CN107788546B - 陈皮壳加工机器人的使用方法 - Google Patents

Abstract

陈皮壳加工机器人的使用方法，陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘、压缩空气装置、机架以及控制器；使用时，控制器控制抓柑机械手将柑子抓到气囊夹夹紧后，控制转盘带动气囊夹转动到柑子挖芯机械手下方的位置，柑子挖芯机械手利用其圆筒钻于柑子钻出一个圆柱洞；柑子钻出一个圆柱洞后，控制器控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到柑子刮芯机械手下方的位置，柑子刮芯机械手利用弹性刮刀将柑子的果肉刮下；柑子的果肉刮下后，控制器控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到下料筐的上方，控制器控制气囊夹将柑子放入下料筐；如此不断循环，实施了柑子挖果肉的机器人加工，提高了制造柑普茶的生产效率。

Description

陈皮壳加工机器人的使用方法

技术领域

本发明涉及一种柑子挖果肉设备的使用方法，特别涉及一种陈皮壳加工机器人的使用方法。

背景技术

目前，市场的一种柑普茶，外观上是一个干的柑子壳，柑子壳里面有普洱茶；生产一种柑普茶，由柑子的柑皮与普洱茶构成，该柑皮由柑皮壳与壳盖构成，柑皮壳由新鲜的柑子将其果肉挖空而成，柑普茶由普洱茶封装于柑皮壳内以及盖上壳盖烤干而成；在生产柑普茶的过程中，柑子的挖果肉工作均是手工进行，生产效率较低，一种陈皮壳加工机器人的使用方法，已成为人们提高制造柑普茶生产效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种陈皮壳加工机器人的使用方法，用于提高制造柑普茶的生产效率。

本发明的所采取的技术方案是：生产一种柑普茶，需要陈皮壳制造，陈皮壳由柑子将其果肉挖干净构成，陈皮壳由柑皮壳与柑皮壳盖构成，柑普茶由柑皮壳装入普洱茶封上柑皮壳盖后，烤干后久陈制成；陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘、压缩空气装置、机架以及控制器，抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘以及压缩空气装置安装于机架上；抓柑机械手包括有真空吸盘，真空吸盘与真空泵连接，真空泵设有真空控制电磁阀；柑子挖芯机械手包括有挖芯气缸、挖芯电机、圆筒钻以及第一电磁阀，挖芯气缸的外壳与机架固定连接，挖芯气缸的驱动轴与挖芯电机的外壳固定连接，挖芯电机的电机轴与圆筒钻固定连接；柑子刮芯机械手包括有刮芯气缸、刮芯电机、弹性刮刀以及第二电磁阀，刮芯气缸的外壳与机架固定连接，刮芯气缸的驱动轴与刮芯电机的外壳固定连接，刮芯电机的电机轴与弹性刮刀固定连接；转盘包括有盘板、气缸筒、缸座、气囊夹、气囊电磁阀、卸料板、卸料缸、卸料电磁阀、被动齿轮、驱动齿轮、驱动电机以及旋转电源接头；盘板与气缸筒固定连接，气缸筒与缸座动配合连接，缸座设有气源接头，气源接头与压缩空气装置连接，压缩空气由气源接头进入气缸筒；盘板设有卸料孔，气囊夹安装于盘板的上板面，卸料板与卸料缸固定连接，卸料缸安装于盘板的下板面，气囊夹位于卸料孔的上方，卸料板位于卸料孔的下方；挖芯气缸通过第一电磁阀与压缩空气装置连接，刮芯气缸通过第二电磁阀与压缩空气装置连接；气囊夹通过气囊电磁阀与气缸筒的气源输出接头连接，卸料缸通过卸料电磁阀与气缸筒的气源输出接头连接；旋转电源接头包括有下固定电接头以及上转动电接头，下固定电接头与缸座固定连接，上转动电接头与气缸筒固定连接；控制器设有蓝牙装置，控制器包括有第一控制器以及第二控制器，第一控制器设于机架上，第二控制器设于转盘上；蓝牙装置包括有固定蓝牙装置以及转动蓝牙装置，固定蓝牙装置设于第一控制器，转动蓝牙装置设于第二控制器；控制器通过蓝牙装置控制抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘以及压缩空气装置工作；机架设有第一上感应开关以及第一下感应开关，挖芯电机的外壳设有第一感应件，第一上感应开关位于第一下感应开关的上方；机架设有第二上感应开关以及第二下感应开关，刮芯电机的外壳设有第二感应件，第二上感应开关位于第二下感应开关的上方；机架设有转盘位置传感器，盘板设有盘板感应件，转盘位置传感器位于盘板感应件的对面，气囊夹设有气囊位置传感器；被动齿轮与转盘固定连接，驱动电机的机座与机架固定连接，驱动电机的电机轴与驱动齿轮固定连接，驱动齿轮与被动齿轮啮合；控制器通过控制线与挖芯电机、刮芯电机、第一电磁阀、第二电磁阀、气囊电磁阀、卸料电磁阀、驱动电机、第一上感应开关、第一下感应开关、第二上感应开关、第二下感应开关、转盘位置传感器以及气囊位置传感器连接。

陈皮壳加工机器人的使用方法是：使用时，将柑子料筐输送到抓柑机械手的工作位置，利用抓柑机械手将柑子抓到气囊夹，柑子放到气囊夹后，控制器通过气囊电磁阀控制气囊夹将该柑子夹紧，气囊夹将柑子夹紧后，控制器控制抓柑机械手复位；气囊夹将柑子夹紧后，控制器控制驱动电机带动盘板转动，气囊夹上的柑子跟随盘板转动到柑子挖芯机械手下面的位置时，控制器控制驱动电机停止转动；驱动电机停止后，控制器控制挖芯电机带动圆筒钻转动，同时，控制器控制挖芯气缸驱动挖芯电机和圆筒钻向下移动，圆筒钻钻入柑子内，圆筒钻钻入柑子内与该柑子的下端皮接触时，控制器控制挖芯气缸停止，挖芯气缸停止后，控制器控制挖芯电机和圆筒钻向上移动，当挖芯电机上升到位时，控制器控制挖芯气缸以及挖芯电机停止，利用圆筒钻于柑子挖出一个圆柱洞；圆筒钻于柑子挖出一个圆柱洞后，控制器控制驱动电机带动盘板转动，当气囊夹跟随盘板转动到柑子刮芯机械手下面的位置时，控制器控制驱动电机停止；驱动电机停止后，控制器控制刮芯电机带动弹性刮刀转动，同时，控制器控制刮芯气缸带动刮芯电机以及弹性刮刀向下移动，弹性刮刀由柑子47的圆柱洞进入，弹性刮刀由直变弯将柑子的果肉刮下，刮芯气缸带动刮芯电机下降到位时，控制器控制刮芯气缸停止下降；柑子的果肉刮下后，控制器控制刮芯气缸带动刮芯电机以及弹性刮刀上升，弹性刮刀由环形变回直形，并离开柑子，刮芯气缸带动刮芯电机上升到位时，控制器控制刮芯气缸以及刮芯电机停止；刮芯气缸停止后，控制器控制驱动电机带动盘板转动，气囊夹上的柑子跟随盘板转动，气囊夹转动到下料筐上面的位置时，控制器控制驱动电机停止；驱动电机停止后，控制器通过气囊电磁阀控制气囊夹将压缩空气排走,同时，控制器通过卸料电磁阀控制卸料缸带动卸料板离开对着气囊夹的位置，被刮下果肉的柑子由气囊夹掉下到下面的下料筐；柑子由气囊夹掉下到下面的料筐后，控制器控制驱动电机通过驱动齿轮以及被动齿轮带动盘板转动，当盘板上的气囊夹回到初始位置时，控制器控制驱动电机停止；如此不断循环，利用陈皮壳加工机器人将柑子的果肉挖出。

陈皮壳加工机器人的转盘包括有盘板、气缸筒、缸座、气囊夹、气囊电磁阀、卸料板、卸料缸、卸料电磁阀、被动齿轮、驱动齿轮、驱动电机以及旋转电源接头；盘板与气缸筒连接成一体，气缸筒与缸座通过轴承连接，气缸筒与缸座之间设有密封环，气缸筒与缸座密封连接，被动齿轮与盘板固定连接，驱动电机的机座与机架固定连接，缸座与机架固定连接，驱动电机的电机轴与驱动齿轮固定连接，驱动齿轮位于被动齿轮内，驱动齿轮与被动齿轮啮合；卸料缸的外壳与盘板固定连接，卸料缸的驱动轴与卸料板连接，卸料板位于盘板的卸料孔的下方，盘板设有盘板感应件，机架上的转盘位置传感器位于盘板感应件的对面；气缸筒内安装有控制器的第二控制器以及蓝牙装置的转动蓝牙装置，通过蓝牙装置与控制器的第一控制器连接，第一控制器通过其控制线与驱动电机连接；旋转电源接头包括有下固定电接头以及上转动电接头，下固定电接头位于缸座内，下固定电接头与缸座绝缘连接，上转动电接头与气缸筒绝缘连接，下固定电接头与上转动电接头活动连接，缸座设有电源输入接头，电源输入接头通过其电源线与下固定电接头连接，下固定电接头与上转动电接头接触，下固定电接头与上转动电接头活动连接，上转动电接头通过其电源线与第二控制器连接，为第二控制器提供电源；第二控制器通过其控制线与盘板的气囊电磁阀、卸料电磁阀以及气囊夹上的气囊位置传感器连接；气缸筒的下端设有导气孔，气缸筒的上型腔通过导气孔与缸座的下型腔连通，缸座的气源接头与其下型腔连通。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：使用时，电源由电源输入接头输送到旋转电源接头的下固定电接头，然后由下固定电接头输送到上转动电接头，再由上转动电接头输送到气缸筒内跟随盘板转动的第二控制器；压缩空气由缸座的气源接头输送到缸座的下型腔，然后由下型腔经气缸筒的导气孔输送到气缸筒的上型腔，再由气缸筒的上型腔经气管输送到盘板上的气囊电磁阀以及卸料电磁阀的管接头；控制器的第一控制器控制抓柑机械手将柑子放到位于初始位置的气囊夹时，气囊夹上的气囊位置传感器将其信号传输给第二控制器，第二控制器将其信号通过蓝牙装置传输给控制器的第一控制器，第一控制器控制驱动电机通过驱动齿轮以及被动齿轮带动盘板转动；与盘板固定连接的气缸筒跟随盘板转动，电源由电源输入接头输送到下固定电接头，然后由下固定电接头输送到转动的上转动电接头，再由转动的上转动电接头输送到跟随盘板转动的第二控制器；同时，压缩空气由缸座的气源接头输送到缸座的下型腔，然后由下型腔经转动的气缸筒的导气孔输送到气缸筒的上型腔，再由转动的气缸筒的上型腔经气管输送到盘板上的气囊电磁阀以及卸料电磁阀的管接头；气囊夹跟随盘板转动到支架上的下料筐上方的位置时，盘板上的盘板感应件接近下料筐位置的转盘位置传感器，该转盘位置传感器将其信号传输给第一控制器，第一控制器控制驱动电机停止；同时，第一控制器通过蓝牙装置将信号传输给第二控制器，第二控制器通过气囊电磁阀将气囊夹的压缩空气排走，以及第二控制器通过卸料电磁阀以及卸料缸控制卸料板离开盘板上对应的卸料孔，气囊夹松开后，该气囊夹上的柑子经卸料孔下落到下料筐内；柑子下落到下料筐内后，第二控制器通过蓝牙装置将信号传输给第一控制器，第一控制器控制驱动电机带动驱动齿轮以及被动齿轮驱动盘板转动，气囊夹跟随盘板转动回到初始位置；如此不断循环。

本发明的有益效果是：陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘、压缩空气装置、机架以及控制器；使用时，控制器控制抓柑机械手将柑子抓到气囊夹夹紧后，控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到柑子挖芯机械手下方的位置，柑子挖芯机械手利用其圆筒钻于柑子钻出一个圆柱洞；柑子钻出一个圆柱洞后，控制器控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到柑子刮芯机械手下方的位置，柑子刮芯机械手利用弹性刮刀将柑子的果肉刮下；柑子的果肉刮下后，控制器控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到下料筐的上方，控制器控制气囊夹将柑子放入下料筐；如此不断循环，实施了柑子挖果肉的机器人加工，提高了制造柑普茶的生产效率。

陈皮壳加工机器人转盘包括有盘板、气缸筒、缸座、气囊夹、气囊电磁阀、卸料板、卸料缸、卸料电磁阀、被动齿轮、驱动齿轮、驱动电机以及旋转电源接头；使用时，控制器控制驱动电机带动转盘转动，气源由缸座进入气缸筒，再由气缸筒输送到气囊夹以及卸料缸，为跟随盘板转动的气囊夹以及卸料缸提供气源；电源由缸座的电源输入接头输入，经过电源输入接头下固定电接头以及上转动电接头输送到控制器的第二控制器，通过第二控制器向跟随盘板转动的气囊电磁阀以及卸料电磁阀提供电源；盘板上设有盘板感应件，盘板感应件的对面的机架上设有转盘位置传感器，用于控制驱动电机带动转盘转动的行程。

附图说明

图1是陈皮壳加工机器人的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是旋转电源接头结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本发明进行进一步的说明：

如图1所示的陈皮壳加工机器人的结构示意图、图2所示的图1的俯视图以及图3所示的旋转电源接头结构示意图；陈皮壳加工机器人，生产一种柑普茶，需要陈皮壳制造，陈皮壳由柑子将其果肉挖干净构成，陈皮壳由柑皮壳与柑皮壳盖构成，柑普茶由柑皮壳装入普洱茶封上柑皮壳盖后，烤干后久陈制成；其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手1、柑子挖芯机械手2、柑子刮芯机械手3、转盘4、压缩空气装置5、机架6以及控制器7，抓柑机械手1、柑子挖芯机械手2、柑子刮芯机械手3、转盘4以及压缩空气装置5安装于机架6上；抓柑机械手1包括有真空吸盘8，真空吸盘8与真空泵117连接；柑子挖芯机械手2包括有挖芯气缸9、挖芯电机10、圆筒钻11以及第一电磁阀12，挖芯气缸9的外壳与机架6固定连接，挖芯气缸9的驱动轴与挖芯电机10的外壳固定连接，挖芯电机10的电机轴与圆筒钻11固定连接；柑子刮芯机械手3包括有刮芯气缸13、刮芯电机14、弹性刮刀15以及第二电磁阀16，刮芯气缸13的外壳与机架6固定连接，刮芯气缸13的驱动轴与刮芯电机14的外壳固定连接，刮芯电机14的电机轴与弹性刮刀15固定连接；转盘4包括有盘板17、气缸筒18、缸座19、气囊夹20、气囊电磁阀21、卸料板22、卸料缸23、卸料电磁阀24、被动齿轮25、驱动齿轮26、驱动电机27以及旋转电源接头28；盘板17与气缸筒18固定连接，气缸筒18与缸座19动配合连接，缸座19设有气源接头29，气源接头29与压缩空气装置5连接，压缩空气由气源接头29进入气缸筒16；盘板17设有卸料孔30，气囊夹20安装于盘板17的上板面，卸料板22与卸料缸23固定连接，卸料缸23安装于盘板17的下板面，气囊夹20位于卸料孔30的上方，卸料板22位于卸料孔30的下方；挖芯气缸9通过第一电磁阀12与压缩空气装置5连接，刮芯气缸13通过第二电磁阀16与压缩空气装置5连接；气囊夹20通过气囊电磁阀21与气缸筒18的气源输出接头112连接，卸料缸23通过卸料电磁阀24与气缸筒18的气源输出接头112连接；旋转电源接头28包括有下固定电接头31以及上转动电接头32，下固定电接头31与缸座19固定连接，上转动电接头32与气缸筒18固定连接；控制器7设有蓝牙装置33，控制器7包括有第一控制器34以及第二控制器35，第一控制器34设于机架6上，第二控制器35设于转盘4上；蓝牙装置33包括有固定蓝牙装置36以及转动蓝牙装置37，固定蓝牙装置36设于第一控制器34，转动蓝牙装置37设于第二控制器35；控制器7通过蓝牙装置33控制抓柑机械手1、柑子挖芯机械手2、柑子刮芯机械手3、转盘4以及压缩空气装置5工作；机架6设有第一上感应开关38以及第一下感应开关39，挖芯电机10的外壳设有第一感应件40，第一上感应开关38位于第一下感应开关39的上方；机架6设有第二上感应开关41以及第二下感应开关42，刮芯电机14的外壳设有第二感应件43，第二上感应开关41位于第二下感应开关42的上方；机架6设有转盘位置传感器44，盘板15设有盘板感应件45，转盘位置传感器44位于盘板感应件45的对面，气囊夹20设有气囊位置传感器46；被动齿轮25与转盘4固定连接，驱动电机27的机座与机架6固定连接，驱动电机27的电机轴与驱动齿轮26固定连接，驱动齿轮26与被动齿轮25啮合；控制器7通过控制线与挖芯电机10、刮芯电机14、第一电磁阀12、第二电磁阀16、气囊电磁阀21、卸料电磁阀24、驱动电机27、第一上感应开关38、第一下感应开关39、第二上感应开关41、第二下感应开关42、转盘位置传感器44以及气囊位置传感器46连接。

为了实施控制陈皮壳加工机器人的启动、停止以及循环工作，柑子挖芯机械手2的初始位置是：挖芯机械手2的挖芯电机10外壳上的第一感应件40接近第一上感应开关38；柑子刮芯机械手3的初始位置是：刮芯机械手3的刮芯电机14外壳上的第二感应件43接近第二上感应开关41；卸料板22的初始位置是：卸料板22的中心线与卸料孔30的中心线相同，卸料板22对着气囊夹20，卸料板22的形状为圆形，气囊夹20由圆环形的气囊构成；抓柑机械手1将柑子47抓到气囊夹20时，利用卸料板22挡住柑子47，避免柑子47掉下；控制器7设有自动启动开关48以及停止开关49。

为了控制柑子挖芯机械手2的圆筒钻11以及柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15行程，第一上感应开关38与第一下感应开关39的距离与柑子挖芯机械手2的圆筒钻11钻入柑子47的深度相等；第二上感应开关41与第二下感应开关42的距离大于弹性刮刀15进入柑子47的深度，柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15的下降的行程由弹性刮刀15进入柑子47的下降行程与弹性刮刀15由直变弯所下降的行程构成。

陈皮壳加工机器人的使用方法是：使用时，将柑子42料筐输送到抓柑机械手1的工作位置，利用抓柑机械手1将柑子47抓到气囊夹20，柑子47放到气囊夹20后，控制器7通过气囊电磁阀21控制气囊夹20将该柑子47夹紧，气囊夹20将柑子47夹紧后，控制器7控制抓柑机械手1复位；气囊夹20将柑子47夹紧后，控制器7控制驱动电机27带动盘板17转动，气囊夹20上的柑子47跟随盘板17转动到柑子挖芯机械手2下面的位置时，控制器7控制驱动电机27停止转动；驱动电机27停止后，控制器7控制挖芯电机10带动圆筒钻11转动，同时，控制器7控制挖芯气缸9驱动挖芯电机10和圆筒钻11向下移动，圆筒钻11钻入柑子47内，圆筒钻11钻入柑子47内与该柑子47的下端皮82接触时，控制器7控制挖芯气缸9停止，挖芯气缸9停止后，控制器7控制挖芯电机10和圆筒钻11向上移动，当挖芯电机10上升到位时，控制器7控制挖芯气缸9以及挖芯电机10停止，利用圆筒钻11于柑子47挖出一个圆柱洞83；圆筒钻11于柑子47挖出一个圆柱洞83后，控制器7控制驱动电机27带动盘板17转动，当气囊夹20跟随盘板17转动到柑子刮芯机械手3下面的位置时，控制器7控制驱动电机27停止；驱动电机27停止后，控制器7控制刮芯电机14带动弹性刮刀15转动，同时，控制器7控制刮芯气缸13带动刮芯电机14以及弹性刮刀15向下移动，弹性刮刀15由柑子47的圆柱洞83进入，弹性刮刀15由直变弯将柑子47的果肉刮下，刮芯气缸13带动刮芯电机14下降到位时，控制器7控制刮芯气缸13停止下降；柑子47的果肉刮下后，控制器7控制刮芯气缸13带动刮芯电机14以及弹性刮刀15上升，弹性刮刀15由环形变回直形，并离开柑子47，刮芯气缸13带动刮芯电机14上升到位时，控制器7控制刮芯气缸13以及刮芯电机14停止；刮芯气缸13停止后，控制器7控制驱动电机27带动盘板17转动，气囊夹20上的柑子47跟随盘板17转动，气囊夹20转动到下料筐84上面的位置时，控制器7控制驱动电机27停止；驱动电机27停止后，控制器7通过气囊电磁阀21控制气囊夹20将压缩空气排走,同时，控制器7通过卸料电磁阀24控制卸料缸23带动卸料板22离开对着气囊夹20的位置，被刮下果肉的柑子47由气囊夹20掉下到下面的下料筐84；柑子47由气囊夹20掉下到下面的料筐后，控制器7控制驱动电机27通过驱动齿轮26以及被动齿轮25带动盘板17转动，当盘板17上的气囊夹20回到初始位置时，控制器7控制驱动电机27停止；如此不断循环。

陈皮壳加工机器人的使用方法是：使用时，将柑子42料筐输送到抓柑机械手1的工作位置，利用抓柑机械手1的真空吸盘8将柑子47抓到气囊夹20的位置，抓柑机械手1的真空吸盘8接近气囊夹20上的气囊位置传感器46，该气囊位置传感器46将其信号传输给控制器7，控制器7控制真空吸盘8将该柑子47放到气囊夹20内，该柑子47被卸料板22挡住，不会由盘板17上的卸料孔30掉出；柑子47放到气囊夹20后，控制器7控制气囊电磁阀21向气囊夹20导入压缩空气, 气囊夹20将该柑子47夹紧；气囊夹20将柑子47夹紧后，控制器7控制抓柑机械手1复位；气囊夹20将柑子47夹紧后，控制器7控制驱动电机27通过驱动齿轮26以及被动齿轮25带动盘板17按顺时针方向转动，气囊夹20跟随盘板17转动到柑子挖芯机械手2下面的位置时，控制器7控制驱动电机27停止转动；驱动电机27停止后，控制器7控制挖芯电机10带动圆筒钻11转动，控制器7通过第一电磁阀12控制挖芯气缸9驱动挖芯电机10和圆筒钻11向下移动，圆筒钻11钻入柑子47内，圆筒钻11钻入柑子47内与该柑子47的下端皮82接触时，挖芯电机10外壳上的第一感应件40接近第一下感应开关39，该第一下感应开关39将其信号传输给控制器7，控制器7通过第一电磁阀12控制挖芯气缸9停止，挖芯气缸9停止后，控制器7控制挖芯电机10和圆筒钻11向上移动，当第一感应件40移动到接近第一上感应开关38时，第一上感应开关38将其信号传输给控制器7，控制器7控制挖芯气缸9以及挖芯电机10停止，利用圆筒钻11于柑子47挖出一个圆柱洞83；圆筒钻11于柑子47挖出一个圆柱洞83后，控制器7控制驱动电机27通过驱动齿轮26以及被动齿轮25带动盘板17转动，当气囊夹20跟随盘板17转动到柑子刮芯机械手3下面的位置时，控制器7控制驱动电机27停止；驱动电机27停止后，控制器7控制刮芯电机14带动弹性刮刀15转动，同时，控制器7通过第二电磁阀16控制刮芯气缸13带动刮芯电机14以及弹性刮刀15向下移动，弹性刮刀15由柑子47的圆柱洞83进入，随着弹性刮刀15不断进入该柑子47内，弹性刮刀15与该柑子47的下端皮82接触后，弹性刮刀15被不断压弯曲，由弹性刮刀15直的形状变成弧形，弧形的弹性刮刀15于该柑子47的圆柱洞83旋转，将该柑子47的果肉刮下，刮芯电机14外壳上的第二感应件43接近第二下感应开关42时，第二下感应开关42将其信号传输给控制器7，控制器7控制刮芯气缸13停止下降；柑子47的果肉刮下后，控制器7控制刮芯气缸13带动刮芯电机14以及弹性刮刀15上升，弹性刮刀15由环形变回直形，并离开柑子47，刮芯电机14外壳上的第二感应件43接近第二上感应开关41时，第二上感应开关41将其信号传输给控制器7，控制器7控制刮芯气缸13以及刮芯电机14停止；刮芯气缸13停止后，控制器7控制驱动电机27通过驱动齿轮26以及被动齿轮25带动盘板17按顺时针方向转动，当气囊夹20跟随盘板17转动到下料筐84上面的位置时，控制器7控制驱动电机27停止；驱动电机27停止后，控制器7通过气囊电磁阀21控制气囊夹20将压缩空气排走,同时，控制器7通过卸料电磁阀24控制卸料缸23带动卸料板22离开对着气囊夹20的位置，被刮干净果肉的柑子47由气囊夹20掉下到下面的下料筐84；被挖掉果肉的柑子47由气囊夹20掉下到下面的下料筐84后，控制器7控制驱动电机27通过驱动齿轮26以及被动齿轮25带动盘板17按顺时针方向转动，当气囊夹20跟随盘板17转动到初始位置时，控制器7控制驱动电机27停止；如此不断循环。

为了控制气囊夹20跟随盘板17按设定的行程转动，气囊夹20将柑子47夹紧后，控制器7控制驱动电机27带动盘板17按顺时针转动90°角；圆筒钻11于柑子47挖出一个圆柱洞83后，控制器7控制驱动电机27带动盘板17按顺时针转动90°角；柑子47的果肉刮干净后，控制器7控制驱动电机27带动盘板17按顺时针方向转动90°角；柑子47由气囊夹20掉下到下面的下料筐84后，控制器7控制驱动电机27带动盘板17按顺时针方向转动90°角，如此不断循环。

为了实施陈皮壳加工机器人对柑子47的连续循环加工，气囊夹20、卸料孔30、转盘位置传感器44、盘板感应件45以及气囊位置传感器46设有多个，气囊夹20、卸料孔30、转盘位置传感器44、盘板感应件45以及气囊位置传感器46的数量相同；气囊夹20包括有第一个气囊夹20、第二个气囊夹20、第三个气囊夹20以及第四个气囊夹20；第一个气囊夹20上设有第一个气囊位置传感器46，第一个气囊夹20下面的盘板17设有第一个卸料孔30，第一个卸料孔30的旁边设有第一个盘板感应件45，第一个盘板感应件45对面的机架6上设有第一个转盘位置传感器44；第二个气囊夹20上设有第二个气囊位置传感器46，第二个气囊夹20下面的盘板17设有第二个卸料孔30，第二个卸料孔30的旁边设有第二个盘板感应件45，第二个盘板感应件45对面的机架6上设有第二个转盘位置传感器44；第三个气囊夹20上设有第三个气囊位置传感器46，第三个气囊夹20下面的盘板17设有第三个卸料孔30，第三个卸料孔30的旁边设有第三个盘板感应件45，第三个盘板感应件45对面的机架6上设有第三个转盘位置传感器44；第四个气囊夹20上设有第四个气囊位置传感器46，第四个气囊夹20下面的盘板17设有第四个卸料孔30，第四个卸料孔30的旁边设有第四个盘板感应件45，第四个盘板感应件45对面的机架6上设有第四个转盘位置传感器44；盘板17的初始状态是：第一个气囊夹20以及第一个盘板感应件45位于第一个转盘位置传感器44的对面，第二个气囊夹20以及第二个盘板感应件45位于第二个转盘位置传感器44的对面，第三个气囊夹20以及第三个盘板感应件45位于第三个转盘位置传感器44的对面，第四个气囊夹20以及第四个盘板感应件45位于第四个转盘位置传感器44的对面。

