升电机、下降下限位开关和提升上限位开关；

所述第一高度调节指令，包括：下降开始信号和下降结束信号；

所述第二高度调节指令，包括：上升开始信号和上升结束信号；

所述控制器，用于向所述提升电机发送所述下降开始信号，当接收到所述下降下限位开关发来的下限位信号时，向所述提升电机发送所述下降结束信号，在装载完毕后，向所述提升电机发送所述上升开始信号，当接收到所述提升上限位开关发来的上限位信号时，向所述提升电机发送所述上升结束信号；

所述提升电机，用于在接收到所述下降开始信号时，启动反转，带动所述搬运单元向下移动，在接收到所述下降结束信号时，停止转动，在接收到所述上升开始信号时，启动正转，带动所述搬运单元向上移动，在接收到所述上升结束信号时，停止转动；

所述下降下限位开关，用于当所述搬运单元移动到下限位时，向所述控制器发出所述下限位信号；

所述提升上限位开关，用于当所述搬运单元移动到上限位时，向所述控制器发出所述上限位信号。

4.根据权利要求1所述的苗床搬运车，其特征在于，

所述搬运单元，包括：驱动模块、检测开关和搬运机械手；

所述检测开关，用于实时检测是否存在所述待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送所述苗床达到信号；

所述控制器，用于当接收到所述检测开关发来的所述苗床达到信号时，向所述驱动模块发送所述装载指令，当接收所述水平移动单元发来的所述终点达到信号时，向所述驱动模块发送所述卸载指令；

所述驱动模块，用于在接收到所述装载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手装载所述待搬运苗床，在接收到所述卸载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手卸载所述待搬运苗床。

5.根据权利要求4所述的苗床搬运车，其特征在于，

所述驱动模块，包括：搬运电机和脱扣电磁铁；

所述搬运电机，用于在接收到所述装载指令时，带动所述搬运机械手运动，使得所述搬运机械手伸出，利用所述搬运机械手抓住所述待搬运苗床，在接收到所述卸载指令时，带动所述搬运机械手运动，使得所述搬运机械手伸出，当触发所述脱扣电磁铁启动时，使得所述搬运机械手打开，实现卸载所述待搬运苗床。

6.根据权利要求5所述的苗床搬运车，其特征在于，

所述搬运单元，进一步包括升降平台；

所述升降平台与所述竖直移动单元相连；

所述搬运电机、所述脱扣电磁铁、所述检测开关和所述搬运机械手设置在所述升降平台上；

所述竖直移动单元，用于根据所述第一高度调节指令，将所述升降平台移动到装载的高度，根据所述第二高度调节指令，将所述升降平台移动到卸载的高度。

7.根据权利要求6所述的苗床搬运车，其特征在于，

所述检测开关包括：第一检测子开关和第二检测子开关；

所述第一检测子开关和所述第二检测子开关分别设置在所述升降平台上；

所述控制器，进一步用于在接收到所述第一检测子开关发来的装载信号时，向所述搬运电机发送返回指令，在接收到所述第二检测子开关发来的停止信号时，向所述搬运电机发送停止指令，在接收到所述第一检测子开关发来的卸载信号时，向所述脱扣电磁铁发送启动命令，启动所述脱扣电磁铁；

所述搬运电机，用于在接收到所述装载指令时，启动正转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的前端运动，使得所述搬运机械手伸出，当所述搬运机械手触发所述第一检测子开关时，利用所述搬运机械手抓住所述待搬运苗床，在接收到所述返回指令时，启动反转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的后端运动，在接收到所述停止指令时，停止转动，在接收到所述卸载指令时，启动正转，带动所述搬运机械手在所述升降平台上向所述升降平台的前端运动，使得所述搬运机械手伸出；

所述第一检测子开关，用于在装载过程中被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送所述装载信号，在卸载过程中被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送所述卸载信号；

所述第二检测子开关，用于在所述搬运机械手向所述升降平台的后端运动的过程中，被所述搬运机械手触发时，向所述控制器发送停止信号。

8.一种基于权利要求1-7中任一所述的苗床搬运车的苗床搬运方法，其特征在于，包括：

控制器向水平移动单元发送起点移动指令；

所述水平移动单元根据所述起点移动指令，移动到搬运起点；

所述控制器向竖直移动单元发送第一高度调节指令；

所述竖直移动单元根据所述第一高度调节指令，将搬运单元移动到装载的高度；

所述搬运单元实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送苗床达到信号；

所述控制器在接收到所述搬运单元发来的所述苗床达到信号时，向所述搬运单元发送装载指令；

所述搬运单元根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床；

在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动单元发送终点移动指令；

所述水平移动单元根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出终点到达信号；

在装载完毕后，所述控制器向所述竖直移动单元发送第二高度调节指令；

所述竖直移动单元根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元移动到卸载的高度；

所述控制器在接收到所述水平移动单元发来的终点达到信号时，向所述搬运单元发送卸载指令；

所述搬运单元根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

在所述水平移动单元包括水平移动电机、水平移动传感器和移动部件，所述起点移动指令包括起点开始信号和起点结束信号，以及，所述终点移动指令包括终点开始信号和终点结束信号的情况下，

