CN107709797A - 液压式驱动装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

液压式驱动装置具备：油缸(101)；连杆(103)；活塞(102)；液压泵(107)；油箱(113)；阀(106)，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将液压泵(107)和缸盖室(101h)连接并将连杆室(101r)和油箱(113)连接，在所述负状态下，将液压泵(107)和连杆室(101r)连接并将缸盖室(101h)和油箱(113)连接；和合流流路(114)，其在阀(106)为正状态时，使从连杆室(101r)往油箱(113)去的工作油的至少一部分与从液压泵(107)往缸盖室(101h)去的工作油合流。

Description

液压式驱动装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及液压式驱动装置及其控制方法。
背景技术
过去，作为工程机械等中通用使用的驱动装置，已知液压式驱动装置。液压式驱动装置具备：油缸、活塞、连杆、液压泵、阀和油箱。在该装置中，从液压泵喷出的工作油通过阀的切换被提供到油缸的缸盖室或连杆室。活塞以及连杆利用此时的工作油的压力进行往复运动。
这样的液压式驱动装置例如用在对轮胎用的橡胶进行混炼的混炼机中。具体地，在连杆的前端连接对橡胶进行混炼的驱动部(柱塞)，柱塞伴随活塞以及连杆的往复运动而对橡胶进行混炼。
然而，所谓轮胎橡胶的混炼机中的混炼品质，等同于对成为对象的橡胶始终以所期望的压力、速度撞击柱塞(施加至橡胶的搅拌作用的均匀化)，为了达成该品质，在液压缸系统中要求极高的压力控制性能。
然而，在这样的液压式驱动装置中，根据柱塞的动作状况，有时从液压泵提供到缸盖室的工作油的流量会追赶不上油缸的缸盖室的容积扩大，由此缸盖室会成为负压。在该情况下，有可能会在缸盖室内出现气穴，从而在液压设备或液压回路产生各种坏影响。
作为防止这样的课题(缸盖室成为负压)的技术，已知专利文献1记载的液压式驱动装置。专利文献1记载的液压式驱动装置具备能分别对油缸的缸盖室以及连杆室相互独立地提供工作油的2个液压泵。通过分别独立地控制这些液压泵，不管与连杆连接的负载的动作状况如何，都防止了缸盖压成为负压。
在专利文献1记载的液压式驱动装置中，由于需要分别独立地控制2个液压泵，因此作为装置整体，控制会复杂化。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2001-214903号公报
发明内容
本发明的目的在于，提供能以简单的结构抑制缸盖室成为负压的液压式驱动装置、以及追随因该结构出现的控制特性的变化的控制方法。
遵循本发明的一个方面的液压式驱动装置具备：油缸；连杆，其能相对于所述油缸伸缩；活塞，其与所述连杆连接，将所述油缸内划分为连杆室和缸盖室；液压泵，其将工作油送到所述油缸；油箱，其存积从所述油缸流出的工作油；阀，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将所述液压泵和所述缸盖室连接并将所述连杆室和所述油箱连接，在所述负状态下，将所述液压泵和所述连杆室连接并将所述缸盖室和所述油箱连接；和合流流路，其在所述阀为所述正状态时，使从所述连杆室往所述油箱去的工作油的至少一部分与从所述液压泵往所述缸盖室去的工作油合流。
另外，遵循本发明的一个方面的液压式驱动装置的控制方法中，作为所述液压式驱动装置，具备：油缸；连杆，其能相对于所述油缸伸缩；活塞，其与所述连杆连接，将所述油缸内划分为连杆室和缸盖室；液压泵，其将工作油送到所述油缸；油箱，其存积从所述油缸流出的工作油；阀，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将所述液压泵和所述缸盖室连接并将所述连杆室和所述油箱连接，在所述负状态下，将所述液压泵和所述连杆室连接并将所述缸盖室和所述油箱连接；和合流流路，其在所述阀为所述正状态时，使从所述连杆室往所述油箱去的工作油的至少一部分与从所述液压泵往所述缸盖室去的工作油合流，该控制方法包括：判定步骤，判定表示所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室的流入条件是否成立；和开度指令值算出步骤，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，基于预先求得的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定步骤中未判定为所述流入条件成立时，基于不同于所述关系式的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施方式的液压式驱动装置的概略的图。
图2是表示本发明的第1实施方式的液压式驱动装置的概略的图。
图3是图1所示的液压式驱动装置的控制部的框图。
图4是表示开度指令值与工作油的流量的关系的曲线图。
图5是表示开度指令值与活塞速度的关系的曲线图。
图6是图3所示的控制部的流程图。
图7是本发明的第2实施方式的液压式驱动装置的控制部的框图。
图8是表示开度指令值为正的值且缸盖压为阈值以上的情况下的开度指令值与活塞速度的关系的曲线图。
图9是表示开度指令值为正的值且缸盖压小于阈值的情况下的开度指令值与活塞速度的关系的曲线图。
图10是表示开度指令值为负的值的情况下的开度指令值与活塞速度的关系的曲线图。
图11是图7所示的控制部的流程图。
图12是表示目标油缸压为5MPa的情况下的开度指令值与活塞速度的关系的曲线图。
图13是表示目标油缸压为3MPa的情况下的开度指令值与活塞速度的关系的曲线图。
图14是表示目标油缸压为8MPa的情况下的开度指令值与活塞速度的关系的曲线图。
图15是本发明的第3实施方式的液压式驱动装置的控制部的框图。
图16是图15所示的控制部的流程图。
图17是本发明的第4实施方式的液压式驱动装置的控制部的框图。
图18是图17所示的控制部的流程图。
具体实施方式
以下参考附图来说明本发明的优选的实施方式。
(第1实施方式)
参考图1～图6来说明本发明的第1实施方式的液压式驱动装置。
如图1以及图2所示那样，本液压式驱动装置具备液压组件100和控制部200。液压组件100具备：油缸101、连杆103、活塞102、液压泵107、油箱113、阀106、和合流流路114。
油缸101是圆筒状的压力容器。油缸101以该油缸101的中心轴成为垂直的姿态配置。该油缸101内被活塞102划分为连杆室101r和缸盖室101h。
连杆103保持在油缸101，能相对于油缸101沿着该油缸101的轴方向(在上下方向上)伸缩。连杆103的基端位于油缸101内，连杆103的前端位于油缸101外。在连杆103的前端连接负载105。在本实施方式中，在连杆103的前端连接用于混炼橡胶的柱塞，作为负载105。
活塞102与连杆103的基端连接。活塞102形成为圆盘状。活塞102将油缸101内划分为连杆103所位于的连杆室101r和缸盖室101h。
液压泵107将工作油送到油缸101内(连杆室101r以及缸盖室101h)。
油箱113存积从油缸101流出的工作油。
阀106在正状态与负状态之间切换，其中，正状态(图1的状态)是将液压泵107和缸盖室101h连接并将连杆室101r和油箱113的状态，负状态(图2的状态)是将液压泵107和连杆室101r连接并将缸盖室101h和油箱113连接的状态。具体地，阀106在正状态时，将泵连接流路108和缸盖室连接流路110连接并将连杆室连接流路111和油箱连接流路112连接。另一方面，阀106在负状态时，将泵连接流路108和连杆室连接流路111连接并将缸盖室连接流路110和油箱连接流路112连接。
在阀106为正状态时，由于从液压泵107喷出的工作油经由泵连接流路108以及缸盖室连接流路110流入到缸盖室101h，因此活塞102以及连杆103因该工作油的压力而上升。这时，连杆室101r内的工作油经由连杆室连接流路111以及油箱连接流路112流入到油箱113。反之，在阀106为负状态时，由于从液压泵107喷出的工作油经由泵连接流路108以及连杆室连接流路111流入到连杆室101r，因此活塞102以及连杆103因该工作油的压力而下降。这时，缸盖室101h内的工作油经由缸盖室连接流路110以及油箱连接流路112流入到油箱113。通过以上的活塞102以及连杆103的上下方向的往复运动，在本实施方式中，用柱塞混炼橡胶。另外，在泵连接流路108设置整流用的调整阀109。
合流流路114使从连杆室101r往油箱113去的工作油的至少一部分与从液压泵107往缸盖室101h去的工作油合流。具体地，合流流路114的上游侧的端部与油箱连接流路112连接，合流流路114的下游侧的端部与缸盖室连接流路110连接。在合流流路114设置止回阀115。
控制部200控制阀106的开度。具体地，控制部200算出决定阀106的开度的开度指令值，并将该开度指令值发送到阀106。控制部200由附属于液压组件100而配备的个人计算机或可编程逻辑控制器等计算机构成，在该计算机的内部，遵循图6所示那样的流程图(程序)来处理信号。如图3所示那样，控制部200具有判定部210和开度指令值算出部215。
判定部210判定表示工作油通过合流流路114流入到缸盖室101h的流入条件是否成立。在本实施方式中，判定部210在得到目标油缸压PSV时的阀106的开度指令值即基准开度指令值ASV是正的值(使阀106为所述正状态的值)时，判定为流入条件成立。目标油缸压PSV是基于缸盖压PhPV(作用于缸盖室101h的工作油的压力)和连杆压PrPV(作用于连杆室101r的工作油的压力)算出的油缸压PPV，且是设为目标的压力。另外，油缸压是在从连杆压PrPV减去缸盖压PhPV后得到的值上乘以活塞102的连杆室101r侧的受压面积与缸盖室101h的受压面积之比而得到的值。另外，缸盖压PhPV由能检测缸盖室101h的压力的压力传感器116检测，连杆压PrPV由能检测连杆室101r的压力的压力传感器117检测。
在此，作为用于判定流入条件成立有无的指标而采用基准开度指令值ASV的理由如以下那样。即，在基准开度指令值ASV为正的值的情况下，由于阀成为正状态(处于缸盖室101h的容积增大的局面)，因此可以说处于缸盖室101h易于成为负压的状态，即，处于易于出现工作油通过合流流路114向缸盖室101h流入的状态。因而，在基准开度指令值ASV为正的值时，能判定为所述流入条件成立。
开度指令值算出部215在判定部210判定为流入条件成立时，基于预先求得的关系式来算出开度指令值，并将该开度指令值发送到阀106，并且，在判定部210判定为流入条件不成立时，基于不同于所述关系式的关系式来算出开度指令值，并将该开度指令值发送到阀106。在本实施方式中，开度指令值算出部215在判定部210判定为流入条件成立时，将比基准开度指令值ASV小的值作为开度指令值发送到阀106，并且，在判定部210判定为流入条件不成立时，将基准开度指令值ASV发送到阀106。该理由之后叙述。开度指令值算出部215具有基准开度指令值算出部220和开度指令值补正部230。
基准开度指令值算出部220算出基准开度指令值ASV(得到目标油缸压PSV时的阀106的开度指令值)。具体地，基准开度指令值算出部220基于目标油缸压PSV以及油缸压PPV(测量值)，用PID控制等反馈控制规则来算出为了得到目标油缸压PSV而需要的工作油的流量即流量指令值VSV，并基于流量指令值VSV与基准开度指令值ASV的关系(参考图4)来算出基准开度指令值ASV。另外，图4所示的关系是在无负载时且工作油未通过合流流路114流入到缸盖室101h的条件下预先求得的关系。
开度指令值补正部230对基准开度指令值ASV进行补正，使其成为比该基准开度指令值ASV小的值，并将该值作为开度指令值发送到阀106。具体地，开度指令值补正部230如下述(1)式所示那样，将在基准开度指令值ASV上乘以负侧倾斜度aoff相对于正侧倾斜度aon的倾斜度比例aoff/aon后得到的值作为开度指令值A*SV发送到阀106。
[数学表达式1]
在此，负侧倾斜度aoff意味着以开度指令值为负的值时的活塞速度(活塞102的移位速度)的增量相对于该开度指令值的增量的比例表征的倾斜度。另外，正侧倾斜度aon意味着以开度指令值为正的值时的活塞速度的增量相对于该开度指令值的增量的比例表征的倾斜度。
图5表示针对开度指令值与活塞速度的关系的运转数据的散布图。在图5中，横轴表示开度指令值的测定值，纵轴表示活塞速度。在图5中，横轴当中从原点起右侧的区域是阀106为正状态的由判定部210判定为流入条件成立的区域。另一方面，在图5中，横轴当中从原点起左侧的区域是阀106为负状态的由判定部210判定为流入条件不成立的区域。图5所示的直线52是基于阀106为负状态时的各测定值数据的标绘50而近似成通过原点的线性近似直线。同样地，图5所示的直线53是基于阀106为正状态时的各测定值数据的标绘51而近似成通过原点的线性近似直线。即，直线52的倾斜度相当于负侧倾斜度aoff，直线53的倾斜度相当于正侧倾斜度aon。另外，各线性近似直线52、53也可以通过最小二乘法等公知的线性近似法算出。
根据图5可知，正侧倾斜度aon大于负侧倾斜度aoff。因此，开度指令值算出部215在判定部210判定为流入条件成立时，如上述式(1)那样，将比基准开度指令值ASV小的值，即，将在基准开度指令值ASV上乘以倾斜度比例aoff/aon后得到的值作为开度指令值A*SV发送到阀106。具体地，如图3所示那样，来自基准开度指令值算出部220的输出信号3即基准开度指令值ASV输入到判定部210，在从判定部210输出的判定结果信号4是表示基准开度指令值ASV为正的值的信号的情况下，切换到将从基准开度指令值算出部220输出的基准开度指令值ASV输入到开度指令值补正部230的电路。另一方面，在从判定部210输出的判定结果信号4是表示基准开度指令值ASV为负的值的信号的情况下，切换到将从基准开度指令值算出部220输出的基准开度指令值ASV直接输出到液压组件100的阀106的电路。
参考图6所示的流程图来说明以上的控制部200的控制内容。
若驱动本液压式驱动装置(若从液压泵107开始提供工作油)，则首先将过去计算出的参数初始化(步骤S1000)。这时，液压组件100的测量值1(包含油缸压PPV)输入到控制部200的基准开度指令值算出部220。并且，基准开度指令值算出部220基于包含目标油缸压PSV的信号2和所述测量值1来算出基准开度指令值ASV(步骤S1100)。该基准开度指令值ASV输入到判定部210。
接下来，判定部210判定基准开度指令值ASV是否是正的值(步骤S1200)。其结果，在基准开度指令值ASV为正的值的情况下(步骤S1200“是”)，开度指令值算出部215的开度指令值补正部230基于上述式(1)算出开度指令值A*SV(步骤S1300)，并将该值(信号5)发送到阀106。另一方面，在基准开度指令值ASV为负的值的情况下(步骤S1200“否”)，开度指令值算出部215将基准开度指令值ASV(信号3)发送到阀106。并且，基于该值来控制阀106(步骤S1400)。
接下来，控制部200判定是否满足给定的结束条件(步骤S1500)。其结果，在满足结束条件的情况下(步骤S1500“是”)，结束控制，在不满足结束条件的情况下(步骤S1500“否”)，回到步骤S1100。
若驱动以上说明的液压式驱动装置，则通过阀106切换正状态和负状态，活塞102以及连杆103在上下方向上重复往复运动。由此，用负载105(柱塞)混炼橡胶。
在此，虽然由于从负载105侧受到的反作用力、惯性力等的作用而有时在阀106处于正状态时缸盖压PhPV变低，但在本实施方式中，在该情况下，从连杆室101r往油箱113去的工作油的至少一部分通过合流流路114而流入到缸盖室101h。因此，抑制了在装置的运转中缸盖压PhPV成为负压。即，在本实施方式中，用设置合流流路114这样单纯的结构就能抑制在缸盖室101h中产生气穴。
另外，在上述实施方式中，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件成立时，基于预先求得的关系式来算出开度指令值，并将该开度指令值发送到阀106，并且，在判定部210未判定为所述流入条件成立时，基于不同于所述关系式的关系式来算出开度指令值，并将该开度指令值发送到阀106。
因此，抑制了活塞102以及连杆103的往复运动(本实施方式中为上下运动)的不稳定化。具体地，由于在判定为所述流入条件成立时和未判定为成立时将相互不同的开度指令值发送到阀106，因此与不管所述流入条件成立有无都将相同的开度指令值发送到阀106的情况相比，活塞102以及连杆103的往复运动稳定化。
另外，在上述实施方式中，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件成立时，将比基准开度指令值ASV小的值作为开度指令值发送到阀106，并且，在判定部210判定为所述流入条件不成立时，将基准开度指令值ASV发送到阀106。
在该方式中，在基准开度指令值ASV为正的值时，即，在有可能工作油通过合流流路114向缸盖室101h流入时，将比得到目标油缸压PSV的基准开度指令值ASV小的值作为开度指令值发送到阀106(阀106的开度被设定成比得到目标油缸压PSV的开度小的开度)。因而，抑制了开度指令值与通过阀106的油量(流入到缸盖室101h的油量)的关系的错乱，由此抑制了连杆103的往复运动的不稳定化。
具体地，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件成立时，将在基准开度指令值ASV上乘以倾斜度比例aoff/aon后得到的值作为开度指令值A*SV发送到阀106。
如此，由于基准开度指令值ASV为正的值时的开度指令值与工作油向缸盖室101h的流入量的关系和基准开度指令值ASV为负的值时的该关系大致相同，因此更加抑制了连杆103的往复运动的不稳定化。
(第2实施方式)
接下来，参考图7～图11来说明本发明的第2实施方式的液压式驱动装置。另外，在第2实施方式中，仅对与第1实施方式不同的部分进行说明，省略与第1实施方式相同的结构、作用以及效果的说明。
在本实施方式中，主要是基于判定部210的判定的逻辑和基于开度指令值算出部215的基准开度指令值ASV的补正的做法不同。具体地，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件成立且缸盖压PhPV为阈值以上时，将在基准开度指令值ASV上乘以第1倾斜度比例abase/a1后得到的值作为开度指令值发送到阀106。另一方面，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件成立且缸盖压PhPV小于所述阈值时，将在所述基准开度指令值上乘以第2倾斜度比例abase/a2后得到的值作为开度指令值发送到阀106。并且，开度指令值算出部215在判定部210判定为流入条件不成立时，将基准开度指令值ASV发送到阀106。
在此，所述阈值被设定为比工作油通过合流流路114流入到缸盖室101h时的缸盖压高的值。
第1倾斜度比例abase/a1意味着负侧倾斜度abase相对于第1正侧倾斜度a1的比例。负侧倾斜度abase是用开度指令值为负的值时的连杆103的移位速度的增量相对于开度指令值的增量的比例表征的倾斜度。第1正侧倾斜度a1是用开度指令值为正的值且缸盖压PhPV为阈值以上时的连杆103的移位速度的增量相对于开度指令值的增量的比例表征的倾斜度，是比负侧倾斜度abase大的倾斜度。
第2倾斜度比例abase/a2意味着负侧倾斜度abase相对于第2正侧倾斜度a2的比例。第2正侧倾斜度a2是用开度指令值为正的值且缸盖压PhPV小于阈值时的连杆103的移位速度的增量相对于开度指令值的增量的比例表征的倾斜度，是比负侧倾斜度abase大的倾斜度。