陈皮壳加工机器人的使用方法是：控制器7控制抓柑机械手1将第一个柑子47放入第一个气囊夹20后，控制器7控制驱动电机27带动盘板17按顺时针方向转动， 第一个气囊夹20跟随盘板17转动，第一个气囊夹20由初始位置转动到对着柑子挖芯机械手2的圆筒钻11的位置时，第一个气囊夹20的中心线与柑子挖芯机械手2的圆筒钻11的中心线相同，第一个气囊夹20旁边的第一个盘板感应件45接近机架6的第四个转盘位置传感器44，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制柑子挖芯机械手2于第一个气囊夹20上的第一个柑子47钻孔挖芯；同时，第二个气囊夹20转动到抓柑机械手1的工作位置，第二个气囊夹20旁边的第二个盘板感应件45接近机架6的第一个转盘位置传感器44，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制抓柑机械手1将第二个柑子47抓到第二个气囊夹20上；第一个气囊夹20跟随盘板17转动，第一个气囊夹20旁边的第一个盘板感应件45转动到接近机架6的第三个转盘位置传感器44时，第一个气囊夹20的中心线与刮芯电机14的电机轴的中心线相同，第三个转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制柑子刮芯机械手3利用弹性刮刀15对第一个气囊夹20上的第一个柑子47进行刮果肉；同时，第二个气囊夹20旁边的第二个盘板感应件45转动到接近机架6的第四个转盘位置传感器44时，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制柑子挖芯机械手2于第二个气囊夹20上的第二个柑子47钻孔挖果肉；同时，第三个气囊夹20旁边的第三个盘板感应件45转动到接近机架6的第一个转盘位置传感器44时，第三个气囊夹20转动到抓柑机械手1的工作位置，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制抓柑机械手1将第三个柑子47抓到第三个气囊夹20上；第一个气囊夹20跟随盘板17转动，第一个气囊夹20旁边的第一个盘板感应件45转动到接近机架6的第二个转盘位置传感器44时，第一个气囊夹20位于下料筐84上方的卸料位置，第二个转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制第一个气囊夹20的将压缩空气排走，控制器7控制第一个柑子47下面的卸料板22离开挡住第一个柑子47掉下的位置，第一个气囊夹20的第一个柑子47掉下到其下面的下料筐84；同时，第二个气囊夹20旁边的第二个盘板感应件45接近机架6的第三个转盘位置传感器44时，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制柑子刮芯机械手3利用其弹性刮刀15对第二个气囊夹20上的第二个柑子47进行刮果肉；同时，第三个气囊夹20旁边的第三个盘板感应件45接近机架6的第四个转盘位置传感器44时，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，第三个气囊夹20转动到对着柑子挖芯机械手2的圆筒钻11的位置，控制器7控制柑子挖芯机械手2利用其圆筒钻11于第三个气囊夹20上的第三个柑子47钻孔挖果肉；同时，第四个气囊夹20旁边的第四个盘板感应件45接近机架6的第一个转盘位置传感器44时，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制抓柑机械手1将第四个柑子47抓到第四个气囊夹20上；第一个气囊夹20跟随盘板17转动，第一个气囊夹20旁边的第一个盘板感应件45转动到接近机架6的第一个转盘位置传感器44时，第一个气囊夹20复位到初始位置，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7抓柑机械手1将第四个柑子47抓到第一个气囊夹20上；同时，第二个气囊夹20旁边的第二个盘板感应件45转动到接近机架6的第二个转盘位置传感器44时，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制第二个气囊夹20将压缩空气排走，控制器7控制第二个柑子47下面的卸料板22离开挡住第二个柑子47掉下的位置，第二个气囊夹20的第二个柑子47掉下到其下面的下料筐84；同时，第三个气囊夹20旁边的第三个盘板感应件45转动到接近机架6的第三个转盘位置传感器44时，控制器7控制柑子刮芯机械手3利用其弹性刮刀15对第三个气囊夹20上的第三个柑子47进行刮果肉；同时，第四个气囊夹20旁边的第四个盘板感应件45转动到接近机架6的第四个转盘位置传感器44时，该转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7控制柑子挖芯机械手2于第四个气囊夹20上的第四个柑子47钻孔挖果肉；如果不断循环。

转盘4包括有第一个气囊电磁阀21、第一个卸料板22、第一个卸料缸23以及第一个卸料电磁阀24；第一个气囊夹20位于下料筐84上方的卸料位置时，第二个转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7通过第一个气囊电磁阀21卸掉第一个气囊夹20的压缩空气，控制器7通过第一个卸料电磁阀24控制第一个卸料缸23带动第一个卸料板22离开挡住第一个柑子47掉下的位置，使第一个气囊夹20的第一个柑子47掉下到其下面的下料筐84；转盘4包括有第二个气囊电磁阀21、第二个卸料板22、第二个卸料缸23以及第二个卸料电磁阀24；第二个气囊夹20位于下料筐84上方的卸料位置时，第二个转盘位置传感器44将其信号传输给控制器7，控制器7通过第二个气囊电磁阀21卸掉第二个气囊夹20的压缩空气，控制器7通过第二个卸料电磁阀24带动第二个卸料板22离开挡住第二个柑子47掉下的位置，使第二个气囊夹20的第二个柑子47掉下到其下面的下料筐84。

为了将圆筒钻11内的果肉挤压出来，柑子挖芯机械手2的圆筒钻11由圆筒刀85与出料架86构成，挖芯电机10的电机轴与出料架86连接，出料架86与圆筒刀85连接，圆筒刀85的高度小于出料架86的高度，出料架86出料口与圆筒刀85的筒孔连通；使圆筒刀85钻出的果肉内能由出料架86卸出；柑子挖芯机械手2的圆筒钻11使用时，挖芯电机10带动圆筒钻11转动，挖芯气缸9驱动圆筒钻11向下移动，圆筒钻11钻入第一个柑子47后，第一个柑子47的果肉留在圆筒钻11的圆筒刀85内，挖芯机械手2的圆筒钻11钻第二个柑子47时，第二个柑子47的果肉将圆筒钻11钻第一个柑子47的果肉挤压出到出料架86，并由出料架86的出料口卸出；如此不断循环。

为了将进一步将柑子47内的果肉清除出来，柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15由顶盘87与钢丝绳88构成，刮芯电机14的电机轴与钢丝绳88铰接，钢丝绳88与顶盘87铰接，钢丝绳88的长度大于柑子47的圆柱洞83的深度；柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15使用时，利用刮芯电机14带动弹性刮刀15旋转，刮芯气缸13的驱动弹性刮刀15向下移动，弹性刮刀15由柑子47的圆柱洞83进入，当弹性刮刀15的顶盘87与柑子47的下端皮82接触后，顶盘87顶住柑子47的下端皮82，随着弹性刮刀15的钢丝绳88不断进入，钢丝绳88被压弯，钢丝绳88由直的形状变成弯曲形状，弯曲的钢丝绳88于柑子47内不断转动，利用钢丝绳88将柑子47的果肉刮下；柑子47的果肉刮下后，刮芯气缸13的驱动弹性刮刀15向上移动，钢丝绳88由弯曲变直，然后退出柑子47的圆柱洞83。

为了实施抓柑机械手1的循环工作，气囊夹20位于初始位置，或者气囊夹20跟随盘板17转动回到初始位置时，气囊夹20上气囊位置传感器46将其位置信号传输给控制器7，控制器7控制抓柑机械手1将柑子47抓到该气囊夹20上；如此不断循环。

为了实施柑子挖芯机械手2于柑子47上挖出一个圆柱洞83，以及实施柑子刮芯机械手3进一步将柑子47圆柱洞83内的果肉出刮干净；挖芯气缸9的驱动轴的轴线与挖芯电机10的电机轴的轴线相同，挖芯电机10的电机轴的轴线与圆筒钻11的圆筒刀85的轴线相同；刮芯气缸13的驱动轴的轴线与刮芯电机14的电机轴的轴线相同；气囊夹20转动到柑子挖芯机械手2的圆筒钻11下方位置停止时，气囊夹20的中心线与圆筒钻11的圆筒刀85的轴线相同；气囊夹20转动到柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15下方位置停止时，气囊夹20的中心线与柑子刮芯机械手3的刮芯电机14的电机轴的轴线相同。

为了控制陈皮壳加工机器人工作，陈皮壳加工机器人需要停止工作时，按下控制器7的停止开关，控制器7控制挖芯电机10停止转动，以及控制挖芯气缸9带动圆筒钻11上升复位；控制器7控制挖芯电机10停止，以及控制刮芯气缸13带动柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15上升复位；陈皮壳加工机器人停止时，控制器7控制驱动电机27带动盘板17转动，气囊夹20跟随盘板17转动回到初始位置时，控制器7控制驱动电机27停止。

设计一种陈皮壳加工机器人，该陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手1、柑子挖芯机械手2、柑子刮芯机械手3、控制器7以及转盘4，陈皮壳加工机器人的转盘4包括有盘板17、气缸筒18、缸座19、气囊夹20、气囊电磁阀21、卸料板22、卸料缸23、卸料电磁阀24、被动齿轮25、驱动齿轮26、驱动电机27以及旋转电源接头28；盘板17与气缸筒18连接成一体，气缸筒18与缸座19通过轴承89连接，气缸筒18与缸座19之间设有密封环90，气缸筒18与缸座19密封连接，被动齿轮25与盘板17固定连接，驱动电机27的机座与机架6固定连接，缸座19与机架6固定连接，驱动电机27的电机轴与驱动齿轮26固定连接，驱动齿轮26位于被动齿轮25内，驱动齿轮26与被动齿轮25啮合；卸料缸23的外壳与盘板17固定连接，卸料缸23的驱动轴与卸料板22连接，卸料板22位于盘板17的卸料孔30的下方，盘板17设有盘板感应件45，机架6上的转盘位置传感器44位于盘板感应件45的对面；气缸筒18内安装有控制器7的第二控制器35以及蓝牙装置33的转动蓝牙装置37，通过蓝牙装置33与控制器7的第一控制器34连接，第一控制器34通过其控制线与驱动电机27连接；旋转电源接头28包括有下固定电接头31以及上转动电接头32，下固定电接头31位于缸座19内，下固定电接头31与缸座19绝缘连接，上转动电接头32与气缸筒18绝缘连接，下固定电接头31与上转动电接头32活动连接，缸座19设有电源输入接头91，电源输入接头91通过其电源线与下固定电接头31连接，下固定电接头31与上转动电接头32接触，下固定电接头31与上转动电接头32活动连接，上转动电接头32通过其电源线与第二控制器35连接，为第二控制器35提供电源；第二控制器35通过其控制线与盘板17的气囊电磁阀21、卸料电磁阀24以及气囊夹20上的气囊位置传感器46连接；气缸筒18的下端设有导气孔92，气缸筒18的上型腔93通过导气孔92与缸座19的下型腔94连通，缸座19的气源接头29与其下型腔94连通。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：使用时，电源由电源输入接头91输送到旋转电源接头28的下固定电接头31，然后由下固定电接头31输送到上转动电接头32，再由上转动电接头32输送到气缸筒18内跟随盘板17转动的第二控制器35；压缩空气由缸座19的气源接头29输送到缸座19的下型腔94，然后由下型腔94经气缸筒18的导气孔92输送到气缸筒18的上型腔93，再由气缸筒18的上型腔93经气管输送到盘板17上的气囊电磁阀21以及卸料电磁阀24的管接头；控制器7的第一控制器34控制抓柑机械手1将柑子47放到位于初始位置的气囊夹20时，气囊夹20上的气囊位置传感器46将其信号传输给第二控制器35，第二控制器35将其信号通过蓝牙装置33传输给控制器7的第一控制器34，第一控制器34控制驱动电机27通过驱动齿轮26以及被动齿轮25带动盘板17转动；与盘板17固定连接的气缸筒18跟随盘板17转动，电源由电源输入接头91输送到下固定电接头31，然后由下固定电接头31输送到转动的上转动电接头32，再由转动的上转动电接头32输送到跟随盘板17转动的第二控制器35；同时，压缩空气由缸座19的气源接头29输送到缸座19的下型腔94，然后由下型腔94经转动的气缸筒18的导气孔92输送到气缸筒18的上型腔93，再由转动的气缸筒18的上型腔93经气管输送到盘板17上的气囊电磁阀21以及卸料电磁阀24的管接头；气囊夹20跟随盘板17转动到支架6上的下料筐84上方的位置时，盘板17上的盘板感应件45接近下料筐84位置的转盘位置传感器44，该转盘位置传感器44将其信号传输给第一控制器34，第一控制器34控制驱动电机27停止；同时，第一控制器34通过蓝牙装置33将信号传输给第二控制器35，第二控制器35通过气囊电磁阀21将气囊夹20的压缩空气排走，以及第二控制器35通过卸料电磁阀24以及卸料缸23控制卸料板22离开盘板17上对应的卸料孔30，气囊夹20松开后，该气囊夹20上的柑子47经卸料孔30下落到下料筐84内；柑子47下落到下料筐84内后，第二控制器35通过蓝牙装置33将信号传输给第一控制器34，第一控制器34控制驱动电机27带动驱动齿轮26以及被动齿轮25驱动盘板17转动，气囊夹20跟随盘板17转动回到初始位置；如此不断循环。

为了实施转盘4按设定的行程循环转动，配合抓柑机械手1、柑子挖芯机械手2、柑子刮芯机械手3的工作；盘板17的卸料孔30包括有第一卸料孔50、第二卸料孔51、第三卸料孔52以及第四卸料孔53，转盘4的气囊夹20包括有第一气囊夹54、第二气囊夹55、第三气囊夹56以及第四气囊夹57，气囊电磁阀21包括有第一气囊电磁阀58、第二气囊电磁阀59、第三气囊电磁阀60以及第四气囊电磁阀61，卸料板22包括有第一卸料板62、第二卸料板63、第三卸料板64以及第四卸料板65，卸料缸23包括有第一卸料缸66、第二卸料缸67、第三卸料缸68以及第四卸料缸69，转盘位置传感器44包括有第一转盘位置传感器70、第二转盘位置传感器71、第三转盘位置传感器72以及第四转盘位置传感器73，气囊位置传感器46包括有第一气囊位置传感器74、第二气囊位置传感器75、第三气囊位置传感器76以及第四气囊位置传感器77，盘板感应件45包括有第一盘板感应件78、第二盘板感应件79、第三盘板感应件80以及第四盘板感应件81；第一气囊夹54安装于第一卸料孔50的上方，第一卸料板62安装于第一卸料孔50的下方，第二气囊夹55安装于第二卸料孔51的上方，第二卸料板63安装于第二卸料孔51的下方，第三气囊夹56安装于第三卸料孔52的上方，第三卸料板64安装于第三卸料孔52的下方，第四气囊夹57安装于第四卸料孔53的上方，第四卸料板65安装于第四卸料孔53的下方；第一气囊位置传感器74安装于第一气囊夹54，第二气囊位置传感器75安装于第二气囊夹55，第三气囊位置传感器76安装于第三气囊夹56，第四气囊位置传感器77安装于第四气囊夹57；第一盘板感应件78位于第一卸料孔50的旁边，第二盘板感应件79位于第二卸料孔51的旁边，第三盘板感应件80位于第三卸料孔52的旁边，第四盘板感应件81位于第四卸料孔53的旁边；第一卸料缸66的缸体与盘板17固定连接，第一卸料缸66的驱动轴与第一卸料板62连接，第二卸料缸67的缸体与盘板17固定连接，第二卸料缸67的驱动轴与第二卸料板63连接，第三卸料缸68的缸体与盘板17固定连接，第三卸料缸68的驱动轴与第三卸料板64连接，第四卸料缸69的缸体与盘板17固定连接，第四卸料缸69的驱动轴与第四卸料板65连接；卸料电磁阀24包括有第一卸料电磁阀95、第二卸料电磁阀96、第三卸料电磁阀97以及第四卸料电磁阀98，第一卸料电磁阀95通过气管与第一卸料缸66连接，第二卸料电磁阀96通过气管与第二卸料缸67连接，第三卸料电磁阀97通过气管与第三卸料缸68连接，第四卸料电磁阀98通过气管与第四卸料缸69连接。

为了控制盘板17转动的行程，控制气囊夹20跟随盘板17转动，盘板17初始位置是：盘板17的第一盘板感应件78位于机架6上的第一转盘位置传感器70的对面，第二盘板感应件79位于机架6上的第二转盘位置传感器71的对面，第三盘板感应件80位于机架6上的第三转盘位置传感器72的对面，第四盘板感应件81位于机架6上的第四转盘位置传感器73的对面；第一气囊夹54的初始位置是：第一气囊夹54位于第一转盘位置传感器70的旁边；第二气囊夹55的初始位置是：第一气囊夹54位于第二转盘位置传感器71的旁边；第三气囊夹56的初始位置是：第三气囊夹56位于第三转盘位置传感器72的旁边；第四气囊夹57的初始位置是：第四气囊夹57位于第四转盘位置传感器73的旁边。

为了实施转盘4带动气囊夹20按设定的行程循环转动，配合抓柑机械手1、柑子挖芯机械手2、柑子刮芯机械手3的工作；第一气囊夹54的初始位置是：第一气囊夹54位于抓柑机械手1的工作位置，所述的抓柑机械手1的工作位置，就是抓柑机械手1能将柑子47放入第一气囊夹54的位置；第二气囊夹55的初始位置是：第二气囊夹55位于下料筐84上方的位置；第三气囊夹56的初始位置是：第三气囊夹56位于柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15下方的位置；第四气囊夹57的初始位置是：第四气囊夹57位于柑子挖芯机械手2的圆筒钻11下方的位置。