所述控制器向水平移动单元发送起点移动指令，所述水平移动单元根据所述起点移动指令，移动到搬运起点，包括：

所述控制器向所述水平移动电机发送所述起点开始信号；

所述水平移动电机在接收到所述起点开始信号时，启动正转，带动所述移动部件向所述搬运起点移动；

所述水平移动传感器在所述控制器发出所述起点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运起点，当到达所述搬运起点时，向所述控制器发送到达起点信号；

所述控制器在接收到所述水平移动传感器发来的所述到达起点信号时，向所述水平移动电机发送所述起点结束信号；

所述水平移动电机在接收到所述起点结束信号时，停止转动；

所述在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动单元发送终点移动指令，所述水平移动单元根据所述终点移动指令，移动到搬运终点，当移动到所述搬运终点时，发出终点到达信号，包括：

在装载完毕后，所述控制器向所述水平移动电机发送所述终点开始信号；

所述水平移动电机在接收所述终点开始信号时，启动反转，带动所述移动部件向所述搬运终点移动；

所述水平移动传感器在所述控制器发出所述终点开始信号时，实时监测是否到达所述搬运终点，当到达所述搬运终点时，向所述控制器发送所述终点达到信号；

所述控制器在接收到所述水平移动传感器发来的所述终点到达信号时，向所述水平移动电机发送所述终点结束信号；

所述水平移动电机在接收所述终点结束信号时，停止转动。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，

在所述竖直移动单元包括提升电机、下降下限位开关和提升上限位开关，所述第一高度调节指令包括下降开始信号和下降结束信号，以及，所述第二高度调节指令包括上升开始信号和上升结束信号的情况下，

所述控制器向竖直移动单元发送第一高度调节指令，所述竖直移动单元根据所述第一高度调节指令，将搬运单元移动到装载的高度，包括：

所述控制器向所述提升电机发送所述下降开始信号；

所述提升电机在接收到所述下降开始信号时，启动反转，带动所述搬运单元向下移动；

在所述搬运单元移动到下限位时，所述下降下限位开关向所述控制器发出下限位信号；

所述控制器在接收到所述下降下限位开关发来的所述下限位信号时，向所述提升电机发送所述下降结束信号；

所述提升电机在接收到所述下降结束信号时，停止转动；

所述控制器向所述竖直移动单元发送第二高度调节指令，所述竖直移动单元根据所述第二高度调节指令，将所述搬运单元移动到卸载的高度，包括：

所述控制器向所述提升电机发送所述上升开始信号；

所述提升电机在接收到所述上升开始信号时，启动正转，带动所述搬运单元向上移动；

当所述搬运单元移动到上限位时，所述提升上限位开关向所述控制器发出上限位信号；

所述控制器在接收到所述提升上限位开关发来的所述上限位信号时，向所述提升电机发送上升结束信号；

所述提升电机在接收到所述上升结束信号时，停止转动；

和/或，

在所述搬运单元包括驱动模块、检测开关和搬运机械手的情况下，

所述搬运单元实时监测是否存在待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送苗床达到信号，包括：

所述检测开关实时检测是否存在所述待搬运苗床，当监测到存在所述待搬运苗床时，向所述控制器发送所述苗床达到信号；

所述控制器在接收到所述搬运单元发来的所述苗床达到信号时，向所述搬运单元发送装载指令，包括：

所述控制器在接收到所述检测开关发来的所述苗床达到信号时，向所述驱动模块发送所述装载指令；

所述搬运单元根据所述装载指令，装载所述待搬运苗床，包括：

所述驱动模块在接收到所述装载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手装载所述待搬运苗床；

所述控制器在接收到所述水平移动单元发来的终点达到信号时，向所述搬运单元发送卸载指令，包括：

所述控制器当接收所述水平移动单元发来的所述终点达到信号时，向所述驱动模块发送所述卸载指令；

所述搬运单元根据所述卸载指令，卸载所述待搬运苗床，包括：

所述驱动模块在接收到所述卸载指令时，驱动所述搬运机械手运动，利用所述搬运机械手卸载所述待搬运苗床。