CN107786151A - 电动机控制装置、带印刷装置及电动机控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动机控制装置、带印刷装置及电动机控制方法，在电动机制动时，能够抑制构成与电动机连接的轮系的齿轮破损。电动机控制装置具备：检测部，检测进给电动机的转速；判断部，判断检测出的转速是否低于下限转速；以及电动机控制电路，在判断为检测出的转速低于下限转速时，使进给电动机停止。

Description

电动机控制装置、带印刷装置及电动机控制方法

技术领域

本发明涉及电动机控制装置、带印刷装置以及电动机控制方法。

背景技术

已知在电动机控制装置中，当PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)信号的占空比成为最大值的状态在一定时间内持续时，判定DC(Direct Current：直流)电动机处于制动状态，并中断对DC电动机施加电压。由此，在DC电动机处于制动状态时，电动机控制装置防止DC电动机异常发热、着火(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-347296号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

当像现有的电动机控制装置那样，若当占空比成为最大值的状态在一定时间内持续时，中断对电动机施加电压，则电动机处于制动状态，即，在电动机的转速处于极低的状态下，电动机在一定时间内继续运转。结果，电动机相对于与电动机连接的轮系输出导致构成轮系的齿轮损坏程度的转矩，从而齿轮有可能会破损。

本发明的课题在于提供电动机控制装置、带印刷装置以及电动机控制方法，在电动机处于制动时，能够抑制构成与电动机连接的轮系的齿轮破损。

用于解决技术问题的方案

本发明的电动机控制装置的特征在于，具备：检测部，检测电动机的转速；判断部，判断检测出的转速是否低于下限转速；以及电动机控制部，在判断检为测出的转速低于下限转速时，使电动机停止。

本发明的带印刷装置的特征在于，具有：电动机，成为进给带的驱动源；检测部，检测电动机的转速；判断部，判断检测出的转速是否低于下限转速；以及电动机控制部，在判断为检测出的转速低于下限转速时，使电动机停止。

本发明的电动机控制方法的特征在于，检测电动机的转速，判断检测出的转速是否低于下限转速，在判断为检测出的转速低于下限转速时，使电动机停止。

根据该结构，当因产生电动机制动的要素而电动机的转速下降，并且检测出的电动机的转速低于下限转速时，电动机停止。由此，在电动机处于制动状态，即在电动机的转速处于极低的状态下，抑制电动机继续运转。结果，能够在电动机处于制动时，抑制电动机对与电动机相连的轮系输出导致构成轮系的齿轮损坏程度的转矩。因此，能够在电动机处于制动时，抑制构成与电动机连接的轮系的齿轮破损。

在上述的电动机控制方法中，优选的是，在电动机加速时，阶段式地提高驱动电动机的电压。

根据该结构，在电动机起动时，即在第一阶段的加速时，以较低的电压驱动电动机。为此，由于即使在起动时电动机处于制动，也不会对制动状态的电动机施加较高的电压，因此能够抑制构成与电动机连接的轮系的齿轮破损。

此时，优选的是，在定速时电动机的目标转速是第一速度的情况下，在电动机加速时，驱动电动机的电压保持为恒定，在定速时电动机的目标转速是比第一速度快的第二速度的情况下，在电动机加速时，阶段式地提高驱动电动机的电压。

根据该结构，定速时电动机的目标转速是第一速度的情况和第二速度的情况均在电动机起动时，以较低的电压驱动电动机。为此，由于即使在起动时电动机处于制动，也不会对制动状态的电动机施加较高的电压，因此能够抑制构成与电动机连接的轮系的齿轮破损。此外，由于在定速时电动机的目标转速是第一速度的情况下，在电动机加速时，以恒定的电压驱动电动机，因此与在电动机加速时以阶段式地提高的电压驱动电动机的结构相比，能够使电动机迅速加速。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式涉及的带打印机的图。

图2是示出在图1所示的带打印机上安装有带盒及色带盒的状态的图。

图3是示出带打印机的进给电动机、进给轮系以及编码器的图。

图4是示出带打印机的控制结构的框图。

图5是示出控制电路的功能结构的框图。

图6是用于说明第一表的图。

图7是用于说明第二表的图。

图8是示出在印刷速度决定为第一印刷速度时进给电动机的驱动处理顺序的流程图。

图9是示出在印刷速度决定为快于第一印刷速度的第二印刷速度时进给电动机的驱动处理顺序的流程图。

图10是示出在进给电动机的驱动处理中所执行的停止判断处理的顺序的流程图。

附图标记说明

17编码器；18控制电路；162进给电动机；182ROM；184检测部；185判断部；186PWM输出部；187计时器；192电动机控制电路。

具体实施方式

下面，对本发明的电动机控制装置及电动机控制方法的实施方式进行说明。

成为电动机控制装置控制对象的电动机种类没有特别限定，例如为DC(DirectCurrent：直流)电动机或AC(Alternating Current：交流)电动机。在电动机上连接有轮系。构成轮系的齿轮的材质没有特别限定，例如为树脂。

电动机控制装置具有：检测部、判断部以及电动机控制部。

检测部检测电动机的转速。检测部例如基于通过编码器检测出的电动机的旋转量和通过计时器检测出的时间来检测电动机的转速。作为电动机的转速，检测部既可以检测每单位旋转量的时间，也可以检测每单位时间的旋转量。

判断部判断通过检测部检测出的电动机的转速是否低于电动机的下限转速。该下限转速是用于判断电动机是否开始制动的阈值。

检测部及判断部既可以通过硬件资源与软件的协作来实现，也可以仅通过硬件来实现。此外，优选电动机控制装置具有存储下限转速的存储部。

在通过判断部判断为通过检测部检测出的电动机的转速低于电动机的下限转速时，电动机控制部使电动机停止。作为电动机控制部，例如，可以使用基于根据判断部的判断结果所输出的控制信号而驱动电动机的驱动器电路。该控制信号用于电动机控制部控制用于驱动电动机的电压，例如可以使用PWM信号。在判断部的判断结果为通过检测部检测出的电动机的转速低于电动机的下限转速的判断时，相对于电动机控制部，输出用于使电动机停止的控制信号，即用于使驱动电动机的电压为零的控制信号。由此，电动机控制部使电动机停止。

根据这样的电动机控制装置及电动机控制方法，当因产生电动机制动的要素而电动机的转速下降，并且检测出的转速低于下限转速时，电动机停止。由此，能够在电动机处于制动状态，即在电动机的转速处于极低的状态下，抑制电动机继续运转。结果，能够在电动机处于制动时，抑制电动机相对于与电动机连接的轮系输出导致构成轮系的齿轮损坏程度的转矩。因此，在电动机处于制动时，能够抑制构成与电动机连接的轮系的齿轮破损。需要注意的是，作为电动机制动的要素，例如可以列举在齿轮间混入异物。

此外，优选的是，在电动机加速时，阶段式地提高驱动电动机的电压。根据该构成，在电动机起动时，即在第一阶段的加速时，以较低的电压驱动电动机。为此，即使在起动时电动机处于制动，也能够抑制相对于制动状态的电动机施加较高的电压，能够抑制构成与电动机连接的轮系的齿轮破损。作为在起动时电动机处于制动的情况，例如可以列举，由于在上次电动机运转时，产生了电动机制动的要素，从而电动机控制装置使电动机停止，然而在尚未去除其要素的状态下再次起动电动机的情况。

此时，不管定速时电动机的目标转速如何，既可以在电动机加速时阶段式地提高驱动电动机的电压，也可以根据定速时电动机的目标转速，在电动机加速时，在阶段式地提高驱动电动机的电压的情况和不进行阶段式地提高的情况之间进行切换。

例如，也可以在定速时电动机的目标转速是第一速度的情况下，在电动机加速时，将驱动电动机的电压保持为恒定，而在定速时电动机的目标转速是快于第一速度的第二速度的情况下，在电动机加速时，阶段式地提高驱动电动机的电压。需要注意的是，此时，电动机起动时的电压优选即使在电动机的转速变为零时，也不会因从电动机输出的转矩而使齿轮破损那样的电压。此外，既可以以2阶段提高驱动电动机的电压，也可以以3阶段提高驱动电动机的电压。

根据该构成，定速时电动机的目标转速是第一速度的情况以及第二速度的情况均在电动机起动时，以较低的电压驱动电动机。为此，即使在起动时电动机处于制动，也能够抑制相对于制动状态的电动机施加较高的电压，能够抑制构成与电动机连接的轮系的齿轮破损。

此外，由于在定速时电动机的目标转速是第一速度的情况下，电动机在加速时以恒定的电压驱动电动机，因此与在电动机加速时以阶段式地变高的电压驱动电动机的构成相比，能够使电动机迅速加速。

当在电动机加速时阶段式地提高驱动电动机的电压时，既可以以2阶段改变电压，也可以以3阶段以上改变。起动时的电压优选即使在电动机的转速变为零时，从电动机输出的转矩也不会使齿轮破损的电压。

电动机控制装置优选电动机每旋转预定量或每隔预定时间进行电动机的转速检测和检测出的转速是否低于下限转速的判断。在此，当在电动机每旋转预定量进行该判断时，优选其预定量小，由此，能够迅速地检测出电动机的转速低于下限转速。当每隔预定时间进行该判断时，因同样的理由，优选该预定时间短。

本发明也可以应用于具有电动机的各种装置，例如，具有成为进给带的驱动源的电动机的带印刷装置

下面，参照附图对本发明的带印刷装置的一个实施方式的带打印机1进行更具体的说明。该带打印机1是与未图示的信息处理装置(例如计算机)可通信地连接，基于从信息处理装置发送的印刷数据在带T上进行印刷的装置。

基于图1及图2，对带打印机1的概略构成进行说明。作为构成外壳的部件，带打印机1具有装置主体111和盖体112。

在装置主体111上设置有带安装部12。在带安装部12上安装有带盒2。带盒2具有带芯(省略图示)和带容器21。在带芯上带T卷成卷儿状。带芯可旋转地支承于带容器21。此外，在装置主体111上设置有带排出口13，用于带排出口13排出从安装于带安装部12的带盒2放出的带T。

盖体112以一端部作为中心可旋转地设置于装置主体111。在盖体112的内侧设置有色带安装部14。在色带安装部14安装有色带盒3。色带盒3具有：放带芯31、卷绕芯32以及色带壳33。在放带芯31上墨带R卷成卷儿状。在卷绕芯32上卷绕有从放带芯31放出的墨带R。在卷绕芯32的一端设置有卷绕齿轮321。放带芯31及卷绕芯32可旋转地支承于色带壳33。从放带芯31放出的墨带R从色带壳33露出后，返回到色带壳33内并卷绕在卷绕芯32上。在从色带壳33露出的地方，墨带R被夹持在后述的印刷头15与压印辊161之间。

在盖体112的内侧设置有印刷头15。印刷头15以热敏的方式对从带盒2放出的带T进行印刷。即，印刷头15在与压印辊161之间夹持带T及墨带R的状态下发热。由此，墨带R的墨转印于带T，从而在带T上进行印刷。

在装置主体111上可旋转地设置有压印辊161。在盖体112闭合的状态下，带T及墨带R夹持于印刷头15与压印辊161之间。在该状态下，通过压印辊161的旋转进给带T及墨带R。在压印辊161的一端设置有与后述的第二带侧齿轮1632啮合的辊齿轮1611(参照图3)。

如图3所示，带打印机1具有：进给电动机162、进给轮系163以及编码器17。进给电动机162、进给轮系163以及编码器17设置于装置主体111。

进给电动机162是使压印辊161及卷绕芯32旋转的驱动源。换言之，进给电动机162是进给带T及墨带R的驱动源。进给电动机162是DC电动机。

进给轮系163与进给电动机162连接，并将进给电动机162的驱动力传递给压印辊161及卷绕芯32。

进给轮系163具有：蜗轮1631、第一带侧齿轮(省略图示)、第二带侧齿轮1632、第一色带侧齿轮1633、第二色带侧齿轮1634、第三色带侧齿轮1635、第四色带侧齿轮1636以及第五色带侧齿轮1637(参照图1)。这些齿轮的材质是树脂。

蜗轮1631与设置于进给电动机162的输出轴的蜗杆1621啮合。第一带侧齿轮与蜗轮1631设置在相同的轴上。第二带侧齿轮1632与第一带侧齿轮及上述的辊齿轮1611啮合。

第一色带侧齿轮1633与蜗轮1631设置在相同的轴上。第二色带侧齿轮1634与第一色带侧齿轮1633啮合。第三色带侧齿轮1635与第二色带侧齿轮1634啮合。第四色带侧齿轮1636与第三色带侧齿轮1635啮合。第五色带侧齿轮1637与第四色带侧齿轮1636设置在相同的轴上。第五色带侧齿轮1637与上述的卷绕齿轮321啮合。

需要注意的是，进给轮系163的大部分被进给盖164覆盖，第五色带侧齿轮1637从进给盖164露出(参照图1)。

编码器17检测进给电动机162的转速。编码器17设置于进给电动机162的输出轴。

基于图4对带打印机1的控制结构进行说明。带打印机1具有：控制电路18、头驱动电路191以及电动机控制电路192。

控制电路18综合控制带打印机1的各部。控制电路18具有：CPU 181(CentralProcessing Unit：中央处理器)、ROM 182(Read Only Memory：只读存储器)以及RAM 183(Random Access Memory：随机存取存储器)。控制电路18对头驱动电路191及电动机控制电路192输出控制信号。向控制电路18输入从编码器17输出的脉冲。

头驱动电路191基于来自控制电路18的控制信号驱动印刷头15。电动机控制电路192基于来自控制电路18的控制信号控制进给电动机162。

控制电路18基于从信息处理装置接收的印刷数据(点图案数据)，经由头驱动电路191及电动机控制电路192控制印刷头15及进给电动机162。由此，基于印刷数据在带T上印刷图像。

基于图5对控制电路18的功能构成进行说明。控制电路18具有：检测部184、判断部185、PWM输出部186以及计时器187。这些各功能部通过构成控制电路18的硬件和存储于ROM182等的软件的协作来实现。

检测部184基于通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量和通过计时器187检测出的时间来检测进给电动机162的转速。作为进给电动机162的转速，检测部184每进给预定点量(例如1点量)的带T而检测每单位旋转量的时间，具体而言进给预定点量(例如1点量)的带T所花费的时间。即，在从编码器17输出相当于预定点量的带T的进给量的脉冲数期间，检测部184检测计时器187计数的时钟信号的脉冲数。需要注意的是，“进给预定点量的带T所花费的时间”中的“预定点”和“每进给预定点量的带T而检测”中的“预定点”既可以是相同点数，也可以是不同点数。

判断部185判断检测出的进给电动机162的转速是否低于下限转速。如上所述，下限转速是用于判断进给电动机162是否开始制动的阈值。作为进给电动机162制动的要素，可以列举在构成与进给电动机162连接的轮系的齿轮间混入异物、带T缠绕压印辊161、异物遮挡带排出口13等。尤其是，在带打印机1中，如上所述，由于第五色带侧齿轮1637从进给盖164露出，因此在第五色带侧齿轮1637与卷绕齿轮321之间有可能会混入异物。

在此，响应由检测部184作为进给电动机162的转速，检测出进给预定点量的带T所花费的时间，下限转速作为上限进给时间、即进给预定点量的带T所花费的上限时间而表示。换言之，作为检测出的进给电动机162的转速是否低于下限转速的判断，判断部185判断通过检测部184检测出的进给预定点量的带T所花费的时间是否超过上限进给时间。上限进给时间由存储于ROM 182中的第一表及第二表(在后面进行叙述)确定。判断部185将判断结果输出到PWM输出部186。

当判断为进给预定点量的带T所花费的时间未超过上限进给时间时，在进给电动机162的加速区间及减速区间，PWM输出部186对电动机控制电路192输出预定的设定占空比的PWM信号。此外，当判断为进给预定点量的带T所花费的时间未超过上限进给时间时，在进给电动机162处于定速时，PWM输出部186对电动机控制电路192，在不超过上限占空比的范围内，输出反馈控制下占空比的PWM信号。

另一方面，当判断为进给预定点量的带T所花费的时间超过上限进给时间时，在进给电动机162的加速区间、定速区间以及减速区间的任意区间，PWM输出部186均对电动机控制电路192输出占空比为零的PWM信号。由此，电动机控制电路192使驱动进给电动机162的电压成为零。这样，当判断为检测出的进给电动机162的转速低于下限转速时，电动机控制电路192使进给电动机162停止。

然而，当开始印刷工作时，控制电路18检测印刷速度参数，并决定印刷速度。作为印刷速度参数，例如可以列举带T的宽度、印刷头15的温度以及在信息处理装置中设定的印刷浓度等。作为印刷速度，准备有第一印刷速度(例如4.6mm/sec)和快于第一印刷速度的第二印刷速度(例如9.0mm/sec)两种。

在印刷速度决定为第一印刷速度时，控制电路18将定速时进给电动机162的目标转速设定为第一速度。此时，电动机控制电路192在进给电动机162加速时，将驱动进给电动机162的电压保持为恒定，并以一阶段加速。相对于此，在印刷速度决定为第二印刷速度时，控制电路18将定速时进给电动机162的目标转速设定为快于第一速度的第二速度。此时，电动机控制电路192在进给电动机162加速时，阶段式地提高驱动进给电动机162的电压，并以多个阶段加速。

基于图6及图7对在印刷速度决定为第一印刷速度时所参照的第一表和在印刷速度决定为第二印刷速度时所参照的第二表进行说明。第一表及第二表是进给电动机162的控制表。在第一表及第二表中，按照每个带T的进给量，设定有是否进行反馈控制、设定占空比、上限占空比以及上限进给时间。在第一表及第二表中，带T的进给量用点单位表示。第一表及第二表存储于ROM 182中。

根据第一表，进给电动机162在带T的进给量从第1点到第7点的区间加速，带T的进给量从第8点到第(m-41)点的区间以定速运转，带T的进给量从第(m-40)点到第m点的区间减速。在此，m是带T的总进给量，即一次印刷作业所进给的带T的进给量。下面，将带T的进给量从第1点到第7点的区间称为加速区间，将带T的进给量从第8点到第(m-41)点的区间称为定速区间，将带T的进给量从第(m-40)点到第m点的区间称为减速区间。

在第一表中，关于是否进行反馈控制，规定在定速区间进行，并规定在加速区间及减速区间不进行。此外，在第一表中，设定占空比在加速区间规定为42.7％，在减速区间规定为38.6％，需要注意的是，在定速区间中没有规定设定占空比。此外，在第一表中，上限占空比在定速区间规定为56.3％。需要注意的是，在加速区间及减速区间没有规定上限占空比。此外，在第一表中，上限进给时间设定为在加速区间从811msec到159msec渐渐变短的时间，在定速区间是115msec，在减速区间是222msec。

另一方面，根据第二表，进给电动机162在带T的进给量从第1点到第8点的区间进行第一阶段的加速，带T的进给量从第9点到第16点的区间进行第二阶段的加速。此外，根据第二表，进给电动机162在带T的进给量从第17点到第(m-41)点的区间以定速运转，带T的进给量从第(m-40)点到第m点的区间减速。下面，将带T的进给量从第1点到第8点的区间称为第一加速区间，将带T的进给量从第9点到第16点的区间称为第二加速区间。此外，将带T的进给量从第17点到第(m-41)点的区间称为定速区间，将带T的进给量从第(m-40)点到第m点的区间称为减速区间。

在第二表中，关于是否进行反馈控制，规定在定速区间进行，并规定在第一加速区间、第二加速区间以及减速区间不进行。此外，在第二表中，设定占空比在第一加速区间规定为42.7％，在第二加速区间规定为78.3％。由此，电动机控制电路192在进给电动机162加速时，阶段式地提高驱动进给电动机162的电压。此外，在第二表中，设定占空比在减速区间规定为38.6％。需要注意的是，在定速区间没有规定设定占空比。此外，在第二表中，上限占空比在定速区间规定为91.9％。需要注意的是，在第一加速区间、第二加速区间以及减速区间没有规定上限占空比。此外，在第二表中，上限进给时间设定为在第一加速区间从811msec到159msec渐渐变短的时间，在第二加速区间是159msec，在定速区间是25msec，在减速区间是222msec。

当然，在图6所示的第一表及图7所示的第二表中规定的各数值不限于例示，可适当变更。

基于图8对在印刷速度决定为第一印刷速度时进给电动机162的驱动处理进行说明。在步骤S1中，控制电路18使进给电动机162起动，并使进给电动机162加速。即，控制电路18以由第一表所限定的加速区间的设定占空比(42.7％)驱动进给电动机162。

在步骤S2中，控制电路18执行后述的停止判断处理。

在步骤S3中，控制电路18判断通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量是否达到相当于由第一表限定的加速区间的结束点数(7点)的进给电动机162的旋转量。当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量达到相当于加速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S3：是)，前进至步骤S4。另一方面，当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量未达到相当于加速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S3；否)，返回到步骤S2。

在步骤S4中，控制电路18将进给电动机162切换成定速。即，控制电路18将由第一表限定的定速区间的上限占空比(56.3％)作为上限，通过反馈控制驱动进给电动机162。

在步骤S5中，控制电路18执行停止判断处理。

在步骤S6中，控制电路18判断通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量是否达到相当于由第一表限定的定速区间的结束点数((m-41)点)的进给电动机162的旋转量。当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量达到相当于定速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S6：是)，前进至步骤S7。另一方面，当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量未达到相当于定速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S6：否)，返回到步骤S5。

在步骤S7中，控制电路18将进给电动机162切换成减速。即，控制电路18以由第一表限定的减速区间的设定占空比(38.6％)驱动进给电动机162。

在步骤S8中，控制电路18执行停止判断处理。

在步骤S9中，控制电路18判断通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量是否达到相当于总进给量(m点)的进给电动机162的旋转量。当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量达到相当于总进给量的进给电动机162的旋转量时(S9：是)，前进至步骤S10。另一方面，当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量未达到相当于总进给量的进给电动机162的旋转量时(S9：否)，返回到步骤S8。

在步骤10中，控制电路18使进给电动机162停止。控制电路18使进给电动机162停止后，结束进给电动机162的驱动处理。

基于图9对在印刷速度决定为第二印刷速度时进给电动机162的驱动处理进行说明。在步骤S11中，控制电路18使进给电动机162起动，并对进给电动机162进行第一阶段的加速。即，控制电路18以由第二表限定的第一加速区间的设定占空比(42.7％)驱动进给电动机162。

在步骤S12中，控制电路18执行后述的停止判断处理。

在步骤S13中，控制电路18判断通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量是否达到相当于由第二表规定的第一加速区间的结束点数(8点)的进给电动机162的旋转量。当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量达到相当于第一加速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S13：是)，前进至步骤S14。另一方面，当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量未达到相当于第一加速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S13：否)，返回到步骤S12。

在步骤S14中，控制电路18将进给电动机162切换成第二阶段的加速。即，控制电路18以由第二表规定的第二加速区间的设定占空比(78.3％)驱动进给电动机162。

在步骤S15中，控制电路18执行后述的停止判断处理。

在步骤S16中，控制电路18判断通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量是否达到相当于由第二表规定的第二加速区间的结束点数(16点)的进给电动机162的旋转量。当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量达到相当于第二加速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S16：是)，前进至步骤S17。另一方面，当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量未达到相当于第二加速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S16：否)，返回到步骤S15。

在步骤S17中，控制电路18将进给电动机162切换成定速。即，控制电路18将由第二表规定的定速区间的上限占空比(91.9％)作为上限，并通过反馈控制驱动进给电动机162。

在步骤S18中，控制电路18执行停止判断处理。

在步骤S19中，控制电路18判断通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量是否达到相当于由第二表规定的定速区间的结束点数((m-41)点)的进给电动机162的旋转量。当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量达到相当于定速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S19：是)，前进至步骤S20。另一方面，当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量未达到相当于定速区间的结束点数的进给电动机162的旋转量时(S19：否)，返回到步骤S18。

在步骤S20中，控制电路18将进给电动机162切换成减速。即，控制电路18以由第二表规定的减速区间的设定占空比(38.6％)驱动进给电动机162。

在步骤S21中，控制电路18执行停止判断处理。

在步骤S22中，控制电路18判断通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量是否达到相当于总进给量(m点)的进给电动机162的旋转量。当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量达到相当于总进给量的进给电动机162的旋转量时(S22：是)，前进至步骤S23。另一方面，当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量未达到相当于总进给量的进给电动机162的旋转量时(S22：否)，返回到步骤S21。

在步骤23中，控制电路18使进给电动机162停止。控制电路18在使进给电动机162停止后，结束进给电动机162的驱动处理。

这样，控制电路18在定速区间的进给电动机162的目标转速是第一速度的情况还是第二速度的情况均在进给电动机162起动时，基于较低的值(42.7％)的设定占空比，以较低的电压驱动进给电动机162。为此，即使在起动时进给电动机162处于制动，也能够抑制对制动状态的进给电动机162施加较高的电压，能够抑制构成与进给电动机162连接的轮系163的齿轮破损。需要注意的是，只要目标转速是第二速度时的进给电动机162起动时的设定占空比与目标转速是第一速度时进给电动机162起动时的设定占空比相同程度地较低的值即可，不需要是与其相同的值。

此外，在定速时进给电动机162的目标转速是第一速度时，电动机控制电路192在进给电动机162加速时，基于一定的设定占空比(42.7％)，以一定的电压驱动所述进给电动机162。由此，与在进给电动机162加速时，将设定占空比从低于42.7％的值阶段式地提高到42.7％，并以阶段式地升高的电压驱动进给电动机162的构成相比，能够使进给电动机162迅速加速。

基于图10对在上述的进给电动机162的驱动处理中执行的停止判断处理进行说明。

在步骤S31中，控制电路18判断通过编码器17检测出的进给电动机162的旋转量是否达到相当于n点的进给电动机162的旋转量。在印刷工作开始时，将变量n初始化成n＝1。当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量达到相当于n点的进给电动机162的旋转量时(S31：是)，前进至步骤S32。另一方面，当控制电路18判断为检测出的进给电动机162的旋转量未达到相当于n点的进给电动机162的旋转量时(S31：否)，反复进行步骤S31，直到判断为达到相当于n点的进给电动机162的旋转量为止。

在步骤S32中，控制电路18(判断部185)判断通过检测部184检测出的进给预定点量的带T所花费的时间是否超过上限进给时间。当控制电路18判断为进给预定点量的带T所花费的时间超过上限进给时间时(S32：是)，前进至步骤S33。

在步骤S33中，控制电路18使进给电动机162停止。

另一方面，当控制电路18判断为进给预定点量的带T所花费的时间未超过上限进给时间时(S32：否)，前进至步骤S34。

在步骤S34中，在增加变量n之后，控制电路18返回到上述的进给电动机162的驱动处理。

这样，控制电路18每进给预定点量的带T而判断进给预定点量的带T所花费的时间是否超过上限进给时间。而且，当因产生进给电动机162制动的要素而进给电动机162的转速下降，并且检测出的进给电动机162的转速低于下限转速时，进给电动机162停止。由此，能够在进给电动机162处于制动状态，即在进给电动机162的转速极低的状态下，抑制进给电动机162继续运转。结果，能够在进给电动机162处于制动时，抑制进给电动机162对与进给电动机162连接的进给轮系163输出导致构成进给轮系163的齿轮损伤程度的转矩。因此，能够在进给电动机162处于制动时抑制构成与进给电动机162连接的进给轮系163的齿轮破损。

需要注意的是，进给电动机162是“电动机”的一个例子。电动机控制电路192是“电动机控制部”的一个例子。

本发明并不限于上述实施方式，在不脱离其主旨的的范围内当然可以采用各种构成。

Claims (5)

1.一种电动机控制装置，其特征在于，具备：

检测部，检测电动机的转速；

判断部，判断检测出的所述转速是否低于下限转速；以及

电动机控制部，在判断为检测出的所述转速低于所述下限转速时，使所述电动机停止。

2.一种带印刷装置，其特征在于，具备：

电动机，成为进给带的驱动源；

检测部，检测所述电动机的转速；

判断部，判断检测出的所述转速是否低于下限转速；以及

电动机控制部，在判断为检测出的所述转速低于所述下限转速时，使所述电动机停止。

3.一种电动机控制方法，其特征在于，

检测电动机的转速，

判断检测出的所述转速是否低于下限转速，

在判断为检测出的所述转速低于所述下限转速时，使所述电动机停止。

4.根据权利要求3所述的电动机控制方法，其特征在于，

在所述电动机加速时，阶段式地提高驱动所述电动机的电压。

5.根据权利要求3所述的电动机控制方法，其特征在于，

在定速时所述电动机的目标转速是第一速度的情况下，在所述电动机加速时，驱动所述电动机的电压保持为恒定，

在定速时所述电动机的目标转速是比所述第一速度快的第二速度的情况下，在所述电动机加速时，阶段式地提高驱动所述电动机的电压。