为了实施抓柑机械手1抓柑子47、柑子挖芯机械手2钻孔、柑子刮芯机械手3刮果肉以及柑子47刮果肉后卸出的加工，第一卸料孔50、第二卸料孔51、第三卸料孔52以及第四卸料孔53位于盘板15相同的圆周上，第一卸料孔50圆心与第三卸料孔52圆心的连线与第二卸料孔51圆心与第四卸料孔53圆心的连线相互垂直；第一卸料孔50、第二卸料孔51、第三卸料孔52以及第四卸料孔53相互之间的圆心角为90°角；第一气囊夹54的中心线与第一卸料孔50以及第一卸料板62的中心线相同，第二气囊夹55的中心线与第二卸料孔51以及第二卸料板63的中心线相同，第三气囊夹56的中心线与第三卸料孔52以及第三卸料板64的中心线相同，第四气囊夹57的中心线与第四卸料孔53以及第四卸料板65的中心线相同。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：控制器7的第一控制器34控制抓柑机械手1将柑子47放到位于初始位置的第一气囊夹54后，抓柑机械手1的真空吸盘8接近第一气囊夹54上的第一气囊位置传感器74，第一气囊位置传感器74将其信号传输给第二控制器35，第二控制器35通过蓝牙装置33的转动蓝牙装置37将信号传输给第一控制器34，第一控制器34控制驱动电机27带动驱动齿轮26以及被动齿轮25驱动盘板17转动；第一气囊夹54跟随盘板17转动到柑子挖芯机械手2的圆筒钻11的下面位置时，盘板17上的第一盘板感应件78接近机架6上的第四转盘位置传感器73，第四转盘位置传感器73将其信号传输给第一控制器34，第一控制器34控制驱动电机27停止，盘板17停止转动；盘板17停止转动后，第一控制器34控制柑子挖芯机械手2利用其圆筒钻11于第一气囊夹54上的柑子47钻一个圆柱洞83，将其挖果肉挖出；第一气囊夹54上柑子47被钻孔挖果肉后，第一控制器34控制驱动电机27驱动盘板17转动，第一气囊夹54跟随盘板17转动到柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15的下方时，盘板17上的第一盘板感应件78接近机架6上的第三转盘位置传感器72，第三转盘位置传感器72将其信号传输给第一控制器34，第一控制器34控制驱动电机27停止，盘板17停止转动；盘板17停止转动后，第一控制器34控制柑子刮芯机械手3利用其弹性刮刀15将第一气囊夹54上柑子47的圆柱洞83内的果肉刮下；第一气囊夹54上柑子47的果肉刮下后，第一控制器34控制驱动电机27驱动盘板17转动，第一气囊夹54跟随盘板17转动到下料筐84的上方时，盘板17上的第一盘板感应件78接近机架6上的第二转盘位置传感器71，第二转盘位置传感器71将其信号传输给，第一控制器34控制驱动电机27停止，盘板17停止转动；盘板17停止转动后，第一控制器34通过蓝牙装置33的固定蓝牙装置36将信号传输给第二控制器35，第二控制器35通过第一气囊电磁阀58将第一气囊夹54的压缩空气排走，以及第二控制器35通过第一卸料电磁阀95以及第一卸料缸66控制第一卸料板62离开盘板17上对应的第一卸料孔50，第一气囊夹54松开后，该第一气囊夹54上的柑子47经第一卸料孔50下落到下料筐84内；该第一气囊夹54上的柑子47下落到下料筐84内后，第二控制器35通过蓝牙装置33的转动蓝牙装置37将信号传输给第一控制器34，第一控制器34控制驱动电机27带动驱动齿轮26以及被动齿轮25驱动盘板17转动，第一气囊夹54跟随盘板17转动回到初始位置；如此不断循环。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一气囊夹54由初始位置跟随盘板17转动到柑子挖芯机械手2的圆筒钻11下方时，第二气囊夹55跟随盘板17转动到抓柑机械手1的工作位置，第三气囊夹56跟随盘板17转动到下料筐84上方的位置，第四气囊夹57跟随盘板17转动到柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15下方的位置。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一盘板感应件78由接近第一转盘位置传感器70的位置跟随盘板17转动到接近第四转盘位置传感器73的位置时；第二盘板感应件79跟随盘板17转动到接近第一转盘位置传感器70的位置，第三盘板感应件80跟随盘板17转动到接近第二转盘位置传感器71的位置，第四盘板感应件81跟随盘板17转动到接近第三转盘位置传感器72的位置。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一气囊夹54由柑子挖芯机械手2的圆筒钻11下方的位置跟随盘板17转动到柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15下方的位置时，第二气囊夹55跟随盘板17转动到柑子挖芯机械手2的圆筒钻11下方的位置，第三气囊夹56跟随盘板17转动到抓柑机械手1的工作位置，第四气囊夹57跟随盘板17转动到下料筐84上方的位置。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一盘板感应件78由接近第四转盘位置传感器73的位置跟随盘板17转动到接近第三转盘位置传感器72的位置时，第二盘板感应件79跟随盘板17转动到接近第四转盘位置传感器73的位置，第三盘板感应件80跟随盘板17转动到接近第一转盘位置传感器70的位置，第四盘板感应件81跟随盘板17转动到接近第二转盘位置传感器71的位置。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一气囊夹54由柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15下方的位置跟随盘板17转动到下料筐84上方的位置时，第二气囊夹55跟随盘板17转动到柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15下方的位置，第三气囊夹56跟随盘板17转动到柑子挖芯机械手2的圆筒钻11下方的位置，第四气囊夹57跟随盘板17转动到抓柑机械手1的工作位置。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一盘板感应件78由接近第三转盘位置传感器72的位置跟随盘板17转动到接近第二转盘位置传感器71的位置时，第二盘板感应件79跟随盘板17转动到接近第三转盘位置传感器72的位置，第三盘板感应件80跟随盘板17转动到接近第四转盘位置传感器73的位置，第四盘板感应件81跟随盘板17转动到接近第一转盘位置传感器70的位置。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一气囊夹54由下料筐84上方的位置跟随盘板17转动到抓柑机械手1的工作位置时，第二气囊夹55跟随盘板17转动到下料筐84上方的位置，第三气囊夹56跟随盘板17转动到柑子刮芯机械手3的弹性刮刀15下方的位置，第四气囊夹57跟随盘板17转动到柑子挖芯机械手2的圆筒钻11下方的位置。

陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一盘板感应件78由接近第二转盘位置传感器71的位置跟随盘板17转动到接近第一转盘位置传感器70的位置时，第二盘板感应件79跟随盘板17转动到接近第二转盘位置传感器71的位置，第三盘板感应件80跟随盘板17转动到接近第三转盘位置传感器72的位置，第四盘板感应件81跟随盘板17转动到接近第四转盘位置传感器73的位置。

为了实施利用旋转电源接头28将电源输送到第二控制器35，旋转电源接头28的上转动电接头32包括有圆柱形电极99、环形电极100、旋转内电接头101以及旋转外电接头102，圆柱形电极99与环形电极100相互绝缘，旋转内电接头101与旋转外电接头102相互绝缘，旋转外电接头102与环形电极100固定连接，旋转内电接头101与圆柱形电极99固定连接，圆柱形电极99的轴线与环形电极100的轴线相同；下固定电接头31包括有固定内电接头103以及固定外接头104，固定内电接头103与固定外接头104相互绝缘，固定内电接头103与圆柱形电极99动配合连接，固定外接头104与环形电极100动配合连接，固定内电接头103以及固定外接头104与电源输入接头91连接，旋转内电接头101以及旋转外电接头102与第二控制器35连接，为第二控制器35提供电源。

为了避免电源接头28漏电，上转动电接头32设有旋转柱105，旋转柱105由绝缘材料构成，旋转柱105与盘板17固定连接；下固定电接头31设有固定座106，固定座106设有圆柱孔107，固定座106与机架6固定连接，固定座106由绝缘材料构成；上转动电接头32的旋转柱105与下固定电接头31的圆柱孔107动配合连接，圆柱孔107的轴线与旋转柱105的轴线相同，圆柱形电极99固定于旋转柱105的中间，环形电极100镶嵌于旋转柱105外，圆柱形电极99的轴线与旋转柱105的轴线相同，旋转柱105的轴线与圆形的盘板17的轴线相同，使上转动电接头32跟随盘板17转动。

为了实施电源的可靠输送，固定座106设有下导孔108，下导孔108与圆柱孔107连通，固定内电接头103动配合于下导孔108内，下导孔108设有下弹簧109，下弹簧109与固定内电接头103连接，固定内电接头103在下弹簧109弹力的作用下与圆柱形电极99接触；固定座106设有侧导孔110，侧导孔110与圆柱孔107连通，固定外接头104动配合于侧导孔110内，侧导孔110设有侧弹簧111，侧弹簧111与固定外接头104连接，固定外接头104在侧弹簧111弹力的作用下与环形电极100接触；利用旋转电源接头28将电源输送到第二控制器35。

为了实施气源的输送，气缸筒18的气源输出接头112包括有第一供气接头113、第二供气接头114、第三供气接头115以及第四供气接头116，第一供气接头113通过其管道与第一气囊电磁阀58以及第一卸料电磁阀95的进气接头连接，第二供气接头114通过其管道与第二气囊电磁阀59以及第二卸料电磁阀96的进气接头连接，第三供气接头115通过管道与第三气囊电磁阀60以及第三卸料电磁阀97的进气接头连接，第四供气接头116通过其管道与第四气囊电磁阀61以及第四卸料电磁阀98的进气接头连接；气源由压缩空气装置5经缸座19进入气缸筒18，再由气缸筒18进入到转盘4上的气囊电磁阀21以及卸料电磁阀24。

Claims (8)

1.陈皮壳加工机器人的使用方法，陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）、压缩空气装置（5）、机架（6）以及控制器（7），抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）以及压缩空气装置（5）安装于机架（6）上；抓柑机械手（1）包括有真空吸盘（8），柑子挖芯机械手（2）包括有挖芯气缸（9）、挖芯电机（10）、圆筒钻（11）以及第一电磁阀（12），柑子刮芯机械手（3）包括有刮芯气缸（13）、刮芯电机（14）、弹性刮刀（15）以及第二电磁阀（16），转盘（4）包括有盘板（17）、气缸筒（18）、缸座（19）、气囊夹（20）、气囊电磁阀（21）、卸料板（22）、卸料缸（23）、卸料电磁阀（24）、被动齿轮（25）、驱动齿轮（26）、驱动电机（27）以及旋转电源接头（28）；盘板（17）与气缸筒（18）固定连接，气缸筒（18）与缸座（19）动配合连接，盘板（17）设有卸料孔（30），气囊夹（20）安装于盘板（17），卸料缸（23）安装于盘板（17），气囊夹（20）位于卸料孔（30）的上方，卸料板（22）位于卸料孔（30）的下方；旋转电源接头（28）包括有下固定电接头（31）以及上转动电接头（32），控制器（7）设有蓝牙装置（33），控制器（7）包括有第一控制器（34）以及第二控制器（35），蓝牙装置（33）包括有固定蓝牙装置（36）以及转动蓝牙装置（37），机架（6）设有第一上感应开关（38）以及第一下感应开关（39），挖芯电机（10）的外壳设有第一感应件（40），机架（6）设有第二上感应开关（41）以及第二下感应开关（42），刮芯电机（14）的外壳设有第二感应件（43），机架（6）设有转盘位置传感器（44），盘板（15）设有盘板感应件（45），气囊夹（20）设有气囊位置传感器（46）；被动齿轮（25）与转盘（4）固定连接，驱动电机（27）的机座与机架（6）固定连接，驱动电机（27）的电机轴与驱动齿轮（26）固定连接，驱动齿轮（26）与被动齿轮（25）啮合；控制器（7）通过控制线与挖芯电机（10）、刮芯电机（14）、第一电磁阀（12）、第二电磁阀（16）、气囊电磁阀（21）、卸料电磁阀（24）、驱动电机（27）、第一上感应开关（38）、第一下感应开关（39）、第二上感应开关（41）、第二下感应开关（42）、转盘位置传感器（44）以及气囊位置传感器（46）连接；

其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人的使用方法是：使用时，将柑子料筐输送到抓柑机械手（1）的工作位置，利用抓柑机械手（1）将柑子（47）抓到气囊夹（20），柑子（47）放到气囊夹（20）后，控制器（7）通过气囊电磁阀（21）控制气囊夹（20）将该柑子（47）夹紧，气囊夹（20）将柑子（47）夹紧后，控制器（7）控制抓柑机械手（1）复位；气囊夹（20）将柑子（47）夹紧后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）转动，气囊夹（20）上的柑子（47）跟随盘板（17）转动到柑子挖芯机械手（2）下面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止转动；驱动电机（27）停止后，控制器（7）控制挖芯电机（10）带动圆筒钻（11）转动，同时，控制器（7）控制挖芯气缸（9）驱动挖芯电机（10）和圆筒钻（11）向下移动，圆筒钻（11）钻入柑子（47）内，圆筒钻（11）钻入柑子（47）内与该柑子（47）的下端皮（82）接触时，控制器（7）控制挖芯气缸（9）停止，挖芯气缸（9）停止后，控制器（7）控制挖芯电机（10）和圆筒钻（11）向上移动，当挖芯电机（10）上升到位时，控制器（7）控制挖芯气缸（9）以及挖芯电机（10）停止，利用圆筒钻（11）于柑子（47）挖出一个圆柱洞（83）；圆筒钻（11）于柑子（47）挖出一个圆柱洞（83）后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）转动，当气囊夹（20）跟随盘板（17）转动到柑子刮芯机械手（3）下面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；驱动电机（27）停止后，控制器（7）控制刮芯电机（14）带动弹性刮刀（15）转动，同时，控制器（7）控制刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）以及弹性刮刀（15）向下移动，弹性刮刀（15）由柑子（47）的圆柱洞（83）进入，弹性刮刀（15）由直变弯将柑子（47）的果肉刮下，刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）下降到位时，控制器（7）控制刮芯气缸（13）停止下降；柑子（47）的果肉刮下后，控制器（7）控制刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）以及弹性刮刀（15）上升，弹性刮刀（15）由环形变回直形，并离开柑子（47），刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）上升到位时，控制器（7）控制刮芯气缸（13）以及刮芯电机（14）停止；刮芯气缸（13）停止后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）转动，气囊夹（20）上的柑子（47）跟随盘板（17）转动，气囊夹（20）转动到下料筐（84）上面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；驱动电机（27）停止后，控制器（7）通过气囊电磁阀（21）控制气囊夹（20）将压缩空气排走,同时，控制器（7）通过卸料电磁阀（24）控制卸料缸（23）带动卸料板（22）离开对着气囊夹（20）的位置，被刮下果肉的柑子（47）由气囊夹（20）掉下到下面的下料筐（84）；柑子（47）由气囊夹（20）掉下到下面的料筐后，控制器（7）控制驱动电机（27）通过驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）带动盘板（17）转动，当盘板（17）上的气囊夹（20）回到初始位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；如此不断循环；柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）由顶盘（87）与钢丝绳（88）构成；第一上感应开关（38）与第一下感应开关（39）的距离与柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）钻入柑子（47）的深度相等；第二上感应开关（41）与第二下感应开关（42）的距离大于弹性刮刀（15）进入柑子（47）的深度，柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）的下降的行程由弹性刮刀（15）进入柑子（47）的下降行程与弹性刮刀（15）由直变弯所下降的行程构成；柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）使用时，利用刮芯电机（14）带动弹性刮刀（15）旋转，刮芯气缸（13）的驱动弹性刮刀（15）向下移动，弹性刮刀（15）由柑子（47）的圆柱洞（83）进入，当弹性刮刀（15）的顶盘（87）与柑子（47）的下端皮（82）接触后，顶盘（87）顶住柑子（47）的下端皮（82），随着弹性刮刀（15）的钢丝绳（88）不断进入，钢丝绳（88）被压弯，钢丝绳（88）由直的形状变成弯曲形状，弯曲的钢丝绳（88）于柑子（47）内不断转动，利用钢丝绳（88）将柑子（47）的果肉刮下；柑子（47）的果肉刮下后，刮芯气缸（13）的驱动弹性刮刀（15）向上移动，钢丝绳（88）由弯曲变直，然后退出柑子（47）的圆柱洞（83）；

所述的转盘（4）包括有第一个气囊电磁阀（21）、第一个卸料板（22）、第一个卸料缸（23）以及第一个卸料电磁阀（24）；第一个气囊夹（20）位于下料筐（84）上方的卸料位置时，第二个转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）通过第一个气囊电磁阀（21）卸掉第一个气囊夹（20）的压缩空气，控制器（7）通过第一个卸料电磁阀（24）控制第一个卸料缸（23）带动第一个卸料板（22）离开挡住第一个柑子（47）掉下的位置，使第一个气囊夹（20）的第一个柑子（47）掉下到其下面的下料筐（84）；转盘（4）包括有第二个气囊电磁阀（21）、第二个卸料板（22）、第二个卸料缸（23）以及第二个卸料电磁阀（24）；第二个气囊夹（20）位于下料筐（84）上方的卸料位置时，第二个转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）通过第二个气囊电磁阀（21）卸掉第二个气囊夹（20）的压缩空气，控制器（7）通过第二个卸料电磁阀（24）带动第二个卸料板（22）离开挡住第二个柑子（47）掉下的位置，使第二个气囊夹（20）的第二个柑子（47）掉下到其下面的下料筐（84）。

2.根据权利要求1所述的陈皮壳加工机器人的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人的使用方法是：使用时，将柑子料筐输送到抓柑机械手（1）的工作位置，利用抓柑机械手（1）的真空吸盘（8）将柑子（47）抓到气囊夹（20）的位置，抓柑机械手（1）的真空吸盘（8）接近气囊夹（20）上的气囊位置传感器（46），该气囊位置传感器（46）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制真空吸盘（8）将该柑子（47）放到气囊夹（20）内，该柑子（47）被卸料板（22）挡住，不会由盘板（17）上的卸料孔（30）掉出；柑子（47）放到气囊夹（20）后，控制器（7）控制气囊电磁阀（21）向气囊夹（20）导入压缩空气, 气囊夹（20）将该柑子（47）夹紧；气囊夹（20）将柑子（47）夹紧后，控制器（7）控制抓柑机械手（1）复位；气囊夹（20）将柑子（47）夹紧后，控制器（7）控制驱动电机（27）通过驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）带动盘板（17）按顺时针方向转动，气囊夹（20）跟随盘板（17）转动到柑子挖芯机械手（2）下面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止转动；驱动电机（27）停止后，控制器（7）控制挖芯电机（10）带动圆筒钻（11）转动，控制器（7）通过第一电磁阀（12）控制挖芯气缸（9）驱动挖芯电机（10）和圆筒钻（11）向下移动，圆筒钻（11）钻入柑子（47）内，圆筒钻（11）钻入柑子（47）内与该柑子（47）的下端皮（82）接触时，挖芯电机（10）外壳上的第一感应件（40）接近第一下感应开关（39），该第一下感应开关（39）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）通过第一电磁阀（12）控制挖芯气缸（9）停止，挖芯气缸（9）停止后，控制器（7）控制挖芯电机（10）和圆筒钻（11）向上移动，当第一感应件（40）移动到接近第一上感应开关（38）时，第一上感应开关（38）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制挖芯气缸（9）以及挖芯电机（10）停止，利用圆筒钻（11）于柑子（47）挖出一个圆柱洞（83）；圆筒钻（11）于柑子（47）挖出一个圆柱洞（83）后，控制器（7）控制驱动电机（27）通过驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）带动盘板（17）转动，当气囊夹（20）跟随盘板（17）转动到柑子刮芯机械手（3）下面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；驱动电机（27）停止后，控制器（7）控制刮芯电机（14）带动弹性刮刀（15）转动，同时，控制器（7）通过第二电磁阀（16）控制刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）以及弹性刮刀（15）向下移动，弹性刮刀（15）由柑子（47）的圆柱洞（83）进入，随着弹性刮刀（15）不断进入该柑子（47）内，弹性刮刀（15）与该柑子（47）的下端皮（82）接触后，弹性刮刀（15）被不断压弯曲，由弹性刮刀（15）直的形状变成弧形，弧形的弹性刮刀（15）于该柑子（47）的圆柱洞（83）旋转，将该柑子（47）的果肉刮下，刮芯电机（14）外壳上的第二感应件（43）接近第二下感应开关（42）时，第二下感应开关（42）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制刮芯气缸（13）停止下降；柑子（47）的果肉刮下后，控制器（7）控制刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）以及弹性刮刀（15）上升，弹性刮刀（15）由环形变回直形，并离开柑子（47），刮芯电机（14）外壳上的第二感应件（43）接近第二上感应开关（41）时，第二上感应开关（41）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制刮芯气缸（13）以及刮芯电机（14）停止；刮芯气缸（13）停止后，控制器（7）控制驱动电机（27）通过驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）带动盘板（17）按顺时针方向转动，当气囊夹（20）跟随盘板（17）转动到下料筐（84）上面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；驱动电机（27）停止后，控制器（7）通过气囊电磁阀（21）控制气囊夹（20）将压缩空气排走,同时，控制器（7）通过卸料电磁阀（24）控制卸料缸（23）带动卸料板（22）离开对着气囊夹（20）的位置，被刮干净果肉的柑子（47）由气囊夹（20）掉下到下面的下料筐（84）；被挖掉果肉的柑子（47）由气囊夹（20）掉下到下面的下料筐（84）后，控制器（7）控制驱动电机（27）通过驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）带动盘板（17）按顺时针方向转动，当气囊夹（20）跟随盘板（17）转动到初始位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；如此不断循环。

3.根据权利要求2所述的陈皮壳加工机器人的使用方法，其特征在于：所述的气囊夹（20）将柑子（47）夹紧后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）按顺时针转动90°角；圆筒钻（11）于柑子（47）挖出一个圆柱洞（83）后，控制器（7）控制驱动电机（27））带动盘板（17）按顺时针转动90°角；柑子（47）的果肉刮干净后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）按顺时针方向转动90°角；柑子（47）由气囊夹（20）掉下到下面的下料筐（84）后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）按顺时针方向转动90°角，如此不断循环。

4.根据权利要求3所述的陈皮壳加工机器人的使用方法，气囊夹（20）、卸料孔（30）、转盘位置传感器（44）、盘板感应件（45）以及气囊位置传感器（46）设有多个，其特征在于：所述的控制器（7）控制抓柑机械手（1）将第一个柑子（47）放入第一个气囊夹（20）后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）按顺时针方向转动，第一个气囊夹（20）跟随盘板（17）转动，第一个气囊夹（20）由初始位置转动到对着柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）的位置时，第一个气囊夹（20）的中心线与柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）的中心线相同，第一个气囊夹（20）旁边的第一个盘板感应件（45）接近机架（6）的第四个转盘位置传感器（44），该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制柑子挖芯机械手（2）于第一个气囊夹（20）上的第一个柑子（47）钻孔挖芯；同时，第二个气囊夹（20）转动到抓柑机械手（1）的工作位置，第二个气囊夹（20）旁边的第二个盘板感应件（45）接近机架（6）的第一个转盘位置传感器（44），该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制抓柑机械手（1）将第二个柑子（47）抓到第二个气囊夹（20）上；第一个气囊夹（20）跟随盘板（17）转动，第一个气囊夹（20）旁边的第一个盘板感应件（45）转动到接近机架（6）的第三个转盘位置传感器（44）时，第一个气囊夹（20）的中心线与刮芯电机（14）的电机轴的中心线相同，第三个转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制柑子刮芯机械手（3）利用弹性刮刀（15）对第一个气囊夹（20）上的第一个柑子（47）进行刮果肉；同时，第二个气囊夹（20）旁边的第二个盘板感应件（45）转动到接近机架（6）的第四个转盘位置传感器（44）时，该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制柑子挖芯机械手（2）于第二个气囊夹（20）上的第二个柑子（47）钻孔挖果肉；同时，第三个气囊夹（20）旁边的第三个盘板感应件（45）转动到接近机架（6）的第一个转盘位置传感器（44）时，第三个气囊夹（20）转动到抓柑机械手（1）的工作位置，该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制抓柑机械手（1）将第三个柑子（47）抓到第三个气囊夹（20）上；第一个气囊夹（20）跟随盘板（17）转动，第一个气囊夹（20）旁边的第一个盘板感应件（45）转动到接近机架（6）的第二个转盘位置传感器（44）时，第一个气囊夹（20）位于下料筐（84）上方的卸料位置，第二个转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制第一个气囊夹（20）的将压缩空气排走，控制器（7）控制第一个柑子（47）下面的卸料板（22）离开挡住第一个柑子（47）掉下的位置，第一个气囊夹（20）的第一个柑子（47）掉下到其下面的下料筐（84）；同时，第二个气囊夹（20）旁边的第二个盘板感应件（45）接近机架（6）的第三个转盘位置传感器（44）时，该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制柑子刮芯机械手（3）利用其弹性刮刀（15）对第二个气囊夹（20）上的第二个柑子（47）进行刮果肉；同时，第三个气囊夹（20）旁边的第三个盘板感应件（45）接近机架（6）的第四个转盘位置传感器（44）时，该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），第三个气囊夹（20）转动到对着柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）的位置，控制器（7）控制柑子挖芯机械手（2）利用其圆筒钻（11）于第三个气囊夹（20）上的第三个柑子（47）钻孔挖果肉；同时，第四个气囊夹（20）旁边的第四个盘板感应件（45）接近机架（6）的第一个转盘位置传感器（44）时，该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制抓柑机械手（1）将第四个柑子（47）抓到第四个气囊夹（20）上；第一个气囊夹（20）跟随盘板（17）转动，第一个气囊夹（20）旁边的第一个盘板感应件（45）转动到接近机架（6）的第一个转盘位置传感器（44）时，第一个气囊夹（20）复位到初始位置，该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）抓柑机械手（1）将第四个柑子（47）抓到第一个气囊夹（20）上；同时，第二个气囊夹（20）旁边的第二个盘板感应件（45）转动到接近机架（6）的第二个转盘位置传感器（44）时，该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制第二个气囊夹（20）将压缩空气排走，控制器（7）控制第二个柑子（47）下面的卸料板（22）离开挡住第二个柑子（47）掉下的位置，第二个气囊夹（20）的第二个柑子（47）掉下到其下面的下料筐（84）；同时，第三个气囊夹（20）旁边的第三个盘板感应件（45）转动到接近机架（6）的第三个转盘位置传感器（44）时，控制器（7）控制柑子刮芯机械手（3）利用其弹性刮刀（15）对第三个气囊夹（20）上的第三个柑子（47）进行刮果肉；同时，第四个气囊夹（20）旁边的第四个盘板感应件（45）转动到接近机架（6）的第四个转盘位置传感器（44）时，该转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）控制柑子挖芯机械手（2）于第四个气囊夹（20）上的第四个柑子（47）钻孔挖果肉；如此不断循环。

5.根据权利要求1所述的陈皮壳加工机器人的使用方法，其特征在于：所述的柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）使用时，挖芯电机（10）带动圆筒钻（11）转动，挖芯气缸（9）驱动圆筒钻（11）向下移动，圆筒钻（11）钻入第一个柑子（47）后，第一个柑子（47）的果肉留在圆筒钻（11）的圆筒刀（85）内，挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）钻第二个柑子（47）时，第二个柑子（47）的果肉将圆筒钻（11）钻第一个柑子（47）的果肉挤压出到出料架（86），并由出料架（86）的出料口卸出；如此不断循环。

6.根据权利要求5所述的陈皮壳加工机器人的使用方法，其特征在于：所述的气囊夹（20）位于初始位置，或者，气囊夹（20）跟随盘板（17）转动回到初始位置时，气囊夹（20）上气囊位置传感器（46）将其位置信号传输给控制器（7），控制器（7）控制抓柑机械手（1）将柑子（47）抓到该气囊夹（20）上；如此不断循环。

7.根据权利要求6所述的陈皮壳加工机器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（7）设有启动开关以及停止开关；陈皮壳加工机器人需要停止工作时，按下控制器（7）的停止开关，控制器（7）控制挖芯电机（10）停止转动，以及控制挖芯气缸（9）带动圆筒钻（11）上升复位；控制器（7）控制挖芯电机（10）停止，以及控制刮芯气缸（13）带动柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）上升复位。

8.根据权利要求7所述的陈皮壳加工机器人的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人停止时，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）转动，气囊夹（20）跟随盘板（17）转动回到初始位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止。

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