CN107719347B - 移动照明方法、装置和存储介质 - Google Patents

移动照明方法、装置和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN107719347B
CN107719347B CN201710923016.3A CN201710923016A CN107719347B CN 107719347 B CN107719347 B CN 107719347B CN 201710923016 A CN201710923016 A CN 201710923016A CN 107719347 B CN107719347 B CN 107719347B
Authority
CN
China
Prior art keywords
area
walked
lighting device
potential safety
region
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710923016.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107719347A (zh
Inventor
崔祺琪
谢焱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Original Assignee
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd filed Critical Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority to CN201710923016.3A priority Critical patent/CN107719347B/zh
Publication of CN107719347A publication Critical patent/CN107719347A/zh
Priority to US16/128,517 priority patent/US11022461B2/en
Priority to EP18197777.8A priority patent/EP3462424B1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN107719347B publication Critical patent/CN107719347B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21L—LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF, BEING PORTABLE OR SPECIALLY ADAPTED FOR TRANSPORTATION
    • F21L2/00—Systems of electric lighting devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21L—LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF, BEING PORTABLE OR SPECIALLY ADAPTED FOR TRANSPORTATION
    • F21L4/00—Electric lighting devices with self-contained electric batteries or cells
    • F21L4/005—Electric lighting devices with self-contained electric batteries or cells the device being a pocket lamp
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V23/00—Arrangement of electric circuit elements in or on lighting devices
    • F21V23/003—Arrangement of electric circuit elements in or on lighting devices the elements being electronics drivers or controllers for operating the light source, e.g. for a LED array
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B23/00—Alarms responsive to unspecified undesired or abnormal conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21W—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO USES OR APPLICATIONS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS
    • F21W2111/00—Use or application of lighting devices or systems for signalling, marking or indicating, not provided for in codes F21W2102/00 – F21W2107/00
    • F21W2111/10—Use or application of lighting devices or systems for signalling, marking or indicating, not provided for in codes F21W2102/00 – F21W2107/00 for personal use, e.g. hand-held
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO THE FORM OR THE KIND OF THE LIGHT SOURCES OR OF THE COLOUR OF THE LIGHT EMITTED
    • F21Y2115/00—Light-generating elements of semiconductor light sources
    • F21Y2115/10—Light-emitting diodes [LED]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开提供了一种移动照明方法、装置和存储介质，属于智能硬件技术领域。所述方法包括：通过移动照明装置进行照明；在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，所述环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，所述待行走区域为所述移动照明装置前方的任一区域；根据所述环境信息，确定所述待行走区域中是否存在安全隐患。保证了移动照明过程中用户的安全性，且实现自动进行安全隐患的检测，无需用户自行检测，提高了移动照明的效率。

Description

移动照明方法、装置和存储介质
技术领域
本公开涉及智能硬件技术领域，尤其涉及一种移动照明方法、装置和存储介质。
背景技术
目前，手电筒可以满足用户日常生活中的多种照明需求。例如，用户在夜行外出、楼层巡查、户外登山等过程中，由于周围环境中光线较差，通常需要使用手电筒进行照明。
实际使用时，用户可以开启手电筒，对待行走的前方道路进行照明，以探知待行走的前方道路的路况，从而根据前方道路的路况规划待行走的路线，保证行走安全。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种移动照明方法、装置和存储介质，所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种移动照明方法，所述方法包括：
通过移动照明装置进行照明；
在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，所述环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，所述待行走区域为所述移动照明装置前方的任一区域；
根据所述环境信息，确定所述待行走区域中是否存在安全隐患。
