CN107719329A - 一种无人机保障系统 - Google Patents

一种无人机保障系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107719329A
CN107719329A CN201710851229.XA CN201710851229A CN107719329A CN 107719329 A CN107719329 A CN 107719329A CN 201710851229 A CN201710851229 A CN 201710851229A CN 107719329 A CN107719329 A CN 107719329A
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
battery
medicine
cylinder
hole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710851229.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107719329B (zh
Inventor
杨凌
文朋
冯小淋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chaonongli (Zhejiang) Intelligent Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Chengdu Tianqi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Tianqi Technology Co Ltd filed Critical Chengdu Tianqi Technology Co Ltd
Publication of CN107719329A publication Critical patent/CN107719329A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107719329B publication Critical patent/CN107719329B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/02—Ground or aircraft-carrier-deck installations for arresting aircraft, e.g. nets or cables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
    • B60S5/06—Supplying batteries to, or removing batteries from, vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/10—Air crafts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Battery Mounting, Suspending (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)

Abstract

本发明公开一种无人机保障系统，属于无人机保障领域，包括支架、安装在支架顶部的起降装置和位于起降装置下方的取换电池装置、储药注药装置、充电装置，起降装置包括平台、位于平台上方的定位推杆，所述定位推杆包括两个纵向方向移动的横向推杆、两个横向方向移动的纵向推杆，定位推杆所围的区域内的平台上设有可开启的天窗；取换电池装置包括夹取机构以及用于使夹取机构上下移动的升降装置；储药注药装置包括储药箱、注药接头，注药接头与无人机药箱注药口相适配，注药接头通过药液管连接储药箱；充电装置包括充电架和充电设备，所述充电设备安装在充电架上；本发明具有使无人机停靠在指定位置、方便对无人机进行后续保障作业的功能。

