CN107757600A - 混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置 - Google Patents
混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107757600A CN107757600A CN201711092096.9A CN201711092096A CN107757600A CN 107757600 A CN107757600 A CN 107757600A CN 201711092096 A CN201711092096 A CN 201711092096A CN 107757600 A CN107757600 A CN 107757600A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- drive pattern
- motor vehicle
- mixed power
- vehicle driven
- road gradient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 54
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- ATUOYWHBWRKTHZ-UHFFFAOYSA-N Propane Chemical compound CCC ATUOYWHBWRKTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 description 2
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 239000003345 natural gas Substances 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 239000001294 propane Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明提供了一种混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置，应用于车辆运行控制系统，该方法包括：通过坡度检测装置检测混合动力车辆当前对应的路面坡度；基于所述路面坡度确定所述混合动力车辆的实际运行姿态；在确定所述实际运行姿态为上坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式；在确定所述实际运行姿态为下坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
Description
技术领域
本发明涉及混合动力车辆的控制领域，具体涉及一种混合动力车辆的驱动模式切换方法及一种混合动力车辆的驱动模式切换装置。
背景技术
当前普遍使用的燃油发动机汽车存在种种弊病，统计表明在占80％以上的道路条件下，一辆普通轿车仅利用了动力潜能的40％，在市区还会跌至25％，更为严重的是排放废气污染环境。20世纪90年代以来，世界各国对改善环保的呼声日益高涨，各种各样的电动汽车脱颖而出。虽然人们普遍认为未来是电动汽车的天下，但是电池技术问题阻碍了电动汽车的应用。由于电池的能量密度与汽油相比差上百倍，远未达到人们所要求的数值，因此工程师开发出了混合动力汽车，以弥补纯电动车的缺陷。
混合动力汽车的车辆驱动系统由两个或多个能同时运转的单个驱动系统联合组成，一般采用油电混合动力汽车，即采用传统的内燃机(柴油机或汽油机)和电动机作为动力源，也有的发动机经过改造使用其他替代燃料，例如压缩天然气、丙烷和乙醇燃料等。
在具体实施过程中，本领域技术人员发现现有的混合动力汽车的车辆驱动系统存在如下技术问题：在驾驶混合动力汽车上坡时，由于驾驶员往往在爬到一定坡度才会加油门，或车速降低到一定速度时才会触发驱动模式的转换，而这时的驱动转换会因为在短时间内形成驱动力的不足而造成汽车抖动，降低用户体验；在下坡时，混合动力汽车一般不再需要额外的驱动力对汽车进行驱动，但混合动力汽车自身无法识别当前处于下坡状态，因此会保持当前驱动模式继续进行驱动，则会造成能源的浪费。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术中混合动力汽车不能根据实际运行情况切换驱动模式的技术问题，提供一种混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置，通过检测混合动力车辆当前的路面坡度确定混合动力车辆当前的运行姿态，从而根据实际运行姿态切换对应的驱动模式，降低了能耗，提高了用户体验。
为了实现上述目的，本发明一方面提供一种混合动力车辆的驱动模式切换方法，应用于车辆运行控制系统，该方法包括：
通过坡度检测装置检测混合动力车辆当前对应的路面坡度；基于所述路面坡度确定所述混合动力车辆的实际运行姿态；在确定所述实际运行姿态为上坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式；在确定所述实际运行姿态为下坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
优选地，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态；获取所述第二驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第一预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式。
优选地，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态；获取所述第一驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第二预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
优选地，在控制混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度不满足预设上坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式退出激活状态。
优选地，在控制混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度不满足预设上坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式退出激活状态。
本发明第二方面提供一种混合动力车辆的驱动模式切换装置，应用于车辆运行控制系统，该装置包括：
检测模块，用于通过坡度检测装置检测混合动力车辆当前对应的路面坡度；分析模块，用于基于所述路面坡度确定所述混合动力车辆的实际运行姿态；上坡控制模块，用于在确定所述实际运行姿态为上坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式；下坡控制模块，用于在确定所述实际运行姿态为下坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
优选地，所述上坡控制模块包括：上坡预切换模块，用于在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态；上坡切换模块，获取所述第二驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第一预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式。
优选地，所述下坡控制模块包括：下坡预切换模块，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态；下坡切换模块，用于获取所述第一驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第二预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
优选地，该上坡预切换模块还包括：上坡切换取消模块，用于在控制混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度不满足预设上坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式退出激活状态。
优选地，该下坡预切换模块还包括：下坡切换取消模块，用于在控制混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度不满足预设下坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式退出激活状态。
本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。
通过上述技术方案，本发明至少具有如下技术效果：
1、通过专门的坡度检测装置检测混合动力车辆当前对应的路面坡度，从而能够进一步确定混合动力车辆当前的实际运行姿态，从而能够根据混合动力车辆当前的实际运行姿态自动切换到更为合适的驱动模式，不需要人工操作，因此提高了系统的工作效率，同时具有更高的安全性；
2、在混合动力车辆上坡时，若此时混合动力车辆的驱动能力不足，则将其驱动模式切换到驱动能力更大的驱动模式，使得混合动力车辆的运行更加稳定和顺畅，提升乘客的用户体验；
3、在混合动力车辆下坡时，若此时混合动力车辆的驱动模式为非节能驱动模式，则将其驱动模式切换到节能的驱动模式，从而降低了混合动力车辆在运行过程中的能耗；
4、本发明在进行驱动模式切换之前，首先激活将要切换的驱动模式以进入预切换状态，而不是立即对当前的驱动模式进行切换，并在该预切换状态持续的时间达到预设时间后，才控制混合动力车辆真正切换驱动模式，因此能够避免在实际运行过程中出现干扰时造成混合动力车辆的驱动模式的频繁切换或错误切换，提高了车辆运行控制系统的控制精确性，以及混合动力车辆运行过程中的稳定性。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
图1是本发明提供的混合动力车辆的驱动模式切换方法的具体实现流程图；
图2是本发明提供的混合动力车辆的驱动模式切换装置的结构示意图；
图3是本发明提供的上坡控制模块的结构示意图；以及
图4是本发明提供的下坡控制模块的结构示意图。
附图标记说明
100检测模块 200分析模块
300上坡控制模块 301上坡预切换模块
302上坡切换模块 311上坡切换取消模块
400下坡控制模块 401下坡预切换模块
402下坡切换模块 411下坡切换取消模块
具体实施方式
本发明实施例提供一种混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置，用于解决现有技术中混合动力汽车不能根据实际运行情况切换驱动模式的技术问题。
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
首先，介绍本发明实施例的技术背景。
现有混合动力车辆一般采用油电混合动力汽车，即采用传统的内燃机和电动机作为动力源，在实际运行过程中，油电混合动力汽车首先通过一种驱动方式启动运行，在启动到一定速度后再启动另一种驱动方式进行混合动力驱动，例如首先通过电动的方式启动油电混合动力汽车，在油电混合动力汽车运行到额定速度的20％后启动内燃机以提供辅助动力共同驱动。
在混合动力车辆通过预设的驱动模式启动运行之后，在一定的触发条件下会进行驱动模式的切换(通常通过司机主动感知路面条件、交通状况等信息进行踩踏油门的动作，车辆运行控制系统通过获取油门深度值来判断是否需要进行驱动模式的切换)，并且在切换后，若混合动力车辆一直在该条件下运行(例如路况稳定)，则会持续以该驱动模式对混合动力车辆进行驱动，例如：在混合动力车辆通过电动的方式进行启动后，司机进一步踩下油门，车辆运行控制系统通过油门传感器获得司机踩下的油门深度获知所需驱动动力，若判断单一电动机驱动动力不足，需要内燃机提供辅助动力共同驱动车辆行驶，则控制混合动力车辆进行驱动模式的转换，例如从当前的电动驱动模式转换为混合动力驱动模式。
但通过上述技术背景信息可知，混合动力车辆在启动后的正常运行过程中，如果没有来自油门传感器的表示驱动需求功率大小的信号，会保持当前驱动模式进行驱动，而在特殊的运行环境下，由于混合动力车辆无法识别当前运行的环境，因此就无法针对特殊的环境进行对应的驱动模式转换，从而导致乘客的用户体验降低或额外的能耗消耗，例如：
在上坡时，由于混合动力车辆无法识别当前的上坡状态，因此只能在上坡到一定程度后由司机进一步踩下油门，或当车速降低到预设值后，触发车辆运行控制系统进行驱动模式的切换，从而提供更大的驱动能力，但在混合动力车辆达到触发条件后再进行驱动模式的切换，会造成驱动模式的切换过程中形成短暂的驱动力不足从而导致混合动力车辆出现抖动，影响了乘客的用户体验；在下坡时，由于混合动力车辆无法识别当前的下坡状态，因此在下坡时将继续以当前驱动模式进行驱动，从而造成额外的能耗消耗。
下面结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。
请参见附图1，为本发明实施例提供的一种混合动力车辆的驱动模式切换方法，应用于车辆运行控制系统，该方法包括：
S10：通过坡度检测装置检测混合动力车辆当前对应的路面坡度；
S20：基于所述路面坡度确定所述混合动力车辆的实际运行姿态；
S30：在确定所述实际运行姿态为上坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式；在确定所述实际运行姿态为下坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
在本发明实施例中，通过在车辆运行控制系统中设置坡度检测装置，在混合动力车辆的运行过程中实时检测当前的路面坡度，从而获取到混合动力车辆的实际运行姿态，并根据该实际运行姿态自动切换对应的驱动模式，提高了车辆运行控制系统的工作效率，提升了乘客的用户体验，由于不需要人为的判别实际运行姿态并采取对应的操作，因此避免了司机分散精力进行额外的控制操作，进一步提升了车辆运行控制系统的安全性。
在一种可能的实施方式中，所述坡度检测装置采用陀螺仪，车辆运行控制系统通过陀螺仪采集当前的俯仰角，并以当前混合动力车辆前进的方向为正方向，从而获得在该正方向上，当前的混合动力车辆与水平面的夹角，即获得了当前混合动力车辆对应的路面坡度。
在上述实施方式中，所述基于所述路面坡度确定所述混合动力车辆的实际运行姿态包括：当所述路面坡度为正值时，判定所述混合动力车辆的运行姿态为上坡；当所述路面坡度为负值时，判定所述混合动力车辆的运行姿态为下坡。
进一步地，在本发明实施例中，在确定当前实际运行姿态为上坡的情况下，首先判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度满足该预设上坡条件的情况下，再判断混合动力车辆当前的驱动模式是否为第一驱动模式，若混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式，则将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式。
同样采用上述实施方式，举例来说，车辆运行控制系统通过陀螺仪检测到当前混合动力车辆的路面坡度为+30°，即当前混合动力车辆的运行方向指向水平面以上且与水平面呈30°的夹角，因此车辆控制系统确定当前混合动力车辆为上坡且路面坡度为30°，然后判断该路面坡度是否大于预设上坡角度(假设预设上坡角度为25°，坡度大于25°则驱动功率需求较大，需要内燃机驱动或混合动力驱动)，即此时该路面坡度满足预设上坡条件，此时车辆运行控制系统再判断当前的驱动模式是否为第一驱动模式(假设第一驱动模式为电动驱动模式)，若此时混合动力车辆的驱动模式为电动驱动模式，则驱动动力不足，车辆运行控制系统将混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式，例如汽油驱动模式或混合驱动模式。
如果车辆运行控制系统通过陀螺仪检测到当前混合动力车辆的路面坡度为+15°，即当前混合动力车辆处于上坡状态且路面坡度为15°，假设预预设上坡角度为20°，即此时混合动力车辆的运行姿态并不满足路面坡度大于预设上坡角度的预设上坡条件，因此车辆运行控制系统并不对当前的运行姿态做任何响应，而继续以当前的驱动模式进行驱动。
对于本领域技术人员来说，上述实施方式仅为本发明的一种示例实施方式，上述第一驱动模式以及第二驱动模式可以由技术人员根据实际情况进行变换或更改，应该在本发明的保护范围内，在此不做过多赘述。
通过本发明实施方式，车辆运行控制系统在检测到当前的运行姿态为上坡后，自动将驱动模式切换为驱动力更强的驱动模式，从而避免了在上坡过程中的驱动力不足导致的车身抖动现象，提升了乘客的用户体验。
在本发明实施例中，在确定当前实际运行姿态为下坡的情况下，首先判断路面坡度是否满足预设下坡条件，在路面坡度满足预设下坡条件的情况下，再继续判断混合动力车辆当前的驱动模式是否为第二驱动模式，若此时混合动力车辆的驱动模式为第二驱动模式，则将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
在一种可能的实施方式中，车辆运行控制系统通过陀螺仪检测到当前混合动力车辆的路面坡度为-20°，即当前混合动力车辆的运行方向指向水平面以下且与水平面呈20°的夹角，因此车辆控制系统确定当前混合动力车辆为下坡且路面坡度为20°，然后判断该路面坡度是否大于预设下坡角度(假设预设下坡角度为15°，坡度大于15°则表示驱动功率需求较小，仅采用单一电力驱动即可满足车辆行驶条件)，即此时该路面坡度满足预设下坡条件，此时车辆运行控制系统再判断当前的驱动模式是否为第二驱动模式(假设第二驱动模式为混合动力驱动模式)，若此时混合动力车辆的驱动模式为混合驱动模式，则驱动动力过剩，则车辆运行控制系统将混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式，例如电动驱动模式。
通过本发明实时方式，车辆运行控制系统在检测到当前的运行姿态为下坡后，自动将驱动模式切换为更节能的驱动模式，从而避免了在下坡过程中依然以固定能耗保持当前的驱动模式而造成额外的能耗消耗，因此本发明实施方式能够进一步降低混合动力车辆在运行过程中的能源消耗，降低运行成本。
进一步地，在本发明实施例中，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式，还包括：在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态；获取所述第二驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第一预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式。
在一种可能的实施方式中，当车辆运行控制系统检测到当前路面坡度为30°，满足大于预设上坡角度20°的预设上坡条件，且混合动力车辆当前的驱动模式为电动驱动模式，此时车辆运行控制系统自动激活混合动力车辆的第二驱动模式，例如：车辆运行控制系统控制发动机点火，并保持最低能耗的运行状态，同时，车辆运行控制系统记录第二驱动模式处于激活状态的持续时间，并在该持续时间大于第一预设时间的情况下，控制混合动力车辆的驱动模式由第一驱动模式切换为第二驱动模式，例如：在混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态后，车辆运行控制系统记录混合动力车辆的第二驱动模式激活时的时间为18:03:05，基于该激活时间可以实时获得第二驱动模式处于激活状态的持续时间，车辆运行控制系统将该持续时间与第一预设时间，例如第一预设时间为15s，进行比较，当该第二驱动模式的激活状态持续到18:03:21时，判断该持续时间大于第一预设时间，此时车辆运行控制系统自动将混合动力车辆的电动驱动模式切换为汽油驱动模式。
在本发明实施例中，通过在驱动模式的切换之前，让混合动力车辆的第二驱动模式在预设时间内保持激活状态，而不是立即切换到该第二驱动模式，而在激活状态的持续时间达到预设时间后，才将驱动状态切换到该第二驱动状态，因此可以避免在实际运行过程中不良路况带来的车身抖动，或小坡度路况带来的驱动模式频繁切换，因此提高了车辆运行控制系统的控制精确度，由于该预设时间可由技术人员根据实际路况进行设置，因此也提高了车辆运行控制系统对不同路况的适应性，进一步提升了乘客的用户体验。
在本发明实施例中，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式包括：在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态；获取所述第一驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第二预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
在一种可能的实施方式中，车辆运行控制系统检测到混合动力车辆当前的路面坡度为-15°，即此时混合动力车辆为下坡状态且下坡坡度为15°，该下坡坡度大于预设下坡坡度10°，同时此时混合动力车辆为汽油驱动模式，因此车辆控制系统自动激活电动驱动模式，同时车辆运行控制系统记录该电动驱动模式处于激活状态的持续时间，并在该持续时间大于第二预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为电动驱动模式，例如：当电动驱动模式进入激活状态后，车辆运行控制系统记录电动驱动模式进入激活状态的时间，同时以第二预设时间的时间长度，如5s，进行倒计时操作，若该激活状态持续到倒计时操作结束，则判定该激活状态的持续时间大于第二预设时间，此时车辆运行控制系统自动将混合动力车辆的汽油驱动模式切换为电动驱动模式。
进一步地，在本发明实施例中，在控制混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度不满足预设上坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式退出激活状态。
进一步地，在本发明实施例中，在控制混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态之后，还判断是否获取到由刹车传感器反馈的刹车信号，在获取到刹车信号的情况下，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式退出激活状态。
在本发明实施例中，在控制混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度不满足预设下坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式退出激活状态。
进一步地，在本发明实施例中，在控制混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态之后，还判断是否获取到由刹车传感器反馈的刹车信号，在获取到刹车信号的情况下，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式退出激活状态。
通过本发明实施方式，在混合动力车辆的上坡或下坡过程中，司机可能在中途有停车的意图或需要，而此时车辆运行控制系统无法获知司机的停车意图或需要，因此通过进一步从刹车传感器获取刹车信号，从而获取到司机的停车意图或需要，进而根据司机的停车意图或需要取消已进入激活状态的驱动模式，从而避免了混合动力车辆在运行过程中驱动模式的频繁转换，提升了车辆运行控制系统的控制精确性。
在一种可能的实施方式中，在混合动力车辆上坡过程中，车辆运行控制系统控制混合动力车辆的汽油驱动模式进入激活状态，同时记录进入激活状态的时间为10:21:29，并实时检测陀螺仪采集的混合动力车辆对应的当前路面坡度，并在10:21:37时检测到混合动力车辆对应的当前路面坡度不满足预设上坡条件(例如陀螺仪检测到的坡度在10:21:37时变回0°，则表示当前并不处于上坡状态，例如由于混合动力车辆仅通过一较短的坡度而造成陀螺仪角度的短暂变化)，则车辆运行控制系统控制混合动力车辆的汽油驱动模式退出激活状态，即该激活状态的持续时间为8s，小于第一预设时间10s，因此车辆运行控制系统对混合动力车辆当前的驱动模式不进行任何操作，继续以当前驱动模式进行驱动。
通过本发明实施方式，在混合动力车辆的驱动模式处于激活状态时，实时检测混合动力车辆当前的运行状态信息，在当前混合动力车辆的运行状态不符合激活条件时，控制该驱动模式立即退出激活状态，并继续保持当前驱动模式进行运行，因此进一步的保证了车辆运行控制系统的控制精确性。
下面结合附图介绍本发明实施例所提供的混合动力车辆的驱动模式切换装置。
请参见附图2，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种混合动力车辆的驱动模式切换装置，应用于车辆运行控制系统，该装置包括：检测模块100，用于通过坡度检测装置检测混合动力车辆当前对应的路面坡度；分析模块200，用于基于所述路面坡度确定所述混合动力车辆的实际运行姿态；上坡控制模块300，用于在确定所述实际运行姿态为上坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式；下坡控制模块400，用于在确定所述实际运行姿态为下坡的情况下：判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
请参见附图3，在本发明实施例中，上坡控制模块300包括：上坡预切换模块301，用于在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态；上坡切换模块302，获取所述第二驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第一预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式。
请参见附图4，在本发明实施例中，下坡控制模块400包括：下坡预切换模块401，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态；下坡切换模块402，用于获取所述第一驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第二预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
进一步的，在本发明实施例中，上坡预切换模块301还包括：上坡切换取消模块311，用于在控制混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度不满足预设上坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式退出激活状态。
在本发明实施例中，下坡预切换模块401还包括：下坡切换取消模块411，用于在控制混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度不满足预设下坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式退出激活状态。
进一步地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明所述的方法。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个技术特征以任何其它的合适方式进行组合，这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。
Claims (10)
1.一种混合动力车辆的驱动模式切换方法，应用于车辆运行控制系统，其特征在于，该方法包括：
通过坡度检测装置检测混合动力车辆当前对应的路面坡度；
基于所述路面坡度确定所述混合动力车辆的实际运行姿态；
在确定所述实际运行姿态为上坡的情况下：
判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式；以及
在确定所述实际运行姿态为下坡的情况下：
判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
2.根据权利要求1所述的驱动模式切换方法，其特征在于，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式包括：
在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态；
获取所述第二驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第一预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式。
3.根据权利要求2所述的驱动模式切换方法，其特征在于，该方法还包括：
在控制混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度不满足预设上坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式退出激活状态。
4.根据权利要求1所述的驱动模式切换方法，其特征在于，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式包括：
在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态；
获取所述第一驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第二预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式；
优选地，该方法还包括：
在控制混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度不满足预设下坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式退出激活状态。
5.一种混合动力车辆的驱动模式切换装置，应用于车辆运行控制系统，其特征在于，该装置包括：
检测模块，用于通过坡度检测装置检测混合动力车辆当前对应的路面坡度；
分析模块，用于基于所述路面坡度确定所述混合动力车辆的实际运行姿态；
上坡控制模块，用于在确定所述实际运行姿态为上坡的情况下：
判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式；以及
下坡控制模块，用于在确定所述实际运行姿态为下坡的情况下：
判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
6.根据权利要求5所述的驱动模式切换装置，其特征在于，所述上坡控制模块包括：
上坡预切换模块，用于在所述路面坡度满足预设上坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第一驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态；
上坡切换模块，获取所述第二驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第一预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第二驱动模式。
7.根据权利要求6所述的驱动模式切换装置，其特征在于，该上坡预切换模块还包括：
上坡切换取消模块，用于在控制混合动力车辆的第二驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设上坡条件，在所述路面坡度不满足预设上坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第二驱动模式退出激活状态。
8.根据权利要求5所述的驱动模式切换装置，其特征在于，所述下坡控制模块包括：
下坡预切换模块，在所述路面坡度满足预设下坡条件且混合动力车辆当前的驱动模式为第二驱动模式时，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态；
下坡切换模块，用于获取所述第一驱动模式处于激活状态的持续时间，在所述持续时间大于第二预设时间的情况下，将所述混合动力车辆的驱动模式切换为第一驱动模式。
9.根据权利要求8所述的驱动模式切换装置，其特征在于，该下坡预切换模块还包括：
下坡切换取消模块，用于在控制混合动力车辆的第一驱动模式进入激活状态之后，再次判断所述路面坡度是否满足预设下坡条件，在所述路面坡度不满足预设下坡条件的情况下，控制所述混合动力车辆的第一驱动模式退出激活状态。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项权利要求所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711092096.9A CN107757600A (zh) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711092096.9A CN107757600A (zh) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107757600A true CN107757600A (zh) | 2018-03-06 |
Family
ID=61273365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711092096.9A Pending CN107757600A (zh) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107757600A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112209312A (zh) * | 2020-10-12 | 2021-01-12 | 湖南星邦智能装备股份有限公司 | 一种混合动力高空作业平台的作业控制方法、系统及装置 |
| CN117565871A (zh) * | 2023-12-14 | 2024-02-20 | 中科华芯(东莞)科技有限公司 | 一种多模式自动切换驾驶安全方法及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101028819A (zh) * | 2006-02-28 | 2007-09-05 | 日产自动车株式会社 | 用于混合动力车的发动机控制装置和方法 |
| WO2013151104A1 (ja) * | 2012-04-06 | 2013-10-10 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
| CN104169148A (zh) * | 2012-03-15 | 2014-11-26 | 日产自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
| JP2016113093A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトＤａｉｍｌｅｒ ＡＧ | ハイブリッド車両の制御装置 |
| CN107020940A (zh) * | 2015-12-25 | 2017-08-08 | 本田技研工业株式会社 | 混合动力车辆 |
-
2017
- 2017-11-08 CN CN201711092096.9A patent/CN107757600A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101028819A (zh) * | 2006-02-28 | 2007-09-05 | 日产自动车株式会社 | 用于混合动力车的发动机控制装置和方法 |
| CN104169148A (zh) * | 2012-03-15 | 2014-11-26 | 日产自动车株式会社 | 混合动力车辆的控制装置 |
| WO2013151104A1 (ja) * | 2012-04-06 | 2013-10-10 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
| JP2016113093A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトＤａｉｍｌｅｒ ＡＧ | ハイブリッド車両の制御装置 |
| CN107020940A (zh) * | 2015-12-25 | 2017-08-08 | 本田技研工业株式会社 | 混合动力车辆 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李建刚等: "《汽轮机设备及运行》", 中国电力出版社, pages: 223 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112209312A (zh) * | 2020-10-12 | 2021-01-12 | 湖南星邦智能装备股份有限公司 | 一种混合动力高空作业平台的作业控制方法、系统及装置 |
| CN117565871A (zh) * | 2023-12-14 | 2024-02-20 | 中科华芯(东莞)科技有限公司 | 一种多模式自动切换驾驶安全方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104176058B (zh) | 一种基于多信息融合的纯电动汽车驱动工况识别方法 | |
| CN103930662B (zh) | 行驶支援装置 | |
| KR101765635B1 (ko) | 하이브리드 차량의 운전 모드 전환 시스템 및 그 방법 | |
| CN104890669B (zh) | 一种混合动力汽车动力总成控制方法 | |
| CN103171548B (zh) | 用于在混合动力车中控制模式转换的方法和系统 | |
| CN105882430B (zh) | 电动汽车増程器系统的控制方法和装置 | |
| CN109747630A (zh) | 混合动力车辆及混合动力车辆的行驶模式的转换方法 | |
| CN207579858U (zh) | 混合动力车辆的驱动模式切换系统 | |
| JP5691022B2 (ja) | 車両用電源装置 | |
| CN105501222A (zh) | 环境友好型车辆的用于引导驾驶者进入滑行的装置及方法 | |
| CN110281776A (zh) | 电动汽车能量回收方法及装置 | |
| CN107472247A (zh) | 一种定速巡航控制方法、装置、控制器及汽车 | |
| CN106715217A (zh) | 混合动力车辆的控制装置 | |
| CN106904078A (zh) | 车辆的控制方法、控制系统及车辆 | |
| CN106143480B (zh) | 用于混合动力车辆的驱动控制装置和方法 | |
| CN103818379A (zh) | 电动汽车的定速巡航方法及装置 | |
| CN107757600A (zh) | 混合动力车辆的驱动模式切换方法及装置 | |
| CN107985311B (zh) | 一种定速巡航的控制方法、装置及汽车 | |
| CN102556078B (zh) | 针对怠速和稳定工况的节油驾驶评价方法 | |
| CN108340904A (zh) | 用于控制混合动力车辆的行驶的系统和方法 | |
| CN103660946B (zh) | 汽车驾驶员误操作安全辅助系统 | |
| CN106608200B (zh) | 电动汽车功率输出控制方法及系统 | |
| CN106184213A (zh) | 启停系统的控制方法及启停系统 | |
| CN104252179B (zh) | 一种车载智能机器人的控制方法、控制装置及控制系统 | |
| CN102991420A (zh) | 车辆预热提醒装置和方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |