CN107790926A - 一种用于机械自动焊接的定位方法 - Google Patents
一种用于机械自动焊接的定位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107790926A CN107790926A CN201711251178.3A CN201711251178A CN107790926A CN 107790926 A CN107790926 A CN 107790926A CN 201711251178 A CN201711251178 A CN 201711251178A CN 107790926 A CN107790926 A CN 107790926A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- welded pieces
- localization method
- image
- machine automatization
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/0426—Fixtures for other work
Abstract
本发明公开了一种用于机械自动焊接的定位方法，包括以下步骤，对需要焊接的关键点进行预设位置图像采集，并将预设位置图像存储起来；在待焊接件边缘处设置带定位孔的扩展部；将对应焊接件的安装板固定在安装架上，并将待焊接物固定于安装板上；对待焊接件进行待检测图像采集；将预设位置图像和待检测位置图片关联，并计算需要移动的图像位移差值；将图像位移差值转换为实际焊接位移差值，移动焊接机对待焊接件进行焊接；焊接后将带定位孔的扩展部去除。本方案中，焊接前通过将待焊接件进行固定安装，减少了图向关联过程中的难度，并且通过设置扩展部完成对待焊接件的初步定位，减少后期对待焊接件的调整力度，减少时间的浪费，提高定位焊接效率。
Description
技术领域
本发明涉及焊接定位技术领域，尤其涉及一种用于机械自动焊接的定位方法。
背景技术
在机械行业的日常生产中，焊接是非常重要的一个环节，需要将焊接件进行固定后对其进行焊接。
在焊接定位领域，通常采用的方法为外形定位，即采用相关设备、通过将待焊接件装夹起来实现定位，以便后期对其进行焊接，对于外形较大的部件，常用的外形定位方法较易实现，而针对外形较小、对焊接进度要求高的小部件而言，不易对其进行精准定位，且给焊接但来很多不便，因此，对于焊接精度较高的定位焊接，其焊接处理方法实现焊接精度不高。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种用于机械自动焊接的定位方法，提高机械焊接精度。
本发明采用的技术方案如下：
一种用于机械自动焊接的定位方法，包括以下步骤：
S1：对需要焊接的关键点进行预设位置图像采集，并将预设位置图像存储起来；
S2：在待焊接件边缘处设置带定位孔的扩展部；
S3：将对应焊接件的安装板固定在安装架上，并将待焊接物固定于安装板上；
S4：对待焊接件进行待检测图像采集；
S5：将预设位置图像和待检测位置图片关联，并计算需要移动的图像位移差值；
S6：将图像位移差值转换为实际焊接位移差值，移动焊接机对待焊接件进行焊接；
S7：焊接后将带定位孔的扩展部去除。
本方案中，通过对待焊接件进行关键点的图像采集和存储，并与待焊接进行图像关联，进行相应的位移差值计算和转换，通过PLC控制器无线控制电机，进而控制焊接机移动并进行焊接操作，在焊接前通过将待焊接件进行固定安装，减少了图向关联过程中的难度，并且通过设置扩展部完成对待焊接件的初步定位，减少后期对待焊接件的调整力度，减少时间的浪费，提高定位焊接效率。
进一步的，所述步骤S5具体步骤如下：
S501：将关联的位置图片进行均值滤波去燥处理；
S502：调用匹配定位算法找到匹配位置；
S503：调用边缘拟合算法精确确定图像中的相似点或线的位置关系。
通过对图像关联进行预处理，能够提高关联度，进而提高焊接定位精度。
进一步的，所述步骤S6中的实际焊接位移值通过矩阵的形式输出。
进一步的，所述图像采集对应设备采用面阵式CCD摄像头，所述摄像头为旁轴式设置。
进一步的，述CCD摄像头与基于PCI总线的外插式图像采集卡相连。
进一步的，所述焊接机的移动通过PLC控制器控制进行无线控制。
进一步的，所述安装板两侧设有限位片，下端设有加强托板。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过在待焊接件边缘处设置带定位孔的扩展部，通过设置扩展部完成对待焊接件的初步定位，减少后期对待焊接件的调整力度，减少时间的浪费，提高定位焊接效率。
2、通过对图像进行精确的比对转换，能够提高关联度，进而提高焊接定位精度。
3、通过PLC控制器对电机进行精确的控制，进而对控制移动焊接机的移动，能够实现高效准确的无人控制。
4、通过在安装板两侧设有限位片，下端设有加强托板。能够更好的对待焊接件进行位置的调节，同时保证焊接件的稳固，防止滑动。
