CN107776588B - 列车牵引力确定方法及列车控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种列车牵引力确定方法及列车控制系统，所述方法包括：获取至少一个坡道信息，所述至少一个坡道信息包括列车的至少一个车厢对应的坡道信息；根据所述至少一个坡道信息，确定所述列车的目标牵引力。本发明提供的列车牵引力确定方法及列车控制系统，确定的目标牵引力更准确，提高了列车的安全性和舒适性，例如：列车采用该方法确定的目标牵引力，在坡度较大的上坡线路上，可以避免由于牵引力过小导致的溜车等安全隐患，在平直、下坡或坡度较小的上坡线路上，可以避免由于牵引力过大导致的对乘客的冲击。

Description

列车牵引力确定方法及列车控制系统

技术领域

本发明涉及列车网络控制技术领域，尤其涉及一种列车牵引力确定方法及列车控制系统。

背景技术

列车运行过程中，需要经常启动、运行调速和停车，启动、运行调速和停车的安全稳定是列车性能的一项重要指标。列车停车时，需要施加一个保持制动力，用以防止列车由于各种原因发生溜车问题。这种保持制动力的大小为一个固定值，为了保证列车能够稳定停到坡度最大的线路上，保持制动力一般设置的较大。列车启动时，需要施加一个目标牵引力，使得保持制动缓解，列车正常启动；在列车运行过程中，也需要施加一个目标牵引力，使得列车按照预设速度运行。因此，需要一种确定目标牵引力的方法。

现有技术中，列车启动时，确定列车缓解保持制动所需的牵引力时，通常根据保持制动力的大小进行估计，例如，把缓解保持制动所需的牵引力的值设置为保持制动力的某个固定倍数的值；列车运行过程中，确定列车运行所需的牵引力时，通常根据列车牵引手柄的级位进行确定。

但是，采用现有技术确定的缓解保持制动所需的牵引力和运行所需的牵引力的准确性不高，使得列车的安全性和舒适性降低，例如：在坡度较大的上坡线路上，如果牵引力过小会导致溜车等安全隐患，在平直、下坡或坡度较小的上坡线路上，如果牵引力过大会对乘客造成冲击。

发明内容

本发明提供一种列车牵引力确定方法及列车控制系统，根据列车当前所在线路的坡道信息，确定列车的目标牵引力，解决了现有技术中由于确定的牵引力的准确性不高的问题，提高了列车的安全性和舒适性。

第一方面，本发明提供一种列车牵引力确定方法，包括：

获取至少一个坡道信息，所述至少一个坡道信息包括列车的至少一个车厢对应的坡道信息；

根据所述至少一个坡道信息，确定所述列车的目标牵引力，所述目标牵引力包括所述列车缓解保持制动所需的牵引力和所述列车运行所需的牵引力。

可选的，所述根据所述至少一个坡道信息，确定所述列车的目标牵引力，包括：

根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力，其中，所述列车的预设参数信息包括所述列车的负载参数和/或预设牵引力。

可选的，所述坡道信息包括：所述列车当前所在路面与水平面的夹角和所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角；

所述负载参数包括：所述列车的质量和重力加速度；

所述根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力，包括：

根据确定所述列车缓解保持制动所需的牵引力；

根据F₂＝F+Mgsinθ，确定所述列车运行所需的牵引力；

其中，F₁为所述列车缓解保持制动所需的牵引力，F₂为所述列车运行所需的牵引力，F为所述预设牵引力，θ为所述列车当前所在路面与水平面的夹角，θ_max为所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角，M为所述列车的质量，g为重力加速度。

可选的，所述获取至少一个坡道信息，包括：

获取至少两个坡道信息，所述至少两个坡道信息包括所述列车至少两个车厢对应的坡道信息。

第二方面，本发明提供一种列车控制系统，包括：第一控制设备和至少一个采集设备；

所述至少一个采集设备与所述第一控制设备通信连接；

所述采集设备用于采集对应的车厢的坡道信息，并将所述坡道信息发送给所述第一控制设备；

所述第一控制设备用于根据所述坡道信息，确定所述列车的目标牵引力，所述目标牵引力包括所述列车缓解保持制动所需的牵引力和所述列车运行所需的牵引力。

可选的，所述第一控制设备具体用于根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力，其中，所述列车的预设参数信息包括所述列车的负载参数和/或预设牵引力。

可选的，所述坡道信息包括：所述列车当前所在路面与水平面的夹角和所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角；

所述负载参数包括：所述列车的质量和重力加速度；

所述第一控制设备具体用于：

根据确定所述列车缓解保持制动所需的牵引力；

根据F₂＝F+Mgsinθ，确定所述列车运行所需的牵引力；

其中，F₁为所述列车缓解保持制动所需的牵引力，F₂为所述列车运行所需的牵引力，F为所述预设牵引力，θ为所述列车当前所在路面与水平面的夹角，θ_max为所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角，M为所述列车的质量，g为重力加速度。

可选的，所述系统还包括：至少一个第二控制设备；

所述至少一个第二控制设备与所述至少一个采集设备通信连接；

所述采集设备还用于将所述坡道信息发送给所述第二控制设备；

所述第二控制设备用于在预设条件下，根据所述坡道信息，确定所述列车的目标牵引力。

可选的，所述至少一个采集设备与所述第一控制设备通过总线通信连接。

可选的，所述系统还包括至少一个第三控制设备；

所述至少一个第三控制设备分别与所述至少一个采集设备通信连接；

所述至少一个第三控制设备与所述第一控制设备通过总线通信连接；

所述第三控制设备用于接收所述采集设备采集的对应车厢的坡道信息，并向所述第一控制设备发送所述坡道信道。

本发明提供的列车牵引力确定方法及列车控制系统，通过获取列车至少一个车厢对应的坡道信息，并根据所述至少一个坡道信息，确定列车的目标牵引力。由于在确定列车的目标牵引力时，考虑了列车当前所在线路的坡道信息，使得根据该坡道信息确定的目标牵引力更准确，提高了列车的安全性和舒适性，例如：列车采用该方法确定的目标牵引力，在坡度较大的上坡线路上，可以避免由于牵引力过小导致的溜车等安全隐患，在平直、下坡或坡度较小的上坡线路上，可以避免由于牵引力过大导致的对乘客的冲击。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有的列车控制系统的拓扑结构示意图；

图2为本发明提供的列车牵引力确定方法实施例的流程图；

图3A为列车在上坡线路时坡道信息为θ时的状态示意图；

图3B为列车在下坡线路时坡道信息为θ时的状态示意图；

图4为本发明提供的列车控制系统实施例一的拓扑结构示意图；

图5为本发明提供的列车控制系统实施例二的拓扑结构示意图；

图6为本发明提供的列车控制系统实施例三的拓扑结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

图1为现有的列车控制系统的拓扑结构示意图，如图1所示，包括列车控制设备、人机交互设备、输入输出设备、中继器、牵引控制设备、制动控制设备、空调控制设备、门控制设备、旅客信息系统、火警报警系统和充电机控制设备等。这些设备由列车总线连接，每个设备都遵守选定的总线协议标准，通过列车总线进行通信。列车由列车控制设备进行控制，列车控制设备通过列车总线获取整车各个设备的各种状态信息。

现有的列车网络控制系统可以满足列车运营的基本要求，但是由于无法实时获取列车当前所在线路的坡道信息，采用现有技术确定的列车缓解保持制动所需的牵引力和列车运行所需的牵引力的准确性不高，使得列车的安全性和舒适性降低，例如：列车启动时，牵引系统必须输出较大的牵引力，当牵引力增大到某一设定值或者列车速度达到某一设定值时，保持制动迅速缓解，如果是在平直或者坡度较小的线路上，会产生一定的冲击；如果是坡度较大的坡道线路上，牵引力达到了设定值但是还不能克服所有阻力，有发生溜车等安全隐患。

本发明提供的列车牵引力确定方法及列车控制系统，可以根据实时获取的列车当前所在线路的坡道信息，确定出需要施加的准确的目标牵引力。列车采用该方法确定的目标牵引力更准确，使得在坡度较大的线路上，可以避免由于牵引力过小导致的溜车等安全隐患，在平直或坡度较小的线路上，可以避免由于牵引力过大导致的冲击，提高了列车的安全性和舒适性。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本发明提供的列车牵引力确定方法实施例的流程图，本实施例的方法可以应用于本发明图4、图5和图6所示的列车控制系统，还可以应用于其他类似的列车控制系统。如图2所示，本实施例的方法包括：

S11：获取至少一个坡道信息，所述至少一个坡道信息包括列车的至少一个车厢对应的坡道信息。

其中，坡道信息是用于描述列车车厢所在线路的坡度大小。坡道信息可以有多种表示方式，此处不作具体限定。其中一种可能的表示方式为，使用列车当前所在路面与水平面的夹角θ来表示坡道信息，并且，上坡线路对应的坡道信息θ为正数，下坡线路对应的坡道信息θ为负数。举例说明：图3A为列车在上坡线路时坡道信息为θ时的状态示意图，图3B为列车在下坡线路时坡道信息为θ时的状态示意图，如图3A和3B所示，假设列车当前所在路面与水平面的夹角为30°，则图3A中所示的列车在上坡线路时对应的坡道信息为θ＝30^°，图3B所示的列车在下坡线路时对应的坡道信息为θ＝-30^°。

需要说明的是，获取至少一个坡道信息，获取坡道信息的数量不作具体限定。

可选的，所述至少一个坡道信息包括所述列车的车头车厢对应的坡道信息，或者，所述至少一个坡道信息包括所述列车的车尾车厢对应的坡道信息。

可选的，获取至少两个坡道信息，所述至少两个坡道信息包括所述列车的至少两个车厢对应的坡道信息。所述至少两个坡道信息，包括所述列车的车头车厢和车尾车厢对应的坡道信息。

本实施例中，通过获取至少两个坡道信息，使得对列车当前所在线路的坡度以及坡度的变化情况描述更精确，从而使得根据该至少两个坡道信息确定的目标牵引力更准确。

可以理解的，获取至少一个坡道信息，可以获取任意车厢对应的坡道信息，例如，可以获取车头车厢对应的坡道信息，可以获取车尾车厢对应的坡道信息，也可以同时获取车头车厢和车尾车厢对应的坡道信息，还可以获取中间车厢对应的坡道信息。需要说明的是，具体获取哪些车厢对应的坡道信息，并不作具体限定，上述仅是一些可选的实施方式。

S12：根据所述至少一个坡道信息，确定所述列车的目标牵引力，所述目标牵引力包括所述列车缓解保持制动所需的牵引力和所述列车运行所需的牵引力。

具体的，根据获取到的至少一个坡道信息，可以确定列车的目标牵引力。例如：在平直或者下坡的线路上，输出一个较小的牵引力，使得列车保持制动缓解，并且不对乘客造成冲击；在坡度较小的上坡线路上，输出一个较大的牵引力，使得列车保持制动缓解，并且不造成溜车等安全隐患；在坡度较大的上坡线路上，输出一个更大的牵引力，使得列车保持制动缓解，并且不造成溜车等安全隐患。

列车保持制动缓解时所需要施加的牵引力的大小，可以根据列车的负载情况、列车的重力分量、列车的启动阻力、列车的启动加速度等因素科学计算得来。计算方法可以有多种，包括但不限于以下计算方式。

可选的，根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力，其中，所述列车的预设参数信息包括所述列车的负载参数和/或预设牵引力。