本公开实施例中，终端通过移动照明装置进行照明的过程中，终端可以获取待行走区域的环境信息，该环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，该待行走区域为该移动照明装置前方的任一区域，并根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患，保证了移动照明过程中用户的安全性，且实现自动进行安全隐患的检测，无需用户自行检测，提高了移动照明的效率。
在一种可能实现方式中，所述获取待行走区域的环境信息，包括：
发射所述指定数目个测试信号，接收所述指定数目个测试信号中被反射回的测试信号，统计所述被反射回的测试信号的数目；和/或，
通过所述移动照明装置包括的摄像模块对所述待行走区域进行拍摄，得到所述图像数据；和/或，
获取所述移动照明装置的移动方向，根据所述移动方向和当前位置，获取所述待行走区域的地图数据。
本公开实施例中，可以将被反射回的测试信号的数目、图像数据和/或地图数据中的至少一项作为环境信息，从而可以通过上述至少一种获取方式即可获取该环境信息，提高了移动照明方法的可用性。
在一种可能实现方式中，所述根据所述环境信息，确定所述待行走区域中是否存在安全隐患，包括：
在所述环境信息包括所述被反射回的测试信号的数目的情况下，确定所述指定数目和被反射回的测试信号的数目之间的差值，当所述差值大于预设阈值时，确定所述待行走区域中存在安全隐患；
在所述环境信息包括所述图像数据的情况下，对所述图像数据进行分析，确定所述待行走区域是否为不可行走区域；当所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患；
在所述环境信息包括所述地图数据的情况下，从所述地图数据中获取所述待行走区域的道路属性；当所述道路属性指示所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患。
本公开实施例中，基于环境信息的包括的信息的不同，可以通过上述多种不同的检测方式对待行走区域进行监测，提高了检测该待行走区域是否存在安全隐患的准确性。
在一种可能实现方式中，所述获取待行走区域的环境信息之前，所述方法还包括：
获取所述移动照明装置的当前模式；
当所述当前模式指示所述移动照明装置被用于在移动状态下对所述待行走区域进行照明时，执行所述获取待行走区域的环境信息的步骤。
本公开实施例中，获取环境信息，对待行走区域进行检测之前，可以先判断该移动照明装置的当前模式是否指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明，当指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明时，才对待行走区域进行检测，当未指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明时，则无需检测，节省了移动照明装置的电源，从而提高了移动照明的可用性。
在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
获取所述移动照明装置的当前状态和照射角度，所述照射角度为所述移动照明装置的照明光与参考面之间的角度；
当所述当前状态为移动状态且所述照射角度满足预设角度范围时，确定所述当前模式指示所述移动照明装置被用于在移动状态下对所述待行走区域进行照明。
本公开实施例中，照明设备可以根据移动照明装置的当前状态和照射角度进行判断，由于该照射角度为移动照明装置的照明光与参考面之间的角度，根据该照射角度，可以准确的确定出该移动照明装置当前模式是否指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明，提高了确定移动照明设备当前模式的准确性。
在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
当所述待行走区域中存在安全隐患时，输出警告消息，所述警告消息用于提示用户所述行走区域中存在安全隐患。
本公开实施例中，当待行走区域中存在安全隐患时，照明设备还可以输出警告消息，以提示用户待行走区域存在安全隐患，从而保证了用户行走的安全性。
在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
当所述待行走区域中存在安全隐患时，确定存在安全隐患的危险区域的位置信息，所述位置信息包括所述危险区域的当前位置和/或与所述移动照明装置的当前位置之间的相对位置；
输出所述位置信息。
本公开实施例中，当待行走区域中存在安全隐患时，照明设备还可以确定该存在安全隐患的危险区域的位置信息，从而告知用户该位置信息，使得用户可以进一步了解该危险区域的位置，进而提高了用户行走的安全性。
在一种可能实现方式中，所述移动照明装置安装在车辆中，所述方法还包括
当所述待行走区域中存在安全隐患时，向所述车辆的车载终端发送制动指令，所述制动指令用于控制所述车辆制动。
本公开实施例中，当该移动照明装置安装在车辆中，当待行走区域中存在安全隐患时，照明设备还可以向车辆的车载终端发送制动指令，以使车辆能及时制动，从而保证了驾驶员驾驶的安全性。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种移动照明装置，所述装置包括：
照明模块，用于通过移动照明装置进行照明；
第一获取模块，用于在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，所述环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，所述待行走区域为所述移动照明装置前方的任一区域；
第一确定模块，用于根据所述环境信息，确定所述待行走区域中是否存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，所述第一获取模块，还用于发射所述指定数目个测试信号，接收所述指定数目个测试信号中被反射回的测试信号，统计所述被反射回的测试信号的数目；和/或，通过所述移动照明装置包括的摄像模块对所述待行走区域进行拍摄，得到所述图像数据；和/或，获取所述移动照明装置的移动方向，根据所述移动方向和当前位置，获取所述待行走区域的地图数据。
在一种可能实现方式中，所述第一确定模块，还用于在所述环境信息包括所述被反射回的测试信号的数目的情况下，确定所述指定数目和被反射回的测试信号的数目之间的差值，当所述差值大于预设阈值时，确定所述待行走区域中存在安全隐患；
所述第一确定模块，还用于在所述环境信息包括所述图像数据的情况下，对所述图像数据进行分析，确定所述待行走区域是否为不可行走区域；当所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患；
所述第一确定模块，还用于在所述环境信息包括所述地图数据的情况下，从所述地图数据中获取所述待行走区域的道路属性；当所述道路属性指示所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述移动照明装置的当前模式；
当所述当前模式指示所述移动照明装置被用于在移动状态下对所述待行走区域进行照明时，所述第一获取模块，还用于获取待行走区域的环境信息。
在一种可能实现方式中，所述第二获取模块，还用于获取所述移动照明装置的当前状态和照射角度，所述照射角度为所述移动照明装置的照明光与参考面之间的角度；当所述当前状态为移动状态且所述照射角度满足预设角度范围时，确定所述当前模式指示所述移动照明装置被用于在移动状态下对所述待行走区域进行照明。
在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
第一输出模块，用于当所述待行走区域中存在安全隐患时，输出警告消息，所述警告消息用于提示用户所述行走区域中存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于当所述待行走区域中存在安全隐患时，确定存在安全隐患的危险区域的位置信息，所述位置信息包括所述危险区域的当前位置和/或与所述移动照明装置的当前位置之间的相对位置；
第二输出模块，用于输出所述位置信息。
在一种可能实现方式中，所述移动照明装置安装在车辆中，所述装置还包括
发送模块，用于当所述待行走区域中存在安全隐患时，向所述车辆的车载终端发送制动指令，所述制动指令用于控制所述车辆制动。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种移动照明装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过移动照明装置进行照明；
在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，所述环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，所述待行走区域为所述移动照明装置前方的任一区域；
根据所述环境信息，确定所述待行走区域中是否存在安全隐患。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一可能实现方式的移动照明的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
照明设备通过移动照明装置进行照明的过程中，照明设备可以获取待行走区域的环境信息，该环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，该待行走区域为该移动照明装置前方的任一区域，并根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患，保证了移动照明过程中用户的安全性，且实现自动进行安全隐患的检测，无需用户自行检测，提高了移动照明的效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动照明方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种移动照明方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种照射角度示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种待行走区域中的不受阻区域和受阻区域示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种智能手电筒中测距点示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种移动照明装置的结构框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种移动照明装置的结构框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种移动照明装置的结构框图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种移动照明装置的结构框图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种移动照明装置的结构框图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例中，该移动照明方法可以应用在具有移动照明装置的照明设备中，该具有移动照明装置的照明设备可以为智能手电筒、手机、平板电脑、车辆、智能机器人或者智能家居机器人等。移动照明装置在照明过程中，能够检测待行走区域是否存在安全隐患。
例如，该具有移动照明装置的照明设备为智能手电筒、手机或者平板电脑，用户可以使用具有该移动照明装置的照明设备进行照明的同时，移动照明装置检测待行走的区域中是否存在安全隐患，从而保证用户的行走安全。
再如，该具有移动照明装置的照明设备为车辆，该移动照明装置可以为车辆的车载照明照明设备，驾驶员通过该移动照明装置进行照明的过程中，移动照明装置实时的检测前方待行走的区域中是否存在安全隐患，从而保证了驾驶员的驾驶安全。
再如，该具有移动照明装置的照明设备为智能机器人或者智能家居机器人等可移动设备，在该可移动设备移动过程中，移动照明装置检测待行走的区域中是否存在安全隐患，从而使得该可移动设备根据检测结果规划移动路线，提高可移动设备的工作效率。
需要说明的是，该移动照明方法的执行主体可以为移动照明装置或者包括该移动照明装置的照明设备，在本公开实施例仅以该执行主体为照明设备为例进行说明，但本公开实施例对该移动照明方法的执行主体并不进行限定，该执行主体可以为上述提到的任一装置或照明设备。
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动照明方法流程图，该移动照明方法的执行主体可以为照明设备，如图1所示，包括以下步骤。
在步骤101中，通过移动照明装置进行照明；
在步骤102中，在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，该环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，该待行走区域为该移动照明装置前方的任一区域；
在步骤103中，根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，该获取待行走区域的环境信息，包括：
发射该指定数目个测试信号，接收该指定数目个测试信号中被反射回的测试信号，统计该被反射回的测试信号的数目；和/或，
通过该移动照明装置包括的摄像模块对该待行走区域进行拍摄，得到该图像数据；和/或，
获取该移动照明装置的移动方向，根据该移动方向和当前位置，获取该待行走区域的地图数据。
在一种可能实现方式中，该根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患，包括：
在所述环境信息包括所述被反射回的测试信号的数目的情况下，确定该指定数目和被反射回的测试信号的数目之间的差值，当该差值大于预设阈值时，确定该待行走区域中存在安全隐患；
在所述环境信息包括所述图像数据的情况下，对该图像数据进行分析，确定该待行走区域是否为不可行走区域；当该待行走区域是该不可行走区域时，确定该待行走区域中存在安全隐患；
在所述环境信息包括所述地图数据的情况下，从该地图数据中获取该待行走区域的道路属性；当该道路属性指示该待行走区域是该不可行走区域时，确定该待行走区域中存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，该获取待行走区域的环境信息之前，该方法还包括：
获取该移动照明装置的当前模式；
当该当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明时，执行该获取待行走区域的环境信息的步骤。
在一种可能实现方式中，该方法还包括：
获取该移动照明装置的当前状态和照射角度，该照射角度为该移动照明装置的照明光与参考面之间的角度；
当该当前状态为移动状态且该照射角度满足预设角度范围时，确定该当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明。
在一种可能实现方式中，该方法还包括：
当该待行走区域中存在安全隐患时，输出警告消息，该警告消息用于提示用户该行走区域中存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，该方法还包括：
当该待行走区域中存在安全隐患时，确定存在安全隐患的危险区域的位置信息，该位置信息包括该危险区域的当前位置和/或与该移动照明装置的当前位置之间的相对位置；
输出该位置信息。
在一种可能实现方式中，该移动照明装置安装在车辆中，该方法还包括
当该待行走区域中存在安全隐患时，向该车辆的车载照明设备发送制动指令，该制动指令用于控制该车辆制动。
本公开实施例中，照明设备通过移动照明装置进行照明的过程中，照明设备可以获取待行走区域的环境信息，该环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，该待行走区域为该移动照明装置前方的任一区域，并根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患，保证了移动照明过程中用户的安全性，且实现自动进行安全隐患的检测，无需用户自行检测，提高了移动照明的效率。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
图2是根据一示例性实施例示出的一种移动照明方法的流程图，该移动照明方法的执行主体可以为照明设备，如图2所示，包括以下步骤。
在步骤201中，照明设备通过移动照明装置进行照明。
本步骤中，当照明设备检测到开启指令时，照明设备开启该移动照明装置进行照明。其中，照明设备中可以设置开启按钮，用户可以通过该开启按钮开启移动照明装置，当照明设备检测到该开启按钮被触发时，照明设备生成开启指令。或者，照明设备还可以通过指定语音信号或者指定震动操作，触发照明设备生成开启指令，该过程可以为：照明设备采集到周围环境中存在指定语音信号，或者照明设备检测到照明设备发生指定震动操作时，照明设备生成开启指令。其中，该指定语音信号或指定震动可以根据用户需要设置并更改，本公开实施例对此不做具体限定。例如，该指定语音信号可以为照明设备检测到的“照明”、“开启照明”等信号，该指定震动操作可以为用户上下晃动该照明设备时的震动操作。
本公开实施例中，实际使用时，该移动照明装置可以设置多种模式，不同的模式可以应用于不同的使用场景中。当照明设备开启移动照明装置后，该移动照明装置处于行走模式时，该移动照明装置被用于行走过程中的照明，该移动照明装置处于检测模式时，该移动照明装置可以用于对某一物体进行查看时的照明，例如，该移动照明装置可以在检测模式下对电表进行照明，方便用户查修电表。显然，当该移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明时，照明设备才可以对待行走区域进行检测。因此，照明设备对待行走区域进行检测之前，还可以先基于该移动照明设备的当前模式进行判断，该过程可以为：照明设备获取该移动照明装置的当前模式；当该当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明时，照明设备才执行以下步骤202，即照明设备获取待行走区域的环境信息。
需要说明的是，移动照明装置处于不同模式时，移动照明装置的当前状态不同，且其对应的照射角度也各不相同，该照射角度为该移动照明装置的照明光与参考面之间的角度，照明设备中可以安装水平仪和导航模块，照明设备通过该水平仪获取该照射角度，通过该导航模块获取移动照明装置的当前状态，从而基于该当前状态和照射角度进行判断，该判断过程可以为：照明设备获取该移动照明装置的当前状态和照射角度；当该当前状态为移动状态且该照射角度满足预设角度范围时，照明设备确定该当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明；当该照射角度不满足预设角度范围或该当前状态不是移动状态时，照明设备确定该当前模式未指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明。其中，该参考面、预设角度可以根据用户需要设备并更改，本公开实施例对此不做具体限定。该导航模块可以包括陀螺仪、加速度计等，例如，以该照明设备为智能手电筒为例进行说明，如图3所示，该参考面可以为从该智能手电筒所在位置处竖直向下方向的垂直面，该预设角度可以为90°，当该智能手电筒与该垂直面之间的夹角小于90°时，该移动照明设备的当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明。
在一种可能的设计中，照明设备中还可以设置有用于设定不同模式的模式按钮，用户可以通过触发该模式按钮，设定该移动照明装置的当前模式。该模式按钮可以有一个，也可以有多个，则照明设备获取该移动照明装置的当前模式的方式可以包括以下两种实现方式。
对于第一种实现方式，该模式按钮可以为一个对应多种不同模式的模式按钮，用户可以通过触发该模式按钮来选择所需的模式，照明设备获取该移动照明装置的当前模式的步骤可以为：当照明设备检测到该模式按钮被触发时，显示模式按钮对应的至少一个模式，以便于用户从该至少一个模式中选择所需的模式，并通过确认按钮指示选择结束；当照明设备检测到确认按钮被触发时，获取用户所选择的模式，将该选择的模式作为移动照明装置的当前模式。
对于第二种实现方式，该模式按钮还可以为多个模式按钮，每个模式按钮对应于不同的模式，用户可以根据需要触发所需模式对应的模式按钮，照明设备获取该移动照明装置的当前模式的步骤可以为：当照明设备检测到模式按钮被触发时，从模式按钮和模式的对应关系中获取被触发的模式按钮对应的模式，将获取的模式作为移动照明装置的当前模式。
需要说明的是，当该移动照明装置安装在需要进行移动照明的设备中，例如车辆中时，该移动照明装置开启后，即可默认该移动照明装置的当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明，由于在需要进行移动照明的设备中，该移动照明装置通常用于该设备移动过程中对前方待行走区域进行照明，以规划该设备的行走路线，因此，当该移动照明装置安装在需要进行移动照明的设备中时，默认当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明，直接通过以下步骤202-203对待行走区域进行检测，从而提高了移动照明的效率。
在步骤202中，在照明过程中，照明设备获取待行走区域的环境信息。
本公开实施例中，照明设备基于该待行走区域的环境信息对该待行走区域进行检测，该待行走区域为该移动照明装置前方的任一区域，该环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，基于该环境信息包括的信息的不同，本步骤可以通过以下三种方式实现。
对于第一种实现方式，当环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目时，该获取待行走区域的环境信息的步骤可以为：照明设备发射该指定数目个测试信号，接收该指定数目个测试信号中被反射回的测试信号，统计该被反射回的测试信号的数目。
本公开实施例中，照明设备中可以设置有多个具备测距功能的测距点，照明设备可以通过该测距点向待行走区域发射出指定数目个测试信号，每个测距点可以发出一个或多个测试信号，每个测距点对应一条测试路线，不同测距点发出的测试信号均对应不同的测试路线。对于该指定数目个测试信号中的每个测试信号，当照明设备按照测距点对应的测试路线发射出该测试信号后，该测试信号碰到待行走区域中的任一物体时，说明该待行走区域中测试路线对应的区域为受阻区域，该受阻区域一般为存在道路的可行走区域，此时，该发射出的测试信号可以沿发射时的测试路线被反射回来，该测距点接收被反射回的测试信号。当该测试信号被发射出后，没有触及到待行走区域中的任一物体，发射该测试信号的测距点将无法接收到被反射回的测试信号，此时说明该行走区域在该测试信号沿发射路线所触及的区域内没有任一物体，即待行走区域中测试路线对应的区域为不受阻区域，该不受阻区域为悬崖或者低于水平面的海面等不可行走的区域。该照明设备统计每个测距点接收到的被反射回的测试信号的数目，从而得到该指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目。
需要说明的是，本公开中既可以通过测距点接收被反射回的测试信号，也可以通过在照明设备(包括设置有移动照明装置的终端，例如车辆)上设置其他接收器来接收被反射回的测试信号。例如，在移动照明装置的测距点的四周设置接收器，用于接收被反射回的测试信号。
如图4所示，照明设备通过发出的测试信号，测试出待行走区域中的不受阻区域和受阻区域，该不受阻区域即为未被反射回的测试信号的测试路线在待行走区域中对应的区域，该受阻区域即为被反射回的测试信号的测试路线在待行走区域中对应的区域，显然，该待行走区域中存在悬崖。
需要说明的是，该测距点可以为基于光电测距功能的测距点或者基于声波测距功能的测距点，当该测距点为基于光电测距功能的测距点时，该测距点可以为集成在照明设备中的激光测距传感器或者红外光测距传感器等，该测试信号可以为激光或者红外光等。当该测距点为基于声波测距功能的测距点时，该测距点可以为集成在照明设备中的超声波测距传感器或者表面声波传感器等，该测试信号可以为声波、超声波等。另外，该测距点在照明设备中的位置可以基于该照明设备中照明灯所在的位置进行设置，例如，以该照明设备为智能手电筒为例，该智能手电筒的前端安装有LED(light emitting diode，发光二极管)等，如图5所示，可以将该多个测距点安装在该LED灯所在的前端，或者将该多个测距点均匀分布在以该LED灯为圆心，以指定距离为半径的圆周上，每相邻两个测距点之间的间距相等。
对于第二种实现方式，当环境信息包括图像数据时，该获取待行走区域的环境信息的步骤可以为：照明设备通过该移动照明装置包括的摄像模块对该待行走区域进行拍摄，得到该图像数据。
本公开实施例中，该照明设备中可以安装摄像模块，该摄像模块可以为用于采集图像数据的摄像机，该摄像模块在照明设备中的位置可以基于该照明设备中照明灯所在的位置进行设置，同样，摄像模块可以安装在照明设备距离照明灯不超过第一预设距离的任一位置。当照明设备通过该照明灯对待行走区域进行照明时，通过与该照明灯不超过第一预设距离的摄像模块对该待行走区域进行拍摄，得到该待行走区域的图像数据。
其中，该第一预设距离可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该第一预设距离可以为5cm、3cm等。
对于第三种实现方式，当环境信息包括地图数据时，该获取待行走区域的环境信息的步骤可以为：照明设备获取该移动照明装置的移动方向，根据该移动方向和当前位置，获取该待行走区域的地图数据。
本公开实施例中，该照明设备中可以安装导航模块，照明设备可通过该导航模块获取该移动照明装置的移动方向。照明设备将该移动方向作为待行走方向，将沿该待行走方向上与当前位置不超过第二预设距离的区域作为待行走区域，照明设备获取该待行走区域的区域标识，根据该待行走区域的区域标识，从地图数据中获取该待行走区域的地图数据。
需要说明的是，照明设备可以事先将地图数据存储在导航模块中，从而直接根据待行走区域的标识，从本地存储的地图数据中查找该待行走区域的标识对应的地图数据，直接获取查找的地图数据。其中，该导航模块可以包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，该第二预设距离可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该第二预设距离可以为15m、28m等。
在一种可能的设计中，该照明设备还可以设置有通信模块，照明设备可以通过该通信模块与已存储地图数据的照明设备或者服务器之间进行通信，以照明设备与存储地图数据的服务器进行通信为例，照明设备通过上述方式获取该待行走区域的区域标识后，通过该通信模块向服务器发送获取指令，该获取指令携带该待行走区域的区域标识，服务器接收该获取指令，根据该获取指令中的区域标识，从地图数据中查找该区域标识对应的地图数据，并向照明设备发送该查找到的地图数据，照明设备接收服务器发送的地图数据，将该地图数据作为待行走区域的地图数据。
需要说明的是，该环境信息可以包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的任一项信息、任两项信息或三项，照明设备可以通过上述三种实现方式中与任一项信息对应的实现方式获取该环境信息中包括的任一项信息。
在步骤203中，照明设备根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患。
本公开实施例中，基于该环境信息包括的信息的不同，照明设备通过环境信息对待行走区域进行检测的实现方式也包括以下三种方式。
对于第一种实现方式，在环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目的情况下，本步骤可以为：照明设备确定该指定数目和被反射回的测试信号的数目之间的差值，当该差值大于预设阈值时，确定该待行走区域中存在安全隐患。当该差值不大于预设阈值时，照明设备确定该待行走区域中不存在安全隐患。
本步骤中，照明设备通过测距点发出测试信号后，由于未被反射回的测试信号的测试路线对应待行走区域中的不受阻区域，被发射回的测试信号的测试路线对应待行走区域为受阻区域，为了避免环境误差，照明设备计算指定数目个被发射回的测试信号的数目之间的差值，当该差值大于预设阈值时，说明该待行走区域中存在不受阻区域，即，照明设备确定该待行走区域中存在安全隐患。当该差值不大于预设阈值时，说明该待行走区域中不存在不受阻区域，即，照明设备确定该待行走区域中不存在安全隐患。
其中，该预设阈值可以根据用户实际需要设置并更改，例如，预设阈值的设置可以基于照明设备的移动速度、测距信号的类型、移动照明装置的出光方向与地面之间的夹角等参数进行设置，本公开实施例对此不作具体限定。例如，该预设阈值可以为1、3等。
对于第二种实现方式，在环境信息包括图像数据的情况下，本步骤可以为：照明设备对该图像数据进行分析，确定该待行走区域是否为不可行走区域；当该待行走区域是该不可行走区域时，确定该待行走区域中存在安全隐患；当该待行走区域是可行走区域时，确定该待行走区域中不存在安全隐患。
照明设备对该图像数据进行分析，提取该待行走区域的道路属性；当该道路属性是不可行走对应的道路属性时，确定该待行走区域是不可行走区域；当该道路属性是可行走对应的道路属性时，确定该待行走区域是可行走区域。其中，不可行走的道路属性为道路存在障碍物、道路正在施工、悬崖、湖泊等。
本步骤中，照明设备通过预设识别算法，对待行走区域的地图数据进行图像识别，识别出该待行走区域中是否存在障碍物，以及该待行走区域中是否存在不受阻区域，如果该待行走区域中存在障碍物或者存在不受阻区域时，照明设备确定该待行走区域为不可行走对应的道路属性，也即照明设备确定该待行走区域中存在安全隐患。当该待行走区域中不存在障碍物且不存在不受阻区域时，照明设备确定该待行走区域中为可行走对应的道路属性，也即照明设备确定该待行走区域中不存在安全隐患。
其中，该预设识别算法可以根据用户需要设置并更改，本公开实施例对此不做具体限定。例如，该预设识别算法可以为图像局部特征点检测算法、特征匹配算法等。
对于第三种实现方式，在环境信息包括地图数据的情况下，本步骤可以为：照明设备从该地图数据中获取该待行走区域的道路属性；当该道路属性指示该待行走区域是该不可行走区域时，确定该待行走区域中存在安全隐患；当该道路属性指示该待行走区域是可行走区域时，确定该待行走区域中不存在安全隐患。
本步骤中，该地图数据至少包括区域标识和道路属性之间的对应关系，该道路属性用于指示该道路为可行走区域或者不可行走区域，照明设备根据待行走区域的区域标识，从地图数据中获取待行走区域的道路属性。当该道路属性指示是不可行走对应的道路属性时，确定该待行走区域是不可行走区域；当该道路属性是可行走对应的道路属性时，确定该待行走区域是可行走区域。
其中，该区域标识可以根据用户需要设置并更改，本公开实施例对此不做具体限定。例如，该区域标识可以为该待行走区域的名称或者经纬度坐标等。
需要说明的是，当环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目，且包括图像数据和/或地图数据时，照明设备可以先基于该被反射回的测试信号的数目判断待行走区域中是否存在不受阻区域，当该待行走区域中存在不受阻区域时，照明设备直接确定该待行走区域中存在安全隐患，当该待行走区域中不存在不受阻区域时，该照明设备再根据该图像数据和/或地图数据判断该待行走区域中是否存在安全隐患。其中，该基于被反射回的测试信号的数目进行检测的实现方式，以及根据该图像数据和/或地图数据进行检测的实现方式同上述实现方式一致，此处不再一一赘述。
在步骤204中，当该待行走区域中存在安全隐患时，照明设备输出警告消息。
本公开实施例中，该警告消息用于提示用户该行走区域中存在安全隐患，该警告消息为警示光线、语音警告消息或震动提示消息中的任一消息。例如，该警示光线可以为照明设备控制照明灯发出按照预设周期进行闪烁的光线，或者，该警示光线还可以为照明设备控制照明灯发出指定颜色的光线，该指定颜色与当前光线的颜色不相同。该语音警告消息可以为照明设备通过语音输出模块发出的“前方路面异常，请注意安全”、“前方危险，禁止前行”的语音。该震动提示消息可以为照明设备通过照明设备中的震动马达产生的震动。
本公开实施例中，当照明设备检测到待行走区域中存在安全隐患时，照明设备还可以通过上述警告消息对用户进行提醒，从而使得用户可以及时避开待行走区域中存在安全隐患的危险区，保证了用户的行走安全。
在一种可能的设计中，照明设备还可以确定危险区域的位置信息，并告知用户，从而使得用户可以准确避开该危险区域，该过程可以为：当该待行走区域中存在安全隐患时，照明设备确定存在安全隐患的危险区域的位置信息，并输出该位置信息。
其中，该位置信息包括该危险区域的当前位置和/或与该移动照明装置的当前位置之间的相对位置，照明设备确定该危险区域的位置信息的步骤可以为：照明设备获取被反射回的至少一个测试信号的发射时间和接收时间，对于每个被反射回的测试信号，照明设备根据该发射时间、接收时间以及该测试信号的传播速度，计算该照明设备所在的当前位置与危险区域的当前位置之间的斜坡距离，并获取该测试信号对应的测试路线的测试角度，该角度可以为该移动照明设备与参考面之间的夹角，根据该斜坡距离和该移动照明装置的测试角度，计算该照明设备的当前位置和危险区域的当前位置之间在水平方向上的水平距离，从而得到多个水平距离。照明设备根据该多个水平距离，生成存在安全隐患的危险区域的位置信息。
需要说明的是，该位置信息可以为一个数值，也可以为一个数值范围，当该位置信息为一个数值时，照明设备可以获取该多个水平距离中的最小值，将该最小值作为存在安全隐患的危险区域的位置信息。当该位置信息为一个数值范围时，照明设备可以获取该多个水平距离中的最小值和最大值，将该说将最小值和最大值组成的数值范围作为存在安全隐患的危险区域的位置信息。
其中，以照明设备为智能手电筒为例进行说明，如果将该多个水平距离中的最小值作为存在安全隐患的危险区域的位置信息，如图3所示，当待行走区域中存在安全隐患时，该多个水平距离中的最小值对应测试信号的测试路线为路线a，该存在安全隐患的危险区域与照明设备的当前位置之间的斜坡距离可以为智能手电筒与危险区域之间的斜坡距离S，该测试角度可以为测试信号a的测试路线与垂直面之间的角度θ，该位置信息即为S*sinθ。
需要说明的是，当该移动照明装置安装在车辆中时，当该待行走区域中存在安全隐患时，照明设备还可以向该车辆的车载照明设备发送制动指令，该制动指令用于控制该车辆制动，车载照明设备接收该制动指令，控制车辆的发动机停止工作，从而使得该车辆处于减速或者停止，保证了驾驶员的驾驶安全。
本公开实施例中，照明设备通过移动照明装置进行照明的过程中，照明设备可以获取待行走区域的环境信息，该环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，该待行走区域为该移动照明装置前方的任一区域，并根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患，保证了移动照明过程中用户的安全性，且实现自动进行安全隐患的检测，无需用户自行检测，提高了移动照明的效率。
图6是根据一示例性实施例示出的一种移动照明装置的结构框图。参照图6，该装置包括照明模块601，第一获取模块602和第一确定模块603。
该照明模块601，被配置为通过移动照明装置进行照明；
该第一获取模块602，被配置为在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，该环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，该待行走区域为该移动照明装置前方的任一区域；
该第一确定模块603，被配置为用于根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，该第一获取模块602，还被配置为发射该指定数目个测试信号，接收该指定数目个测试信号中被反射回的测试信号，统计该被反射回的测试信号的数目；和/或，通过该移动照明装置包括的摄像模块对该待行走区域进行拍摄，得到该图像数据；和/或，获取该移动照明装置的移动方向，根据该移动方向和当前位置，获取该待行走区域的地图数据。
在一种可能实现方式中，该第一确定模块603，还被配置为在该环境信息包括该被反射回的测试信号的数目的情况下，确定该指定数目和被反射回的测试信号的数目之间的差值，当该差值大于预设阈值时，确定该待行走区域中存在安全隐患；
该第一确定模块603，还被配置为在该环境信息包括该图像数据的情况下，对该图像数据进行分析，确定该待行走区域是否为不可行走区域；当该待行走区域是该不可行走区域时，确定该待行走区域中存在安全隐患；
该第一确定模块603，还被配置为在该环境信息包括该地图数据的情况下，从该地图数据中获取该待行走区域的道路属性；当该道路属性指示该待行走区域是该不可行走区域时，确定该待行走区域中存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，参照图7，该装置还包括第二获取模块604。
该第二获取模块604，被配置为获取该移动照明装置的当前模式；
当该当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明时，该第一获取模块602，还被配置为获取待行走区域的环境信息。
在一种可能实现方式中，该第二获取模块604，还被配置为获取该移动照明装置的当前状态和照射角度，该照射角度为该移动照明装置的照明光与参考面之间的角度；当该当前状态为移动状态且该照射角度满足预设角度范围时，确定该当前模式指示移动照明装置被用于在移动状态下对待行走区域进行照明。
在一种可能实现方式中，参照图8，该装置还包括第一输出模块605。
该第一输出模块605，被配置为当该待行走区域中存在安全隐患时，输出警告消息，该警告消息用于提示用户该行走区域中存在安全隐患。
在一种可能实现方式中，参照图9，该装置还包括第二确定模块606和第二输出模块607。
该第二确定模块606，被配置为当该待行走区域中存在安全隐患时，确定存在安全隐患的危险区域的位置信息，该位置信息包括该危险区域的当前位置和/或与该移动照明装置的当前位置之间的相对位置；
该第二输出模块607，被配置为输出该位置信息。
在一种可能实现方式中，该移动照明装置安装在车辆中，该装置还包括发送模块608。
该发送模块608，被配置为当该待行走区域中存在安全隐患时，向该车辆的车载照明设备发送制动指令，该制动指令用于控制该车辆制动。
本公开实施例中，照明设备通过移动照明装置进行照明的过程中，照明设备可以获取待行走区域的环境信息，该环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，该待行走区域为该移动照明装置前方的任一区域，并根据该环境信息，确定该待行走区域中是否存在安全隐患，保证了移动照明过程中用户的安全性，且实现自动进行安全隐患的检测，无需用户自行检测，提高了移动照明的效率。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
需要说明的是：上述实施例提供的移动照明装置在移动照明时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的移动照明装置与移动照明方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10是根据一示例性实施例示出的一种移动照明装置1000的框图。例如，装置1000可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图10，装置1000可以包括以下一个或多个组件：处理组件1002，存储器1004，电源组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)的接口1012，传感器组件1014，以及通信组件1016。
处理组件1002通常控制装置1000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1002可以包括一个或多个处理器1020来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理组件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。
存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1000的操作。这些数据的示例包括用于在装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1006为装置1000的各种组件提供电力。电源组件1006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1000生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1008包括在所述装置1000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1010包括一个麦克风(MIC)，当装置1000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1016发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1012为处理组件1002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1014包括一个或多个传感器，用于为装置1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1014可以检测到装置1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1000的显示器和小键盘，传感器组件1014还可以检测装置1000或装置1000一个组件的位置改变，用户与装置1000接触的存在或不存在，装置1000方位或加速/减速和装置1000的温度变化。传感器组件1014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1016被配置为便于装置1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1000可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述移动照明方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1004，上述指令可由装置1000的处理器1020执行以完成上述移动照明方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种移动照明方法，其特征在于，所述方法包括：
通过移动照明装置进行照明；
在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，所述环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，所述待行走区域为所述移动照明装置前方的任一区域；
在所述环境信息包括所述被反射回的测试信号的数目的情况下，确定所述指定数目和所述被反射回的测试信号的数目之间的差值，当所述差值大于预设阈值时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述差值不大于预设阈值时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患；
在所述环境信息包括所述图像数据的情况下，对所述图像数据进行分析，确定所述待行走区域是否为不可行走区域，当所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述待行走区域是可行走区域时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患；
在所述环境信息包括所述地图数据的情况下，从所述地图数据中获取所述待行走区域的道路属性，当所述道路属性指示所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述道路属性指示所述待行走区域是所述可行走区域时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待行走区域的环境信息，包括：
发射所述指定数目个测试信号，接收所述指定数目个测试信号中被反射回的测试信号，统计所述被反射回的测试信号的数目；和/或，
通过所述移动照明装置包括的摄像模块对所述待行走区域进行拍摄，得到所述图像数据；和/或，
获取所述移动照明装置的移动方向，根据所述移动方向和当前位置，获取所述待行走区域的地图数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待行走区域的环境信息之前，所述方法还包括：
获取所述移动照明装置的当前模式；
当所述当前模式指示所述移动照明装置被用于在移动状态下对所述待行走区域进行照明时，执行所述获取待行走区域的环境信息的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述移动照明装置的当前状态和照射角度，所述照射角度为所述移动照明装置的照明光与参考面之间的角度；
当所述当前状态为移动状态且所述照射角度满足预设角度范围时，确定所述当前模式指示所述移动照明装置被用于在移动状态下对所述待行走区域进行照明。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述待行走区域中存在安全隐患时，输出警告消息，所述警告消息用于提示用户所述行走区域中存在安全隐患。
6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述待行走区域中存在安全隐患时，确定存在安全隐患的危险区域的位置信息，所述位置信息包括所述危险区域的当前位置和/或与所述移动照明装置的当前位置之间的相对位置；
输出所述位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动照明装置安装在车辆中，所述方法还包括
当所述待行走区域中存在安全隐患时，向所述车辆的车载终端发送制动指令，所述制动指令用于控制所述车辆制动。
8.一种移动照明装置，其特征在于，所述装置包括：
照明模块，用于通过移动照明装置进行照明；
第一获取模块，用于在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，所述环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，所述待行走区域为所述移动照明装置前方的任一区域；
第一确定模块，用于根据所述环境信息，确定所述待行走区域中是否存在安全隐患；
所述第一确定模块，还用于在所述环境信息包括所述被反射回的测试信号的数目的情况下，确定所述指定数目和被反射回的测试信号的数目之间的差值，当所述差值大于预设阈值时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述差值不大于预设阈值时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患；
所述第一确定模块，还用于在所述环境信息包括所述图像数据的情况下，对所述图像数据进行分析，确定所述待行走区域是否为不可行走区域，当所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述待行走区域是可行走区域时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患；
所述第一确定模块，还用于在所述环境信息包括所述地图数据的情况下，从所述地图数据中获取所述待行走区域的道路属性，当所述道路属性指示所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述道路属性指示所述待行走区域是所述可行走区域时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述第一获取模块，还用于发射所述指定数目个测试信号，接收所述指定数目个测试信号中被反射回的测试信号，统计所述被反射回的测试信号的数目；和/或，通过所述移动照明装置包括的摄像模块对所述待行走区域进行拍摄，得到所述图像数据；和/或，获取所述移动照明装置的移动方向，根据所述移动方向和当前位置，获取所述待行走区域的地图数据。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述移动照明装置的当前模式；
当所述当前模式指示所述移动照明装置被用于在移动状态下对所述待行走区域进行照明时，所述第一获取模块，还用于获取待行走区域的环境信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述第二获取模块，还用于获取所述移动照明装置的当前状态和照射角度，所述照射角度为所述移动照明装置的照明光与参考面之间的角度；当所述当前状态为移动状态且所述照射角度满足预设角度范围时，确定所述当前模式指示所述移动照明装置被用于在移动状态下对所述待行走区域进行照明。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一输出模块，用于当所述待行走区域中存在安全隐患时，输出警告消息，所述警告消息用于提示用户所述行走区域中存在安全隐患。
13.根据权利要求8或12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于当所述待行走区域中存在安全隐患时，确定存在安全隐患的危险区域的位置信息，所述位置信息包括所述危险区域的当前位置和/或与所述移动照明装置的当前位置之间的相对位置；
第二输出模块，用于输出所述位置信息。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述移动照明装置安装在车辆中，所述装置还包括
发送模块，用于当所述待行走区域中存在安全隐患时，向所述车辆的车载终端发送制动指令，所述制动指令用于控制所述车辆制动。
15.一种移动照明装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过移动照明装置进行照明；
在照明过程中，获取待行走区域的环境信息，所述环境信息包括发射的指定数目个测试信号中被反射回的测试信号的数目、图像数据和地图数据中的至少一项，所述待行走区域为所述移动照明装置前方的任一区域；
在所述环境信息包括所述被反射回的测试信号的数目的情况下，确定所述指定数目和所述被反射回的测试信号的数目之间的差值，当所述差值大于预设阈值时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述差值不大于预设阈值时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患；
在所述环境信息包括所述图像数据的情况下，对所述图像数据进行分析，确定所述待行走区域是否为不可行走区域，当所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述待行走区域是可行走区域时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患；
在所述环境信息包括所述地图数据的情况下，从所述地图数据中获取所述待行走区域的道路属性，当所述道路属性指示所述待行走区域是所述不可行走区域时，确定所述待行走区域中存在安全隐患，当所述道路属性指示所述待行走区域是所述可行走区域时，确定所述待行走区域中不存在安全隐患。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的移动照明的方法。
CN201710923016.3A 2017-09-30 2017-09-30 移动照明方法、装置和存储介质 Active CN107719347B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710923016.3A CN107719347B (zh) 2017-09-30 2017-09-30 移动照明方法、装置和存储介质
US16/128,517 US11022461B2 (en) 2017-09-30 2018-09-12 Method and device for mobile illumination, and storage medium
EP18197777.8A EP3462424B1 (en) 2017-09-30 2018-09-28 Method and device for mobile illumination, and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710923016.3A CN107719347B (zh) 2017-09-30 2017-09-30 移动照明方法、装置和存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107719347A CN107719347A (zh) 2018-02-23
CN107719347B true CN107719347B (zh) 2020-06-02

Family

ID=61209682

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710923016.3A Active CN107719347B (zh) 2017-09-30 2017-09-30 移动照明方法、装置和存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11022461B2 (zh)
EP (1) EP3462424B1 (zh)
CN (1) CN107719347B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109147317B (zh) * 2018-07-27 2021-07-27 中国科学院深圳先进技术研究院 基于车路协同的自动驾驶导航系统、方法及装置
CN110737276B (zh) * 2019-11-06 2023-03-31 达闼机器人股份有限公司 预警方法、巡逻机器人及计算机可读存储介质
CN115884479B (zh) * 2023-02-22 2023-05-09 广州易而达科技股份有限公司 一种照明灯具的转向方法、装置、设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202012100669U1 (de) * 2012-01-31 2012-03-30 Marek Janata Einrichtung für die Warnung von Straßenverkehrsteilnehmern
CN104029628A (zh) * 2013-03-04 2014-09-10 通用汽车环球科技运作有限责任公司 集成的照明、摄像机和传感器单元
CN106428004A (zh) * 2015-06-12 2017-02-22 株式会社万都 车辆自适应巡航控制系统及其方法
CN106891888A (zh) * 2015-12-17 2017-06-27 福特全球技术公司 车辆转向信号检测
CN107065870A (zh) * 2017-03-31 2017-08-18 深圳诺欧博智能科技有限公司 移动机器人自主导航系统及方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6140957A (en) * 1998-03-12 2000-10-31 Trimble Navigation Limited Method and apparatus for navigation guidance
WO2008154736A1 (en) 2007-06-18 2008-12-24 Leddartech Inc. Lighting system with driver assistance capabilities
KR101726849B1 (ko) 2010-08-06 2017-04-13 삼성전자주식회사 휴대 단말, 휴대 단말을 이용한 위험 감지 장치 및 방법
KR101905150B1 (ko) * 2012-07-17 2018-10-08 엘지전자 주식회사 이동 단말기
CN204133798U (zh) 2014-09-01 2015-02-04 杨青春 一种新型骨科用拐杖
CN104822042B (zh) 2015-03-03 2018-07-06 广东欧珀移动通信有限公司 一种基于摄像头的行人安全检测方法及装置
DE102015107701A1 (de) * 2015-05-18 2016-11-24 Dt Swiss Ag Fahrradkomponente, Fahrrad und Verfahren
CN106899766A (zh) 2017-03-13 2017-06-27 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种安全提示方法及其装置及移动终端

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202012100669U1 (de) * 2012-01-31 2012-03-30 Marek Janata Einrichtung für die Warnung von Straßenverkehrsteilnehmern
CN104029628A (zh) * 2013-03-04 2014-09-10 通用汽车环球科技运作有限责任公司 集成的照明、摄像机和传感器单元
CN106428004A (zh) * 2015-06-12 2017-02-22 株式会社万都 车辆自适应巡航控制系统及其方法
CN106891888A (zh) * 2015-12-17 2017-06-27 福特全球技术公司 车辆转向信号检测
CN107065870A (zh) * 2017-03-31 2017-08-18 深圳诺欧博智能科技有限公司 移动机器人自主导航系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3462424B1 (en) 2021-07-14
US11022461B2 (en) 2021-06-01
EP3462424A1 (en) 2019-04-03
US20190101409A1 (en) 2019-04-04
CN107719347A (zh) 2018-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2656933C2 (ru) Способ и устройство для предупреждения о встречном транспортном средстве
US20160343249A1 (en) Methods and devices for processing traffic data
US11867816B2 (en) Laser gas detector and laser gas detection system
US20160378106A1 (en) Method and device for managing a self-balancing vehicle
US20170013116A1 (en) Method, apparatus and computer-readable medium for travel path condition prompt
CN107719347B (zh) 移动照明方法、装置和存储介质
CN109017554B (zh) 行驶提醒方法、装置及计算机可读存储介质
US20160290815A1 (en) Navigation method and device
CN110979318B (zh) 车道信息获取方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质
WO2012101720A1 (en) Information processing device, alarm method, and program
CN110570687B (zh) Agv的控制方法、装置及存储介质
US10506386B1 (en) Locating tracking device by user-guided trilateration
CN109151719B (zh) 安全引导方法、装置和存储介质
JP2014112352A (ja) 検出されたレーダ信号に関連する情報の表示
KR101657046B1 (ko) 스마트 벨 제어장치
CN105448085B (zh) 过马路提示方法、装置及终端设备
CN113393652A (zh) 一种报警方法、系统、装置及存储介质
US10429852B2 (en) Methods and devices for controlling self-balancing vehicle to park
CN112991439B (zh) 定位目标物体的方法、装置、电子设备及介质
CN111654819A (zh) 车库车辆定位方法、装置及存储介质
KR20150082855A (ko) 스마트폰 사용 보행시 전방 장애물 감지 및 경고 방법과 이 기능의 애플리케이션이 탑재된 스마트폰
CN115662178A (zh) 一种停车路径确定方法、装置、系统及存储介质
CN106888291B (zh) 信息提醒方法、装置及终端
CN117321527A (zh) 一种地图选择方法、自移动设备、电子终端
KR101704570B1 (ko) 지오펜스 서비스 방법과 그를 수행하는 네비게이션 단말기 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant