CN107748558B - 一种拖车控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拖车控制系统及方法，所述系统包括：拖车与第二车辆，所述拖车具有一个或多个通过CAN总线连接的车辆控制器，所述第二车辆具有一个或多个通过CAN总线连接的车辆控制器；其特征在于，所述第二车辆上具有第一开关，所述第二车辆的所有车辆控制器分别与所述第一开关的一端连接，所述第一开关的另一端与电源连接，所述第二车辆上所有的车辆控制器根据所述第一开关的信号确定车辆为故障车；当所述拖车的CAN总线与所述第二车辆的CAN总线连接时，所述第二车辆通过CAN总线向所述拖车的所有车辆控制器发出故障信号。通过本发明，提高了拖车过程中的安全性。

Description

一种拖车控制系统及方法

技术领域

本发明涉及一种拖车控制系统及方法。

背景技术

汽车起动系统出现故障时(发动机故障、起动机故障、启动系统故障等)，整车不能启动；或者变速箱故障，整车不能驾驶。这时候就需要其他车辆对第二车辆辆进行拖车。

现有的拖车方案是：1)采用其他车辆直接用拖车绳栓住第二车辆，把第二车辆拖到修理厂或者4s店；由于拖车与第二车辆没有信息交互，仅靠驾驶员进行操作，可能存在车辆追尾、剐蹭的风险。2)直接把第二车辆放到专用拖车上，把第二车辆运到修理厂或者4s店；而采用专用拖车救援，需要花费等待时间。

发明内容

本发明提供了一种拖车控制系统及方法，以提高拖动第二车辆时的安全性。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种拖车控制系统，包括：拖车与第二车辆，所述拖车具有一个或多个通过CAN总线连接的车辆控制器，所述第二车辆具有一个或多个通过CAN总线连接的车辆控制器；所述第二车辆上具有第一开关，所述第二车辆的所有车辆控制器分别与所述第一开关的一端连接，所述第一开关的另一端与电源连接，所述第二车辆上所有的车辆控制器根据所述第一开关的信号确定车辆为故障车；

当所述拖车的CAN总线与所述第二车辆的CAN总线连接时，所述故障车通过CAN总线向所述拖车的所有车辆控制器发出故障信号。

优选地，所述拖车上具有连接CAN总线的第一接口，所述第二车辆上具有连接CAN总线的第二接口，所述第一接口与所述第二接口通过线束连接，从而使所述拖车的CAN总线与所述第二车辆的CAN总线连接。

优选地，所述拖车上具有第二开关，所述拖车上所有车辆控制器分别与所述第二开关的一端连接，所述第二开关的另一端与电源连接，所述拖车上所有控制器根据所述第二开关的信号确定车辆为拖车。

优选地，所述拖车的车辆控制器包括：拖车控制器与拖车仪表；所述第二车辆的车辆控制器包括：故障车身控制器与故障车仪表；所述系统还包括：拖车转向灯与故障车转向灯，所述拖车转向灯与所述拖车仪表连接，所述故障车转向灯与所述故障车仪表连接；

当所述拖车转向时，所述拖车车身控制器控制所述拖车转向灯打开，并向所述第二车辆发出故障转向信号，以使所述故障车仪表接收到所述故障转向信号控制所述故障车转向灯倍闪，从而提示所述第二车辆转向；

当所述第二车辆转向时，所述故障车身控制器控制所述故障车转向灯正常闪烁，并向所述第二车辆发出拖车转向信号，以使所述拖车仪表接收到所述拖车转向信号控制所述拖车转向灯正常闪烁。

优选地，所述拖车的车辆控制器还包括：拖车发动机控制器；所述第二车辆的车辆控制器包括：故障车发动机控制器；所述系统还包括：故障车制动灯与拖车制动灯，所述故障车制动灯与所述故障车仪表连接，所述拖车制动灯与所述拖车仪表连接；

当所述拖车行驶过程中刹车时，所述拖车发动机控制器向所述第二车辆发出故障车制动信号，以使所述故障车仪表接收到所述故障车制动信号后，控制所述故障车制动灯闪烁，从而提示所述拖车正在刹车；

当所述第二车辆刹车时，所述故障车发动机控制器向所述拖车与所述第二车辆发出拖车制动信号，使所述故障车仪表控制所述故障车制动灯熄灭，使所述拖车仪表接收到所述拖车制动信号控制所述拖车制动灯闪烁。

