CN107758364A - 一种油汀码垛系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种油汀码垛系统，包括悬挂线，用于对油汀进行悬挂式来料；输送总成，用于将油汀由上料工位传送至夹料工位；涂胶总成，用于对油汀进行涂胶；封口总成，用于对油汀进行封口；机器人，通过两用夹具对油汀进行码垛和对隔板进行摆放；所述涂胶总成和/或封口总成设置于输送总成上，且位于上料工位与夹料工位之间，夹料工位、码垛工位和隔板摆放位分别位于机器人的工作范围内。本发明可对油汀的码垛工作实现全自动化操作，其可以提高自动化安全系数，码垛效率高，有效的降低工人劳动强度和人工成本；此外，本系统还可自动完成涂胶和封口，实现全自动化工作，自动化程度高。

Description

一种油汀码垛系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种自动化码垛系统，特别涉及一种油汀码垛系统及其控制方法。

背景技术

目前对于油钉的码垛工作一般由人工完成，但是由于油汀比较重，导致工人的劳动强度较大、而且取料时工人不小心很容易会碰坏油汀或砸到脚上，降低油汀成品率的同时，影响工人的安全；此外，码垛油汀之前往往需要进行涂胶和封口工作，现有技术也是需要工人完成，导致涂胶和封口的效率低，而且工作质量差。中国专利文献号CN104860251B于2017年4月12日公开了一种油汀智能自动提升输送封装装置，具体公开了：包括支架，所述的支架上设有下油汀封装输送装置，所述的下油汀封装输送装置上设有多个用于固定油汀并使其保持立式状态的固定夹具，所述的下油汀封装输送装置上方沿油汀输送方向依次设有向油汀开口注入介质的油汀注油装置、将油汀封口盖拧紧密封的油汀拧封装置和将油汀向上提升的油汀提升装置，所述的油汀提升装置上部设有将油汀保持直立释放的油汀释放装置，所述的油汀释放装置一端设有上油汀输送装置，所述的上油汀输送装置上设有油汀后处理装置。该结构只能实现油汀的输送，并不能实现油汀的涂胶、封口和码垛等工作，因此，有必要制备一种自动化码垛油汀的系统。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种结构简单合理，自动化程度高，工作效率高，工人劳动强度低，人工成本低，安全系数高的油汀码垛系统及其控制方法，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种油汀码垛系统，包括

悬挂线，用于对油汀进行悬挂式来料；

输送总成，用于将油汀由上料工位传送至夹料工位；

其特征在于：还包括

涂胶总成，用于对油汀进行涂胶；

封口总成，用于对油汀进行封口；

机器人，通过两用夹具对油汀进行码垛和对隔板进行摆放；

所述涂胶总成和/或封口总成设置于输送总成上，且位于上料工位与夹料工位之间，夹料工位、码垛工位和隔板摆放位分别位于机器人的工作范围内。

所述输送总成包括步进输送带和一个以上定位导向机构，该定位导向机构与涂胶总成或封口总成相对应。

所述输送总成对应夹料工位设置有可调定位机构。

所述涂胶总成包括涂胶框架和带涂胶头的涂胶臂，涂胶臂相对涂胶框架分别沿X轴、Y轴和Z轴滑动。

所述涂胶臂与涂胶框架之间设置有X轴向支撑杆和Y轴向支撑杆，涂胶臂沿X轴滑动在X轴向支撑杆上，X轴向支撑杆沿Y轴滑动在Y轴向支撑杆上，Y轴向支撑杆沿Z轴滑动在涂胶框架上。

所述封口总成包括卷带轮、若干转向杆、封口定位机构、移动机构和封口部件，用于封口的封口带收卷于卷带轮上，并依次经过各转向杆和封口部件，移动机构驱动封口定位机构往复移动，封口定位机构包括用于按压定位油汀的压块。

所述输送总成上设置有防护罩，该防护罩至少覆盖涂胶总成和/或封口总成。

所述两用夹具包括夹持机构和吸料机构；其中，所述夹持机构包括第一夹持板、第二夹持板和夹持驱动元件，夹持驱动元件驱动第一夹持板和/或第二夹持板往复滑动，以使两夹持板相互靠近或远离；所述吸料机构包括用于吸取隔板的吸盘。

一种用于上述油汀码垛系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

a.人工把悬挂线上的油汀放到输送总成的上料工位上；

b.油汀流到涂胶工位时，定位并用涂胶总成进行涂胶；

c.油汀流到封口工位时，定位并用封口总成进行封口；

d.油汀流到夹料工位时，进行定位；

e.机器人通过两用夹具把定位好的油汀进行码垛，直至完成一层码垛工序；

f.机器人通过两用夹具吸取隔板，并将其放置于完成码垛的层面上，随后继续码垛油汀；

g.循环操作步骤和步骤，直至码垛至指定的层数。

本发明可对油汀的码垛工作实现全自动化操作，其可以提高自动化安全系数，码垛效率高，有效的降低工人劳动强度和人工成本；此外，本系统还可自动完成涂胶和封口，实现全自动化工作，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明一实施例的整体布局立体图。