Description

一种无人机保障系统
技术领域
本发明涉及植保无人机保障领域，尤其涉及一种无人机保障系统。
背景技术
植保无人机因其飞行速度快、效率高的优点，目前广泛用于农田农药喷洒领域。但是无人机又具有载重量不高的问题，导致其携带的药箱无法装载更多的药液、其电池无法提供较大的航程，因此，植保无人机在作业时，往往需要有地面的支持，例如，加注药液、更换电池、为用完的电池充电等。目前，植保无人机的药液加注、更换电池等操作大多还需要人工进行，而且各项保障工作也是分散进行，这不但浪费人力，还会因为保障时间长而降低植保无人机工作效率。
发明内容
本发明旨在提供一直无人机保障系统，用于解决现有植保无人机作业过程中保障工作分散、效率低的问题。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种无人机保障系统，包括支架、安装在支架顶部的起降装置、安装在起降装置下方的支架上的注药装置，所述起降装置包括安装在支架顶部的平台、位于平台上方的定位推杆，所述定位推杆与平台滑动连接，定位推杆包括两个相对的横向推杆、两个相对的纵向推杆，横向推杆的轴线平行于平台的横向方向，纵向推杆的轴线平行于平台的纵向方向，横向推杆沿纵向方向滑动，纵向推杆沿横向方向滑动，定位推杆所围的区域内平台上设有可开启的天窗；所述注药装置包括注药接头以及用于使注药接头上下移动的接头移动机构，所述接头移动机构安装在平台下表面，注药接头位于天窗下方，注药接头与无人机药箱注药口相适配。
优选的，所述无人机保障系统以车为载体，为车载保障系统。
进一步的，所述支架安装在车体上。
所述起降装置下方的支架上还设有取换电池装置，所述取换电池装置位于天窗下方，取换电池装置包括夹取机构以及用于使夹取机构上下移动的升降装置，所述夹取机构包括水平移动机构、竖直移动机构和用于夹持电池的夹持机构，所述水平移动机构安装在升降装置上，所述竖直移动机构安装在水平移动机构使竖直移动机构可相对于升降装置水平移动，所述夹持机构安装在竖直移动机构上使夹持机构可相对于水平移动机构上下移动。
所述夹持机构包括用于放置电池的电池盒和可水平移动的两个夹持块，所述电池盒位于两个夹持块之间，每个夹持块上设有至少一个夹臂，所述电池盒的侧壁设有供夹臂穿过的通孔，所述夹持块可相对于电池盒水平移动，两个夹持块的运动方向相反以夹取或者放松电池。
所述起降装置下方的支架上还设有充电装置，所述充电装置包括充电架和充电设备，所述充电设备安装在充电架上，所述充电架上有电池插装孔位，充电架上电池插装孔位的两侧均设有与电池适配的电池固定器。
所述电池固定器包括支撑座和用于电池滚动接触的滚轮，所述支撑座安装在充电架上，所述滚轮安装在支撑座上，所述支撑座顶面设有用于与电池侧面的固定结构互补卡接的卡条，卡条向上伸出，卡条间隔设有两个，所述滚轮位于两个卡条之间并位于卡条下方，滚轮的轴线与水平面平行，滚轮至少有一个。
所述电池包括电池壳体，电池壳体相对的两侧面上均设有与两个卡条互补卡接的两个固定结构，同一侧面上的两个固定结构间隔设置，固定结构包括开口朝下的卡槽；
所述电池壳体上同一侧面的两个卡槽之间设有与滚轮适配的导向凸台，所述导向凸台竖直设置，导向凸台外表面设有至少一个定位凹槽，定位凹槽的槽壁为与滚轮外表面适配的柱面，定位凹槽的轴线与水平面平行，定位凹槽贯穿导向凸台的两侧面。
所述起降平台下方的支架上设有储药箱，所述储药箱包括箱体，箱体的顶部设有管路孔、药箱口，药箱口通过药箱盖封闭，箱体的底部的内表面设有凹槽，凹槽的底部设有吸水接头，所述吸水接头下端与凹槽可拆卸连接，吸水接头下部侧壁设有吸孔，有药液管穿过管路孔与吸水接头上端连接，箱体内的下部设有搅拌叶片，搅拌叶片连接有搅拌轴，搅拌轴顶部穿过箱体顶部与搅拌电机连接；所述药液管通过泵与所述注药接头连接。
所述定位推杆由推杆气缸驱动。
所述天窗下方设有竖直气缸、水平气缸，竖直气缸连接天窗，水平气缸与竖直气缸连接，水平气缸安装在平台下表面。
所述天窗的周围的平台上设有定位件，所述定位件的上表面不高于平台的上表面，定位件的顶端设有盲孔，定位件的侧壁设有销孔，销孔位于平台下方，销孔与盲孔垂直相交，销孔内设有销轴。
所述盲孔内设有定位脚架，定位脚架的上部设有抱箍，抱箍轴线平行于平台，定位脚架的侧壁设有固定孔，所述固定孔与销轴相适配。
所述销轴由定位气缸驱动。
所述围栏的两个相对边缘上均设有光栅，光栅连接控制装置，所述控制装置安装在控制柜内，控制柜安装在起降平台下方的支架上，控制装置控制所述气缸。
所述平台设有若干个导流孔。
所述平台包括网板，所述开口设于所述网板上。
所述天窗为网板结构。
本发明结构简单，安装制造方便，无人机返回后，能够自动进行取换电池、注药操作，同时还具有充电装置，集成程度高，能够对无人机进行多方位保障；车载平台具有快速转移、伴随无人机进行保障的作用。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为起降装置结构示意图；
图3为图2的俯视图；
图4为起降装置去除平台上的网板后的顶部方向视图；
图5为起降装置去除平台上的网板后的底部方向视图；
图6为竖直气缸、水平气缸连接示意图；
图7为定位件、定位脚架示意图；
图8为取换电池装置示意图；
图9为取换电池装置中升降装置的结构示意图；
图10为升降装置的局部示意图；
图11为取换电池装置中夹取机构的结构示意图；
图12为储药装置结构示意图；
图13为储药装置的储药箱剖视图；
图14为吸水接头结构示意图；
图15为充电装置结构示意图；
图16为电池的结构示意图；
图17为电池固定器的结构示意图；
图18为电池插入电池插装孔位中时电池固定器与电池的示意图。
图中：1-支架、2-平台、31-定位件、310-盲孔、311-销孔、312-销轴、32-定位脚架、320-抱箍、321-固定孔、4-天窗、5-横向推杆、6-纵向推杆、7-电池、8-光栅、50-纵向滑轨、60-横向滑轨、81-竖直气缸、810-水平滑轨、82-水平气缸、11-第一安装板、12-第二安装板、13-第一垂直导柱、14-矩形框、15-第一气缸、16-第一轴承、17-第一垂直平移机构、18-第二垂直平移机构、21-第三安装板、22-第二垂直导柱、23-第二气缸、24-第二轴承、25-内下板、30-竖直滑台气缸A、33-竖直滑台气缸B、34-第四安装板、35-电池盒、36-夹持块、37-夹臂、38-滑槽、39-夹取机构、40-第一水平滑台气缸、26-箱体、27-吸水接头、271-吸孔、260-凹槽、261-管路孔、262-检修口、263-盖板、264-药箱口、265-药箱盖、29-液位管、28-搅拌轴、282-搅拌电机、283-联轴器、281-搅拌叶片、41-充电架、42-充电设备、43-电池固定器、44-电池插装孔位、45-电池壳体、46-导向凸台、47-矩形边框、48-支撑立柱、49-水平杆、51-挡板、52-支撑座、53-滚轮、54-卡条、55-上板、56-下板、57-连接臂、58-卡槽、59-定位凹槽。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。
如图1所示，一种无人机保障系统，包括车体、安装在车体上的支架1、安装在支架1顶部的起降装置、安装在起降装置下方的支架1上的取换电池装置、储药注药装置、充电装置，所述支架1包括底部的矩形框架和连接在矩形框架四角的支柱，支架1底部设有万向滚轮，所述起降装置包括安装在所述支柱上的平台2、位于平台2上方的定位推杆，定位推杆与平台2滑动连接，定位推杆包括两个相对的横向推杆5、两个相对的纵向推杆6，横向推杆5的轴线平行于平台2的横向方向，纵向推杆6的轴线平行于平台2的纵向方向，横向推杆5沿纵向方向滑动，纵向推杆6沿横向方向滑动，定位推杆所围的区域内的平台2上设有可开启的天窗4；所述取换电池装置位于天窗4下方，取换电池装置包括夹取机构39以及用于使夹取机构39上下移动的升降装置，所述升降装置安装在支架1的底部矩形框架上，所述夹取机构39包括水平移动机构、竖直移动机构和用于夹持电池7的夹持机构，所述水平移动机构安装在升降装置上，所述竖直移动机构安装在水平移动机构使竖直移动机构可相对于升降装置水平移动，所述夹持机构安装在竖直移动机构上使夹持机构可相对于水平移动机构上下移动；所述储药注药装置包括储药箱、注药接头，注药接头位于天窗4下方，注药接头与平台2下表面连接，注药接头与无人机药箱注药口相适配，注药接头通过药液管连接储药箱；所述充电装置包括包括充电架41和充电设备42，所述充电设备42安装在充电架41上，所述充电支架41安装在支架1底部的矩形框架上，充电架41上有电池插装孔位44，充电架41上电池插装孔位44的两侧均设有与电池7适配的电池固定器43。
如图2-5所示，所述推杆由推杆气缸驱动，具体的，包括一组横向移动气缸、一组纵向移动气缸。每组横向移动气缸包括两个横向移动气缸，两个横向移动气缸分别与两个纵向推杆6连接使两个纵向推杆6实现横向方向的滑动；每组纵向移动气缸包括两个纵向移动气缸，两个纵向移动气缸分别与两个横向推杆5连接使两个横向推杆5实现纵向方向的滑动。
所述定位推杆通过滑块、滑轨与平台2滑动连接，滑轨安装在平台2的下表面，滑轨包括横向滑轨60、纵向滑轨50，所述横向推杆5沿纵向滑轨50滑动，所述纵向推杆6沿横向滑轨60滑动。定位推杆通过连接件与滑轨上的滑块连接。所述连接件包括相互连接的滑块连接板、推杆连接板，滑块连接板与滑块连接，推杆连接板与推杆连接。
所述横向滑轨60有两个，两个横向滑轨60间隔设置，纵向推杆6在两个横向滑轨60上滑动；所述纵向滑轨50有两个，两个纵向滑轨50间隔设置，横向推杆5在两个纵向滑轨50上滑动。
所述横向移动气缸有两组，两组横向移动气缸分别与两个横向滑轨60上的滑块连接；所述纵向移动气缸有两组，两组纵向移动气缸分别与两个纵向滑轨50上的滑轨连接。
所述横向移动气缸、纵向移动气缸的输出端分别连接相应的滑块连接板。
横向移动气缸、纵向移动气缸均为无杆气缸，气缸的活塞与滑块连接板连接。
其中，横向移动气缸布置在同一高度上，纵向移动气缸布置在同一高度上，为使同一滑轨下的滑块连接板在移动时不发生碰撞，气缸活塞与滑块连接板之间和/或滑块与滑块连接板之间均设有高度不等的增高柱。
如图8所示，所述夹持机构包括用于放置电池7的电池盒35和可水平移动的两个夹持块36，所述电池盒35位于两个夹持块36之间，每个夹持块36上设有至少一个夹臂37，所述电池盒35的侧壁设有供夹臂37穿过的通孔，所述夹持块36可相对于电池盒35水平移动，两个夹持块36的运动方向相反以夹取或者放松电池。
如图9所示，所述取换电池装置中的升降装置包括第一垂直平移机构17和第二垂直平移机构18，第一垂直平移机构17包括第一安装板11、第二安装板12、矩形框14、用于驱动第二安装板12垂直移动的第一气缸15和四根第一垂直导柱13，所述第一垂直导柱13下端与第一安装板11固接，第二安装板12上有与第一垂直导柱13间隙配合的通孔A，并在通孔A处安装有与第一垂直导柱13适配的第一轴承16，第一垂直导柱13上端穿过第一轴承16与矩形框14固接，四根第一垂直导柱13分别设置在同一个矩形的四个顶点上，第一气缸15安装在第一安装板11上，第一气缸15的输出端与第二安装板12连接,第二垂直平移机构18安装在第二安装板12上，四根第一垂直导柱13和矩形框14位于第二垂直平移机构18外围。
如图10所示，第二垂直平移机构18包括第三安装板21、用于驱动第三安装板21垂直移动的第二气缸23和四根第二垂直导柱22，第二垂直导柱22上端与第三安装板21固接，第二安装板12上有与第二垂直导柱22间隙配合的通孔B，并在通孔B处安装有与第二垂直导柱22适配的第二轴承24，第二垂直导柱22下端穿过第二轴承24，四根第二垂直导柱22分别设置在同一个矩形的四个顶点上，第二气缸23安装在第二安装板12上。第二气缸23位于第二安装板12的下方，第二气缸23的输出端垂直穿过第二安装板12与第三安装板21连接，第二气缸23的活塞杆(图中未示出可)直接与第三安装板21连接，也可通过杆件(图中未示出)与第三安装板21连接。第二安装板12下方间隔设有内下板5625，第二轴承24与内下板5625固接，第二轴承24下端穿过内下板5625。
其中，第一气缸15有两个，第二气缸23有两个，第一安装板11、第二安装板12和第三安装板21均为矩形板。
夹取机构39安装在第三安装板21上，在第一气缸15的作用下，第二垂直平移机构18和夹取机构39随第二安装板12沿第一垂直导柱13上下移动，实现升降装置的第一级升降。在第二气缸23的作用下，第三安装板21和夹取机构39相对于第一垂直平移机构17上下移动，实现升降装置的第二级升降。
水平移动机构安装在第三安装板21上，水平移动机构包括第一水平滑台气缸40，竖直移动机构包括竖直滑台气缸A30和竖直滑台气缸B33，第一水平滑台气缸40安装在第三安装板21上，竖直滑台气缸A30安装在第一水平滑台气缸40的滑台上，竖直移动机构有两个，两个竖直移动机构分别设于第一水平滑台气缸40滑台的两侧。竖直滑台气缸B33安装在竖直滑台气缸A30的滑台上，夹持机构安装在竖直滑台气缸B33的滑台上。
夹持机构包括第四安装板34、用于放置电池7的电池盒35、两个夹持块36以及分别驱动两个夹持块36的两个水平滑台气缸A，夹持块36安装在水平滑台气缸A的滑台上；所述电池盒35安装在第四安装板34上，第四安装板34安装在两个竖直滑台气缸B33的滑台上，两个第二水平滑台气缸分别安装在两个竖直滑台气缸B33的滑台上。所述电池盒35位于两个夹持块36之间，每个夹持块36上设有至少一个夹臂37，所述电池盒35的侧壁设有供夹臂37穿过的通孔，两个夹持块36的运动方向相反以夹取或者放松电池7。
第二水平滑台气缸位于第四安装板34的下方，夹臂37位于第四安装板34的上方，所述第四安装板34上有与夹持块36适配的滑槽38。夹持块36的运动方向与第一水平滑台气缸40的滑台的滑动运动方向垂直。
如图15所示，充电架41包括矩形边框47和矩形边框47下方的四根支撑立柱48，矩形边框47与支撑立柱48固接，在矩形边框47内设置有至少一条水平杆49，水平杆49与矩形边框47的两条边平行，水平杆49的两端与矩形边框47固接，相邻两条水平杆49之间和/或水平杆49与矩形边框47之间形成电池插装孔位44。水平杆49的根数可根据需要设置，水平杆49有1条、2条或多条。
其中，矩形边框47为长方形，水平杆49与矩形边框47的短边平行，水平杆49的两端与矩形边框47的长边固接。充电架41还包括竖直设置的挡板51，挡板51设于矩形边框47顶部并与矩形边框47的长边固接，充电设备42位于挡板51与电池插装孔位44之间。挡板51为长方形，挡板51长边的长度与矩形边框47长边的长度相等。
电池插装孔位44的个数为偶数,每两个电池插装孔位44配有一个充电设备42。一个充电架41上电池插装孔位44有个，充电设备42有个。如图17所示，电池固定器43包括支撑座52和用于电池滚动接触的滚轮53，支撑座52安装在充电架41上，滚轮53安装在支撑座52上，支撑座52顶面设有用于与电池7侧面的卡槽58互补卡接的卡条54，卡条54向上伸出，卡条54间隔设有两个，滚轮53位于两个卡条54之间并位于卡条54下方，滚轮53的轴线与水平面平行，滚轮53至少有一个。滚轮53的个数可根据需要设置为1个、2个或多个。滚轮53的材质为树胶、橡胶等材质，具有一定柔韧性。
如图16所示，充电装置还包括电池7，电池7包括电池壳体45，电池壳体45相对的两侧面上均设有与两个卡条54互补卡接的两个固定结构，同一侧面上的两个固定结构间隔设置，固定结构包括开口朝下的卡槽58。
电池壳体45上同一侧面的两个卡槽58之间设有与滚轮53适配的导向凸台46，导向凸台46竖直设置，导向凸台46外表面设有至少一个定位凹槽59，定位凹槽59的槽壁为与滚轮53外表面适配的柱面，定位凹槽59的轴线与水平面平行，定位凹槽59贯穿导向凸台46的两侧面。
滚轮53有至少一列，每列有两个滚轮53，同一列的滚轮53上下间隔设置，导向凸台46的个数与滚轮53的列数相等，每个导向凸台46上有两个定位凹槽59，滚轮53平行设有两列，每列有两个滚轮53，同一列的滚轮53上下间隔设置，导向凸台46平行设有两个，每个导向凸台46上有两个定位凹槽59，同一列的两个滚轮53之间的距离与同一个导向凸台46上的两个定位凹槽59之间的距离相等。
滚轮53平行设有两列，导向凸台46平行设有两个。支撑座52包括上板55和下板56，上板55与下板56通过两根连接臂57连接在一起，连接臂57底部与下板56固接，连接臂57的顶部向上伸出上板55形成卡条54。滚轮53既位于上板55与下板56之间，也位于两根连接臂57之间。上板55和下板56上均安装有两个滚轮53。上板55和下板56上均预留有安装孔。
如图18所示，使用时，将电池7放在电池插装空位44中，电池固定器43便能通过卡条54、滚轮53将电池固定。
如图12-14所示，所述储药箱安装在支架1底部的矩形框架上，储药箱包括矩形的箱体26，箱体26顶部设有圆形的管路孔261和圆形的药箱口264，药箱口264通过药箱盖265封闭，药箱盖265与箱体26通过螺栓连接，箱体26底面的上表面具有向外凹槽260，所述凹槽260为切尖的倒塔形，所述塔的四个侧面相同，凹槽260的底部设有吸水接头27，吸水接头27的上部为宝塔型，吸水接头27的下端设有螺纹，凹槽260底部固定有螺母，吸水接头27通过螺母与凹槽260连接，药液管穿过所述管路孔261与吸水接头27的上部连接，吸水接头27下部侧壁均匀的设有三列沿周向分布吸孔271，每两个吸孔271组成一列，所述六个吸孔271均不高于箱体26的底面；所述还包括液位管29，所述液位管29设有箱体26的后侧壁，液位管29的两端分别连通箱体26的上部和下部，液位管29的刻度位于箱体26外；所述箱体26的右侧壁的下部设有检修口262，检修口262通过盖板263封闭，盖板263与箱体26通过螺栓连接，盖板263与箱体26之间设有密封圈；箱体26内的下部设有搅拌叶片281，搅拌叶片281为轴流式叶片，搅拌叶片281连接有搅拌轴28，搅拌轴28的顶部穿过箱体26顶部与搅拌电机282连接，箱体26的顶部设有电机安装座，搅拌电机282安装在电机安装座上，搅拌电机282与搅拌轴28之间设有联轴器283；所述箱体26的顶部还设有泵，所述药液管通过泵连接吸水接头27、注药接头。
如图6所示，所述天窗4为网板，所述天窗4的下方设有竖直气缸81、水平气缸82，竖直气缸81的输出端与天窗4的下表面连接，竖直气缸81带动天窗4作垂直方向运动，水平气缸82的输出端与竖直气缸81的缸体连接，水平气缸82带动竖直气缸81作水平方向运动，水平气缸82的缸体与平台2下表面连接。还包括水平滑轨810，水平滑轨810安装在平台2下方的支架1上，所述竖直气缸81的缸体安装在水平滑轨810上的滑块上。
所述竖直气缸81、水平滑轨810各有两个，两个竖直气缸81对称的设于天窗4的下方，所述两个竖直气缸81均与水平气缸82连接。
所述平台上的开口内设有两个天窗4，两个天窗4并排封闭所述开口，两个天窗4在水平方向上运动方向相反。
所述天窗4的周围的平台2上设有定位件31，所述定位件31的上表面不高于平台2的上表面，定位件31的顶端设有盲孔310，定位件31的侧壁设有销孔311，销孔311位于平台2下方，销孔311与盲孔310垂直相交，销孔311内设有销轴312。所述盲孔310内设有定位脚架32，定位脚架32的上部设有抱箍320，抱箍320轴线平行于平台2，定位脚架32的侧壁设有固定孔321，所述固定孔321与销轴312相适配。所述销轴312由定位气缸驱动，如图7所示。
所述定位件31可以有多个，定位件31的位置应与无人机起落架相对应。
如图1所示，所述平台2的两个相对边缘上设有光栅8，光栅8连接控制装置，所述控制装置安装在控制柜内，控制柜安装在起降平台下方的支架1上，控制装置控制所述气缸、电机、泵。所述气缸连接有气阀，气源通过气阀连接气缸，所述控制装置与气阀连接；所述平台2设有若干个导流孔，所述平台2包括三块网板，所述三块网板包括位于平台2中部的中间网板以及位于中间网板两侧的侧边网板，所述中间网板上设有开口，天窗4设于所述开口内，天窗4为网板结构。
使用时，当刚光栅8检测到有无人机降落在平台2上时，控制装置首先控制推杆气缸动作，推杆气缸使定位推杆向天窗4处收拢，迫使无人机停放在天窗4上方；控制装置再控制竖直气缸、水平气缸动作，将天窗4移开；控制装置接着使升降装置上升，使夹取机构39上升到一定高度，然后水平滑台气缸B开始动作使竖直滑台气缸A30、竖直滑台气缸B33和夹持机构整体水平移动至降落平台2的天窗4的正下方，随后竖直滑台气缸A30和竖直滑台气缸B33先后动作使夹持机构的第四安装板34上升到电池7正下方，此时，电池7底部位于电池盒35中，两个夹持块36正好位于电池7的两侧；接着，水平滑台气缸A驱动夹持块36夹合，夹臂37插入电池7的盲孔310中，随后竖直滑台气缸B33和竖直滑台气缸A30先后动作使夹持机构下降到降落平台2下方并拔出电池7；取下电池后，人工将新的电池放入电池盒35中，取换电池反向动作，将电池装入无人机内；控制装置控制注药气缸动作，使注药接头与无人机空了的药箱的注药口连接，储药箱上的泵启动，为无人机注药。在注药和取换电池过程中，为防止无人机晃动，控制装置会控制定位气缸动作，使销轴312穿过通孔，将无人机的立式的起落架固定在定位件31内，如果无人机的起落架是横杆式的，则可以用定位脚架32将起落架横杆箍住，再驱动定位气缸动作，用销轴312将定位脚架32锁紧，同样达到固定无人机的目的。

Claims (10)

1.一种无人机保障系统，其特征在于：包括支架(1)、安装在支架(1)顶部的起降装置、安装在起降装置下方的支架(1)上的注药装置，所述起降装置包括安装在支架顶部的平台(2)、位于平台(2)上方的定位推杆，所述定位推杆与平台(2)滑动连接，定位推杆包括两个相对的横向推杆(5)、两个相对的纵向推杆(6)，横向推杆(5)的轴线平行于平台(2)的横向方向，纵向推杆(6)的轴线平行于平台(2)的纵向方向，横向推杆(5)沿纵向方向滑动，纵向推杆(6)沿横向方向滑动，定位推杆所围的区域内平台(2)上设有可开启的天窗(4)；所述注药装置包括注药接头以及用于使注药接头上下移动的接头移动机构，所述接头移动机构安装在平台(2)下表面，注药接头位于天窗(4)下方，注药接头与无人机药箱注药口相适配。
2.根据权利要求1所述的无人机保障系统，其特征在于：所述起降装置下方的支架(1)上还设有取换电池装置，所述取换电池装置位于天窗(4)下方，取换电池装置包括夹取机构(39)以及用于使夹取机构(39)上下移动的升降装置，所述夹取机构(39)包括水平移动机构、竖直移动机构和用于夹持电池的夹持机构，所述水平移动机构安装在升降装置上，所述竖直移动机构安装在水平移动机构使竖直移动机构可相对于升降装置水平移动，所述夹持机构安装在竖直移动机构上使夹持机构可相对于水平移动机构上下移动。
3.根据权利要求1所述的无人机保障系统，其特征在于：所述夹持机构包括用于放置电池(7)的电池盒(35)和可水平移动的两个夹持块(36)，所述电池盒(35)位于两个夹持块(36)之间，每个夹持块(36)上设有至少一个夹臂(37)，所述电池盒(35)的侧壁设有供夹臂(37)穿过的通孔，所述夹持块(36)可相对于电池盒(35)水平移动，两个夹持块(36)的运动方向相反以夹取或者放松电池(7)。
4.根据权利要求1所述的无人机保障系统，其特征在于：所述起降装置下方的支架(1)上还设有充电装置，所述充电装置包括充电架(41)和充电设备(42)，所述充电设备(42)安装在充电架(41)上，所述充电架(41)上有电池插装孔位(44)，充电架(41)上电池插装孔位(44)的两侧均设有与电池适配的电池固定器(43)。
5.根据权利要求4所述的无人机保障系统，其特征在于：所述电池固定器(43)包括支撑座(52)和用于电池(7)滚动接触的滚轮(53)，所述支撑座(52)安装在充电架(41)上，所述滚轮(53)安装在支撑座(52)上，所述支撑座(52)顶面设有用于与电池侧面的固定结构互补卡接的卡条(54)，卡条(54)向上伸出，卡条(54)间隔设有两个，所述滚轮(53)位于两个卡条(54)之间并位于卡条(54)下方，滚轮(53)的轴线与水平面平行，滚轮(53)至少有一个。
6.根据权利要求5所述的无人机保障系统，其特征在于：所述电池(7)包括电池壳体(45)，电池壳体(45)相对的两侧面上均设有与两个卡条(54)互补卡接的两个固定结构，同一侧面上的两个固定结构间隔设置，固定结构包括开口朝下的卡槽(58)；
所述电池壳体(45)上同一侧面的两个卡槽(58)之间设有与滚轮(53)适配的导向凸台(46)，所述导向凸台(46)竖直设置，导向凸台(46)外表面设有至少一个定位凹槽(59)，定位凹槽(59)的槽壁为与滚轮(53)外表面适配的柱面，定位凹槽(59)的轴线与水平面平行，定位凹槽(59)贯穿导向凸台(46)的两侧面。
7.根据权利要求1所述的无人机保障系统，其特征在于：所述接头移动机构为注药气缸，注药气缸使所述注药接头作竖直方向运动，注药气缸安装在平台(2)上，所述定位推杆由推杆气缸驱动；所述天窗(4)下方设有竖直气缸(81)、水平气缸(82)，竖直气缸(81)连接天窗(4)，水平气缸(82)与竖直气缸(81)连接，水平气缸(82)安装在平台(2)下表面。
8.根据权利要求1所述的无人机保障系统，其特征在于：所述天窗(4)的周围的平台(2)上设有定位件(31)，所述定位件(31)的上表面不高于平台(2)的上表面，定位件(31)的顶端设有盲孔(310)，定位件(31)的侧壁设有销孔(311)，销孔(311)位于平台(2)下方，销孔(311)与盲孔(310)垂直相交，销孔(311)内设有销轴(312)；所述盲孔(310)内设有定位脚架(32)，定位脚架(32)的上部设有抱箍(320)，抱箍(320)轴线平行于平台(2)，定位脚架(32)的侧壁设有固定孔(321)，所述固定孔(321)与销轴(312)相适配；所述销轴(312)连接有定位气缸。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的无人机保障系统，其特征在于：所述平台(2)的两个相对边缘上设有光栅(8)，光栅(8)连接控制装置，所述控制装置安装在控制柜内，控制柜安装在起降平台下方的支架(1)上，控制装置控制所有气缸。
10.根据权利要求1所述的无人机保障系统，其特征在于：所述平台(2)设有若干个导流孔。
CN201710851229.XA 2017-05-19 2017-09-20 一种无人机保障系统 Active CN107719329B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710359516 2017-05-19
CN2017103595169 2017-05-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107719329A true CN107719329A (zh) 2018-02-23
CN107719329B CN107719329B (zh) 2019-12-27

Family

ID=61114025

Family Applications (10)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201721214696.3U Active CN207360291U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 无人机取电池系统
CN201710851229.XA Active CN107719329B (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种无人机保障系统
CN201721205974.9U Active CN207141422U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种无人机起降平台
CN201721205975.3U Active CN207243451U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种注药装置
CN201710851248.2A Expired - Fee Related CN107697314B (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种无人机起降装置
CN201721208723.6U Active CN207355319U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种自动注药系统
CN201710857322.1A Active CN107651205B (zh) 2017-05-19 2017-09-20 无人机定位取电池系统
CN201721211872.8U Active CN207360600U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 无人机电池夹取机构动作装置
CN201721214766.5U Active CN207360602U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 无人机电池夹取机构
CN201710855244.1A Active CN107640079B (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种无人机续航保障方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201721214696.3U Active CN207360291U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 无人机取电池系统

Family Applications After (8)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201721205974.9U Active CN207141422U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种无人机起降平台
CN201721205975.3U Active CN207243451U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种注药装置
CN201710851248.2A Expired - Fee Related CN107697314B (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种无人机起降装置
CN201721208723.6U Active CN207355319U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种自动注药系统
CN201710857322.1A Active CN107651205B (zh) 2017-05-19 2017-09-20 无人机定位取电池系统
CN201721211872.8U Active CN207360600U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 无人机电池夹取机构动作装置
CN201721214766.5U Active CN207360602U (zh) 2017-05-19 2017-09-20 无人机电池夹取机构
CN201710855244.1A Active CN107640079B (zh) 2017-05-19 2017-09-20 一种无人机续航保障方法

Country Status (1)

Country Link
CN (10) CN207360291U (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108565930A (zh) * 2018-05-28 2018-09-21 天津大学 一种电池收容充电系统
CN108569262A (zh) * 2018-06-21 2018-09-25 长春草莓科技有限公司 一种无人机自动更换电池、包裹装置
CN108631403A (zh) * 2018-05-28 2018-10-09 天津大学 一种能够对电池进行无线充电的储电池仓系统
CN108638896A (zh) * 2018-05-28 2018-10-12 天津大学 一种基于双轴矫正杆的无人机换电池平台
CN108649159A (zh) * 2018-05-28 2018-10-12 天津大学 一种基于sd卡槽结构的无人机换电池系统
CN108791929A (zh) * 2018-05-28 2018-11-13 天津大学 一种太阳能供电的无人机换电池平台
CN108945500A (zh) * 2018-05-23 2018-12-07 武汉科技大学 四旋翼无人机移动式着陆平台及自动更换电池方法
CN109017711A (zh) * 2018-05-28 2018-12-18 天津大学 一种基于轮盘型电池仓的无人机换电池平台
CN110733663A (zh) * 2019-10-29 2020-01-31 华软科技股份有限公司 一种无人机自动换电池装置及方法
CN110979688A (zh) * 2019-11-29 2020-04-10 安徽云首数据科技有限公司 一种农作物预防抗病用农药喷洒无人机
CN112677793A (zh) * 2020-12-21 2021-04-20 嘉兴智行物联网技术有限公司 一种可精确计量的集中式电动自行车充电桩

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019127225A1 (zh) * 2017-12-28 2019-07-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的定位装置
CN108288732B (zh) * 2018-02-10 2019-11-05 江苏英能新能源科技有限公司 一种用于锂电池自动抓取移位的机械设备
CN108328353A (zh) * 2018-02-28 2018-07-27 上海拓攻机器人有限公司 一种移动式物流输送系统
CN208344548U (zh) * 2018-03-14 2019-01-08 深圳市大疆创新科技有限公司 一种定位机构及无人机起降平台
CN108482034B (zh) * 2018-03-23 2020-05-22 青岛中邦智能技术有限公司 一种两栖无人船载无人机系统及无人机起降方法
CN110406689A (zh) * 2018-04-27 2019-11-05 北京三快在线科技有限公司 停机坪及无人机着陆系统
CN108725245B (zh) * 2018-05-30 2023-06-23 西安工业大学 一种飞行器的电池更换系统及其更换方法
CN108482697B (zh) * 2018-06-06 2023-09-19 深圳草莓创新技术有限公司 一种无人机自动定位充电装置及其方法
CN110673625B (zh) * 2018-07-02 2023-05-23 中光电智能机器人股份有限公司 无人机的监控系统、基地站及控制方法
CN108891597B (zh) * 2018-07-04 2021-06-25 孙意如 一种无人机救援方法
FR3084058B1 (fr) * 2018-07-23 2020-10-09 Groupe Adf Systeme et procede d’amarrage d’un engin aerien de type aerostat ou ballon dirigeable
CN109050293A (zh) * 2018-07-28 2018-12-21 深圳市烽焌信息科技有限公司 一种应用于无人机的续航基站
CN211223917U (zh) * 2018-07-30 2020-08-11 魏荣亮 用于垂直升降飞行器的着舰装置及舰船
CN111483385B (zh) * 2019-01-28 2023-08-29 中光电智能机器人股份有限公司 监控系统及其控制方法
CN111231714A (zh) * 2019-04-03 2020-06-05 武汉珈鹰智能科技有限公司 一种无人机自主回收充电系统
CN112666965A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 应急管理部上海消防研究所 一种用于无人机自动换电的定位装置
CN110901463A (zh) * 2019-11-25 2020-03-24 重庆三峡学院 电动汽车电池箱更换车
CN112878772B (zh) * 2019-11-29 2022-06-21 北京二郎神科技有限公司 无人机机库
CN112373373B (zh) * 2020-11-05 2022-05-03 山东商务职业学院 车载无人机自动夹持充电装置
CN112977863B (zh) * 2021-04-12 2022-08-30 广东鸿源智能科技有限公司 一种紧凑型的无人机机场
CN113500944B (zh) * 2021-08-05 2022-11-01 池州市金城工程管理服务有限责任公司 一种无人机值守仓

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101289056A (zh) * 2008-01-31 2008-10-22 北京理工大学 快速更换的电动车电池箱
CN202225850U (zh) * 2011-08-30 2012-05-23 西安交通大学苏州研究院 一种电池换装机器人
CN106227246A (zh) * 2016-09-18 2016-12-14 成都天麒科技有限公司 一种植保无人机自动作业基站
CN206022473U (zh) * 2016-08-29 2017-03-15 深圳市沃特玛电池有限公司 一种电池箱结构
KR20170047036A (ko) * 2015-10-22 2017-05-04 농업회사법인 주식회사 호그린 무인 농약 공급 시스템

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2649615T3 (es) * 2012-07-05 2018-01-15 Ums Skeldar Sweden Ab Sistema de parada de aterrizaje para vehículos aéreos de despegue y aterrizaje vertical (VTOL), plataforma de aterrizaje y despegue para vehículos aéreos VTOL y miembro de bloqueo de VTOL para vehículos aéreos
DE102013004881A1 (de) * 2013-03-07 2014-09-11 Daniel Dirks Lande- und (Akku-)Aufladestation - mit Kontakt oder kontaktlos - für einzelne oder mehrere im Verbund ferngesteuerte oder autonom fliegende Drohnen mit Drehflügeln (UAVs/Flugroboter/Multikopter)
EP2799336B1 (en) * 2013-04-29 2020-03-18 The Boeing Company Device and method for use with unmanned aerial vehicles
CN104386258A (zh) * 2014-08-20 2015-03-04 华南农业大学 一种适于农用无人机田间作业补给的补给平台及补给方法
JP2016199144A (ja) * 2015-04-09 2016-12-01 三菱電機特機システム株式会社 無人機システム及び地上無人機及び無人飛行体
CN205574253U (zh) * 2016-05-10 2016-09-14 傲飞创新科技（深圳）有限公司 无人机机身结构及凹槽辅助定位平台
CN205790709U (zh) * 2016-05-18 2016-12-07 深圳市菁创未来科技有限公司 无人机接口自动对接系统
CN106043725A (zh) * 2016-06-30 2016-10-26 张春生 一种船载无人机充电装置
CN106130108B (zh) * 2016-07-16 2019-02-19 深圳市创意飞科技有限公司 一种用于无人机gps定点续航的无线充电桩
CN106026313A (zh) * 2016-08-03 2016-10-12 安徽钰龙信息科技有限公司 一种船载无人机充电装置
CN206141405U (zh) * 2016-10-09 2017-05-03 无锡飞天侠科技有限公司 一种林业车载无人机的收放装置
CN106384797A (zh) * 2016-11-20 2017-02-08 青海航旭电子科技有限公司 自动更换电池的不断电无人机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101289056A (zh) * 2008-01-31 2008-10-22 北京理工大学 快速更换的电动车电池箱
CN202225850U (zh) * 2011-08-30 2012-05-23 西安交通大学苏州研究院 一种电池换装机器人
KR20170047036A (ko) * 2015-10-22 2017-05-04 농업회사법인 주식회사 호그린 무인 농약 공급 시스템
CN206022473U (zh) * 2016-08-29 2017-03-15 深圳市沃特玛电池有限公司 一种电池箱结构
CN106227246A (zh) * 2016-09-18 2016-12-14 成都天麒科技有限公司 一种植保无人机自动作业基站

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108945500A (zh) * 2018-05-23 2018-12-07 武汉科技大学 四旋翼无人机移动式着陆平台及自动更换电池方法
CN108945500B (zh) * 2018-05-23 2021-11-30 武汉科技大学 四旋翼无人机移动式着陆平台及自动更换电池方法
CN108638896A (zh) * 2018-05-28 2018-10-12 天津大学 一种基于双轴矫正杆的无人机换电池平台
CN108565930A (zh) * 2018-05-28 2018-09-21 天津大学 一种电池收容充电系统
CN108649159A (zh) * 2018-05-28 2018-10-12 天津大学 一种基于sd卡槽结构的无人机换电池系统
CN108791929A (zh) * 2018-05-28 2018-11-13 天津大学 一种太阳能供电的无人机换电池平台
CN108631403A (zh) * 2018-05-28 2018-10-09 天津大学 一种能够对电池进行无线充电的储电池仓系统
CN109017711A (zh) * 2018-05-28 2018-12-18 天津大学 一种基于轮盘型电池仓的无人机换电池平台
CN108569262A (zh) * 2018-06-21 2018-09-25 长春草莓科技有限公司 一种无人机自动更换电池、包裹装置
CN110733663A (zh) * 2019-10-29 2020-01-31 华软科技股份有限公司 一种无人机自动换电池装置及方法
CN110733663B (zh) * 2019-10-29 2024-02-02 华软科技股份有限公司 一种无人机自动换电池装置及方法
CN110979688A (zh) * 2019-11-29 2020-04-10 安徽云首数据科技有限公司 一种农作物预防抗病用农药喷洒无人机
CN112677793A (zh) * 2020-12-21 2021-04-20 嘉兴智行物联网技术有限公司 一种可精确计量的集中式电动自行车充电桩

Also Published As

Publication number Publication date
CN107651205B (zh) 2019-12-27
CN107697314B (zh) 2020-04-28
CN207360602U (zh) 2018-05-15
CN207360291U (zh) 2018-05-15
CN107640079A (zh) 2018-01-30
CN107651205A (zh) 2018-02-02
CN107697314A (zh) 2018-02-16
CN207360600U (zh) 2018-05-15
CN207141422U (zh) 2018-03-27
CN207355319U (zh) 2018-05-15
CN107640079B (zh) 2020-05-19
CN107719329B (zh) 2019-12-27
CN207243451U (zh) 2018-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107719329A (zh) 一种无人机保障系统
CN110511872B (zh) 细胞批量自动化生产设备及其工作方法
CN204393048U (zh) 立式多层水产养殖装置
CN108755629B (zh) 一种水陆两栖垃圾收集装置
CN102351055A (zh) 一种自动供袋装置
CN106784591A (zh) 一种电池电解液灌装装置
CN201914485U (zh) 整合装箱系统
CN110375597A (zh) 一种射孔弹装配自动上下料装置及其装配工艺
CN207312623U (zh) 大尺寸工件自动化加工装置
CN102556412A (zh) 整合装箱系统
CN210974703U (zh) 细胞批量自动化生产设备
CN114919810B (zh) 一种参茯安神合剂加工用灌装设备及其工作方法
CN215517318U (zh) 一种用于治疗带状疱疹的精油提取装置
CN206047535U (zh) 一种ag5‑c壳装配机
CN108499901A (zh) 塑料箱分类设备及塑料箱分类方法
CN109229501B (zh) 一种自动装箱装置
CN208860542U (zh) 一种充气式乳垫密封检测装置
CN206461022U (zh) 一种电池电解液灌装装置
CN203283430U (zh) 自动装盒机料板自动配送装置的取料机构
CN207467073U (zh) 一种胶塞清洗机胶塞袋自动排列装置
CN106688381A (zh) 一种甘蔗种集种装置
CN220811819U (zh) 一种护肤品自动化流水生产系统
CN205968909U (zh) 一种汽车配件取放系统
CN204548918U (zh) 一种液氮罐样品储存装置
CN207774065U (zh) 一种新型低耗能立体仓库

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211013

Address after: 315300 No. 598, enterprise East Road, Zhouxiang Town, Cixi City, Ningbo City, Zhejiang Province

Patentee after: Chaonongli (Zhejiang) Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 610000 room 3507, floor 35, building 1, No. 666, middle section of Tianfu Avenue, high tech Zone, Chengdu, Sichuan

Patentee before: CHENGDU SKYLIN TECHNOLOGY Co.,Ltd.