CN107750498A - 一种自走式施肥机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了园林机械技术领域内的一种自走式施肥机，包括行走装置和施肥机构，行走装置上设有至少一个可转动且可上下摆动向外延伸的机械手，施肥机构包括升降驱动器，机械手的端部与升降驱动器的外壳固连，升降驱动器内设有升降杆，升降杆的顶部固连有水平顶板，水平顶板下侧固连有风镐，风镐的下侧固连水平支撑板一端，水平支撑板另一端与升降驱动器的外壳固连，水平支撑板下侧的中心设有气液合流块，气液合流块上设有气液连接通道，气液合流块上可拆卸地连接有呈中空的激振杆，激振杆的底部可拆卸地连接有入土器，入土器上开设有连通激振杆内腔的排气施液孔；本发明可自动调整施肥机构的位置，工作效率高，提高土壤透气性，药液易匀施入植物根系。

Description

一种自走式施肥机

技术领域

本发明涉及一种施肥机，特别涉及一种用来给果树施液态肥的施肥机。

背景技术

在园林行业及果树等农作物中，为使林木茁壮成长，需经常进行松土和施肥。传统技术中，劳作人员使用人工压入式的深层松土施肥机，可实现深层松土，但只能适用于软土，压入深度浅，效率低下，施肥量无法定量化，机具笨重不易操作，工人的劳作强度大。

为了解决传统的人工处理方法存在的问题，现有技术中，公告了专利名称为深层松土施肥机的中国发明专利，其申请号为02272845.7，申请日为2002.08.27，授权公告日为2003年9月3日，授权公告日为CN 2569541 Y，其结构具体的为，包括一个能产生冲击振动的主机，主机下部连接有一个可插入土中松土施肥的松土杆，主机上还连接有一个储存化肥或农药的储料罐，储料罐底部通过管道与松土杆内空腔连通，主机为气压式振动机，施肥机工作时，将气压式振动机打开，气压式振动机给松土杆不断向下冲击的力，无需人工压入即可深入到预定的深度，储料罐中的液态肥、固态肥或粉状肥料从储料罐进入松土杆，主机为冲击式机械，可适用于一定硬度或板结程度的土壤，但是这种结构仅仅通过冲击式机械进行松土，松土杆的下端部周围的土壤仍然很紧密，土壤不透气，此时，直接将肥料沿着松土杆的出料口施入土壤中时，肥料很难均匀地施入植物根系周围，不利于植物根系的生长；另外，需要将施肥机移动至需要施肥的树木前，松土杆无法自动向外延伸至待施肥区域，给该树木的一处施完肥后，施肥机再次移动至该树木的另一处前，操作麻烦，当待施肥树木的周边可行走区域很小时，施肥机无法行走，施肥工作无法顺利进行，工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于，解决了现有技术中工作效率低且肥料难匀施的技术问题，提供一种自走式施肥机，本发明中的施肥机构位置可调，工作效率高，可提高土壤透气性，保墒蓄水，药液易匀施入植物根系，有利于植物根系生长。

本发明的目的是这样实现的：一种自走式施肥机，包括行走装置和施肥机构，所述行走装置上设有至少一个可转动且可上下摆动向外延伸的机械手，所述施肥机构包括升降驱动器，所述机械手的端部与升降驱动器的外壳固连，所述升降驱动器内设有升降杆，升降杆的顶部固连有水平顶板，所述水平顶板下侧固连有风镐，风镐的下侧固连水平支撑板一端，所述水平支撑板另一端与升降驱动器的外壳固连，水平支撑板下侧的中心设有气液合流块，所述气液合流块上设有气液连接通道，气液合流块上可拆卸地连接有呈中空的激振杆，所述激振杆的底部可拆卸地连接有入土器，所述入土器上开设有连通激振杆内腔的排气施液孔。

本发明工作前，行走装置行走至待施肥树木旁，行走装置停止继续向前行走；本发明工作时，机械手转动，当机械手转动至待施肥树木的施肥区域时，机械手停止转动，机械手向下摆动同时向外延伸并带动施肥机构的运动，升降杆不断下降，升降杆带动水平支撑板向下运动，风镐不断给水平支撑板向下的冲击力，水平支撑板带动激振杆和风镐向下运动，激振杆不停地振动，入土器轻松钻入土壤，当入土器钻入土壤内的深度达到要求时，关闭风镐和升降驱动器，风镐不再产生振动，升降杆不再下降，此时，往气液连接通道内通入压缩空气，有一定冲击力的压缩空气顺着激振杆内腔从排气施液孔打入土壤，使入土器周围原本紧实的土壤松开，增加土壤透气性，方便肥料施入土壤的同时，增大肥料与土壤接触的有效面积；随后，往气液连接通道内通入液态肥，药液顺着激振杆内腔从排气施液孔施入已经松过的土壤中，肥料与土壤接触的有效面积大，有利于植物根系的生长；当待施肥树木的一个施肥区域施肥结束，风镐停止动作，升降杆上升，升降杆带动激振杆向上移动，激振杆离开水平地面，机械手再次转动一定角度至该树木的另一个施肥区域，重复以上施肥动作，从而完成该树木的施肥工作；本发明中机械手的设置使得施肥机构可自动向外延伸且可转动，施肥机构可任意调节至行走装置和待施肥树木相对位置间的任意位置，更换施肥区域时不需要移动行走装置，提高工作效率；完成深层松土的同时使入土器周围紧实的土壤松散开，提高土壤的透气性，同时，增大药液与土壤接触的有效面积，药液轻松地施入土壤中，有利于植物根系的生长；可应用于给园林行业、果树等作物的施肥工作中。

为了实现机械手的转动和上下摆动，所述行走装置上设有减速电机，所述减速电机上传动连接有转塔，所述转塔的外缘排布有3个支撑块，所述支撑块上设有机械手；所述机械手包括驱动电机，所述驱动电机固连在支撑块的下侧，支撑块内可转动地连接有转轴，驱动电机与转轴传动连接，所述转轴上铰接伸展油缸一的一端，转轴的顶部铰接连杆一端，所述连杆另一端铰接摆杆一端，紧靠连杆另一端的上侧铰接有伸展油缸二，紧靠摆杆一端的上侧与伸展油缸二的活塞杆伸出端铰接，摆杆另一端铰接垂直校正机构一端，所述垂直校正机构的另一端连接有垂直座，所述垂直座上侧与水平支撑板固连，垂直座的下侧固连有水平底板，所述水平底板与升降驱动器的底部固连，水平底板上还开有导向孔，所述导向孔的中心与气液合流块的中心在垂直方向上对应，激振杆可沿着导向孔上下直线运动；所述伸展油缸一设置有2个且关于连杆在宽度方向上的中心对称设置；此设计中，行走装置两侧或者行走装置的周围至少有3棵树木时，行走装置行走至3棵树木前，减速电机动作，转塔动作，转塔带动支撑块整体转动，支撑块带动机械手绕着转塔的中心转动，机械手大概转动至待施肥树木前，减速电机停止动作，3个驱动电机独立动作，驱动电机带动机械手的自转，使对应的施肥机构正对待施肥树木的一处施肥区域，驱动电机停止动作，伸展油缸一的活塞杆不断缩回，使连杆向下摆动，伸展油缸二的活塞杆不断伸出，使摆杆向下摆动，当入土器快接近地面时，伸展油缸一和伸展油缸二停止动作；垂直校正机构使施肥机构始终垂直于水平地面，方便入土器入土。

为了使施肥机构始终垂直于水平地面，所述垂直校正机构包括支撑臂，所述支撑臂上间隔开有朝着垂直座方向延伸的直线槽一和直线槽二，所述直线槽一设有2个且关于支撑臂的宽度方向对称设置，所述直线槽二设有2个且关于支撑臂的宽度方向对称设置，直线槽一和直线槽二的轴向中心线可交于支撑臂与摆杆相铰接的中心，支撑臂的前后两侧均固连有曲线臂，所述曲线臂上开有曲线槽，曲线槽与直线槽一对应的中心作圆一，圆一同时与曲线槽和直线槽一的边缘相切，曲线槽与直线槽二对应的中心作圆二，圆二同时与曲线槽和直线槽二的边缘相切；所述曲线臂与直线槽一对应处连接有销轴一，销轴一可沿着曲线槽中心线方向滑动，直线槽一内设有可在直线槽一内滑动的上连接杆，所述上连接杆一端与销轴一连接，上连接杆另一端与垂直座固连，所述曲线臂与直线槽二对应处连接有销轴二，销轴二可㡯曲线槽中心线方向滑动，直线槽二内设有可在直线槽二内滑动的下连接杆，所述下连接杆一端与销轴二连接，所述垂直座上开有竖直的滑动槽，下连接杆另一端与垂直座连接，下连接杆可沿着滑动槽方向上下滑动，下连接杆与垂直座的连接中心和上连接杆与垂直座固连的中心在竖直方向上对应，下连接杆和垂直座的连接中心与销轴二的中心间的长度为R1，上连接杆和垂直座的连接中心点与销轴一的中心点间的长度为R2，R1与R2相等；此设计中，上连接杆和下连接杆与垂直座的连接中心点始终在垂直于水平地面的直线上，垂直座始终垂直于地面，使得施肥机构的激振杆和升降驱动器也垂直于水平地面。

为了提高垂直校正机构的结构强度，所述曲线臂设有2个且关于支撑臂在宽度方向上的中心对称设置，所述上连接杆设置有2个且关于支撑臂在宽度方向上的中心对称设置，所述下连接杆设置有2个且关于支撑臂在宽度方向上的中心对称设置。

为了实现入土器的通气和通液，所述入土器的最下部呈锥状，入土器内开有通液腔，排气施液孔设置在通液腔对应的入土器上；所述气液连接通道分别为通气管和通液管；所述通气管连接至储气罐的出气口，储气罐的进气口连接有空气压缩机，所述通液管经液泵连接至储液罐的出液口。

为了提高施肥工作的可控性，所述液泵的出液口连接至出液管一端，出液管的另一端连接电磁阀一的一端，所述电磁阀一的另一端连接至五通管的第一端；所述五通管的第二端连接电磁阀二一端，电磁阀二另一端连接回流管一端，所述回流管的另一端连接至储液罐的进液口；所述五通管的另外三端分别连接电磁阀三、电磁阀四和电磁阀五的一端，所述电磁阀三的另一端连接至第一个通液管，所述电磁阀四的另一端连接至第二个通液管，所述电磁阀五的另一端连接至第三个通液管；所述储气罐的出气口连接至电磁阀六、电磁阀七、电磁阀八、电磁阀九、电磁阀十和电磁阀十一的一端，所述电磁阀六另一端连接至第一个风镐，电磁阀七另一端连接至第二个风镐，所述电磁阀八的另一端连接至第三个风镐，所述电磁阀九的另一端经单向阀一连接至第一个通气管，所述电磁阀十的另一端经单向阀二连接至第二个通气管；所述电磁阀十一的另一端经单向阀三连接至第三个通气管；所述单向阀一、单向阀二和单向阀三均常开，不施肥时，电磁阀一和电磁阀二常得电，使得出液管与回流管常连通；此设计中，不施肥时，电磁阀一和电磁阀二常开，液泵不断将储液罐中的药液抽出至出液管内，出液管内的水进入回流管，回流管中的药液回流至储液罐内，以不断搅拌储液罐内的药液，保证药液浓度的均匀性；需要施药时，电磁阀二关闭，电磁阀三、电磁阀四和电磁阀五得电打开，储液罐中的药液依次经过出液管、通液管进入激振杆内腔，通过控制电磁阀三得电的时间控制施液量，提高施液的可控性，实现定量施肥；电磁阀六、电磁阀七和电磁阀八的得电，则三个风镐工作，电磁阀六、电磁阀七和电磁阀断电，3个风镐停止工作；电磁阀九、电磁阀十和电磁阀十一得电，激振杆内腔内通入压缩空气，否则激振杆内腔内无压缩空气通入。

为了进一步提高施肥工作的可控性，的可控性，还包括控制器，所述控制器控制电磁阀一、电磁阀二、电磁阀三、电磁阀四、电磁阀五、电磁阀六、电磁阀七、电磁阀八、电磁阀九、电磁阀十和电磁阀十一的得断电。

作为本发明的进一步改进，所述升降驱动器、伸展油缸一和伸展油缸二均为单作用单活塞杆液压缸，所述机架上安装有液压工作站，控制器通过液压工作站控制升降驱动器、伸展油缸一和伸展油缸二的进出油量。

作为本发明的进一步改进，所述储液罐、空气压缩机、液泵和液压工作站均设置在行走装置内。

作为本发明的进一步改进，所述行走装置为履带式车或轮式车。

附图说明

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的机械手和施肥机构连接结构中机械手向下摆动且向外延伸后的立体结构图。

图3为本发明的机械手和施肥机构连接结构中机械手向上摆动后的立体结构图。

图4为本发明的A-A向视图。

图5为本发明的局部放大图B。

图6为本发明的控制结构连接框图。

图7为本发明中的管路连接结构示意图。

其中，1行走装置，2减速电机，3转塔，4机械手，401驱动电机，402转轴，403伸展油缸一，404连杆，405伸展油缸二，406支撑臂，407销轴一，408曲线臂，409上连接杆，410摆杆，411销轴二，412下连接杆，413垂直座，414直线槽二，415直线槽一，416曲线槽，417滑动槽，5施肥机构，501水平顶板，502升降杆，503风镐，504水平支撑板，505升降驱动器，506激振杆，507水平底板，508入土器，509通气管，510通液管，6支撑块，7通液腔，8排气施液孔，9空气压缩机，10储气罐，11储液罐，12电磁阀六，13电磁阀七，14电磁阀八，15电磁阀九，16电磁阀十，17电磁阀十一，18单向阀三，19单向阀二，20单向阀一，21电磁阀三，22电磁阀四，23电磁阀一，24五通管，25回流管，26电磁阀五，27电磁阀二。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步说明。

如图1~7所示的一种自走式施肥机，包括行走装置1和施肥机构5，行走装置1上设有至少一个可转动且可上下摆动向外延伸的机械手4，施肥机构5包括升降驱动器505，机械手4的端部与升降驱动器505的外壳固连，升降驱动器505内设有升降杆502，升降杆502的顶部固连有水平顶板501，水平顶板501下侧固连有风镐503，风镐503的下侧固连水平支撑板504一端，水平支撑板504另一端与升降驱动器505的外壳固连，水平支撑板504下侧的中心设有气液合流块，气液合流块上设有气液连接通道，气液合流块上可拆卸地连接有呈中空的激振杆506，激振杆506的底部可拆卸地连接有入土器508，入土器508上开设有连通激振杆506内腔的排气施液孔8。

为了实现机械手4的转动和上下摆动，行走装置1上设有减速电机2，减速电机2上传动连接有转塔3，转塔3的外缘排布有3个支撑块6，支撑块6上设有机械手4；机械手4包括驱动电机401，驱动电机401固连在支撑块6的下侧，支撑块6内可转动地连接有转轴402，驱动电机401与转轴402传动连接，转轴402上铰接伸展油缸一403的一端，转轴402的顶部铰接连杆404一端，连杆404另一端铰接摆杆410一端，紧靠连杆404另一端的上侧铰接有伸展油缸二405，紧靠摆杆410一端的上侧与伸展油缸二405的活塞杆伸出端铰接，摆杆410另一端铰接垂直校正机构一端，垂直校正机构的另一端连接有垂直座413，垂直座413上侧与水平支撑板504固连，垂直座413的下侧固连有水平底板507，水平底板507与升降驱动器505的底部固连，水平底板507上还开有导向孔，导向孔的中心与气液合流块的中心在垂直方向上对应，激振杆506可沿着导向孔上下直线运动；伸展油缸一403设置有2个且关于连杆404在宽度方向上的中心对称设置。

为了使施肥机构5始终垂直于水平地面，垂直校正机构包括支撑臂406，支撑臂406上间隔开有朝着垂直座413方向延伸的直线槽一415和直线槽二414，直线槽一415设有2个且关于支撑臂406的宽度方向对称设置，直线槽二414设有2个且关于支撑臂406的宽度方向对称设置，直线槽一415和直线槽二414的轴向中心线可交于支撑臂406与摆杆410相铰接的中心，支撑臂406的前后两侧均固连有曲线臂408，曲线臂408上开有曲线槽416，曲线槽416与直线槽一415对应的中心作圆一，圆一同时与曲线槽416和直线槽一415的边缘相切，曲线槽416与直线槽二414对应的中心作圆二，圆二同时与曲线槽416和直线槽二414的边缘相切；曲线臂408与直线槽一415对应处连接有销轴一407，销轴一407可沿着曲线槽416中心线方向滑动，直线槽一415内设有可在直线槽一415内滑动的上连接杆409，上连接杆409一端与销轴一407连接，上连接杆409另一端与垂直座413固连，曲线臂408与直线槽二414对应处连接有销轴二411，销轴二411可沿着曲线槽416中心线方向滑动，直线槽二414内设有可在直线槽二414内滑动的下连接杆412，下连接杆412一端与销轴二411连接，垂直座413上开有竖直的滑动槽417，下连接杆412另一端与垂直座413连接，下连接杆412可沿着滑动槽417方向上下滑动，下连接杆412与垂直座413的连接中心和上连接杆409与垂直座413固连的中心在竖直方向上对应，下连接杆412和垂直座413的连接中心与销轴二411的中心间的长度为R1，上连接杆409和垂直座413的连接中心点与销轴一407的中心点间的长度为R2，R1与R2相等；曲线臂408设有2个且关于支撑臂406在宽度方向上的中心对称设置，上连接杆409设置有2个且关于支撑臂406在宽度方向上的中心对称设置，下连接杆412设置有2个且关于支撑臂406在宽度方向上的中心对称设置。

为了实现入土器508的通气和通液，入土器508的最下部呈锥状，入土器508内开有通液腔7，排气施液孔8设置在通液腔7对应的入土器508上；气液连接通道分别为通气管509和通液管510；通气管509连接至储气罐10的出气口，储气罐10的进气口连接有空气压缩机9，通液管510经液泵连接至储液罐11的出液口。

为了提高施肥工作的可控性，液泵的出液口连接至出液管一端，出液管的另一端连接电磁阀一23的一端，电磁阀一23的另一端连接至五通管24的第一端；五通管24的第二端连接电磁阀二27一端，电磁阀二27另一端连接回流管25一端，回流管25的另一端连接至储液罐11的进液口；五通管24的另外三端分别连接电磁阀三21、电磁阀四22和电磁阀五26的一端，电磁阀三21的另一端连接至第一个通液管510，电磁阀四22的另一端连接至第二个通液管510，电磁阀五26的另一端连接至第三个通液管510；储气罐10的出气口连接至电磁阀六12、电磁阀七13、电磁阀八14、电磁阀九15、电磁阀十16和电磁阀十一17的一端，电磁阀六12另一端连接至第一个风镐503，电磁阀七13另一端连接至第二个风镐503，电磁阀八14的另一端连接至第三个风镐503，电磁阀九15的另一端经单向阀一20连接至第一个通气管509，电磁阀十16的另一端经单向阀二19连接至第二个通气管509；电磁阀十一17的另一端经单向阀三18连接至第三个通气管509；单向阀一20、单向阀二19和单向阀三18均常开，不施肥时，电磁阀一23和电磁阀二27常得电，使得出液管与回流管25常连通。

其中，升降驱动器505、伸展油缸一403和伸展油缸二405均为单作用单活塞杆液压缸，机架上安装有液压工作站，控制器通过液压工作站控制升降驱动器505、伸展油缸一403和伸展油缸二405的进出油量；储液罐11、空气压缩机9、液泵和液压工作站均设置在行走装置1内；另外，行走装置1可为履带式车，也可为轮式车；本实施例中，行走装置1优选为履带式车（如图1所示）。

以需要同时给3棵树木施肥为例，本发明工作前，行走装置1行走至3棵树木前，行走装置1停止继续向前行走；本发明工作时，减速电机2动作，转塔3动作，转塔3带动支撑块6整体转动，支撑块6带动机械手4绕着转塔3的中心转动，各个机械手4转动至待施肥树木的施肥区域，减速电机2停止动作，3个驱动电机401独立动作，驱动电机401带动机械手4的自转，使对应的施肥机构5正对待施肥树木的一处施肥区域，驱动电机401停止动作，伸展油缸一403的活塞杆不断缩回，使连杆404向下摆动，伸展油缸二405的活塞杆不断伸出，使摆杆410向下摆动，当入土器508快接近地面时，伸展油缸一403和伸展油缸二405停止动作；垂直校正机构使施肥机构5始终垂直于水平地面，方便入土器508入土；升降杆502带动水平支撑板504向下运动，空气压缩机9工作，空气压缩机9不断往储气罐10中充入压缩空气，单向阀一20、单向阀二19和单向阀三18常开，控制器控制电磁阀六12、电磁阀七13和电磁阀八14得电打开，3个风镐503工作，风镐503不断给水平支撑板504向下的冲击力，同时，升降驱动器505动作，升降杆502不断下降，水平支撑板504带动激振杆506和风镐503向下运动，激振杆506不停地振动，入土器508轻松钻入土壤，当入土器508钻入土壤内的深度达到要求时，控制器控制电磁阀六12、电磁阀七13和电磁阀八14均失电，风镐503不再产生振动，升降驱动器505停止动作，升降杆502不再下降，此时，控制器控制电磁阀九15、电磁阀十16和电磁阀十一17得电打开，往通气管509通入压缩空气，有一定冲击力的压缩空气顺着激振杆506内腔从排气施液孔8打入土壤，使入土器508周围原本紧实的土壤松开，增加土壤透气性，方便肥料施入土壤的同时，增大肥料与土壤接触的有效面积；随后，往气液连接通道内通入液态肥，药液顺着激振杆506内腔从排气施液孔8施入已经松过的土壤中，肥料与土壤接触的有效面积大，有利于植物根系的生长；当待施肥树木的一个施肥区域施肥结束，风镐503停止动作，升降驱动器505反向动作，升降杆502上升，升降杆502带动激振杆506向上移动，激振杆506刚离开水平地面，升降驱动器505停止动作，驱动电机401再次动作，驱动电机401带动转轴402转动使激振杆506正对树木的另一处施肥区域，此时，驱动电机401停止动作，重复以上施肥动作，从而完成该树木的施肥工作；本发明中机械手4的设置使得施肥机构5可自动向外延伸且可转动，施肥机构5可任意调节至行走装置1和待施肥树木相对位置间的任意位置，更换施肥区域时不需要移动行走装置1，提高工作效率；同时，垂直校正机构使得升降杆502和激振杆506始终垂直于水平地面，方便入土器508的入土；另外，完成深层松土的同时使入土器508周围紧实的土壤松散开，提高土壤的透气性，同时，增大药液与土壤接触的有效面积，药液轻松地施入土壤中，有利于植物根系的生长；可应用于给园林行业、果树等作物的施肥工作中。

需要说明的是，垂直校正机构中是如何保证垂直座413始终垂直于水平地面的：

上连接杆409和下连接杆412的长度是固定的，如图5所示，上连接杆409的长度为R2，下连接杆412的长度为R1，假设下连接杆412与水平线的夹角为α，支撑臂406和摆杆410另一端的铰接中心点为O，下连接杆412另一端与垂直座413连接的中心点为B，O点距离B点的水平距离为L1；上连接杆409与下连接杆412的夹角为θ，运动过程中，上连接杆409与下连接杆412的夹角始终为θ，上连接杆409领域的那与垂直座413连接的中心点为A，O点距离A点的水平距离为L2；

L1=（R1+ρ_（α））cosα （1）

由（1）式可得到，ρ_（α）=L1/cosα-R1 （2）

L2=（R1+ρ_（α+θ））cos（α+θ） （3）

由（2）式可得，ρ_（α+θ）=L1/（α+θ）-R1 （4）

将（4）式带入（3）式可得， L1=L2 （5）

从（5）式可以看出，运动过程中，L1和L2始终相等，即A点和B点始终在一条直线上且AB垂直于水平地面，从而垂直座413始终垂直于水平地面。

本发明并不局限于上述实施例，以上所说的升降驱动器505还可为气缸、电动推杆、丝杆步进电机或电动缸等，支撑块6的个数不局限于实施例中设置的3个，还可为1个、2个、4个或更多个，根据实际园林的树木布局来设置，每个支撑块6上均连接有机械手4；在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自走式施肥机，其特征在于：包括行走装置和施肥机构，所述行走装置上设有至少一个可转动且可上下摆动向外延伸的机械手，所述施肥机构包括升降驱动器，所述机械手的端部与升降驱动器的外壳固连，所述升降驱动器内设有升降杆，升降杆的顶部固连有水平顶板，所述水平顶板下侧固连有风镐，风镐的下侧固连水平支撑板一端，所述水平支撑板另一端与升降驱动器的外壳固连，水平支撑板下侧的中心设有气液合流块，所述气液合流块上设有气液连接通道，气液合流块上可拆卸地连接有呈中空的激振杆，所述激振杆的底部可拆卸地连接有入土器，所述入土器上开设有连通激振杆内腔的排气施液孔。

2.根据权利要求1所述的一种自走式施肥机，其特征在于：所述行走装置上设有减速电机，所述减速电机上传动连接有转塔，所述转塔的外缘排布有3个支撑块，所述支撑块上设有机械手；所述机械手包括驱动电机，所述驱动电机固连在支撑块的下侧，支撑块内可转动地连接有转轴，驱动电机与转轴传动连接，所述转轴上铰接伸展油缸一的一端，转轴的顶部铰接连杆一端，所述连杆另一端铰接摆杆一端，紧靠连杆另一端的上侧铰接有伸展油缸二，紧靠摆杆一端的上侧与伸展油缸二的活塞杆伸出端铰接，摆杆另一端铰接垂直校正机构一端，所述垂直校正机构的另一端连接有垂直座，所述垂直座上侧与水平支撑板固连，垂直座的下侧固连有水平底板，所述水平底板与升降驱动器的底部固连，水平底板上还开有导向孔，所述导向孔的中心与气液合流块的中心在垂直方向上对应，激振杆可沿着导向孔上下直线运动；所述伸展油缸一设置有2个且关于连杆在宽度方向上的中心对称设置。

3.根据权利要求2所述的一种自走式施肥机，其特征在于：所述垂直校正机构包括支撑臂，所述支撑臂上间隔开有朝着垂直座方向延伸的直线槽一和直线槽二，所述直线槽一设有2个且关于支撑臂的宽度方向对称设置，所述直线槽二设有2个且关于支撑臂的宽度方向对称设置，直线槽一和直线槽二的轴向中心线可交于支撑臂与摆杆相铰接的中心，支撑臂的前后两侧均固连有曲线臂，所述曲线臂上开有曲线槽，曲线槽与直线槽一对应的中心作圆一，圆一同时与曲线槽和直线槽一的边缘相切，曲线槽与直线槽二对应的中心作圆二，圆二同时与曲线槽和直线槽二的边缘相切；所述曲线臂与直线槽一对应处连接有销轴一，销轴一可沿着曲线槽中心线方向滑动，直线槽一内设有可在直线槽一内滑动的上连接杆，所述上连接杆一端与销轴一连接，上连接杆另一端与垂直座固连，所述曲线臂与直线槽二对应处连接有销轴二，销轴二可㡯曲线槽中心线方向滑动，直线槽二内设有可在直线槽二内滑动的下连接杆，所述下连接杆一端与销轴二连接，所述垂直座上开有竖直的滑动槽，下连接杆另一端与垂直座连接，下连接杆可沿着滑动槽方向上下滑动，下连接杆与垂直座的连接中心和上连接杆与垂直座固连的中心在竖直方向上对应，下连接杆和垂直座的连接中心与销轴二的中心间的长度为R1，上连接杆和垂直座的连接中心点与销轴一的中心点间的长度为R2，R1与R2相等。

4.根据权利要求2所述的一种自走式施肥机，其特征在于：所述曲线臂设有2个且关于支撑臂在宽度方向上的中心对称设置，所述上连接杆设置有2个且关于支撑臂在宽度方向上的中心对称设置，所述下连接杆设置有2个且关于支撑臂在宽度方向上的中心对称设置。

5.根据权利要求2～4任一项所述的一种自走式施肥机，其特征在于：所述入土器的最下部呈锥状，入土器内开有通液腔，排气施液孔设置在通液腔对应的入土器上；所述气液连接通道分别为通气管和通液管；所述通气管连接至储气罐的出气口，储气罐的进气口连接有空气压缩机，所述通液管经液泵连接至储液罐的出液口。

6.根据权利要求5所述的一种自走式施肥机，其特征在于：所述液泵的出液口连接至出液管一端，出液管的另一端连接电磁阀一的一端，所述电磁阀一的另一端连接至五通管的上端；所述五通管的下端连接电磁阀二一端，电磁阀二另一端连接回流管一端，所述回流管的另一端连接至储液罐的进液口；所述五通管的另外三端分别连接电磁阀三、电磁阀四和电磁阀五的一端，所述电磁阀三的另一端连接至第一个通液管，所述电磁阀四的另一端连接至第二个通液管，所述电磁阀五的另一端连接至第三个通液管；所述储气罐的出气口连接至电磁阀六、电磁阀七、电磁阀八、电磁阀九、电磁阀十和电磁阀十一的一端，所述电磁阀六另一端连接至第一个风镐，电磁阀七另一端连接至第二个风镐，所述电磁阀八的另一端连接至第三个风镐，所述电磁阀九的另一端经单向阀一连接至第一个通气管，所述电磁阀十的另一端经单向阀二连接至第二个通气管；所述电磁阀十一的另一端经单向阀三连接至第三个通气管；所述单向阀一、单向阀二和单向阀三均常开，不施肥时，电磁阀一和电磁阀二常得电，使得出液管与回流管常连通。

7.根据权利要求6所述的一种自走式施肥机，其特征在于：还包括控制器，所述控制器控制电磁阀一、电磁阀二、电磁阀三、电磁阀四、电磁阀五、电磁阀六、电磁阀七、电磁阀八、电磁阀九、电磁阀十和电磁阀十一的得断电。

8.根据权利要求7所述的一种自走式施肥机，其特征在于：所述升降驱动器、伸展油缸一和伸展油缸二均为单作用单活塞杆液压缸，所述机架上安装有液压工作站，控制器通过液压工作站控制升降驱动器、伸展油缸一和伸展油缸二的进出油量。

9.根据权利要求6所述的一种自走式施肥机，其特征在于：所述储液罐、空气压缩机、液泵和液压工作站均设置在行走装置内。

10.根据权利要求6所述的一种自走式施肥机，其特征在于：所述行走装置为履带式车或轮式车。