CN107719689A - 一种用于无人机牵引的拖车装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于无人机运输的拖车装置，包括牵引组件、液压升降组件、机轮组件、脚踏组件、自锁组件，底盘组件，传感器组件。可用于轮胎爆胎或机轮卡死时的应急运输。该装置具有以下特点：拖车运输底盘可液压升降；自带机轮固定自锁机构；该装置自带压力传感器；拖车前轮为万向，可方便牵引。

Description

一种用于无人机牵引的拖车装置

技术领域

本发明涉及一种用于无人机牵引的拖车装置，适用于轮胎胎压不足、爆胎、机轮卡死等非正常工况下的应急离场运输，属于飞机运输领域。

背景技术

无人机在牵引或起降的过程中发生机轮卡死、爆胎等非正常工况，导致无人机无法被牵引离开跑道，一般情况下只能就地维修，对跑道资源造成很大浪费。除此之外，还可利用专有的无人机运输车将其转运至机库。现有无人机运输车尺寸较大，车身底盘较高,无法升降，且都是将无人机整体放入运输车上，没有专门针对无人机单个机轮设计的运输装置，使得对无人机上车造成很大的困难，现有的上车方式有以下几种：

(1)通过人力将无人机推至运输车上，此种方式需设计专门的上车轨道，且展开时需要人员较多，操作不便且具有一定的安全隐患。

(2)车上增加绞盘装置将飞机拉至运输车上，这种方式需在机身增加专门的结构接口，而且绞盘装置也增加了运输保障的成本；

(3)直接用吊车将飞机吊至运输车上，此方式效率低下，且许多基地缺少吊车等此类大型保障设备；

上述描述可以看出，现有无人机运输车尺寸较大，较为笨重，且普遍存在上车不易的问题。除此之外，由于无人机特殊的“三点式”机轮构造，导致现有的无人机运输车没有专门的飞机固定和机轮自锁装置，需要使用绳索对飞机进行固定，进一步增加了人力成本和时间成本。因此，设计一款占用空间小、底盘可升降、具有自锁机构的无人机牵引拖车装置成为当今无人机综保设备研制的一项迫切任务。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于无人机牵引的拖车装置，克服现有运输车可操作性差的问题，拖车装置尺寸小，重量较轻，集成性好，通过可升降底盘以及自锁装置可实现无人机的快速转移，方便快捷。

本发明目的通过如下技术方案予以实现：

提供一种用于无人机牵引的拖车装置，包括底盘组件、机轮组件、牵引组件、液压升降组件和脚踏组件；

液压升降组件包括车身驱动组件和负重轮驱动组件；

所述机轮组件包括两个主负重轮和前轮；两个主负重轮安装在负重轮驱动组件的移动端，对称设置在底盘组件的两侧；前轮安装在车身驱动组件的固定端，设置在底盘组件的前端中部；

所述脚踏组件控制液压升降组件加压或泄压；

底盘组件安装在所述车身驱动组件的移动端和负重轮驱动组件的固定端，所述车身驱动组件控制底盘组件上升或下降，底盘组件下降后，拖车装置被撑起，两个主负重轮和前轮脱离地面，无人机机轮能够进入底盘组件的底盘上；底盘组件上升后，将无人机机轮抬起，两个主负重轮和前轮接触地面；

所述牵引组件用于将拖车装置连接到牵引车后端。

优选的，还包括传感器组件，传感器组件包括称重支柱、重量传感器组件和重量计算模块，当底盘组件下降后，两个主负重轮和前轮脱离地面，称重支柱支撑拖车装置，重量传感器组件检测称重支柱承受的重量并发送给重量计算模块，重量计算模块计算承载无人机的重量。

优选的，还包括轮挡自锁组件，设置在底盘组件的底盘后部，无人机机轮压过轮挡自锁组件进入底盘上后，轮挡自锁组件防止无人机机轮向后滑动。

优选的，轮挡自锁组件包括轮挡转动轴、复位弹簧、挡板和伸缩卷帘；挡板一端通过轮挡转动轴安装在底盘上，另一端能够绕轮挡转动轴转动；复位弹簧安装在挡板另一端下部与底盘的下表面之间；伸缩卷帘安装在挡板另一端端部与底盘的下表面之间，当无人机机轮压上挡板时，挡板另一端向下旋转，挡板与底板平齐，伸缩卷帘收缩，挡板压缩复位弹簧；当无人机机轮压过挡板时，复位弹簧带动挡板另一端向上旋转，伸缩卷帘阻挡无人机机轮向后滑动。

优选的，所述底盘组件包括底盘、车框液压支撑架、车身框和导向板，车身框设置在底盘的左右两端，车框液压支撑架连接在底盘的前端，导向板连接在底盘的后端，导向板在立起时与车身框和车框液压支撑架形成围栏结构，导向板能够向下旋转搭接在地面，导引无人机机轮滑行进入底盘。

优选的，所述车身驱动组件包括前轮液压筒、活塞杆、液压台固定架、液压筒支撑台和前轮支柱；负重轮驱动组件包括两个主轮液压筒；活塞杆的连接在前轮液压筒的移动端和车框液压支撑架前端的水平顶头之间；液压筒支撑台上部安装前轮液压筒，下部连接前轮支柱；液压台固定架将液压筒支撑台铰接到支撑架前端；前轮为双轮结构，双轮结构通过前轮轮轴连接到前轮支柱的两端；

两个主轮液压筒的固定端分别安装在车框液压支撑架的左右两端；前轮液压筒以及两个主轮液压筒通过液压管相连，同步压力调节。

优选的，脚踏组件包括加压组件和泄压组件，加压组件包括脚踏杆复位弹簧、压杆、凸轮和第一转动轴；第一转动轴与凸轮键型连接，同轴转动，压杆的上端位于凸轮短径端的下部，下端连接前轮液压筒的加压区，压杆下半部嵌套在复位弹簧内部；当第一转动轴向下转动时，下压部件带动凸轮转动，凸轮旋转为长径端向下，并向下挤压压杆，实现对前轮液压筒加压；当停止向下压部件施加向下的力时，复位弹簧带动压杆向上，凸轮转动为短径端向下；

泄压组件包括泄压阀，泄压阀用于控制前轮液压筒泄压。

优选的，加压组件还包括脚踏杆第二转动轴和脚踏杆转接头；脚踏杆转接头连接到脚踏杆第二转动轴，脚踏杆第一转动轴通过转动轴连接柱销以键型方式插入第二转动轴中部，第二转动轴能够相对于第一转动轴水平转动，第一转动轴的下端为耳片结构，凸轮通过轴销以键槽的型式固定在第一转动轴耳片结构内；复位弹簧外围设置有复位弹簧护腔，复位弹簧护腔固定在前轮液压筒上。

优选的，牵引组件包括拖车牵引环、拖车牵引杆以及缓冲弹簧组件，所述拖车牵引环用于连接到牵引车，所述拖车牵引环连接在拖车牵引杆的前端，拖车牵引杆的后端经缓冲弹簧组件连接与复位弹簧护腔。

优选的，缓冲弹簧组件包括缓冲弹簧紧固盖、缓冲弹簧、伸缩杆以及固定套筒，固定套筒和缓冲弹簧紧固盖构成壳体机构，内部沿纵向设置伸缩杆，伸缩杆上嵌套缓冲弹簧。

优选的，前轮通过定向销的插入前轮轮轴于前轮支柱实现定向模式，拔出定向销，前轮实现万向模式。

提供一种基于所述用于无人机牵引的拖车装置的牵引方法，包括如下步骤：

(1)将拖车牵引环连接到牵引车上；

(2)驱动泄压阀，将车身框和导向板降至最低点，通使导向板与地面接触，推动无人机起落架使其机轮装置进入车身框范围，在装置机轮通过轮挡自锁组件中的挡板后，复位弹簧将挡板弹起，无人机机轮锁定；将导向板向上转动；

(3)反复驱动下压部件，驱动主轮液压筒和车身框，两个主轮液压筒使得主负重轮向下移动，前轮液压筒使车身框整体升高；使得前轮和主负重轮接触地面；

(4)驱动牵引车，通过拖车装置运输无人机；

(5)将无人机牵引到位后，通过踩脚踏杆泄压阀，使前轮液压筒和两个主轮液压筒泄压，使整个车身框降到最低点；使导向板与地面接触，通过按压挡板旋转到水平状态，实现无人机机轮的解锁；

(6)向后推无人机前起落架，使无人机与拖车装置分离。

优选的，无人机机轮共3个，步骤(2)中还包括当无人机的三个机轮分别锁定后，读取3个拖车装置承载无人机的重量，计算无人机的重心。

优选的，无人机机轮共3个，采用3辆拖车装置，每辆拖车装置承载一个无人机机轮。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

(1)本发明的无人机牵引拖车采用飞机单轮托运方案，体积小，重量轻，操作性好。

(2)本发明的无人机牵引拖车通过液压系统可实现拖车底盘的升降，方便无人机的上车和转运。

(3)本发明的无人机牵引拖车通过自锁装置可实现无人机机轮的固定，省去人工固定的环节。

(4)本发明的无人机牵引拖车在牵引杆端内嵌弹簧组件，减小了牵引过程中的冲击载荷对拖车自身和无人机机轮造成的损害。

(5)本发明的无人机牵引拖车内置的压力传感器，可以实现对飞机重量的测量，集成性好。

(6)本发明的无人机牵引拖车可以采用三辆拖车组合使用，分别托起无人机的三个机轮，使用方便灵活。

附图说明

图1为无人机牵引拖车装置外形示意图；

图2为无人机牵引拖车装置正视结构及布局示意图；

图3为无人机牵引拖车装置侧视结构及布局示意图；

图4为无人机牵引拖车装置俯视结构及布局示意图；

图5为无人机牵引拖车装置牵引示意图；

图6为无人机牵引拖车装置脚踏组件结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

为了解决无人机在跑道因机轮故障无法快速离场的问题，设计了一种地面牵引拖车装置。包括：拖车牵引环1、拖车牵引杆2、缓冲弹簧紧固盖3、踏板组件包括脚踏杆复位弹簧4、复位弹簧护腔5、轴销6、脚踏杆第一转动轴7、转动轴连接柱销8、脚踏杆防滑皮套9、脚踏杆第二转动轴10、脚踏杆转接头11、车框前端顶头12、活塞杆13、定位螺栓14、前轮液压筒15、液压筒支撑台16、车框液压支撑架17、车身框18、主轮液压筒盖板19、盖板紧固螺栓20、导向板21、称重支柱22、主负重轮23、主轮固定螺栓24、减重槽25、重量传感器组件26、前轮27、前轮固定螺栓28、液压筒固定螺栓29、前轮定向销30、称重操作LED屏31、脚踏杆泄压阀32、连接销33、叉形耳片34、压杆35、液压筒外壁36、液压台固定架37、车框加强筋38、主轮液压筒39前轮轮轴40、前轮支柱41、导向板减重槽 42、固定套筒43、伸缩杆44、缓冲弹簧45、车框连接支架46、导板连接螺栓47、转动轴48、导板接头49、轮挡转动轴50、复位弹簧51、伸缩卷帘52、挡板53、减重槽54、排水槽55、凸轮56。

分为底盘组件、机轮组件、牵引组件、液压升降组件、脚踏组件、传感器组件、轮挡自锁组件；

前轮液压筒15和主轮液压筒39通过液压管相连，实现同步压力调节。

导向板21固定在车身框18的后端，导向板21的两端通过转动轴48 穿过导板接头49固定到车身框18；导向板21能够绕转动轴48旋转，能够向下旋转连接地面，作为无人机前轮推上无人机的导向板，导向板21竖起后，能够闭合车身框18，形成完整的围栏。

如图1和图3所示，牵引组件包括拖车牵引环1、拖车牵引杆2、缓冲弹簧紧固盖3、前轮定向销30、固定套筒43、伸缩杆44、缓冲弹簧45，其中缓冲弹簧45与伸缩杆44通过固定套筒43实现紧固，拖车牵引杆2和拖车牵引环1通过焊接的形式连接，穿过缓冲弹簧紧固盖3以焊接的形式与伸缩杆44相连，拖车牵引环1用来连接无人机牵引车，缓冲弹簧45和伸缩杆44组成的缓冲装置用来降低牵引时的冲击载荷对无人机造成的影响。

如图1和图2所示，液压升降组件包括车身驱动组件和负重轮驱动组件；车身驱动组件包括前轮液压筒15、活塞杆13、液压台固定架37、液压筒支撑台16和前轮支柱41；负重轮驱动组件包括两个主轮液压筒39；液压组件还包括定位螺栓14、液压筒支撑台16、主轮液压筒盖板19、盖板紧固螺栓20、液压筒固定螺栓29、液压筒外壁36、液压台固定架37、主轮液压筒39。其中前轮液压筒15下端和液压筒支撑台16采用焊接的形式连接，液压筒支撑台16与液压台固定架37通过液压台固定螺栓29连接，固定架 37铰接至车框液压支撑架17，前轮液压筒15上端与活塞杆13通过定位螺栓14连接，活塞杆13与车框前端顶头12通过焊接的形式连接，主轮液压筒29与主轮液压筒盖板19通过盖板紧固螺栓20连接。

加压组件和泄压组件，加压组件包括脚踏杆复位弹簧4、压杆35、凸轮 56和下压部件；下压部件连接凸轮56，压杆35的上端位于凸轮56短径端的下部，下端连接前轮液压筒15的加压区，压杆35套设复位弹簧4；当向下压部件施加向下的力时，下压部件带动凸轮56转动，凸轮56旋转为长径端向下，并向下挤压压杆35，实现对前轮液压筒15加压；当停止向下压部件施加向下的力时，复位弹簧4带动压杆35向上，凸轮转动为短径端向下。

下压部件包括脚踏杆第一转动轴7、脚踏杆第二转动轴10和脚踏杆转接头11；脚踏杆转接头11连接到脚踏杆第二转动轴10，脚踏杆第一转动轴7竖直设置插入第二转动轴10中部，第二转动轴10能够相对于第一转动轴7水平转动，第一转动轴7的下端为耳片结构，凸轮56通过轴销6固定在第一转动轴7耳片结构34内；复位弹簧4具有复位弹簧护腔5，复位弹簧护腔5固定在前轮液压筒15上。

踏板组件还包括转动轴连接柱销8、脚踏杆防滑皮套9、连接销33。其中脚踏杆第一转动轴7和第二转动轴10通过转动轴连接柱销8和脚踏杆转接头11连接，复位弹簧护腔5和耳片34通过脚踏杆转接头11连接，泄压踏板32与复位弹簧护腔5通过踏板连接螺栓33连接。上述液压组件和踏板组件的组合，可以实现拖车装置车身框18的升高和降低，即通过第一转动轴7和第二转动轴10将脚踏杆防滑皮套9转至与拖车轴向垂直方向(如图2所示)，复位弹簧4和复位弹簧腔5可在踩踏压杆组件中的防滑皮套9 处时实现复位，通过压杆35作用于由车框前端顶头12和活塞杆13，使前轮液压筒15和主轮液压筒39，使车身框18整体升高。

如图1和图3所示，所述机轮组件中主负重轮23和车身框18通过主轮固定螺栓24连接，前轮27和前轮支柱41通过前轮轮轴40和前轮固定螺栓28连接，前轮27可通过定向销30的插拔实现定向和万向两种牵引模式。所述车框底盘组件中车框液压支撑架17与车身框18通过焊接的形式连接，车身框18和导向板21通过导板连接螺栓47、转动轴48、导板接头 49紧固连接。所述轮挡自锁组件中挡板53和伸缩卷帘52通过轮挡转动轴 50、复位弹簧51连接。当挡板53在复位弹簧51的作用下呈打开的状态时，伸缩卷帘52此时可代替轮挡，固定停在上面的无人机机轮，防止无人机起落架机轮在托运过程中发生脱落现象。

泄压阀32连接至前轮液压筒15以及两个主轮液压筒39的储压区，踩下泄压阀32液压油回流，使得前轮液压筒15以及两个主轮液压筒39泄压，支撑架17下降，两个主负重轮上升。

车身框18和导向板21降至最低点，使称重支柱22下端的重量传感器组件26完全接地，重量传感器组件26检测称重支柱22承受的重量并发送给重量计算模块(图中未示出)，重量计算模块计算承载无人机的重量，并通过称重操作LED屏31显示重量，当采用三个拖车装置分别承载无人机机轮时，三个LED屏31显示重量的总和即为无人机的总重量，同时还可以通过三个LED屏31显示的重量计算无人机的重心。

前轮27具有定向和万向两种模式，定向销30的插入前轮轮轴40于前轮支柱41实现定向模式，拔出定向销30，前轮27实现万向模式。

无人机牵引步骤：

1、将拖车牵引环1连接到牵引车尾部的锁扣上。

2实现无人机机轮上车首先应降低拖车底盘，即通过泄压阀32将车身框18和导向板21降至最低点，使称重支柱22下端的重量传感器组件26 完全接地。通过转动轴48使导向板21与地面完全切合。推动无人机起落架使其机轮装置进入车身框18范围，在装置机轮通过轮挡自锁组件中的挡板53时，复位弹簧51和伸缩卷帘52通过轮挡转动轴50卷起，实现无人机机轮装置的自锁。这时打开称重操作LED屏31的面板开关，则可显示拖车上所载的重量，此信息可作为无人机计算重心时的重量参数，将导向板 21通过转动轴48向上转动，与地面分离，防止拖车装置运动起来与地面发生摩擦。

3、实现上述步骤之后，通过第一转动轴7和第二转动轴10将脚踏杆防滑皮套9转至与拖车轴向垂直方向(如图2所示)，复位弹簧4和复位弹簧腔5可在踩踏压杆组件中的防滑皮套9处时实现复位，通过压杆35作用于由车框前端顶头12和活塞杆13，使前轮液压筒15顶高活塞杆13，主轮液压筒39使得主负重轮23向下移动，使车身框18整体升高。

4、在步骤1中已将拖车牵引环1连接到牵引车尾部的锁扣上。此时通过拔前轮定向销30设定前轮为万向模式，牵引组件中的牵引环1、拖车牵引杆2、缓冲弹簧紧固盖3通过焊接固定，伸缩杆44、缓冲弹簧45通过固定套筒43连接。缓缓驱动牵引车，通过连接牵引组件中的牵引环1，即可通过此拖车装置完成飞机的运输和应急转场。

5、将无人机牵引到位后，通过踩脚踏杆泄压阀32，驱动前轮液压筒 15和主轮液压筒39，使整个车身框18和导向板21降到最低点，使称重支柱22完全接地。过转动轴48使导向板21与地面完全切合，通过按压轮挡自锁组件中的挡板53时，复位弹簧51和伸缩卷帘52通过轮挡转动轴50 旋转到水平状态，实现无人机机轮装置的解锁。

6、完成步骤5后，即可向后轻推无人机前起落架，使其与拖车装置分离。

以上所述，仅为本发明最佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (14)

1.一种用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于：包括底盘组件、机轮组件、牵引组件、液压升降组件和脚踏组件；

液压升降组件包括车身驱动组件和负重轮驱动组件；

所述机轮组件包括两个主负重轮(23)和前轮(27)；两个主负重轮(23)安装在负重轮驱动组件的移动端，对称设置在底盘组件的两侧；前轮(27)安装在车身驱动组件的固定端，设置在底盘组件的前端中部；

所述脚踏组件控制液压升降组件加压或泄压；

底盘组件安装在所述车身驱动组件的移动端和负重轮驱动组件的固定端，所述车身驱动组件控制底盘组件上升或下降，底盘组件下降后，拖车装置被撑起，两个主负重轮(23)和前轮(27)脱离地面，无人机机轮能够进入底盘组件的底盘上；底盘组件上升后，将无人机机轮抬起，两个主负重轮(23)和前轮(27)接触地面；

所述牵引组件用于将拖车装置连接到牵引车后端。

2.根据权利要求1所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，还包括传感器组件，传感器组件包括称重支柱(22)、重量传感器组件(26)和重量计算模块，当底盘组件下降后，两个主负重轮(23)和前轮(27)脱离地面，称重支柱(22)支撑拖车装置，重量传感器组件(26)检测称重支柱(22)承受的重量并发送给重量计算模块，重量计算模块计算承载无人机的重量。

3.根据权利要求1或2所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，还包括轮挡自锁组件，设置在底盘组件的底盘后部，无人机机轮压过轮挡自锁组件进入底盘上后，轮挡自锁组件防止无人机机轮向后滑动。

4.根据权利要求3所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，轮挡自锁组件包括轮挡转动轴(50)、复位弹簧(51)、挡板(53)和伸缩卷帘(52)；挡板(53)一端通过轮挡转动轴(50)安装在底盘上，另一端能够绕轮挡转动轴(50)转动；复位弹簧(51)安装在挡板(53)另一端下部与底盘的下表面之间；伸缩卷帘(52)安装在挡板(53)另一端端部与底盘的下表面之间，当无人机机轮压上挡板(53)时，挡板(53)另一端向下旋转，挡板与底板平齐，伸缩卷帘(52)收缩，挡板压缩复位弹簧(51)；当无人机机轮压过挡板(53)时，复位弹簧(51)带动挡板(53)另一端向上旋转，伸缩卷帘(52)阻挡无人机机轮向后滑动。

5.根据权利要求1或2所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，所述底盘组件包括底盘、车框液压支撑架(17)、车身框(18)和导向板(21)，车身框(18)设置在底盘的左右两端，车框液压支撑架(17)连接在底盘的前端，导向板(21)连接在底盘的后端，导向板(21)在立起时与车身框(18)和车框液压支撑架(17)形成围栏结构，导向板(21)能够向下旋转搭接在地面，导引无人机机轮滑行进入底盘。

6.根据权利要求5所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，所述车身驱动组件包括前轮液压筒(15)、活塞杆(13)、液压台固定架(37)、液压筒支撑台(16)和前轮支柱(41)；负重轮驱动组件包括两个主轮液压筒(39)；活塞杆(13)的连接在前轮液压筒(15)的移动端和车框液压支撑架(17)前端的水平顶头(12)之间；液压筒支撑台(16)上部安装前轮液压筒(15)，下部连接前轮支柱(41)；液压台固定架(37)将液压筒支撑台(16)铰接到支撑架(17)前端；前轮(27)为双轮结构，双轮结构通过前轮轮轴(40)连接到前轮支柱(41)的两端；

两个主轮液压筒(39)的固定端分别安装在车框液压支撑架(17)的左右两端；前轮液压筒(15)以及两个主轮液压筒(39)通过液压管相连，同步压力调节。

7.根据权利要求6所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，脚踏组件包括加压组件和泄压组件，加压组件包括脚踏杆复位弹簧(4)、压杆(35)、凸轮(56)和第一转动轴(7)；第一转动轴(7)与凸轮(56)键型连接，同轴转动，压杆(35)的上端位于凸轮(56)短径端的下部，下端连接前轮液压筒(15)的加压区，压杆(35)下半部嵌套在复位弹簧(4)内部；当第一转动轴(7)向下转动时，下压部件带动凸轮(56)转动，凸轮(56)旋转为长径端向下，并向下挤压压杆(35)，实现对前轮液压筒(15)加压；当停止向下压部件施加向下的力时，复位弹簧(4)带动压杆(35)向上，凸轮转动为短径端向下；

泄压组件包括泄压阀(32)，泄压阀(32)用于控制前轮液压筒(15)泄压。

8.根据权利要求7所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，加压组件还包括脚踏杆第二转动轴(10)和脚踏杆转接头(11)；脚踏杆转接头(11)连接到脚踏杆第二转动轴(10)，脚踏杆第一转动轴(7)通过转动轴连接柱销(8)以键型方式插入第二转动轴(10)中部，第二转动轴(10)能够相对于第一转动轴(7)水平转动，第一转动轴(7)的下端为耳片结构，凸轮(56)通过轴销(6)以键槽的型式固定在第一转动轴(7)耳片结构内；复位弹簧(4)外围设置有复位弹簧护腔(5)，复位弹簧护腔(5)固定在前轮液压筒(15)上。

9.根据权利要求8所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，牵引组件包括拖车牵引环(1)、拖车牵引杆(2)以及缓冲弹簧组件，所述拖车牵引环(1)用于连接到牵引车，所述拖车牵引环(1)连接在拖车牵引杆(2)的前端，拖车牵引杆(2)的后端经缓冲弹簧组件连接与复位弹簧护腔(5)。

10.根据权利要求9所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，缓冲弹簧组件包括缓冲弹簧紧固盖(3)、缓冲弹簧(45)、伸缩杆(44)以及固定套筒(43)，固定套筒(43)和缓冲弹簧紧固盖(3)构成壳体机构，内部沿纵向设置伸缩杆(44)，伸缩杆(44)上嵌套缓冲弹簧(45)。

11.根据权利要求6所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，

前轮(27)通过定向销(30)的插入前轮轮轴(40)于前轮支柱(41)实现定向模式，拔出定向销(30)，前轮(27)实现万向模式。

12.一种基于权利要求7所述用于无人机牵引的拖车装置的牵引方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)将拖车牵引环(1)连接到牵引车上；

(2)驱动泄压阀(32)，将车身框(18)和导向板(21)降至最低点，通使导向板(21)与地面接触，推动无人机起落架使其机轮装置进入车身框(18)范围，在装置机轮通过轮挡自锁组件中的挡板(53)后，复位弹簧(51)将挡板(53)弹起，无人机机轮锁定；将导向板(21)向上转动；

(3)反复驱动下压部件，驱动主轮液压筒(39)和车身框(18)，两个主轮液压筒(39)使得主负重轮(23)向下移动，前轮液压筒(15)使车身框(18)整体升高；使得前轮(27)和主负重轮(23)接触地面；

(4)驱动牵引车，通过拖车装置运输无人机；

(5)将无人机牵引到位后，通过踩脚踏杆泄压阀(32)，使前轮液压筒(15)和两个主轮液压筒(39)泄压，使整个车身框(18)降到最低点；使导向板(21)与地面接触，通过按压挡板(53)旋转到水平状态，实现无人机机轮的解锁；

(6)向后推无人机前起落架，使无人机与拖车装置分离。

13.如权利要求12所述的牵引方法，其特征在于，无人机机轮共3个，步骤(2)中还包括当无人机的三个机轮分别锁定后，读取3个拖车装置承载无人机的重量，计算无人机的重心。

14.如权利要求12所述的牵引方法或权利要求7所述用于无人机牵引的拖车装置，其特征在于，无人机机轮共3个，采用3辆拖车装置，每辆拖车装置承载一个无人机机轮。