CN107719331B - 浮动对接装置、换电机器人、对接方法和复位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及充换电领域，具体涉及一种浮动对接装置、换电机器人、对接方法和复位方法。本发明旨在解决换电过程中由于频繁定位而导致的容易对车身或动力电池造成损伤以及换电效率低的问题。为此目的，本发明的浮动对接装置包括底座、浮动部和位置保持部。浮动部能够相对于底座浮动，并且浮动部上设置有至少一个定位构件，定位构件能够通过浮动部的浮动来完成与待换电车辆的接合构件对接。位置保持部设置为能够使浮动部相对于底座固定。通过位置保持部的设置，可以减少浮动对接装置与待换电车辆的对接次数，大幅提高换电效率。

Description

浮动对接装置、换电机器人、对接方法和复位方法

技术领域

本发明涉及充换电领域，具体涉及一种浮动对接装置、换电机器人、对接方法和复位方法。

背景技术

随着新能源汽车的普及，如何有效地为能量不足的汽车提供快速有效的能量补给成为车主和各大厂商非常关注的问题。以电动汽车为例，当前主流的电能补给方案包括充电方案和电池更换方案。相对于充电方案，电池更换方案由于可以在很短的时间完成动力电池的更换且对动力电池的使用寿命没有明显的影响，因此是电能补给的主要发展方向之一。电池更换方案一般在充换电站内完成，充换电站内配置有存放电池的电池仓和换电平台，以及在电池仓和换电平台的之间的运载满电/亏电动力电池的换电机器人，如轨道导引车(RailGuided Vehicle，RGV)。换电机器人通过在电池仓和换电平台之间预先铺设的轨道上往复行驶的方式，完成为停于换电平台上的电动汽车更换动力电池的动作。

换电过程中，换电机器人与待换电车辆之间的定位是实现电池更换方案的关键步骤之一，定位的成功率和精度直接影响换电的成功率以及电池的可靠性和寿命。为减小定位误差、提高定位成功率，现有技术中换电机器人上通常设置有能够升降的浮动平台，浮动平台上设置有定位销，对应的车身或电池上设置有定位孔。举升过程中，定位销通过带动浮动平台在小范围浮动的方式，完成与定位孔的配合插接，实现换电机器人与待换电车辆之间的精准定位，进而换电机器人能够完成从待换电车辆上取下亏电动力电池或将满电动力电池安装到待换电车辆上的动作。虽然上述设置方式一定程度上提高了定位成功率，但是在实际应用过程中也存在着一定的问题。首先，定位销与定位孔之间过于频繁的定位过程容易对车身或动力电池造成损伤。其次，在换电过程中拆卸亏电电池和安装满电电池时的定位过程是重复的，这种重复定位还会导致换电效率变低。

相应地，本领域需要一种新的浮动对接装置来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决换电过程中由于频繁定位而导致的容易对车身或动力电池造成损伤以及换电效率低的问题，本发明提供了一种浮动对接装置，该浮动对接装置包括底座、浮动部和位置保持部，其中，所述浮动部能够相对于所述底座浮动，并且所述浮动部上设置有至少一个定位构件，所述定位构件能够通过所述浮动部的浮动来完成与待换电车辆的接合构件对接；其中，所述位置保持部设置为能够使所述浮动部相对于所述底座固定。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，所述浮动部包括至少一个浮动板以及与所述至少一个浮动板连接的浮动平台，所述至少一个定位构件设置在所述浮动平台上。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，所述浮动部包括多个浮动板，所述位置保持部包括与每个所述浮动板对应的至少一个顶升机构，所述顶升机构能够顶升至所述浮动板，使所述浮动板相对于所述底座固定。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，每个所述顶升机构包括气缸和摩擦块，所述底座上设置有通孔，所述气缸与所述底座固定连接，所述气缸的活塞穿过所述通孔与所述摩擦块连接。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，每个所述浮动板配置有多个第一限位构件，所述第一限位构件设置为允许所述浮动板在水平面内浮动。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，所述第一限位构件为牛眼轴承，所述牛眼轴承设置于所述底座，所述浮动板抵靠于所述牛眼轴承。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，每个所述浮动板还配置有至少一个第二限位构件，所述第二限位构件设置为能够使所述浮动板与所述底座之间沿竖直方向无法相对移动。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，每个所述浮动板上设置有多个支撑构件，每个所述浮动板通过所述多个支撑构件与所述浮动平台连接。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，每个所述浮动板上还包括多个复位构件，所述复位构件与所述浮动板连接，用于调整所述浮动板的位置。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，所述复位构件包括弹簧，所述弹簧设置于所述底座与所述浮动板之间，所述弹簧设置为能够使所述浮动板回复到由所述弹簧的预紧力确定的位置。

在上述浮动对接装置的优选技术方案中，所述浮动平台上设置有至少一个加解锁机构，所述加解锁机构设置为能够对动力电池进行加解锁。

本发明还提供了一种换电机器人，所述换电机器人包括本体，所述本体上设置有行走装置和浮动对接装置，其中，所述浮动对接装置为上述方案中任一项所述的浮动对接装置。

本发明还提供了一种上述方案中任一项所述的浮动对接装置的对接方法，该对接方法包括：

使所述定位构件与所述接合构件对接；

在所述定位构件与所述接合构件对接后，使所述浮动部相对于所述底座固定。

本发明还提供了一种上述方案中任一项所述的浮动对接装置的复位方法，该复位方法包括：

使所述定位构件与所述接合构件脱离；

在所述定位构件与所述接合构件脱离的同时、之前或之后，使所述浮动部复位。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，浮动对接装置包括底座、浮动部和位置保持部。其中，浮动部能够相对于底座浮动，并且浮动部上设置有至少一个定位构件，定为构件能够通过浮动部的浮动来完成与待换电车辆上的接合构件的对接。其中，位置保持部能够使浮动部相对于底座固定。通过位置保持部的设置，本发明能够在定位构件与接合构件第一次对接后，即卸载亏电电池时浮动对接装置完成与待换电车辆的定位后，使浮动部相对于底座固定，进而在为待换电车辆安装满电电池时，无需再次定位即可直接安装，减少了由于频繁定位而导致的对车身或动力电池造成的损伤，提高了浮动对接装置的使用寿命和换电效率。

具体而言，浮动部包括浮动平台和多个浮动板，浮动平台与浮动板连接，并且浮动平台上设置有多个定位构件，每个浮动板在多个第一限位构件的限制下实现在水平面内的浮动，在至少一个第二限位构件的限制下沿竖直方向与底座无相对运动。位置保持部包括多个顶升机构，每个顶升机构包括气缸以及与气缸的活塞端部连接的摩擦块。在定位构件通过浮动平台的浮动与待换电车辆对接后，气缸顶升摩擦块使摩擦块与浮动板紧密顶靠而产生摩擦力，该摩擦力使得浮动板相对于底座无水平浮动，从而在第二限位构件和该摩擦力的联合作用下浮动板以及与浮动板固定连接的浮动平台保持位置固定。因此，本发明能够减少换电过程中的定位次数，提高换电效率。

方案1、一种浮动对接装置，其特征在于，所述浮动对接装置包括底座、浮动部和位置保持部，

其中，所述浮动部能够相对于所述底座浮动，并且所述浮动部上设置有至少一个定位构件，所述定位构件能够通过所述浮动部的浮动来完成与待换电车辆的接合构件的对接；

其中，所述位置保持部设置为能够使所述浮动部相对于所述底座固定。

方案2、根据方案1所述的浮动对接装置，其特征在于，所述浮动部包括至少一个浮动板以及与所述至少一个浮动板连接的浮动平台，所述至少一个定位构件设置在所述浮动平台上。

方案3、根据方案2所述的浮动对接装置，其特征在于，所述浮动部包括多个浮动板，所述位置保持部包括与每个所述浮动板对应的至少一个顶升机构，所述顶升机构能够顶升至所述浮动板，使所述浮动板相对于所述底座固定。

方案4、根据方案3所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述顶升机构包括气缸和摩擦块，所述底座上设置有通孔，所述气缸与所述底座固定连接，所述气缸的活塞穿过所述通孔与所述摩擦块连接。

方案5、根据方案2至4中任一项所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述浮动板配置有多个第一限位构件，所述第一限位构件设置为允许所述浮动板在水平面内浮动。

方案6、根据方案5所述的浮动对接装置，其特征在于，所述第一限位构件为牛眼轴承，所述牛眼轴承设置于所述底座，所述浮动板抵靠于所述牛眼轴承。

方案7、根据方案5所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述浮动板还配置有至少一个第二限位构件，所述第二限位构件设置为能够使所述浮动板与所述底座之间沿竖直方向无法相对移动。

方案8、根据方案7所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述浮动板上设置有多个支撑构件，每个所述浮动板通过所述多个支撑构件与所述浮动平台连接。

方案9、根据方案8所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述浮动板上还配置有多个复位构件，所述复位构件与所述浮动板连接，用于调整所述浮动板的位置。

方案10、根据方案9所述的浮动对接装置，其特征在于，所述复位构件包括弹簧，所述弹簧设置于所述底座与所述浮动板之间，所述弹簧设置为能够使所述浮动板回复到由所述弹簧的预紧力确定的位置。

方案11、根据方案2所述的浮动对接装置，其特征在于，所述浮动平台上设置有至少一个加解锁机构，所述加解锁机构设置为能够对动力电池进行加解锁。

方案12、一种换电机器人，所述换电机器人包括本体，所述本体上设置有行走装置和浮动对接装置，其特征在于，所述浮动对接装置为方案1至11中任一项所述的浮动对接装置。

方案13、一种方案1至11中任一项所述的浮动对接装置的对接方法，其特征在于，所述对接方法包括：

使所述定位构件与所述接合构件对接；

在所述定位构件与所述接合构件对接后，使所述浮动部相对于所述底座固定。

方案14、一种方案1至11中任一项所述的浮动对接装置的复位方法，其特征在于，所述复位方法包括：

使所述定位构件与所述接合构件脱离；

在所述定位构件与所述接合构件脱离的同时、之前或之后，使所述浮动部复位。

附图说明

下面参照附图并结合轨道导引型换电机器人来描述本发明的浮动对接装置、换电机器人、对接方法和复位方法。附图中：

图1为本发明的浮动对接装置的结构示意图；

图2为本发明的浮动对接装置的去除浮动平台后的结构示意图；

图3为发明的浮动对接装置的主视示意图；

图4为图3在A处的局部放大图；

图5为图2在B-B处的剖视图；

图6为图2在C处的局部放大图；

图7为图3在D处的局部放大图；

图8为本发明的轨道导引型换电机器人的结构示意图；

图9为本发明的浮动对接装置的对接方法流程图；

图10为本发明的浮动对接装置的复位方法流程图。

附图标记列表

1、浮动对接装置；11、底座；111、圆柱支架；112、L型支架；12、浮动部；121、浮动平台；122、浮动板；123、支撑构件；124、定位构件；125、加解锁机构；126、第一限位构件；127、第二限位构件；128、复位构件；1281、弹簧；1282、紧固螺钉；13、位置保持部；131、顶升机构；1311、气缸；1312、摩擦块；2、本体；3、行走装置；4、电池转运装置；41、动力辊筒组；42、无动力辊筒组；5、剪式驱动架。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。例如，虽然附图中的浮动平台上设置有两个定位销，但是这种数量关系非一成不变，本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

首先参照图1、图2和图3，其中，图1为本发明的浮动对接装置的结构示意图；图2为本发明的浮动对接装置的去除浮动平台后的结构示意图；图3为发明的浮动对接装置的主视示意图。

如图1至图3所示，为了避免换电过程中由于频繁定位而导致的容易对车身或动力电池造成损伤以及换电效率低的问题，本发明的浮动对接装置1主要包括底座11、浮动部12和位置保持部13。浮动部12能够相对于底座11在一定的范围内浮动，其上设置有至少一个定位构件124，定位构件124能够通过浮动部12的浮动来完成与待换电车辆的接合构件的对接。位置保持部13设置为在定位构件124完成与接合构件的对接后，使浮动部12相对于底座11固定。例如，在拆卸亏电电池时，位于浮动部12上的定位构件124(如定位销)通过浮动对接装置1的浮动与待换电车辆上的接合构件(如汽车底盘或动力电池上的定位孔)插合好后，位置保持部13使浮动部12相对于底座11保持当前的浮动状态固定不动，进而在定位销退出定位孔后，浮动部12仍然能够停留在插合连接的位置。这样一来，在后续安装满电电池时，浮动对接装置1无需再次定位，便可直接完成定位销与定位孔的插接以及满电电池的安装。

也就是说，通过位置保持部13的设置，本发明可以节省浮动对接装置1与待换电车辆的定位次数，避免了由于频繁定位而导致的对车身或动力电池造成的损伤，提高了浮动对接装置1的使用寿命和换电效率。

参照图1和图2，具体而言，浮动部12包括浮动平台121和多个浮动板122，浮动平台121与每个浮动板122之间通过多个支撑构件123固定连接。浮动平台121上固定连接有至少一个定位构件124和至少一个加解锁机构125，定位构件124用于与待换电车辆对接，加解锁机构125用于对动力电池加解锁。结合图1至图2，在一种可能的实施方式中，浮动部12包括两块浮动板122，浮动平台121与每个浮动板122之间通过八个支撑构件123连接，浮动平台121上设置有两个定位销(待换电车辆上设置有对应的两个定位孔)和十个加解锁机构125，加解锁机构125又可以包括伺服电机和设置于伺服电机输出轴上的加解锁头(如内六角锁头)。

显然，上述设置方式并非唯一，本领域技术人员可以对其进行调整，只要该调制使得浮动对接装置1能够顺利完成与待换电车辆对接以及对动力电池加解锁的条件即可。例如，浮动板122的数量还可以设置为一块或四块、定位构件124还可以为定位孔(对应的汽车底盘或动力电池上设置定位销)、浮动平台121与浮动板122之间采用焊接或一体成型等。

下面参照图2、图3和图4，其中，图4为图3在A处的局部放大图。如图2至图4所示，两块浮动板122中每块浮动板122与底座11之间都通过多个第一限位构件126和至少一个第二限位构件127实现浮动，其中第一限位构件126设置为允许浮动板122在水平面内浮动，第二限位构件127设置为使浮动板122与底座11之间沿竖直方向无相对移动。结合图3和图4，优选地，第一限位构件126为牛眼轴承，其基座固定连接于底座11上，滚珠朝向浮动板122，浮动板122的底面抵靠在牛眼轴承上。第二限位构件127为大帽螺栓，浮动板122上开设有能够容纳该螺栓的螺柱部分的限位孔(图中未示出，即限位孔的孔径大于螺柱直径，以便浮动板122能够自由浮动)，螺柱穿过该限位孔与底座11螺接，并且在螺接好后，螺帽的下侧抵靠在浮动板122的顶面。

本领域技术人员能够理解的是，第一限位构件126与第二限位构件127的具体形式、设置位置以及个数并非一成不变，在满足上述限位条件下，本领域技术人员能够对其做出任意形式的调整，以便其适应更加具体的应用场景。如第一限位构件126还可以是万向轮等可使浮动板122实现自由浮动的构件，并且第一限位件的基座还可以固定连接于浮动板122上；第二限位构件127还可以是铆钉等可以使浮动板122相对于底座11在竖直方向无相对运动的构件，也可以是设置在浮动板122四周的L型钢，L型钢的竖向部分与底座11固定连接，L型钢的横向部分朝向浮动板122并抵靠于浮动板122的顶面，限制浮动板122在竖直方向的移动。

下面参照图2、图5和图6，其中，图5为图2在B-B处的剖视图；图6为图2在C处的局部放大图。如图2、图5和图6所示，为实现浮动对接装置1的自动复位，在一种可能的实施方式中，每个浮动板122上还配置有多个复位构件128，用于浮动板122在浮动后的自动回位。优选地，复位构件128包括弹簧1281和紧固螺钉1282，弹簧1281设置于底座11与浮动板122之间，紧固螺钉1282则用于调节弹簧1281的预紧力。结合图2所示，每个浮动板122上设置有八个复位构件128，每个侧面分别设置两个。结合图5和图6，在浮动板122的侧面设置有连接孔或者沉头孔，底座11上对应连接孔和沉头孔分别设置有圆柱支架111和L型支架112。一部分复位构件128的弹簧1281一端通过连接孔伸入圆柱支架111，另一端通过紧固螺钉1282紧固于连接孔中；另一部分的复位构件128的弹簧1281一端伸入沉头孔，另一端通过紧固螺钉1282与L型支架112连接。如此一来，在定位构件124通过浮动板122的浮动来完成与接合构件的插合时，各个弹簧1281会各自产生弹力，在插合连接取消后，浮动板122在弹力的作用下实现自动复位，即使浮动板122回复到由弹簧1281的预紧力确定的位置。

当然上述复位构件128的设置形式和数量只是一种较为具体的实施方式，除此以外，任何能够实现浮动板122复位的结构都应该落入本发明的保护范围之内。

下面参照图3和图7，其中图7为图3在D处的局部放大图。如图3和图7所示，位置保持部13包括与每个浮动板122对应的至少一个顶升机构131，优选地本实施例中设置有两个顶升机构131，顶升机构131能够向上顶升浮动板122，使浮动板122在顶升机构131和第二限位构件127的联合限制下相对于底座11固定。优选地，每个浮动板122对应配置有两个顶升机构131，顶升机构131包括气缸1311和摩擦块1312(如顶面带有的防滑纹理的金属块)，底座11上设置有通孔(图中未示出)，气缸1311固定连接在底座11的下方，活塞穿过通孔与摩擦块1312连接，并能够推动摩擦块1312升降。

浮动板122在水平面内产生浮动后，通过启动气缸1311，使活塞推动摩擦块1312顶升至浮动板122底面，摩擦块1312与浮动板122之间产生摩擦力，进而浮动板122在第二限位构件127的限制和摩擦力的联合作用下能够克服弹簧1281产生的弹力，与底座11之间保持相对固定，与此同时，与浮动板122固定连接的浮动平台121也与底座11保持相对固定。

如前所述，位置保持部13的设置使得换电过程中，浮动对接装置1只需与待换电车辆进行一次定位，即卸载亏电电池时进行定位，后续安装装满电电池时无需再次定位，省去了一次精确定位过程，减少了可能由于销孔定位对车身造成的损伤，加快了换电节拍。

需要说明的是，上述位置保持部13的设置位置和数量仅仅用来阐述本发明的工作原理，并非旨在于限制本发明的保护范围，在不偏离本发明原理的条件下，本领域技术人员可以对其做出任意形式的调整，以便其适应更加具体的应用场景。例如，气缸1311还可以使用液压缸替代，摩擦块1312还可以由橡胶块替代、甚至气缸1311上还可以不设置摩擦块1312，只依靠活塞杆的顶升力实现浮动板122与底座之间的相对固定等。

下面参照图8，图8为本发明的轨道导引型换电机器人的结构示意图。如图8所示，本发明还提供了一种轨道导引型换电机器人(以下简称换电机器人)，该轨道导引型换电机器人主要包括本体2、设置于本体2上的行走装置3、浮动对接装置1以及电池转运装置4。其中，行走装置3为能够在设定的轨道上滚动的车轮，电池转运装置4包括动力辊筒组41和无动力辊筒组42，其用于动力电池在换电机器人与充换电站内的电池架之间的转运。其中，浮动对接装置1为前述本实施例中的浮动对接装置1，其通过升降机构5固定于机器人本体2上。如升降机构5为剪式驱动架，浮动对接装置1的底座11固定于剪式驱动架上。剪式驱动架能够驱动浮动对接装置1升降，进而位于浮动平台121上的定位销在浮动板122相对于底座11的浮动下完成与待换电车辆上的定位孔的插接，实现换电机器人与待换电车辆的定位。此时气缸1311顶升摩擦块1312实现前述的浮动板122与底座11之间的固定。

下面参照图9，图9为本发明的浮动对接装置的对接方法流程图。如图9所示，本发明还提供了一种浮动对接装置1的对接方法，该方法主要包括：

S100、使浮动平台121上的定位构件124与待换电车辆上的接合构件对接；

S200、在定位构件124与接合构件对接后，使浮动部12相对于底座11固定。

下面参照图10，图10为本发明的浮动对接装置的复位方法流程图。如图10所示，本发明还提供了一种浮动对接装置1的复位方法，该方法主要包括：

S300、使浮动平台121上的定位构件124与待换电车辆上的接合构件脱离；

S400、在定位构件124与接合构件脱离的同时、之前或之后，使浮动部复位。

参照图9、图10并结合图8，作为一种可能的实施方式，应用本发明的浮动对接装置1的换电机器人的一次换电流程可以为：

待换电车辆到达充换电站的停车平台，完成粗定位和举升→换电机器人到达待换电车辆的投影位置并完成与待换电车辆在竖直方向的精确定位→剪式驱动架抬升浮动对接装置1，使定位销与亏电电池的定位孔配合插接→气缸1311的活塞顶升摩擦块1312至浮动板122，使浮动板122相对于底座11固定→加解锁机构125卸下亏电电池→剪式驱动架使浮动对接装置1下降，完成亏电电池的拆卸→换电机器人离开换电位置到达电池架，利用电池转运装置4将亏电电池更换为满电电池，并使定位销与满电电池的定位孔完成插接定位→换电机器人再次到达待换电车辆的投影位置并完成与待换电车辆的精确定位→剪式驱动架直接顶升浮动对接装置1，加解锁机构125完成对满电电池的紧固→剪式驱动架使浮动对接装置1下降，同时气缸1311的活塞下降，浮动板122在复位构件128的弹力下自动复位→换电机器人回到初始位置，换电完成。

最后，还需要说明的是，尽管本实施方式是结合轨道导引型换电机器人进行描述的，但是本发明显然还可以应用于其他带有浮动对接装置1的设备上，如自动导引型换电机器人等。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种浮动对接装置，其特征在于，所述浮动对接装置包括底座、浮动部和位置保持部，

其中，所述浮动部能够相对于所述底座浮动，并且所述浮动部上设置有至少一个定位构件，所述定位构件能够通过所述浮动部的浮动来完成与待换电车辆的接合构件的对接；

其中，所述位置保持部设置为能够使所述浮动部相对于所述底座固定；

所述浮动部包括至少一个浮动板以及与所述至少一个浮动板连接的浮动平台，所述至少一个定位构件设置在所述浮动平台上；

所述浮动部包括多个浮动板，所述位置保持部包括与每个所述浮动板对应的至少一个顶升机构，所述顶升机构能够顶升至所述浮动板，使所述浮动板相对于所述底座固定。

2.根据权利要求1所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述顶升机构包括气缸和摩擦块，所述底座上设置有通孔，所述气缸与所述底座固定连接，所述气缸的活塞穿过所述通孔与所述摩擦块连接。

3.根据权利要求1或2所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述浮动板配置有多个第一限位构件，所述第一限位构件设置为允许所述浮动板在水平面内浮动。

4.根据权利要求3所述的浮动对接装置，其特征在于，所述第一限位构件为牛眼轴承，所述牛眼轴承设置于所述底座，所述浮动板抵靠于所述牛眼轴承。

5.根据权利要求3所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述浮动板还配置有至少一个第二限位构件，所述第二限位构件设置为能够使所述浮动板与所述底座之间沿竖直方向无法相对移动。

6.根据权利要求5所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述浮动板上设置有多个支撑构件，每个所述浮动板通过所述多个支撑构件与所述浮动平台连接。

7.根据权利要求6所述的浮动对接装置，其特征在于，每个所述浮动板上还配置有多个复位构件，所述复位构件与所述浮动板连接，用于调整所述浮动板的位置。

8.根据权利要求7所述的浮动对接装置，其特征在于，所述复位构件包括弹簧，所述弹簧设置于所述底座与所述浮动板之间，所述弹簧设置为能够使所述浮动板回复到由所述弹簧的预紧力确定的位置。

9.根据权利要求1所述的浮动对接装置，其特征在于，所述浮动平台上设置有至少一个加解锁机构，所述加解锁机构设置为能够对动力电池进行加解锁。

10.一种换电机器人，所述换电机器人包括本体，所述本体上设置有行走装置和浮动对接装置，其特征在于，所述浮动对接装置为权利要求1至9中任一项所述的浮动对接装置。

11.一种权利要求1至9中任一项所述的浮动对接装置的对接方法，其特征在于，所述对接方法包括：

使所述定位构件与所述接合构件对接；

在所述定位构件与所述接合构件对接后，使所述浮动部相对于所述底座固定。

12.一种权利要求1至9中任一项所述的浮动对接装置的复位方法，其特征在于，所述复位方法包括：

使所述定位构件与所述接合构件脱离；

在所述定位构件与所述接合构件脱离的同时、之前或之后，使所述浮动部复位。

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