可选的，所述预设牵引力根据所述列车的牵引手柄所在的级位确定。

可选的，所述坡道信息包括：所述列车当前所在路面与水平面的夹角和所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角；所述负载参数包括：所述列车的质量和重力加速度。

根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力的方法如下所述。

根据确定所述列车缓解保持制动所需的牵引力；根据F₂＝F+Mgsinθ，确定所述列车运行所需的牵引力。

其中，F₁为所述列车缓解保持制动所需的牵引力，F₂为所述列车运行所需的牵引力，F为所述预设牵引力，θ为列车当前所在路面与水平面的夹角，θ_max为列车在最大坡度路面时与水平面的夹角，M为所述列车的质量，g为重力加速度。

本实施例中，通过获取至少一个坡道信息，并根据所述至少一个坡道信息确定目标牵引力，使得确定的目标牵引力更准确，提高了列车的安全性和舒适性，例如：列车采用该方法确定的目标牵引力，在坡度较大的上坡线路上，可以避免由于牵引力过小导致的溜车等安全隐患，在平直、下坡或坡度较小的线路上，可以避免由于牵引力过大导致的对乘客的冲击。进一步的，在确定目标牵引力时，综合考虑了列车当前所在路面的坡道信息以及列车的预设参数信息，进一步提高了目标牵引力的准确性；通过建立列车的目标牵引力与坡道信息、列车质量和预设牵引力之间的函数关系，使得所确定的目标牵引力的准确性更高，能够进一步提高列车的安全性和舒适性。

图4为本发明提供的列车控制系统实施例一的拓扑结构示意图，该列车控制系统可以执行图2所示的列车牵引力确定方法。如图4所示，本实施的列车控制系统包括：第一控制设备和至少一个采集设备；所述至少一个采集设备与所述第一控制设备通信连接；所述采集设备用于采集对应的车厢的坡道信息，并将所述坡道信息发送给所述第一控制设备；所述第一控制设备用于根据所述坡道信息，确定所述列车的目标牵引力，所述目标牵引力包括所述列车缓解保持制动所需的牵引力和所述列车运行所需的牵引力。

可以理解的，本发明提供的列车控制系统可以应用于如图1所示的现有列车控制系统，也就是说，本发明提供的列车控制系统还可以包括如图1所示的现有列车控制系统中的任意设备。

需要说明的是，采集设备可以为带有采集功能的任何设备，例如摄像头、传感器等，只要具有采集坡道信息功能均可。

所述至少一个采集设备用于采集所述列车至少一个车厢对应的坡道信息，采集设备的数量以及安装位置均不作具体限制。采集设备可以安装在车头车厢，也可以安装在车尾车厢，还可以同时安装在车头车厢和车尾车厢，还可以每列车厢均安装采集设备。图4所示仅为一种安装示例，在车头车厢和车尾车厢均安装采集设备。

可以理解的，可以使用图1所示的现有列车控制系统中的已有设备完成第一控制设备的功能，也可以使用一个新增设备作为第一控制设备，此处不作具体限定。例如：使用图1中的列车控制设备作为第一控制设备，则该设备除了用于完成图1中的列车控制设备的功能外，还用于根据所述坡道信息，确定列车的目标牵引力。

可以理解的，第一控制设备可以位于图4所示的拓扑结构中总线的任意位置处，例如，可以在车头车厢对应的总线上连接第一控制设备，也可以在车尾车厢对应的总线上连接第一控制设备，还可以在中间车厢对应的总线上连接第一控制设备，此处不作具体限定。图4所示仅为一种连接示例，在车头车厢对应的总线上连接第一控制设备。

可以理解的，所述至少一个采集设备与所述第一控制设备之间可以有多种连接方式，此处不作具体限定。

可选的，所述至少一个采集设备与所述第一控制设备通过总线通信连接。采集设备实时采集对应车厢的坡道信息后，将该坡道信息通过总线发送给第一控制设备。

具体的，第一控制设备接收到采集设备采集的坡道信息后，根据所述坡道信息，确定列车的目标牵引力。例如：在平直或者下坡的线路上，输出一个较小的牵引力，使得列车保持制动缓解，并且不对乘客造成冲击；在坡度较小的上坡线路上，输出一个较大的牵引力，使得列车保持制动缓解，并且不造成溜车等安全隐患；在坡度较大的线路上，输出一个更大的牵引力，使得列车保持制动缓解，并且不造成溜车等安全隐患。

可选的，所述第一控制设备具体用于根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力，其中，所述列车的预设参数信息包括所述列车的负载参数和/或预设牵引力。

可选的，所述预设牵引力根据所述列车的牵引手柄所在的级位确定。

可选的，所述坡道信息包括：所述列车当前所在路面与水平面的夹角和所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角；所述负载参数包括：所述列车的质量和重力加速度；

所述第一控制设备具体用于：

根据确定所述列车缓解保持制动所需的牵引力；

根据F₂＝F+Mgsinθ，确定所述列车运行所需的牵引力；

其中，F₁为所述列车缓解保持制动所需的牵引力，F₂为所述列车运行所需的牵引力，F为所述预设牵引力，θ为所述列车当前所在路面与水平面的夹角，θ_max为所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角，M为所述列车的质量，g为重力加速度。

本实施例中，通过使用至少一个采集设备实时获取列车当前所在线路的至少一个坡道信息，并将所述至少一个坡道信息发送给所述第一控制设备，第一控制设备根据所述坡道信息确定列车的目标牵引力，使得确定的目标牵引力更准确，提高了列车的安全性和舒适性，例如：采用该系统确定的目标牵引力，在坡度较大的上坡线路上，可以避免由于牵引力过小导致的溜车等安全隐患，在平直、下坡或坡度较小的线路上，可以避免由于牵引力过大导致的对乘客的冲击。进一步的，在确定目标牵引力时，综合考虑了列车当前所在路面的坡道信息以及列车的预设参数信息，进一步提高了目标牵引力的准确性；通过建立列车的目标牵引力与坡道信息、列车质量和预设牵引力之间的函数关系，使得确定的目标牵引力的准确性更高，能够进一步提高列车的安全性和舒适性。

图5为本发明提供的列车控制系统实施例二的拓扑结构示意图，如图5所示，在图4所示实施例的基础上，本实施例的列车控制系统还包括至少一个第二控制设备，所述至少一个第二控制设备与所述至少一个采集设备通信连接；所述采集设备还用于将所述坡道信息发送给所述第二控制设备；所述第二控制设备用于在预设条件下，根据所述坡道信息，确定所述列车的目标牵引力。

具体的，第二控制设备在图5所示的列车控制系统中的功能与第一控制设备是相同的，即第二控制设备可以作为第一控制设备的备份，第二控制设备在预设条件下，可以完成第一控制设备的功能，也就是说，第一控制设备和第二控制设备之间是主备关系。

其中，所述预设条件包括：第一控制设备出现异常无法工作、第一控制设备繁忙无法计算目标牵引力和/或第一控制设备需要检修等。

本实施例中，通过在列车牵引力控制系统中，增加第二控制设备，使得在第一控制设备无法工作时，可以由第二控制设备确定目标牵引力，从而进一步保证了列车运行的安全性。

图6为本发明提供的列车控制系统实施例三的拓扑结构示意图，如图6所示，本实施例的列车控制系统是图4所示实施例中采集设备的另一种连接形式，其可以实现图4所示系统的所有功能。本实施例的列车控制系统还包括至少一个第三控制设备，所述至少一个第三控制设备分别与所述至少一个采集设备通信连接，所述至少一个第三控制设备与所述第一控制设备通过总线通信连接，所述第三控制设备用于接收所述采集设备采集的对应车厢的坡道信息，并向所述第一控制设备发送所述坡道信道。

需要说明的是，第三控制设备可以是图1所示的列车控制系统的任意已有设备，例如，第三控制设备可以是制动控制设备，也可以是牵引控制设备，还可以是其他设备。将采集设备与第三控制设备相连，其连接方式此处不作限制，可以是串口连接或者其他连接方式。

本实施例中，通过将采集设备与第三控制设备连接，使得该列车控制系统中的设备连接方式更加灵活，并且对采集设备所支持的通信协议不仅限于总线协议标准，即采集设备的选取也更灵活，从而方便了列车控制系统中各设备的部署和连接。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种列车牵引力确定方法，其特征在于，包括：

获取至少一个坡道信息，所述至少一个坡道信息包括列车的至少一个车厢对应的坡道信息；

根据所述至少一个坡道信息，确定所述列车的目标牵引力，所述目标牵引力包括所述列车缓解保持制动所需的牵引力和所述列车运行所需的牵引力；

所述根据所述至少一个坡道信息，确定所述列车的目标牵引力，包括：

根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力，其中，所述列车的预设参数信息包括所述列车的负载参数和/或预设牵引力；

所述坡道信息包括：所述列车当前所在路面与水平面的夹角和所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角；

所述负载参数包括：所述列车的质量和重力加速度；

所述根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力，包括：

根据确定所述列车缓解保持制动所需的牵引力；

根据F₂＝F+Mg sinθ，确定所述列车运行所需的牵引力；

其中，F₁为所述列车缓解保持制动所需的牵引力，F₂为所述列车运行所需的牵引力，F为所述预设牵引力，θ为所述列车当前所在路面与水平面的夹角，θ_max为所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角，M为所述列车的质量，g为重力加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个坡道信息，包括：

获取至少两个坡道信息，所述至少两个坡道信息包括所述列车至少两个车厢对应的坡道信息。

3.一种列车控制系统，其特征在于，包括：第一控制设备和至少一个采集设备；

所述至少一个采集设备与所述第一控制设备通信连接；

所述采集设备用于采集对应的车厢的坡道信息，并将所述坡道信息发送给所述第一控制设备；

所述第一控制设备用于根据所述坡道信息，确定所述列车的目标牵引力，所述目标牵引力包括所述列车缓解保持制动所需的牵引力和所述列车运行所需的牵引力；

所述第一控制设备具体用于根据所述至少一个坡道信息以及所述列车的预设参数信息，确定所述目标牵引力，其中，所述列车的预设参数信息包括所述列车的负载参数和/或预设牵引力；

所述坡道信息包括：所述列车当前所在路面与水平面的夹角和所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角；

所述负载参数包括：所述列车的质量和重力加速度；

所述第一控制设备具体用于：

根据确定所述列车缓解保持制动所需的牵引力；

根据F₂＝F+Mg sinθ，确定所述列车运行所需的牵引力；

其中，F₁为所述列车缓解保持制动所需的牵引力，F₂为所述列车运行所需的牵引力，F为所述预设牵引力，θ为所述列车当前所在路面与水平面的夹角，θ_max为所述列车在最大坡度路面时与水平面的夹角，M为所述列车的质量，g为重力加速度。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：至少一个第二控制设备；

所述至少一个第二控制设备与所述至少一个采集设备通信连接；

所述采集设备还用于将所述坡道信息发送给所述第二控制设备；

所述第二控制设备用于在预设条件下，根据所述坡道信息，确定所述列车的目标牵引力。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述至少一个采集设备与所述第一控制设备通过总线通信连接。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括至少一个第三控制设备；

所述至少一个第三控制设备分别与所述至少一个采集设备通信连接；

所述至少一个第三控制设备与所述第一控制设备通过总线通信连接；

所述第三控制设备用于接收所述采集设备采集的对应车厢的坡道信息，并向所述第一控制设备发送所述坡道信道。