一种拖车控制方法，所述方法包括：

检测第一开关是否接通，所述第一开关一端分别与第二车辆上的所有车辆控制器连接，所述第一开关另一端与电源连接；

如果是，所述第二车辆的所有车辆控制器确定车辆为故障车；

检测拖车的CAN总线与故障车的CAN总线是否连接；

如果是，所述故障车上所有车辆控制器通过CAN总线向所述拖车上所有车辆控制器发送故障信号。

优选地，所述方法还包括：

检测所述第一开关是否接通之前，所述拖车上所有车辆控制器检测第二开关是否接通；

如果是，确定当前车辆为拖车，所述第二开关的一端分别与所述拖车上所有车辆控制器连接，所述第二开关的另一端与电源连接。

优选地，所述方法还包括：

所述拖车的车辆控制器中任一个接收到所述故障信号，向所述故障车发出拖故障车信号，以使所述故障车的车辆控制器确定与所述拖车已连接。

优选地，所述方法还包括：

确定与所述拖车已连接后，如果接收到所述拖车发送的故障车转向信号，使故障车仪表控制所述故障车转向灯倍闪，从而提示所述故障车转向；

当所述故障车转向时，向所述拖车发出拖车转向信号并通过故障车仪表控制所述故障车转向灯正常闪烁。

优选地，所述方法还包括：

检测所述故障车转向信号与所述拖车转向信号是否一致，如果否，点亮所述故障车警示灯。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的拖车控制系统及方法，第二车辆的车辆控制器通过连接在第二车辆的所有车辆控制器与电源之间的第一开关的信号确定车辆为故障车，当拖车的CAN总线与所述第二车辆的CAN总线连接时，所述第二车辆上所有车辆控制器通过CAN总线向拖车发出故障信号，从而实现了故障车与拖车之间信息交互，提高了拖车拖动故障车过程中的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例拖车控制系统的一种结构示意图。

图2是本发明实施例拖车控制系统的另一种结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。

如图1所示是本发明实施例拖车控制系统的一种结构示意图，所述系统包括：拖车与第二车辆，所述拖车具有一个或多个通过CAN总线连接的车辆控制器，所述第二车辆具有一个或多个通过CAN总线连接的车辆控制器；所述第二车辆上具有第一开关K1，所述第二车辆的所有车辆控制器分别与所述第一开关K1的一端连接，所述第一开关K1的另一端与电源连接，所述第二车辆上所有的车辆控制器根据所述第一开关K1的信号确定车辆为故障车；当所述拖车的CAN总线与所述第二车辆的CAN总线连接时，所述故障车通过CAN总线向所述拖车的所有车辆控制器发出故障信号。

具体地，如图1所示，第二车辆上的车辆控制器包括：故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1、故障车发动机控制器EMS1，其中电源的地GND(电压0V)；第二车辆上的各个车辆控制器通过CAN总线连接，具体地，故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1和故障车发动机控制器EMS1通过CAN总线连接，各个车辆控制器分别跨接于所述CAN总线的高位数据线CAN_H和低位数据线CAN_L之间。第一开关K1的一端连接到故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1、故障车发动机控制器EMS1的硬线端口，第一开关K1的另一端与电源的地GND连接，当确认车辆故障时，闭合第一开关K1，连接到故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1、故障车发动机控制器EMS1的硬线端口电压拉低到0V，从而使电子控制器确定车辆启动或行驶故障。需要说明的是，本发明实施例中，第一开关K1的另一端还可以与电源的正极连接，当驾驶员确认车辆故障时，闭合第一开关K1，连接到故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1、故障车发动机控制器EMS1的硬线端口电压被置位高电平，从而使电子控制器确定车辆启动或行驶故障。

相应地，拖车上的车辆控制器包括：拖车仪表ICM2、拖车车身控制器BCM2、拖车电子手刹控制器EPB2、拖车发动机控制器EMS2，其中电源的地GND(电压0V)；拖车上的各个车辆控制器通过CAN总线连接，具体地，拖车仪表ICM2、拖车车身控制器BCM2、拖车电子手刹控制器EPB2和拖车发动机控制器EMS2通过CAN总线连接，各个车辆控制器分别跨接于所述CAN总线的高位数据线CAN_H和低位数据线CAN_L之间。

为了实现第二车辆与拖车之间CAN总线连接，所述拖车上具有连接CAN总线的第一接口，所述第二车辆上具有连接CAN总线的第二接口，所述第一接口与所述第二接口通过线束连接，从而使所述拖车的CAN总线与所述第二车辆的CAN总线连接。具体地，所述第一接口有两个，可以分别安装在所述第二车辆的车头与车尾处，所述第二接口有两个，可以分别安装在所述拖车的车头与车尾处；当拖车拖动故障车时，拖车车尾处的第一接口与故障车车头处的第二接口连接，从而使拖车的CAN总线与故障车的CAN总线连接。

为了实现拖车上车辆控制器对自身车辆情况的了解，如图2所示，所述拖车上具有第二开关K2，所述拖车上所有车辆控制器分别与所述第二开关K2的一端连接，所述第二开关K2的另一端与电源连接，所述拖车上所有控制器根据所述第二开关K2的信号确定车辆为拖车。具体地，第二开关K2的一端连接到拖车仪表ICM2、拖车车身控制器BCM2、拖车电子手刹控制器EPB2、拖车发动机控制器EMS2的硬线端口，第二开关K2的另一端与电源的地GND连接，当确认车辆故障时，闭合第二开关K2，连接到拖车仪表ICM2、拖车车身控制器BCM2、拖车电子手刹控制器EPB2、拖车发动机控制器EMS2的硬线端口电压拉低到0V，从而使电子控制器确定车辆启动或行驶故障。当然，如果拖车未有启动或行驶故障，则拖车上的车辆控制器通过第二开关K2的信号确定车辆正常。需要说明的是，本发明实施例中，与第一开关K1相同，第二开关K2的另一端还可以与电源的正极连接。

进一步，所述拖车的车辆控制器中任一个控制器接收到所述故障信号，向所述第二车辆发出拖故障车信号，以使所述第二车辆的车辆控制器确定与所述拖车已连接。

综上，当闭合第二车辆的第一开关K1，连接到故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1、故障车发动机控制器EMS1的硬线端口电压拉低到0V，故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1、故障车发动机控制器EMS1判断为整车处于故障状态，置状态信号CarState＝1(CarState有三种状态；0：整车正常，1：整车故障，被拖车，2：整车正常，拖第二车辆)，第二车辆为故障车，第二车辆要被拖动。这时故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1、故障车发动机控制器EMS1都发出故障信号。拖车对第二车辆进行拖车处理时，通过在第一接口与第二接口连接线束将两车的CAN总线进行连接；这时拖车的拖车仪表ICM2、拖车车身控制器BCM2、拖车电子手刹控制器EPB2、拖车发动机控制器EMS2就会收到第二车辆的故障车仪表ICM1、故障车身控制器BCM1、故障车电子手刹EPB1和故障车发动机控制器EMS1发出的故障信号；结合拖车第二开关K2没有闭合，拖车判断整车处于正常状态，为拖车，置状态信号CarState＝0，并向障车发出拖故障车信号。拖车上的所有车辆控制器就会识别出整车处于拖车状态，而且已经与故障车通过CAN线相连，拖车置状态信号CarState＝2。

更进一步，所述拖车或所述第二车辆根据信号状态CarState的值，实现不同的动力系统的起步控制：

当状态信号CarState＝0时；整车处于正常状态，动力系统按正常的进气量和喷油量，保证汽车稳定起步行驶。

当状态信号CarState＝1时；整车处于故障状态，动力系统不工作。

当状态信号CarState＝2时；整车处于拖车状态，为了防止在拖第二车辆的起步过程中，动力不足，导致发动机抖动甚至熄火，动力系统加大进气量和喷油量，保证汽车稳定起步行驶。

进一步，本发明实施例中，所述系统还包括：拖车转向灯以及故障车转向灯，所述拖车转向灯与所述拖车仪表连接，所述故障车转向灯与所述故障车仪表连接。当所述拖车转向时，所述拖车车身控制器BCM2控制所述拖车转向灯打开，并向所述第二车辆发出故障车转向信号，以使所述故障车仪表ICM1接收到所述故障车转向信号控制所述故障车转向灯倍闪，从而提示所述第二车辆转向。需要说明的是，拖车转向灯可以是所述拖车，即拖车上的转向灯；故障车转向灯可以是所述第二车辆，即故障车上的转向灯。

当所述第二车辆转向时，所述故障车身控制器BCM1控制所述故障车转向灯正常闪烁，并向所述拖车发出拖车转向信号，以使所述拖车仪表ICM2接收到所述拖车转向信号控制所述拖车转向灯正常闪烁，从而提示所述第二车辆转向。

进一步，所述系统还包括：与所述故障车仪表连接的故障车警示灯。所述故障车身控制器BCM1将接收到的故障车转向信号与所述拖车转向信号进行比较，以检测所述故障车转向信号与所述拖车转向信号是否一致，如果否，所述故障车身控制器BCM1使所述故障车仪表控制所述故障车警示灯点亮。需要说明的是，所述故障车警示灯可以是所述第二车辆上的警示灯。

进一步，所述系统还包括：与所述拖车仪表连接的拖车警示灯。所述拖车车身控制器BCM2将接收到拖车转向信号与所述故障车转向信号进行比较，以检测所述故障车转向信号与所述拖车转向信号是否一致，如果否，所述拖车车身控制器BCM2使所述拖车仪表控制所述拖车警示灯点亮。需要说明的是，所述拖车警示灯可以是拖车上的警示灯。

本发明的另一个实施例中，所述系统还包括：与所述故障车仪表连接的故障车制动灯；当所述拖车行驶过程中刹车时，所述拖车发动机控制器EMS2向所述第二车辆发出故障车制动信号，以使所述故障车仪表ICM1接收到所述故障车制动信号后，控制所述故障车制动灯闪烁，从而提示所述拖车正在刹车。需要说明的是，所述故障车制动灯可以为第二车辆的制动灯，即故障车的制动灯。

本发明实施例中，所述系统还包括：与所述拖车仪表连接的拖车制动灯；当所述第二车辆刹车时，所述故障车发动机控制器EMS1向所述第二车辆发出拖车制动信号，使所述故障车仪表ICM1控制所述故障车制动灯熄灭，使所述拖车仪表ICM2接收到所述拖车制动信号控制所述拖车制动灯闪烁。

本发明的另一个实施例中，所述系统还可以包括：拖车手刹与故障车手刹灯，所述拖车手刹与所述拖车电子手刹控制器连接，所述故障车手刹灯与所述故障车仪表连接；当拖车停止时，所述拖车手刹被拉起，拖车电子手刹控制器EPB2向所述第二车辆发出故障手刹信号，以使所述故障车仪表ICM1接收到所述故障手刹信号后，控制所述故障车手刹灯闪烁，从而提示所述拖车正在停车。所述拖车手刹可以是拖车上的手刹，所述故障车手刹灯可以是第二车辆上的手刹灯。

本发明实施例中，所述系统还包括：故障车手刹与拖车手刹灯，所述故障车手刹与所述故障车电子手刹控制器连接，所述拖车手刹灯与所述拖车仪表连接；当所述故障车手刹被拉起时，所述故障车电子手刹控制器EPB1向所述拖车发出拖车手刹信号，使所述故障车仪表ICM1控制所述故障车手刹灯长亮，使所述拖车仪表ICM2接收到所述拖车手刹信号控制所述拖车手刹灯闪烁。所述故障车手刹可以是第二车辆上的手刹，所述拖车手刹灯可以是拖车的手刹灯。

所述故障车电子手刹控制器EPB1检测所述故障车手刹信号与所述拖车手刹信号是否一致，如果否，通过所述故障车仪表ICM1提示车辆停止或车辆起步故障。

综上所述，本发明实施例提供的拖车控制系统，整车在车头和车尾的拖勾处预留整车CAN总线端口(第一接口或第二接口)，车辆拖故障车前，将拖车车尾的第二接口和故障车车头的第一接口通过线束相连。拖车将转向和制动信号发送给故障车进行转向灯和制动灯的控制，将油门踏板和制动信号发给故障车辆进行电子手刹的拉起和放下控制。故障车将制动信号发给拖车，拖车将其在仪表显示，让拖车的驾驶员实时了解故障车的制动信息；故障车将被拖状态信号发送给拖车发动机控制单元；当起步时，发动机增加发动机扭矩，使车辆稳定的起步，不发生发动机抖动现象。通过本发明，提高了拖车拖动故障车时的安全性。

针对上述系统，本发明还提供了一种拖车控制方法，该方法包括以下步骤：

步骤100：开始。

步骤101：检测第一开关是否接通，所述第一开关一端分别与第二车辆的所有车辆控制器连接，所述第一开关另一端与电源连接；如果是，执行步骤102；否则，执行步骤105。

步骤102：确定车辆为故障车。

此时，所述第二车辆上所有车辆控制器确定车辆启动或行驶故障，则确定车辆为故障车。

步骤103：检测拖车的CAN总线与第二车辆的CAN总线是否连接；如果是，执行步骤104；否则，返回步骤103。

步骤104：所述第二车辆上所有车辆控制器通过CAN总线向所述拖车发出故障信号。

步骤105：确定车辆正常。

本发明实施例提供的拖车控制方法，第二车辆通过第一开关确定车辆是否启动或行驶故障，通过第二车辆的CAN总线与拖车的CAN总线之间的连接，第二车辆上所有车辆控制器向所述拖车发送故障信号，以使所述拖车确定故障的启动或行驶故障。通过本发明，提高了拖车过程中的安全性。

进一步，本发明的另一个实施例中，所述方法包括以下步骤：

步骤200：开始。

步骤201：拖车上所有车辆控制器检测第二开关是否接通；如果是，执行步骤204；否则，执行步骤202。

步骤202：确定当前车辆为拖车，所述第二开关的一端分别与所述拖车上所有车辆控制器连接，所述第二开关的另一端与电源连接，执行步骤205。

步骤203：第二车辆所有车辆控制器检测第一开关是否接通，所述第一开关一端分别与第二车辆的所有车辆控制器连接，所述第一开关另一端与电源连接；如果是，执行步骤204；否则，执行步骤202。

步骤204：确定车辆为故障车。

此时，所述第二车辆上所有车辆控制器确定车辆启动或行驶故障，即车辆为故障车。

步骤205：检测拖车的CAN总线与故障车的CAN总线是否连接；如果是，执行步骤206；否则，返回步骤205。

步骤206：所述故障车上所有车辆控制器通过CAN总线向所述拖车发出故障信号。

本发明实施例提供的拖车控制方法，在拖车中增加第二开关，使拖车在进行拖车时，可以使车辆控制器检测车辆是否启动或行驶故障，提高了拖车的安全性。

本发明的另一个实施例中，所述方法还包括以下步骤：

步骤300：开始。

步骤301：拖车上所有车辆控制器检测第二开关是否接通；如果是，执行步骤304；否则，执行步骤302。

步骤302：确定当前车辆为拖车，所述第二开关的一端分别与所述拖车上所有车辆控制器连接，所述第二开关的另一端与电源连接，执行步骤305。

步骤303：第二车辆所有车辆控制器检测第一开关是否接通，所述第一开关一端分别与第二车辆的所有车辆控制器连接，所述第一开关另一端与电源连接；如果是，执行步骤304；否则，执行步骤302。

步骤304：确定车辆为故障车。

此时，所述第二车辆上所有车辆控制器确定车辆启动或行驶故障，即车辆为故障车。

步骤305：检测拖车的CAN总线与故障车的CAN总线是否连接；如果是，执行步骤306；否则，返回步骤305。

步骤306：所述故障车上所有车辆控制器通过CAN总线向所述拖车发出故障信号。

步骤307：所述拖车的车辆控制器中任一个接收到所述故障信号，向所述第二车辆发出拖故障车信号，以使所述故障车的车辆控制器确定与所述拖车已连接。

需要说明的是，本发明实施例中，所述故障车即为第二车辆。

本发明的另一个实施例中，所述方法还包括：确定与所述拖车已连接后，如果接收到所述拖车发送的故障车转向信号，使故障车仪表控制所述故障车转向灯倍闪，从而提示所述故障车转向；当所述故障车转向时，向所述拖车发出拖车转向信号并通过故障车仪表控制所述故障车转向灯正常闪烁。

本发明的另一个实施例中，所述方法还包括：检测所述故障车转向信号与所述拖车转向信号是否一致，如果否，点亮所述故障车警示灯。

综上所述，本发明实施例提供的拖车控制系统及方法，整车在车头和车尾的拖勾处预留整车CAN总线端口(第一接口或第二接口)，车辆拖故障车前，将拖车车尾的第二接口和故障车车头的第一接口通过线束相连。拖车将转向和制动信号发送给故障车进行转向灯和制动灯的控制，将油门踏板和制动信号发给故障车辆进行电子手刹的拉起和放下控制。故障车将制动信号发给拖车，拖车将其在仪表显示，让拖车的驾驶员实时了解故障车的制动信息；故障车将被拖状态信号发送给拖车发动机控制单元；当起步时，发动机增加发动机扭矩，使车辆稳定的起步，不发生发动机抖动现象。有效提高拖车过程中的安全和控制。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的系统及方法；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种拖车控制系统，包括：拖车与第二车辆，所述拖车具有多个通过CAN总线连接的车辆控制器，所述第二车辆具有多个通过CAN总线连接的车辆控制器；其特征在于，所述第二车辆上具有第一开关，所述第二车辆的所有车辆控制器分别与所述第一开关的一端连接，所述第一开关的另一端与电源连接，所述第二车辆上所有的车辆控制器根据所述第一开关的信号确定车辆为故障车；

所述拖车上具有连接CAN总线的第一接口，所述第二车辆上具有连接CAN总线的第二接口，所述第一接口与所述第二接口通过线束连接，从而使所述拖车的CAN总线与所述第二车辆的CAN总线连接；

检测第一开关是否接通，所述第一开关一端分别与第二车辆上的所有车辆控制器连接，所述第一开关另一端与电源连接； 如果是，所述第二车辆的所有车辆控制器确定车辆为故障车；

当所述拖车的CAN总线与所述第二车辆的CAN总线连接时，所述故障车通过CAN总线向所述拖车的所有车辆控制器发出故障信号；

所述拖车上具有第二开关，所述拖车上所有车辆控制器分别与所述第二开关的一端连接，所述第二开关的另一端与电源连接，所述拖车上所有控制器根据所述第二开关的信号确定车辆为拖车；若第二开关未接通，确定当前车辆为拖车；

所述拖车的车辆控制器包括：拖车车身控制器与拖车仪表；所述第二车辆的车辆控制器包括：故障车身控制器与故障车仪表；所述系统还包括：拖车转向灯与故障车转向灯，所述拖车转向灯与所述拖车仪表连接，所述故障车转向灯与所述故障车仪表连接；

当所述拖车转向时，所述拖车车身控制器向所述第二车辆发出故障车转向信号，以使所述故障车仪表接收到所述故障车转向信号控制所述故障车转向灯倍闪，从而提示所述第二车辆转向；

当所述第二车辆转向时，所述故障车身控制器向所述拖车发出拖车转向信号，以使所述拖车仪表接收到所述拖车转向信号控制所述拖车转向灯正常闪烁。

2.根据权利要求1所述的拖车控制系统，其特征在于，所述拖车的车辆控制器还包括：拖车发动机控制器；所述第二车辆的车辆控制器包括：故障车发动机控制器；所述系统还包括：故障车制动灯与拖车制动灯，所述故障车制动灯与所述故障车仪表连接，所述拖车制动灯与所述拖车仪表连接；

当所述拖车行驶过程中刹车时，所述拖车发动机控制器向所述第二车辆发出故障车制动信号，以使所述故障车仪表接收到所述故障车制动信号后，控制所述故障车制动灯闪烁，从而提示所述拖车正在刹车；

当所述第二车辆刹车时，所述故障车发动机控制器向所述拖车与所述第二车辆发出拖车制动信号，使所述故障车仪表控制所述故障车制动灯熄灭，使所述拖车仪表接收到所述拖车制动信号控制所述拖车制动灯闪烁。

3.一种拖车控制方法，其特征在于，该方法应用于如权利要求1或2所述的拖车控制系统，所述方法包括：

检测第一开关是否接通，所述第一开关一端分别与第二车辆上的所有车辆控制器连接，所述第一开关另一端与电源连接；

如果是，所述第二车辆的所有车辆控制器确定车辆为故障车；

检测拖车的CAN总线与故障车的CAN总线是否连接；

如果是，所述故障车上所有车辆控制器通过CAN总线向所述拖车上所有车辆控制器发送故障信号。

4.根据权利要求3所述的拖车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述第一开关是否接通之前，所述拖车上所有车辆控制器检测第二开关是否接通；

若第二开关未接通，确定当前车辆为拖车，所述第二开关的一端分别与所述拖车上所有车辆控制器连接，所述第二开关的另一端与电源连接。

5.根据权利要求4所述的拖车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述拖车的车辆控制器中任一个接收到所述故障信号，向所述故障车发出拖故障车信号，以使所述故障车的车辆控制器确定与所述拖车已连接。

6.根据权利要求5所述的拖车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定与所述拖车已连接后，如果接收到所述拖车发送的故障车转向信号，使故障车仪表控制所述故障车转向灯倍闪，从而提示所述故障车转向；

当所述故障车转向时，向所述拖车发出拖车转向信号并通过故障车仪表控制所述故障车转向灯正常闪烁。

7.根据权利要求6所述的拖车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述故障车转向信号与所述拖车转向信号是否一致，如果否，点亮所述故障车警示灯。