图2为本发明一实施例的整体布局俯视图。

图3为本发明一实施例中输送总成、涂胶总成和封口总成的装配示意图。

图4为本发明一实施例中涂胶总成的结构示意图。

图5为本发明一实施例中封口总成的结构示意图。

图6为本发明一实施例中两用夹具的结构示意图。

图7为本发明一实施例中两用夹具夹持油汀的工作状态图。

图8为本发明一实施例中两用夹具吸取隔板的工作状态图。

图9为本发明一实施例中油汀的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

参见图1-图9，本油汀码垛系统，包括

悬挂线1，用于对油汀Y进行悬挂式来料；

两套输送总成2，用于将油汀Y由上料工位传送至夹料工位；

两套涂胶总成3，用于对油汀Y进行涂胶；

两套封口总成4，用于对油汀Y进行封口；

两台机器人5，通过两用夹具6对油汀Y进行码垛和对隔板B进行摆放；

两张不良品摆放台8，用于摆放筛选出来的不合格品；

护栏9，用于分隔设备和系统，提高安全性；

四个码垛盘10，用于进行油汀Y码垛，方便整体搬运；

其中，不良品摆放台8设置于悬挂线1周侧，工人在悬挂线1、输送总成2的上料工位和不良品摆放台8之间工作；涂胶总成3和封口总成4分别设置于输送总成2上，且位于上料工位与夹料工位之间，夹料工位、码垛工位和隔板B摆放位分别位于机器人5的工作范围内。

进一步说，输送总成2包括步进输送带2.1和两个定位导向机构2.2，两定位导向机构2.2分别与涂胶总成3或封口总成4相对应，使油汀Y在进行涂胶或封口前先定位，提高工作效果。

进一步说，输送总成2对应夹料工位设置有可调定位机构2.3，使油汀Y在加料前先定位，保证夹料稳固。

进一步说，涂胶总成3包括涂胶框架3.1和带涂胶头3.3的涂胶臂3.2，涂胶臂3.2相对涂胶框架3.1分别沿X轴、Y轴和Z轴滑动。具体是，涂胶臂3.2与涂胶框架3.1之间设置有X轴向支撑杆3.4和Y轴向支撑杆3.5，涂胶臂3.2沿X轴滑动在X轴向支撑杆3.4上，X轴向支撑杆3.4沿Y轴滑动在Y轴向支撑杆3.5上，Y轴向支撑杆3.5沿Z轴滑动在涂胶框架3.1上。涂胶头3.3随涂胶臂3.2实现三维移动，使涂胶效果更均匀，可增加涂胶范围，提高通用性。

进一步说，封口总成4包括卷带轮4.1、若干转向杆4.2、封口定位机构4.3、移动机构4.4和封口部件4.5，用于封口的封口带F收卷于卷带轮4.1上，并依次经过各转向杆4.2和封口部件4.5，移动机构4.4驱动封口定位机构4.3往复移动，封口定位机构4.3包括用于按压定位油汀Y的压块4.31。

进一步说，输送总成2上设置有防护罩7，该防护罩7至少覆盖涂胶总成3和封口总成4，有效保护涂胶总成3和封口总成4，而且防止涂胶和封口工作受外界影响。

进一步说，两用夹具6包括由上支撑板6.5和下支撑板6.6组成的夹具支架、及夹持机构和吸料机构，夹持机构设置于下支撑板6.6上，吸料机构设置于上支撑板6.5上，上支撑板6.5设置有用于连接机器人5的法兰；其中，夹持机构包括第一夹持板6.1、第二夹持板6.2和夹持驱动元件6.3；第一夹持板6.1固定于下支撑板6.6底部；第二夹持板6.2通过夹持导轨6.7线性滑动在下支撑板6.6底部；夹持驱动元件6.3为气缸，其缸体固定于下支撑板6.6底部，杆体连接第二夹持板6.2，并驱动第二夹持板6.2往复滑动，以使两夹持板相互靠近或远离，实现对油汀Y夹持；吸料机构包括用于吸取隔板B的吸盘6.4。

进一步说，第一夹持板6.1和第二夹持板6.2上分别设有与油汀Y上的凸点Y1配合的定位孔6.8，夹持油汀Y时，凸点Y1对应插入定位孔6.8内，有效的防止油汀Y脱落。

上述油汀码垛系统的控制方法，包括以下步骤：

a.人工对悬挂线1上的油汀Y进行筛选，合格的油汀Y放到输送总成2的上料工位上，不合格的油汀Y则放置于不良品摆放台8上等待后期处理；

b.输送总成2传送油汀Y流到涂胶工位时，相应的定位导向机构2.2对油汀Y进行定位，并用涂胶总成3进行涂胶，完成涂胶后继续往下工序传送；

c.完成涂胶的油汀Y流到封口工位时，相应的定位导向机构2.2对油汀Y进行定位，并用封口总成4进行封口，完成封口后继续往下工序传送；

d.油汀Y流到夹料工位时，可调定位机构2.3对油汀Y进行定位；

e.机器人5通过两用夹具6上的夹持机构把夹料工位上定位好的油汀Y夹取并进行码垛，直至完成一层码垛工序；

f.机器人5通过两用夹具6上的吸料机构吸取隔板B，并将其放置于完成码垛的层面上，随后继续码垛油汀Y；

g.循环操作步骤e和步骤f，直至码垛至指定的层数。

上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种油汀码垛系统，包括

悬挂线(1)，用于对油汀(Y)进行悬挂式来料；

输送总成(2)，用于将油汀(Y)由上料工位传送至夹料工位；

其特征在于：还包括

涂胶总成(3)，用于对油汀(Y)进行涂胶；

封口总成(4)，用于对油汀(Y)进行封口；

机器人(5)，通过两用夹具(6)对油汀(Y)进行码垛和对隔板(B)进行摆放；

所述涂胶总成(3)和/或封口总成(4)设置于输送总成(2)上，且位于上料工位与夹料工位之间，夹料工位、码垛工位和隔板(B)摆放位分别位于机器人(5)的工作范围内。

2.根据权利要求1所述的油汀码垛系统，其特征在于：所述输送总成(2)包括步进输送带(2.1)和一个以上定位导向机构(2.2)，该定位导向机构(2.2)与涂胶总成(3)或封口总成(4)相对应。

3.根据权利要求2所述的油汀码垛系统，其特征在于：所述输送总成(2)对应夹料工位设置有可调定位机构(2.3)。

4.根据权利要求3所述的油汀码垛系统，其特征在于：所述涂胶总成(3)包括涂胶框架(3.1)和带涂胶头(3.3)的涂胶臂(3.2)，涂胶臂(3.2)相对涂胶框架(3.1)分别沿X轴、Y轴和Z轴滑动。

5.根据权利要求4所述的油汀码垛系统，其特征在于：所述涂胶臂(3.2)与涂胶框架(3.1)之间设置有X轴向支撑杆(3.4)和Y轴向支撑杆(3.5)，涂胶臂(3.2)沿X轴滑动在X轴向支撑杆(3.4)上，X轴向支撑杆(3.4)沿Y轴滑动在Y轴向支撑杆(3.5)上，Y轴向支撑杆(3.5)沿Z轴滑动在涂胶框架(3.1)上。

6.根据权利要求5所述的油汀码垛系统，其特征在于：所述封口总成(4)包括卷带轮(4.1)、若干转向杆(4.2)、封口定位机构(4.3)、移动机构(4.4)和封口部件(4.5)，用于封口的封口带(F)收卷于卷带轮(4.1)上，并依次经过各转向杆(4.2)和封口部件(4.5)，移动机构(4.4)驱动封口定位机构(4.3)往复移动，封口定位机构(4.3)包括用于按压定位油汀(Y)的压块(4.31)。

7.根据权利要求6所述的油汀码垛系统，其特征在于：所述输送总成(2)上设置有防护罩(7)，该防护罩(7)至少覆盖涂胶总成(3)和/或封口总成(4)。

8.根据权利要求7所述的油汀码垛系统，其特征在于：所述两用夹具(6)包括夹持机构和吸料机构；其中，所述夹持机构包括第一夹持板(6.1)、第二夹持板(6.2)和夹持驱动元件(6.3)，夹持驱动元件(6.3)驱动第一夹持板(6.1)和/或第二夹持板(6.2)往复滑动，以使两夹持板相互靠近或远离；所述吸料机构包括用于吸取隔板(B)的吸盘(6.4)。

9.一种如权利要求1-8任一项所述的油汀码垛系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

a.人工把悬挂线(1)上的油汀(Y)放到输送总成(2)的上料工位上；

b.油汀(Y)流到涂胶工位时，定位并用涂胶总成(3)进行涂胶；

c.油汀(Y)流到封口工位时，定位并用封口总成(4)进行封口；

d.油汀(Y)流到夹料工位时，进行定位；

e.机器人(5)通过两用夹具(6)把定位好的油汀(Y)进行码垛，直至完成一层码垛工序；

f.机器人(5)通过两用夹具(6)吸取隔板(B)，并将其放置于完成码垛的层面上，随后继续码垛油汀(Y)；

g.循环操作步骤(e)和步骤(f)，直至码垛至指定的层数。