CN107757747A - 一种爬绳机器人 - Google Patents

一种爬绳机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107757747A
CN107757747A CN201710988454.8A CN201710988454A CN107757747A CN 107757747 A CN107757747 A CN 107757747A CN 201710988454 A CN201710988454 A CN 201710988454A CN 107757747 A CN107757747 A CN 107757747A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rope
folder
polished rod
folder rope
screw mandrel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710988454.8A
Other languages
English (en)
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changsha Exhibition Xuan Xuan Mdt Infotech Ltd
Original Assignee
Changsha Exhibition Xuan Xuan Mdt Infotech Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changsha Exhibition Xuan Xuan Mdt Infotech Ltd filed Critical Changsha Exhibition Xuan Xuan Mdt Infotech Ltd
Priority to CN201710988454.8A priority Critical patent/CN107757747A/zh
Publication of CN107757747A publication Critical patent/CN107757747A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种爬绳机器人。该机器人由上、下机架、升降丝杆和升降光杆组成机架主体，升降丝杆相对于上机架只能转动，相对于下机架作螺旋运动，升降光杆固定在上机架上，可相对于下机架作移动；在上机架上安装有升降驱动电机、升降同步带传动来驱动升降丝杆转动，使上、下机架作相对移动；在上、下机架上同时安装有夹绳驱动电机、夹绳同步带传动、夹绳丝杆和夹绳光杆，由夹绳驱动电机通过夹绳同步带传动驱动夹绳丝杆转动，夹绳光杆固定在机架上，夹绳块的螺纹孔端安装在夹绳丝杆上，夹绳块的滑槽端安装在夹绳光杆上，当夹绳丝杆转动时，夹绳丝杆上的两夹绳块作反向移动，夹紧或松开绳子；各驱动电机的动作由电气测控系统统一控制。

Description

一种爬绳机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种爬绳机器人。
背景技术
爬绳、爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬绳机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，如高楼外墙的清洁、粉刷等，目前在其他行业也越来越具有应用前景，因此需要多种形式的爬绳机器人。
本发明的目的是提供一种爬绳机器人。
发明内容
该机器人由上机架(1)、下机架(2)、升降丝杆(5)和升降光杆(6)组成机架主体，升降丝杆(5)相对于上机架(1)只能转动，相对于下机架(2)作螺旋运动，升降光杆(6)由升降光杆锁紧螺母(14)固定在上机架(1)上，可相对于下机架(2)作移动；在上机架(1)上安装有升降驱动电机(3)、升降同步带传动(4)来驱动升降丝杆(5)转动，使上机架(1)与下机架(2)作相对移动；在上机架(1)和下机架(2)上同时安装有夹绳驱动电机(7)、夹绳同步带传动(8)、夹绳丝杆(9)和夹绳光杆(10)，由夹绳驱动电机(7)通过夹绳同步带传动(8)驱动夹绳丝杆(9)转动，夹绳光杆(10)由夹绳光杆锁紧螺母(13)固定在上机架(1)或下机架(2)上，夹绳块(11)的螺纹孔端安装在夹绳丝杆(9)上，夹绳块(11)的滑槽端安装在夹绳光杆(10)上，夹绳丝杆(9)上的两段螺纹旋向相反，当夹绳丝杆(9)转动时，夹绳丝杆(9)上的两夹绳块(11)作反向移动，夹紧或松开绳子(15)，夹绳块(11)上装有橡胶垫(12)；各驱动电机的动作，夹紧力大小的控制，由电气测控系统统一控制。
有益效果：该机器人结构简单，制造容易；该机器人还能方便地在方形柱等具有平行面的非圆柱上爬行。
附图说明
图1是该爬绳机器人上、下机架处于远距离时的三维示意图。1—上机架，2—下机架，3—升降驱动电机，4—升降同步带传动，5—升降丝杆，6—升降光杆，7—夹绳驱动电机，8—夹绳同步带传动，9—夹绳丝杆，10—夹绳光杆，11—夹绳块，12—橡胶垫，13—夹绳光杆锁紧螺母，14—升降光杆锁紧螺母，15—绳子。
图2是该爬绳机器人上、下机架处于近距离时的三维示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
根据图1和图2对本发明的具体实施方案详细说明。
从图1和图2的三维示意图可以看出该爬绳机器人的结构。该机器人由上机架1、下机架2、升降丝杆5和升降光杆6组成机架主体，升降丝杆5相对于上机架1只能转动，相对于下机架2作螺旋运动，升降光杆6由升降光杆锁紧螺母14固定在上机架1上，可相对于下机架2作移动；在上机架1上安装有升降驱动电机3、升降同步带传动4来驱动升降丝杆5转动，使上机架1与下机架2作相对移动；在上机架1和下机架2上同时安装有夹绳驱动电机7、夹绳同步带传动8、夹绳丝杆9和夹绳光杆10，由夹绳驱动电机7通过夹绳同步带传动8驱动夹绳丝杆9转动，夹绳光杆10由夹绳光杆锁紧螺母13固定在上机架1或下机架2上，夹绳块11的螺纹孔端安装在夹绳丝杆9上，夹绳块11的滑槽端安装在夹绳光杆10上，夹绳丝杆9上的两段螺纹旋向相反，当夹绳丝杆9转动时，夹绳丝杆9上的两夹绳块11作反向移动，夹紧或松开绳子15，夹绳块11上装有橡胶垫12，增加摩擦力；各驱动电机的动作，夹紧力大小的控制，由电气测控系统统一控制。
该爬绳机器人向上运动的过程是：当该爬绳机器人上、下机架处于远距离时(图1所示)，上机架1上的两夹绳块11夹紧绳子15，下机架2上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使下机架2向上运动，当到下机架2上升到上、下机架处于近距离时(图2所示)，升降驱动电机3停止驱动，然后驱动下机架2上的夹绳驱动电机7，使下机架2上的两夹绳块11夹紧绳子15，再驱动上机架1上的夹绳驱动电机7，使上机架1上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使上机架1向上运动，使上机架1上升到上、下机架处于远距离位置(图1所示)；重复该过程，该爬绳机器人向上运动。
该爬绳机器人向下运动的过程是：当该爬绳机器人上、下机架处于远距离时(图1所示)，上机架1上的两夹绳块11松开绳子15，下机架2上的两夹绳块11夹紧绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使上机架1向下运动，当到上机架1下降到上、下机架处于近距离时(图2所示)，升降驱动电机3停止驱动，然后驱动上机架1上的夹绳驱动电机7，使上机架1上的两夹绳块11夹紧绳子15，再驱动下机架2上的夹绳驱动电机7，使下机架2上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使下机架1向下运动，使下机架2下降到上、下机架处于远距离位置(图1所示)；重复该过程，该爬绳机器人向下运动。

Claims (1)

1.一种爬绳机器人，其特征是：由上机架(1)、下机架(2)、升降丝杆(5)和升降光杆(6)组成机架主体，升降丝杆(5)相对于上机架(1)只能转动，相对于下机架(2)作螺旋运动，升降光杆(6)由升降光杆锁紧螺母(14)固定在上机架(1)上，可相对于下机架(2)作移动；在上机架(1)上安装有升降驱动电机(3)、升降同步带传动(4)来驱动升降丝杆(5)转动，使上机架(1)与下机架(2)作相对移动；在上机架(1)和下机架(2)上同时安装有夹绳驱动电机(7)、夹绳同步带传动(8)、夹绳丝杆(9)和夹绳光杆(10)，由夹绳驱动电机(7)通过夹绳同步带传动(8)驱动夹绳丝杆(9)转动，夹绳光杆(10)由夹绳光杆锁紧螺母(13)固定在上机架(1)或下机架(2)上，夹绳块(11)的螺纹孔端安装在夹绳丝杆(9)上，夹绳块(11)的滑槽端安装在夹绳光杆(10)上，夹绳丝杆(9)上的两段螺纹旋向相反，当夹绳丝杆(9)转动时，夹绳丝杆(9)上的两夹绳块(11)作反向移动，夹紧或松开绳子(15)，夹绳块(11)上装有橡胶垫(12)；各驱动电机的动作，夹紧力大小的控制，由电气测控系统统一控制。
CN201710988454.8A 2017-10-21 2017-10-21 一种爬绳机器人 Pending CN107757747A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710988454.8A CN107757747A (zh) 2017-10-21 2017-10-21 一种爬绳机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710988454.8A CN107757747A (zh) 2017-10-21 2017-10-21 一种爬绳机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107757747A true CN107757747A (zh) 2018-03-06

Family

ID=61269793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710988454.8A Pending CN107757747A (zh) 2017-10-21 2017-10-21 一种爬绳机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107757747A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109080729A (zh) * 2018-06-20 2018-12-25 中国矿业大学 一种井下越障移动机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102424073A (zh) * 2011-11-15 2012-04-25 西华大学 一种爬绳机器人
WO2012089919A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-05 Meclimb Oy Method and apparatus for conveying tools to work site along an elongated object and use of the apparatus
CN202320568U (zh) * 2011-11-15 2012-07-11 西华大学 一种爬绳机器人
CN105539621A (zh) * 2015-12-12 2016-05-04 深圳市易特科信息技术有限公司 用于高空救援的爬绳机器人

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012089919A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-05 Meclimb Oy Method and apparatus for conveying tools to work site along an elongated object and use of the apparatus
CN102424073A (zh) * 2011-11-15 2012-04-25 西华大学 一种爬绳机器人
CN202320568U (zh) * 2011-11-15 2012-07-11 西华大学 一种爬绳机器人
CN105539621A (zh) * 2015-12-12 2016-05-04 深圳市易特科信息技术有限公司 用于高空救援的爬绳机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109080729A (zh) * 2018-06-20 2018-12-25 中国矿业大学 一种井下越障移动机器人
CN109080729B (zh) * 2018-06-20 2021-01-15 中国矿业大学 一种井下越障移动机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113376006B (zh) 一种铜芯低压电缆制造加工后性能测试系统及测试方法
CN103600103A (zh) 一种自动输送定位的铝型材钻孔机及钻孔方法
CN205328133U (zh) 一种可调节的板材自动翻转装置
EP3100830A3 (en) Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot system
CN102424073B (zh) 一种爬绳机器人
CN107757747A (zh) 一种爬绳机器人
CN106760433A (zh) 具有一次放置多块瓷砖功能的夹持工具与夹持方法
CN207432385U (zh) 一种家具板材钻孔设备
CN103042487A (zh) 一种斜楔夹紧装置
CN202320568U (zh) 一种爬绳机器人
CN108910763B (zh) 一种升降平台锁紧装置
CN205289737U (zh) 用于制造三维物体设备及其缸体升降装置
CN104858271A (zh) 一种管件折弯装置
CN204935637U (zh) 铝框上框机械手
CN116374604A (zh) 一种用于机械制造的机械轴抓取装置
CN215410994U (zh) 一种升降装置
CN104649583A (zh) 一种玻璃增透液提拉涂覆升降机构
CN204566162U (zh) 一种竖直行程可调的凸轮机械手
CN209859932U (zh) 一种引线框架的辅助传送装置
CN107803818A (zh) 一种用于机床上的智能控制的机械手臂装置
CN210997733U (zh) 一种数控车床机械手控制器
CN211603270U (zh) 一种遥控器按压测试装置
CN109449714B (zh) 一种电线布线工艺用接头快速连接装置
CN210790396U (zh) 抛光拉丝装置
CN203922066U (zh) 抓取装置及复合抓取机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180306