附图说明
图1为本发明方法步骤图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1所示，一种用于机械自动焊接的定位方法，包括以下步骤：
S1：对需要焊接的关键点进行预设位置图像采集，并将预设位置图像存储起来；
S2：在待焊接件边缘处设置带定位孔的扩展部；
S3：将对应焊接件的安装板固定在安装架上，并将待焊接物固定于安装板上；
S4：对待焊接件进行待检测图像采集；
S5：将预设位置图像和待检测位置图片关联，并计算需要移动的图像位移差值；
S6：将图像位移差值转换为实际焊接位移差值，移动焊接机对待焊接件进行焊接；
S7：焊接后将带定位孔的扩展部去除。
本方案中，通过对待焊接件进行关键点的图像采集和存储，并与待焊接进行图像关联，进行相应的位移差值计算和转换，通过PLC控制器无线控制电机，进而控制焊接机移动并进行焊接操作，在焊接前通过将待焊接件进行固定安装，减少了图向关联过程中的难度，并且通过设置扩展部完成对待焊接件的初步定位，减少后期对待焊接件的调整力度，减少时间的浪费，提高定位焊接效率。
实施例2
在实施例1的基础上，所述步骤S5具体步骤如下：
S501：将关联的位置图片进行均值滤波去燥处理；
S502：调用匹配定位算法找到匹配位置；
S503：调用边缘拟合算法精确确定图像中的相似点或线的位置关系。
通过对图像关联进行预处理，能够提高关联度，进而提高焊接定位精度。
实施例3
在实施例1的基础上，所述步骤S6中的实际焊接位移值通过矩阵的形式输出。
实施例4
在实施例1的基础上，所述图像采集对应设备采用面阵式CCD摄像头，所述摄像头为旁轴式设置。
实施例5
在实施例4的基础上，所述CCD摄像头与基于PCI总线的外插式图像采集卡相连。
实施例6
在实施例1的基础上，所述焊接机的移动通过PLC控制器控制进行无线控制。通过PLC控制器对电机进行精确的控制，进而对控制移动焊接机的移动，能够实现高效准确的无人控制。
实施例7
在实施例1的基础上，所述安装板两侧设有限位片，下端设有加强托板。通过在安装板两侧设有限位片，下端设有加强托板。能够更好的对待焊接件进行位置的调节，同时保证焊接件的稳固，防止滑动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种用于机械自动焊接的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：对需要焊接的关键点进行预设位置图像采集，并将预设位置图像存储起来；
S2：在待焊接件边缘处设置带定位孔的扩展部；
S3：将对应焊接件的安装板固定在安装架上，并将待焊接物固定于安装板上；
S4：对待焊接件进行待检测图像采集；
S5：将预设位置图像和待检测位置图片关联，并计算需要移动的图像位移差值；
S6：将图像位移差值转换为实际焊接位移差值，移动焊接机对待焊接件进行焊接；
S7：焊接后将带定位孔的扩展部去除。
2.根据权利要求1所述一种用于机械自动焊接的定位方法，其特征在于，所述步骤S5具体步骤如下：
S501：将关联的位置图片进行均值滤波去燥处理；
S502：调用匹配定位算法找到匹配位置；
S503：调用边缘拟合算法精确确定图像中的相似点或线的位置关系。
3.根据权利要求1所述一种用于机械自动焊接的定位方法，其特征在于：所述步骤S6中的实际焊接位移值通过矩阵的形式输出。
4.根据权利要求1所述一种用于机械自动焊接的定位方法，其特征在于：所述图像采集对应设备采用面阵式CCD摄像头，所述摄像头为旁轴式设置。
5.根据权利要求4所述一种用于机械自动焊接的定位方法，其特征在于：所述CCD摄像头与基于PCI总线的外插式图像采集卡相连。
6.根据权利要求1所述一种用于机械自动焊接的定位方法，其特征在于：所述焊接机的移动通过PLC控制器控制进行无线控制。
7.根据权利要求1所述一种用于机械自动焊接的定位方法，其特征在于：所述安装板两侧设有限位片，下端设有加强托板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711251178.3A CN107790926A (zh) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | 一种用于机械自动焊接的定位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711251178.3A CN107790926A (zh) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | 一种用于机械自动焊接的定位方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107790926A true CN107790926A (zh) | 2018-03-13 |
Family
ID=61537364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711251178.3A Pending CN107790926A (zh) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | 一种用于机械自动焊接的定位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107790926A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110497161A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-11-26 | 广东长盈精密技术有限公司 | 电子产品框体的加工方法及电子产品框体 |
| CN112404772A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-26 | 北京创想智控科技有限公司 | 车厢板焊接控制方法和装置 |
-
2017
- 2017-12-01 CN CN201711251178.3A patent/CN107790926A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110497161A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-11-26 | 广东长盈精密技术有限公司 | 电子产品框体的加工方法及电子产品框体 |
| CN112404772A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-26 | 北京创想智控科技有限公司 | 车厢板焊接控制方法和装置 |
| CN112404772B (zh) * | 2020-11-19 | 2022-06-14 | 北京创想智控科技有限公司 | 车厢板焊接控制方法和装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105215543B (zh) | 一种用于电池模组焊接的五维控制装置及方法 | |
| CN102310258B (zh) | 机器人系统 | |
| KR102187706B1 (ko) | 신발 부품들의 자동화된 식별 및 조립 | |
| CN111390915B (zh) | 一种基于ai的自动焊缝路径识别方法 | |
| CN102873522A (zh) | 基于双ccd工业相机的微小型零部件精密装配检测装置 | |
| US7738996B2 (en) | Method for positioning a welding robot tool | |
| CN103124670B (zh) | 用于连接构件的方法 | |
| CN204414117U (zh) | 一种视觉定位焊接机器人 | |
| CN106853639A (zh) | 一种手机电池自动化装配系统及其控制方法 | |
| CN106457468B (zh) | 使用两个机器人的混合激光焊接系统和方法 | |
| CN107790926A (zh) | 一种用于机械自动焊接的定位方法 | |
| CN104741739A (zh) | 一种焊接机器人定位纠偏系统 | |
| CN204263540U (zh) | 塑料制品嵌件柔性自动化装配设备 | |
| JP2016055389A (ja) | 物品搬送システム | |
| CN106217032A (zh) | 凸轮轴装配工装 | |
| JP2014176924A (ja) | 生産システム、ロボットセル装置及び製品の生産方法 | |
| CN104627650A (zh) | 一种生产轴承用物流传送料道 | |
| CN109604468B (zh) | 一种基于机器视觉的工件冲压系统及其控制方法 | |
| CN206105156U (zh) | 三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统 | |
| CN109986255B (zh) | 混合视觉伺服并联机器人及作业方法 | |
| CN202752805U (zh) | 基于双ccd工业相机的微小型零部件精密装配检测装置 | |
| CN107000801B (zh) | 汽车车身的组装方法及装置 | |
| CN207656125U (zh) | 一种在线自动焊接手机led装置 | |
| CN102601533A (zh) | 激光焊接装置 | |
| US10005186B2 (en) | Workpiece conveying device having positioning structure |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180313 |