在本实施方式中，如图7所示那样，对判定部210输入液压组件100的测量值1中包含的缸盖压PhPV和来自基准开度指令值算出部220的输出信号即基准开度指令值ASV。判定部210判定基准开度指令值ASV是否是正的值以及缸盖压PhPV是否是阈值以上。具体地，判定部210在基准开度指令值ASV为正的值且缸盖压PhPV为阈值以上的情况下输出第1信号，在基准开度指令值ASV为正的值且缸盖压PhPV小于阈值的情况下输出第2信号，在基准开度指令值ASV为负的值的情况下输出第3信号。
开度指令值补正部230具有第1开度指令值补正部231和第2开度指令值补正部232。
第1开度指令值补正部231对基准开度指令值ASV进行补正，使其成为比该基准开度指令值ASV小的值，将该值(信号5)作为开度指令值发送到阀106。具体地，第1开度指令值补正部231如下述(2)式所示那样，将在基准开度指令值ASV上乘以负侧倾斜度abase相对于第1正侧倾斜度a1的第1倾斜度比例abase/a1后得到的值作为开度指令值A*SV发送到阀106。
[数学表达式2]
第2开度指令值补正部232对基准开度指令值ASV进行补正，使其成为比该基准开度指令值ASV小的值，并将该值(信号6)作为开度指令值发送到阀106。具体地，第2开度指令值补正部232如下述(3)式所示那样，将在基准开度指令值ASV上乘以负侧倾斜度abase相对于第2正侧倾斜度a2的第2倾斜度比例abase/a2后得到的值作为开度指令值A*SV发送到阀106。
[数学表达式3]
图8表示阀106为正状态(开度指令值为正的值)且缸盖压PhPV为阈值以上的情况的运转数据的散布图。图8所示的直线61是基于各测定值数据的标绘60近似成通过原点的线性近似直线。即，该直线61的倾斜度相当于第1正侧倾斜度a1。
图9表示阀106为正状态(开度指令值为正的值)且缸盖压PhPV小于阈值的情况的运转数据的散布图。图9所示的直线63是基于各测定值数据的标绘62近似成通过原点的线性近似直线。即，该直线63的倾斜度相当于第2正侧倾斜度a2。
图10表示阀106为负状态时(开度指令值为负的值时)的运转数据的散布图。图10所示的直线65是基于各测定值数据的标绘64近似成通过原点的线性近似直线。即，该直线65的倾斜度相当于负侧倾斜度abase。另外，负侧倾斜度abase与第1实施方式的负侧倾斜度aoff相同。
根据图8～图10可知，第1正侧倾斜度a1以及第2正侧倾斜度a2比负侧倾斜度aoff大，并且第2正侧倾斜度a2比第1正侧倾斜度a1大。因此，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件成立且缸盖压PhPV为阈值以上时，如上述式(2)所示那样，将在基准开度指令值ASV上乘以第1倾斜度比例abase/a1后得到的值作为开度指令值A*SV发送到阀106。即，判定部210输出的第1信号用作切换成将来自基准开度指令值算出部220的输出信号3即基准开度指令值ASV输入到第1开度指令值补正部231的电路的信号。另外，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件成立且缸盖压PhPV小于阈值时，如上述式(3)所示那样，将在基准开度指令值ASV上乘以第2倾斜度比例abase/a2后得到的值作为开度指令值A*SV发送到阀106。即，判定部210输出的第2信号用作切换成将来自基准开度指令值算出部220的输出信号即基准开度指令值ASV输入到第2开度指令值补正部232的电路的信号。并且，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件不成立时，将基准开度指令值ASV发送到阀106。即，判定部210输出的第3信号用作切换成将来自基准开度指令值算出部220的输出信号即基准开度指令值ASV直接输入到液压组件100的阀106的电路的信号。
参考图11所示的流程图来说明以上的控制部200的控制内容。
步骤S2000、步骤S2100以及步骤S2200分别与第1实施方式的步骤S1000、步骤S1100以及步骤S1200相同。
在本实施方式中，在基准开度指令值ASV为正的值的情况下(步骤S2200“是”)，判定部210判定缸盖压PhPV是否为阈值以上(步骤S2300)。在其结果是缸盖压PhPV为阈值以上的情况下(步骤S2300“是”)，开度指令值算出部215的第1开度指令值补正部231基于上述式(2)算出开度指令值A*SV(步骤S2400)，并将该值发送到阀106。另一方面，在缸盖压PhPV小于阈值的情况下(步骤S2300“否”)，开度指令值算出部215的第2开度指令值补正部232基于上述式(3)算出开度指令值A*SV(步骤S2500)，并将该值发送到阀106。
另外，在基准开度指令值ASV为负的值的情况下(步骤S2200“否”)，开度指令值算出部215将基准开度指令值ASV发送到阀106。
基于以上那样算出的指令值A*SV、ASV来控制阀106(步骤S2500)。
之后的步骤S2700与第1实施方式的步骤S1500相同。
如以上说明的那样，在本实施方式中，开度指令值算出部215在判定部210判定为所述流入条件成立且缸盖压PhPV为阈值以上时，将在基准开度指令值ASV上乘以第1倾斜度比例abase/a1后得到的值作为开度指令值发送到阀106，在判定部210判定为所述流入条件成立且缸盖压PhPV小于阈值时，将在基准开度指令值ASV上乘以第2倾斜度比例abase/a2后得到的值作为开度指令值发送到阀106。
因此，更确实地抑制了连杆103的往复运动的不稳定化。具体地，由于第2正侧倾斜度a2比第1正侧倾斜度a1大，因此在缸盖压PhPV为阈值以上的情况和小于阈值的情况的各情况下，通过在基准开度指令值ASV上乘以各倾斜度比例，从而进一步抑制了连杆103的往复运动的不稳定化。
(第3实施方式)
接下来，参考图12～图16来说明本发明的第3实施方式的液压式驱动装置。另外，在第3实施方式中，仅对不同于第1实施方式以及第2实施方式的部分进行说明，省略与第1实施方式以及第2实施方式相同的结构、作用以及效果的说明。
在第1实施方式以及第2实施方式中，通过在基准开度指令值ASV上乘以倾斜度比例来算出开度指令值，以使得基准开度指令值ASV成为正的值的情况下的正侧倾斜度aon、a1、a2与基准开度指令值ASV成为负的值的情况下的负侧倾斜度aoff、abase相等。
但是，开度指令值与通过阀106的油量的关系并不限于基准开度指令值ASV，也因其他因子而变化。例如如图12～图14所示那样，所述关系对应于目标油缸压PSV的值而不同。因此，在如第1实施方式以及第2实施方式那样以特定的目标油缸压PSV为前提的控制的情况下，对目标油缸压PSV的变化的追随变得不充分。
因此，在第3实施方式中，构建考虑了对所述关系有影响的因子的模型式，基于该模型式来算出开度指令值。更详细地，作为模型式而构建表示连杆压PrPV与开度指令值的关系的第1模型式、和表示油缸压PPV与开度指令值的关系的第2模型式，基于这些模型式来算出开度指令值。
在此，构建基于连杆压PrPV的第1模型式和基于油缸压PPV的第2模型式的理由如以下那样。即，由于在缸盖压PhPV成为给定值以下的情况下，工作油通过合流流路114流入到缸盖室101h，因此工作油通过合流流路114流入到缸盖室101h时的缸盖压以大致恒定的值推移。因此，若缸盖压PhPV为比该值高的阈值以上，则认为几乎不会出现通过合流流路114的工作油向缸盖室101h流入、在缸盖室101h内产生气穴。因而，在缸盖压PhPV为阈值以上时，由于缸盖压PhPV以及连杆压PrPV可靠性都高，因此期望基于第2模型式来算出开度指令值，该第2模型式以基于缸盖压PhPV以及连杆压PrPV双方算出的油缸压PPV为基准。另一方面，在缸盖压PhPV小于阈值时，即，在有可能在缸盖室101h中产生气穴的情况下，由于缸盖压PhPV的可靠性没有那么高，因此期望基于以可靠性高的连杆压PrPV为基准的第1模型式来算出开度指令值。
如此，能灵活地追随影响所述关系的因子的变化，且能实现通用性更高的控制。以下详细说明本实施方式。
如图15所示那样，控制部201具有判定部211和开度指令值算出部216。
判定部211判定流入条件是否成立。在本实施方式中，对判定部211输入液压组件100的测量值11中包含的信息当中的缸盖压PhPV。判定部211在缸盖压PhPV小于阈值时判定为流入条件成立，另一方面，在缸盖压PhPV为阈值以上时判定为流入条件不成立。判定部211在缸盖压PhPV小于阈值的情况下(判定为流入条件成立的情况下)输出第1信号，在缸盖压PhPV为阈值以上的情况下(判定为流入条件不成立的情况下)输出第2信号。
在此，作为用于判定流入条件成立有无的指标而采用缸盖压PhPV的理由如以下那样。即，若缸盖压PhPV为比该值高的阈值以上，则认为几乎不会出现通过合流流路114的工作油向缸盖室101h流入、在缸盖室101h内产生气穴。另一方面，在缸盖压PhPV小于阈值时，能判定为所述流入条件成立。
开度指令值算出部216在判定部211判定为所述流入条件成立时，基于第1模型式算出开度指令值ASV，另一方面，在判定部211判定为所述流入条件不成立时，基于第2模型式算出开度指令值ASV。具体地，开度指令值算出部216具有：压力微分指令值算出部221；基于第1模型式算出开度指令值ASV的第1开度指令值算出部241；和基于第2模型式算出开度指令值ASV的第2开度指令值算出部242。
压力微分指令值算出部221算出用从目标油缸压PSV减去油缸压PPV(测量值)的值表征的压力微分指令值P′SV。具体地，如图15所示那样，对压力微分指令值算出部221输入包含目标油缸压PSV的信号12和所述测量值11(包含油缸压PPV)，压力微分指令值算出部221基于下述式(4)算出压力微分指令值P′SV。
[数学表达式4]
第2开度指令值算出部242在判定部211判定为所述流入条件不成立时，基于表示油缸压PPV与开度指令值的关系的第2模型式算出开度指令值ASV，并将该开度指令值ASV(信号16)发送到阀106。即，判定部211输出的第2信号用作切换成将来自压力微分指令值算出部221的输出信号13即压力微分指令值P′SV输入到第2开度指令值算出部242的电路的信号。在第2模型式中，作为用于算出开度指令值ASV的因子而采用油缸压PPV的理由如以下那样。即，在缸盖压PhPV为阈值以上时，由于缸盖压PhPV以及连杆压PrPV可靠性都高，所以第2开度指令值算出部242基于第2模型式算出开度指令值ASV，该第2模型式包含基于缸盖压PhPV以及连杆压PrPV双方算出的油缸压PPV。
如图15所示那样，对第2开度指令值算出部242除了输入压力微分指令值算出部221的输出信号13即压力微分指令值P′SV以外，还输入所述测量值11中包含的信息当中的阀106的开度的测定值(以下称作“开度测定值”)。第2开度指令值算出部242在开度测定值为正的值的情况下，基于由下述式(5)～(7)构成的模型式A算出开度指令值ASV，另一方面，在开度测定值为负的值的情况下，基于由下述式(8)～(10)构成的模型式B算出开度指令值ASV。
[数学表达式5]
[数学表达式6]
[数学表达式7]
[数学表达式8]
[数学表达式9]
[数学表达式10]
在此，Sr意味着活塞102的连杆室101r侧的受压面积，Sh意味着活塞102的缸盖室101h侧的受压面积，vPV意味着活塞速度(连杆速度)的测量值，PrPV意味着连杆压的测量值，PhPV意味着缸盖压的测量值，Prmin意味着连杆压的最小阈值，Phmin意味着缸盖压的最小阈值，PP意味着泵压(液压泵107的压力)。另外，θ10、θ20、θ11、θ12、θ22、θ13、θ23、θ30、θ40、θ31、θ32、θ42、θ33、θ43是决定模型特性的系数，它们使用最小二乘法等近似学习法求取。另外，活塞速度的测量值vPV例如通过设于连杆103的位置传感器118的微分算出。另外，泵压由设于液压泵107的压力传感器119检测。
第1开度指令值算出部241在判定部211判定为所述流入条件成立时，基于表示连杆压PrPV与开度指令值的关系的第1模型式算出开度指令值ASV，并将该开度指令值ASV(信号15)发送到阀106。即，判定部211输出的第1信号用作切换成将来自压力微分指令值算出部221的输出信号13即压力微分指令值P′SV输入到第1开度指令值算出部241的电路的信号。在第1模型式中，作为用于算出开度指令值ASV的因子，不采用油缸压PPV而采用连杆压PrPV的理由如以下那样。即，在缸盖压PhPV小于阈值时，即，在有可能在缸盖室101h中产生气穴的情况下，由于缸盖压PhPV的可靠性没有那么高，因此第1开度指令值算出部241基于包含可靠性高的连杆压PrPV的第1模型式算出开度指令值ASV。
如图15所示那样，对第1开度指令值算出部241也是除了输入压力微分指令值算出部221的输出信号13即压力微分指令值P′SV以外，还输入所述测量值11中包含的信息当中的开度测定值。第1开度指令值算出部241在开度测定值为正的值的情况下，基于下述式(11)所示的模型式C算出开度指令值ASV，另一方面，在开度测定值为负的值的情况下，基于下述式(12)所示的模型式D算出开度指令值ASV。
[数学表达式11]
[数学表达式12]
这里，P′rSV是设为目标的连杆压的时间微分值。
参考图16所示的流程图来说明以上的控制部201的控制内容。
若驱动本液压式驱动装置(若从液压泵107开始提供工作油)，则首先将过去计算出的参数初始化(步骤S3000)。这时，液压组件100的测量值11中包含的信息当中的油缸压PPV输入到压力微分指令值算出部221，所述测量值11中包含的信息当中的缸盖压PhPV输入到判定部211，所述测量值11中包含的信息当中的开度测定值、活塞速度VPV、泵压PP等输入到第1开度指令值算出部241以及第2开度指令值算出部242。
接下来，压力微分指令值算出部221基于包含目标油缸压PSV的信号12和所述测量值11来算出压力微分指令值P′SV(步骤S3010)。该压力微分指令值P′SV(信号13)输入到第1开度指令值算出部241以及第2开度指令值算出部242。
接下来，判定部211判定流入条件是否成立(缸盖压PhPV是否小于阈值)(步骤S3020)。其结果，在缸盖压PhPV为阈值以上的情况下(步骤S3020“是”)，第2开度指令值算出部242判定开度测定值是否是正的值(步骤S3030)。并且，在开度测定值为正的值的情况下(步骤S3030“是”)，第2开度指令值算出部242基于模型式A算出开度指令值ASV(步骤S3040)，并将该值(信号16)发送到阀106。另一方面，在开度测定值为负的值的情况下(步骤S3030“否”)，第2开度指令值算出部242基于模型式B算出开度指令值ASV(步骤S3050)，并将该值(信号16)发送到阀106。
另外，在缸盖压PhPV小于阈值的情况下(步骤S3020“否”)，第1开度指令值算出部241判定开度测定值是否是正的值(步骤S3060)。并且，在开度测定值为正的值的情况下(步骤S3060“是”)，第1开度指令值算出部241基于模型式C算出开度指令值ASV(步骤S3070)，并将该值(信号15)发送到阀106。另一方面，在开度测定值为负的值的情况下(步骤S3060“否”)，第1开度指令值算出部241基于模型式D算出开度指令值ASV(步骤S3080)，并将该值(信号15)发送到阀106。
基于以上那样算出的开度指令值ASV来控制阀106(步骤S3090)。
接下来，控制部201判定是否满足给定的结束条件(步骤S3100)。其结果，在满足结束条件的情况下(步骤S3100“是”)，结束控制，在不满足结束条件的情况下(步骤S310θ“否”)，回到步骤S3010。
如以上那样，在本实施方式中，控制部201在缸盖压PhPV小于阈值时，即，在有可能在缸盖室101h中产生气穴的情况下，基于不是包含可靠性不高的缸盖压PhPV而是包含可靠性高的连杆压PrPV的第1模型式(模型式C以及D)，来算出开度指令值ASV。另一方面，由于在缸盖压PhPV为阈值以上时缸盖压PhPV以及连杆压PrPV可靠性都高，因此控制部201基于第2模型式(模型式A以及B)来算出开度指令值ASV，该第2模型式包含基于缸盖压PhPV以及连杆压PrPV双方算出的油缸压PPV。因此，与第1实施方式以及第2实施方式相比，能算出能灵活地追随影响到开度指令值与通过阀106的油量的关系的种种因子的变化的开度指令值ASV。因而，更有效地抑制了活塞102以及连杆103的往复运动的不稳定化且通用性变得更高。
另外，在本实施方式中，控制部201除了基于缸盖压PhPV以及连杆压PrPV以外，还基于压力微分指令值P′SV、目标连杆压的时间微分值P′rSV、活塞速度VPV、泵压PP、泵压PP与连杆压PrPV的差压、以及泵压PP与缸盖压PhPV的差压来算出开度指令值ASV。因此，以更高的精度算出开度指令值ASV。
(第4实施方式)
接下来，参考图17以及图18来说明本发明的第4实施方式的液压式驱动装置。另外，在第4实施方式中，仅对与第3实施方式不同的部分进行说明，省略与第3实施方式相同的结构、作用以及效果的说明。
在本实施方式中，通过在将第3实施方式的第1模型式的目标连杆压的时间微分值P′rSV设为0(零)而得到的基本开度指令值A2上另外加上补正指令值A1，来算出开度指令值ASV，并通过在将第3实施方式的第2模型式的压力微分指令值P′SV设为0(零)而得到的基本开度指令值A2上另外加上补正指令值A1，来算出开度指令值ASV。由此带来的效果与第3实施方式相同。以下详细说明本实施方式。
如图17所示那样，控制部202具有判定部212和开度指令值算出部217。另外，判定部212与第3实施方式的判定部211相同。
开度指令值算出部217具有：零信号输出部222、第1开度指令值算出部251、第2开度指令值算出部252、和补正指令值算出部253。
零信号输出部222始终生成目标连杆压的时间微分值P′rSV以及压力微分指令值P′SV成为0的信号23，将其输出到第1开度指令值算出部251或第2开度指令值算出部252。
第1开度指令值算出部251与第3实施方式的第1开度指令值算出部241相同。但是，由于从零信号输出部222输入目标连杆压的时间微分值P′rSV成为0的信号23，因此第1开度指令值算出部251基于所述信号23、和模型式C以及模型式D中的任意一者，来算出基本开度指令值A2(信号25)。
第2开度指令值算出部252与第3实施方式的第2开度指令值算出部242相同。但是，由于从零信号输出部222输入压力微分指令值P′SV成为0的信号23，因此第2开度指令值算出部252基于所述信号23、和模型式A以及模型式B中的任意一者，来算出基本开度指令值A2(信号26)。
补正指令值算出部253算出补正指令值A1(信号27)。具体地，如图17所示那样，对补正指令值算出部253输入包含目标油缸压PSV的信号22与液压组件100的测量值21(包含油缸压PPV)的偏差、即通过上述式(4)算出的值，补正指令值算出部253使用PID控制算出基本开度指令值A2(信号27)。
参考图18所示的流程图来说明以上的控制部202的控制内容。
若驱动本液压式驱动装置(从液压泵107开始提供工作油)，则首先将过去计算出的参数初始化(步骤S4000)。这时，液压组件100的测量值21中包含的信息当中的油缸压PPV输入到补正指令值算出部253，所述测量值21中包含的信息当中的缸盖压PhPV输入到判定部212，所述测量值21中包含的信息当中的开度测定值、活塞速度VPV、泵压PP等输入到第1开度指令值算出部251以及第2开度指令值算出部252。
接下来，补正指令值算出部253基于包含目标油缸压PSV的信号22与所述测量值21的偏差算出补正指令值A1(信号27)(步骤S4010)。
步骤S4020、步骤S4030以及步骤S4060分别与第3实施方式的步骤S3020、步骤S3030以及步骤S3060相同。另外，步骤S4040、步骤S4050、步骤S4070以及步骤S4080分别除了以下点以外，其他都与第3实施方式的步骤S3040、步骤S3050、步骤S3070以及步骤S3080相同。
即，在步骤S4040，通过对式A的压力微分指令值P′SV输入0来算出基本开度指令值A2(信号26)。在步骤S4050，通过对式B的压力微分指令值P′SV输入0来算出基本开度指令值A2(信号26)。在步骤S4070，通过对式C的目标连杆压的时间微分值P′rSV输入0来算出基本开度指令值A2(信号25)。在步骤S4080，通过对式D的目标连杆压的时间微分值P′rSV输入0来算出基本开度指令值A2(信号25)。
并且，在步骤S4040、步骤S4050、步骤S4070以及步骤S4080的任一者中算出的基本开度指令值A2(信号25或信号26)上加上步骤S4010中算出的补正指令值A1(信号27)，来算出开度指令值ASV(信号28)(步骤S4090)。
基于以上那样算出的开度指令值ASV(信号28)来控制阀106(步骤S4100)。
接下来，控制部202判定是否满足给定的结束条件(步骤S4110)。其结果，在满足结束条件的情况下(步骤S4110“是”)，结束控制，在不满足结束条件的情况下(步骤S4110“否”)，回到步骤S4010。
如以上那样，在本实施方式中，不算出压力微分指令值P′SV、目标连杆压的时间微分值P′rSV，就能与第3实施方式同样地高精度地算出开度指令值ASV。
另外，本次公开的实施方式在全部点上都是例示而不应认为是限制。本发明的范围并不是由上述的实施方式的说明而是由权利要求书的范围示出，进而包含与权利要求书的范围均等的意义以及范围内的全部变更。
例如，在上述实施方式中，作为负载105而例示了用于混炼橡胶的柱塞，但负载105并不限于柱塞。
这里概说上述实施方式。
上述实施方式的液压式驱动装置具备：油缸；连杆，其能相对于所述油缸伸缩；活塞，其与所述连杆连接，将所述油缸内划分为连杆室和缸盖室；液压泵，其将工作油送到所述油缸；油箱，其存积从所述油缸流出的工作油；阀，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将所述液压泵和所述缸盖室连接并将所述连杆室和所述油箱连接，在所述负状态下，将所述液压泵和所述连杆室连接并将所述缸盖室和所述油箱连接；和合流流路，其在所述阀为所述正状态时，使从所述连杆室往所述油箱去的工作油的至少一部分与从所述液压泵往所述缸盖室去的工作油合流。
在本液压式驱动装置中，在阀处于正状态时缸盖压(作用于缸盖室的工作油的压力)变低的情况下，由于从连杆室往油箱去的工作油的至少一部分通过合流流路流入到缸盖室，因此抑制了缸盖压成为负压。因而，用设置合流流路这样单纯的结构就能抑制在缸盖室中产生气穴。
然而，由于决定阀的开度的开度指令值与通过该阀的工作油的流量(流入到缸盖室的工作油的流量)之间有恒定的关系，因此在工作油通过合流流路流入到缸盖室的情况下，与所述开度指令值对应的流量以上的流量的工作油就会流入到所述缸盖室。在该情况下，在所述恒定的关系中出现错乱。即，在不管工作油是否通过合流流路流入到缸盖室都将相同的开度指令值发送到阀的情况下，有时活塞以及连杆的往复运动会变得不稳定。
因此，上述液压式驱动装置还具备控制部，其算出决定所述阀的开度的开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。优选，所述控制部具有：判定部，其判定表示所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室的流入条件是否成立；和开度指令值算出部，其在所述判定部判定为所述流入条件成立时，基于预先求得的关系式算出所述开度指令值并将该开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定部未判定为所述流入条件成立时，基于不同于所述关系式的关系式来算出所述开度指令值并将该开度指令值发送到所述阀。
这样，抑制了活塞以及连杆的往复运动的不稳定化。具体地，由于在判定为所述流入条件成立时和未判定为成立时将相互不同的开度指令值发送到阀，因此与不管所述流入条件成立有无都将相同的开度指令值发送到阀的情况相比，连杆的往复运动稳定化。
例如也可以，所述判定部在得到目标油缸压时的所述阀的开度指令值即基准开度指令值是使所述阀成为所述正状态的正的值时，判定为所述流入条件成立，其中，所述目标油缸压是作为基于对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压和对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压算出的油缸压的设为目标的油缸压，所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，将比所述基准开度指令值小的值作为所述开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，将所述基准开度指令值发送到阀。
具体地，由于在基准开度指令值为正的值的情况下阀成为正状态(处于缸盖室的容积增大的局面)，因此可以说是缸盖室易于成为负压的状态，即，易于出现工作油通过合流流路向缸盖室流入的状态。因而，在基准开度指令值为正的值时，能判定为所述流入条件成立。并且，由于在基准开度指令值为正的值时，即，在有可能工作油通过合流流路流入到缸盖室时，将比得到目标油缸压的基准开度指令值小的值作为开度指令值发送到阀(由于阀的开度被设定成比得到目标油缸压的开度小的开度)，因此抑制了所述恒定的关系的错乱，由此抑制了连杆的往复运动的不稳定化。
在该情况下，也可以，所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，将在所述基准开度指令值上乘以倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述基准开度指令值为负的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述正侧倾斜度用所述基准开度指令值为正的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
这样，由于基准开度指令值为正的值时的开度指令值与工作油向缸盖室的流入量的关系和基准开度指令值为负的值时关系几乎相同，因此更加抑制了连杆的往复运动的不稳定化。通常，正侧倾斜度(基准开度指令值为正的值时的活塞的移位速度的增量相对于开度指令值的增量的比例)大于负侧倾斜度(基准开度指令值为负的值时的活塞的移位速度的增量相对于开度指令值的增量的比例)。因此，由于在基准开度指令值为正的值时，通过在该基准开度指令值上乘以所述倾斜度比例，从而连杆的伸长时的活塞的移位速度与连杆的收缩时的活塞的移位速度大致相等，因此活塞以及连杆的往复运动稳定化。
或者，也可以，所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立且所述缸盖压为比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值以上时，将在所述基准开度指令值上乘以第1倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第1倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第1正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述开度指令值为负的值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述第1正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压为所述阈值以上时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，在所述判定部判定为所述流入条件成立且所述缸盖压小于所述阈值时，将在所述基准开度指令值上乘以第2倾斜度比例后得到的值所述作为开度指令值发送到所述阀，其中，所述第2倾斜度比例是所述负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第2正侧倾斜度的比例，所述第2正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压小于所述阈值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
这样，更确实地抑制了连杆的往复运动的不稳定化。具体地，由于第2正侧倾斜度比第1正侧倾斜度大，因此在缸盖压为阈值以上的情况和小于阈值的情况的各个情况下，通过在基准开度指令值乘以各倾斜度比例，从而更进一步抑制了连杆的往复运动的不稳定化。
另外，例如也可以，所述判定部在对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压小于比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值时，判定为所述流入条件成立，所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，作为所述关系式，基于表示对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压与所述开度指令值的关系的第1模型式来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为不同于所述关系式的关系式，基于表示油缸压与所述开度指令值的关系第2模型式来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，其中，所述油缸压基于所述缸盖压和所述连杆压算出。
具体地，由于在缸盖压成为给定值以下的情况下，工作油通过合流流路流入到缸盖室，因此工作油通过合流流路流入到缸盖室时的缸盖压以大致恒定的值推移。因此，若缸盖压为比该值高的阈值以上，则认为几乎不会出现通过合流流路的工作油向缸盖室流入、在缸盖室内产生气穴。另一方面，在缸盖压小于阈值时，能判定为所述流入条件成立。并且，在缸盖压小于阈值时，即，在有可能在缸盖室中产生气穴的情况下，基于不是包含可靠性不高的缸盖压而是包含可靠性高的连杆压的第1模型式来算出开度指令值，另一方面，在缸盖压为阈值以上时，由于缸盖压以及连杆压可靠性都高，因此基于包含缸盖压以及连杆压双方的第2模型式来算出开度指令值。这样，能以高精度算出开度指令值。因而，有效地抑制了连杆的往复运动的不稳定化。
在该情况下，优选，所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，作为所述第1模型式，基于表示所述连杆压以及所述活塞的移位速度即活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示所述油缸压以及所述活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
这样，能以更高的精度算出开度指令值。
另外，优选，在本液压式驱动装置中，所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示从作为所述油缸压的设为目标的目标油缸压减去所述油缸压后得到的值与所述开度指令值的关系的模型式，来算出所述开度指令值，将该开度指令值发送到所述阀。
这样，能以进一步高的精度算出开度指令值。
另外，关于上述实施方式的液压式驱动装置的控制方法，作为所述液压式驱动装置，具备：油缸；连杆，其能相对于所述油缸伸缩；活塞，其与所述连杆连接，将所述油缸内划分为连杆室和缸盖室；液压泵，其将工作油送到所述油缸；油箱，其存积从所述油缸流出的工作油；阀，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将所述液压泵和所述缸盖室连接并将所述连杆室和所述油箱连接，在所述负状态下，将所述液压泵和所述连杆室连接并将所述缸盖室和所述油箱连接；和合流流路，其在所述阀为所述正状态时，使从所述连杆室往所述油箱去的工作油的至少一部分与从所述液压泵往所述缸盖室去的工作油合流，该控制方法包括：判定步骤，判定表示工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室的流入条件是否成立；和开度指令值算出步骤，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，基于预先求得的关系式来算出所述开度指令值并将该开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，基于不同于所述关系式的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
例如，也可以，在所述判定步骤中，在得到目标油缸压时的所述阀的开度指令值即基准开度指令值为使所述阀成为所述正状态的正的值时，判定为所述流入条件成立，其中，所述目标油缸压是作为基于对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压和对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压算出的油缸压的设为目标的油缸压，在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，将比所述基准开度指令值小的值作为所述开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，将所述基准开度指令值发送到阀。
另外，在本液压式驱动装置的控制方法中，也可以，在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，将在所述基准开度指令值上乘以倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，所述倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述基准开度指令值为负的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述正侧倾斜度用所述基准开度指令值为正的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
或者，也可以，在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立且所述缸盖压为比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值以上时，将在所述基准开度指令值上乘以第1倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，所述第1倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第1正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述开度指令值为负的值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述第1正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压为所述阈值以上时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立且所述缸盖压小于所述阈值时，将在所述基准开度指令值上乘以第2倾斜度比例后得到的值所作为述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第2倾斜度比例是所述负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的所述第2正侧倾斜度的比例，所述第2正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压小于所述阈值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
另外，例如，也可以，在所述判定步骤中，在对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压小于比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值时，判定为所述流入条件成立，在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，作为所述关系式，基于表示对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压与所述开度指令值的关系的第1模型式来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为不同于所述关系式的关系式，基于表示油缸压与所述开度指令值的关系的第2模型式来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，其中，所述油缸压基于所述缸盖压和所述连杆压算出。
具体地，优选，在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，作为所述第1模型式，基于表示所述连杆压以及所述活塞的移位速度即活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示所述油缸压以及所述活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
另外，优选，在本液压式驱动装置的控制方法中，在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示从作为所述油缸压的设为目标的目标油缸压减去所述油缸压后得到的值与所述开度指令值的关系的模型式，来算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(补正后)一种液压式驱动装置，具备：
油缸；
连杆，其能相对于所述油缸伸缩；
活塞，其与所述连杆连接，将所述油缸内划分为连杆室和缸盖室；
液压泵，其将工作油送到所述油缸；
油箱，其存积从所述油缸流出的工作油；
阀，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将所述液压泵和所述缸盖室连接并将所述连杆室和所述油箱连接，在所述负状态下，将所述液压泵和所述连杆室连接并将所述缸盖室和所述油箱连接；
合流流路，其在所述阀为所述正状态时，使从所述连杆室往所述油箱去的工作油的至少一部分与从所述液压泵往所述缸盖室去的工作油合流；和
控制部，其算出决定所述阀的开度的开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
所述控制部具有：
判定部，其判定表示所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室的流入条件是否成立；和
开度指令值算出部，其在所述判定部判定为所述流入条件成立时，基于预先求得的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定部未判定为所述流入条件成立时，基于不同于所述关系式的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
2.(删除)
3.(补正后)根据权利要求1所述的液压式驱动装置，其中，
所述判定部在得到目标油缸压时的所述阀的开度指令值即基准开度指令值是使所述阀成为所述正状态的正的值时，判定为所述流入条件成立，其中，所述目标油缸压是作为基于对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压和对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压算出的油缸压的设为目标的油缸压，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，将比所述基准开度指令值小的值作为所述开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，将所述基准开度指令值发送到阀。
4.根据权利要求3所述的液压式驱动装置，其中，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，将在所述基准开度指令值上乘以倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述基准开度指令值为负的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述正侧倾斜度用所述基准开度指令值为正的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
5.根据权利要求3所述的液压式驱动装置，其中，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立且所述缸盖压为比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值以上时，将在所述基准开度指令值上乘以第1倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第1倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第1正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述开度指令值为负的值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述第1正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压为所述阈值以上时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立且所述缸盖压小于所述阈值时，将在所述基准开度指令值上乘以第2倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第2倾斜度比例是所述负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第2正侧倾斜度的比例，所述第2正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压小于所述阈值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
6.(补正后)根据权利要求1所述的液压式驱动装置，其中，
所述判定部在对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压小于比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值时，判定为所述流入条件成立，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，作为所述关系式，基于表示对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压与所述开度指令值的关系的第1模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为不同于所述关系式的关系式，基于表示油缸压与所述开度指令值的关系的第2模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，其中，所述油缸压基于所述缸盖压和所述连杆压算出。
7.根据权利要求6所述的液压式驱动装置，其中，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，作为所述第1模型式，基于表示所述连杆压以及所述活塞的移位速度即活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示所述油缸压以及所述活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
8.根据权利要求6或7所述的液压式驱动装置，其中，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示从作为所述油缸压的设为目标的目标油缸压减去所述油缸压后得到的值与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
9.一种液压式驱动装置的控制方法，
所述液压式驱动装置具备：
油缸；
连杆，其能相对于所述油缸伸缩；
活塞，其与所述连杆连接，将所述油缸内划分为连杆室和缸盖室；
液压泵，其将工作油送到所述油缸；
油箱，其存积从所述油缸流出的工作油；
阀，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将所述液压泵和所述缸盖室连接并将所述连杆室和所述油箱连接，在所述负状态下，将所述液压泵和所述连杆室连接并将所述缸盖室和所述油箱连接；和
合流流路，在所述阀为所述正状态时，使从所述连杆室往所述油箱去的工作油的至少一部分与从所述液压泵往所述缸盖室去的工作油合流，
所述液压式驱动装置的控制方法包括：
判定步骤，判定表示所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室的流入条件是否成立；和
开度指令值算出步骤，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，基于预先求得的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定步骤中未判定为所述流入条件成立时，基于不同于所述关系式的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
10.根据权利要求9所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述判定步骤中，在得到目标油缸压时的所述阀的开度指令值即基准开度指令值是使所述阀成为所述正状态的正的值时，判定为所述流入条件成立，其中，所述目标油缸压是作为基于对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压和对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压算出的油缸压的设为目标的油缸压，
在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，将比所述基准开度指令值小的值作为所述开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，将所述基准开度指令值发送到阀。
11.根据权利要求10所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，将在所述基准开度指令值上乘以倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述基准开度指令值为负的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述正侧倾斜度用所述基准开度指令值为正的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
12.根据权利要求10所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述开度指令值算出步骤中，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立且所述缸盖压为比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值以上时，将在所述基准开度指令值上乘以第1倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第1倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第1正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述开度指令值为负的值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述第1正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压为所述阈值以上时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立且所述缸盖压小于所述阈值时，将在所述基准开度指令值上乘以第2倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第2倾斜度比例是所述负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第2正侧倾斜度的比例，所述第2正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压小于所述阈值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
13.根据权利要求9所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述判定步骤中，在对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压小于比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值时，判定为所述流入条件成立，
在所述开度指令值算出步骤中，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，作为所述关系式，基于表示对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压与所述开度指令值的关系的第1模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为不同于所述关系式的关系式，基于表示油缸压与所述开度指令值的关系的第2模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，其中，所述油缸压基于所述缸盖压和所述连杆压算出。
14.根据权利要求13所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述开度指令值算出步骤中，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，作为所述第1模型式，基于表示所述连杆压以及所述活塞的移位速度即活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示所述油缸压以及所述活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
15.根据权利要求13或14所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示从作为所述油缸压的设为目标的目标油缸压减去所述油缸压后得到的值与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
说明或声明(按照条约第19条的修改)
根据PCT条约19条的规定，申请人对权利要求书进行了修改，提交修改后的权利要求书的修改替换页。
中科专利商标代理有限责任公司
2017年12月21日

Claims (15)

1.一种液压式驱动装置，具备：
油缸；
连杆，其能相对于所述油缸伸缩；
活塞，其与所述连杆连接，将所述油缸内划分为连杆室和缸盖室；
液压泵，其将工作油送到所述油缸；
油箱，其存积从所述油缸流出的工作油；
阀，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将所述液压泵和所述缸盖室连接并将所述连杆室和所述油箱连接，在所述负状态下，将所述液压泵和所述连杆室连接并将所述缸盖室和所述油箱连接；和
合流流路，其在所述阀为所述正状态时，使从所述连杆室往所述油箱去的工作油的至少一部分与从所述液压泵往所述缸盖室去的工作油合流。
2.根据权利要求1所述的液压式驱动装置，其中，
所述液压式驱动装置还具备：
控制部，其算出决定所述阀的开度的开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
所述控制部具有：
判定部，其判定表示所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室的流入条件是否成立；和
开度指令值算出部，其在所述判定部判定为所述流入条件成立时，基于预先求得的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定部未判定为所述流入条件成立时，基于不同于所述关系式的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
3.根据权利要求2所述的液压式驱动装置，其中，
所述判定部在得到目标油缸压时的所述阀的开度指令值即基准开度指令值是使所述阀成为所述正状态的正的值时，判定为所述流入条件成立，其中，所述目标油缸压是作为基于对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压和对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压算出的油缸压的设为目标的油缸压，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，将比所述基准开度指令值小的值作为所述开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，将所述基准开度指令值发送到阀。
4.根据权利要求3所述的液压式驱动装置，其中，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，将在所述基准开度指令值上乘以倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述基准开度指令值为负的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述正侧倾斜度用所述基准开度指令值为正的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
5.根据权利要求3所述的液压式驱动装置，其中，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立且所述缸盖压为比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值以上时，将在所述基准开度指令值上乘以第1倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第1倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第1正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述开度指令值为负的值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述第1正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压为所述阈值以上时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立且所述缸盖压小于所述阈值时，将在所述基准开度指令值上乘以第2倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第2倾斜度比例是所述负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第2正侧倾斜度的比例，所述第2正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压小于所述阈值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
6.根据权利要求2所述的液压式驱动装置，其中，
所述判定部在对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压小于比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值时，判定为所述流入条件成立，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，作为所述关系式，基于表示对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压与所述开度指令值的关系的第1模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为不同于所述关系式的关系式，基于表示油缸压与所述开度指令值的关系的第2模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，其中，所述油缸压基于所述缸盖压和所述连杆压算出。
7.根据权利要求6所述的液压式驱动装置，其中，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件成立时，作为所述第1模型式，基于表示所述连杆压以及所述活塞的移位速度即活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示所述油缸压以及所述活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
8.根据权利要求6或7所述的液压式驱动装置，其中，
所述开度指令值算出部在所述判定部判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示从作为所述油缸压的设为目标的目标油缸压减去所述油缸压后得到的值与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
9.一种液压式驱动装置的控制方法，
所述液压式驱动装置具备：
油缸；
连杆，其能相对于所述油缸伸缩；
活塞，其与所述连杆连接，将所述油缸内划分为连杆室和缸盖室；
液压泵，其将工作油送到所述油缸；
油箱，其存积从所述油缸流出的工作油；
阀，其能在正状态与负状态之间切换，在所述正状态下，将所述液压泵和所述缸盖室连接并将所述连杆室和所述油箱连接，在所述负状态下，将所述液压泵和所述连杆室连接并将所述缸盖室和所述油箱连接；和
合流流路，在所述阀为所述正状态时，使从所述连杆室往所述油箱去的工作油的至少一部分与从所述液压泵往所述缸盖室去的工作油合流，
所述液压式驱动装置的控制方法包括：
判定步骤，判定表示所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室的流入条件是否成立；和
开度指令值算出步骤，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，基于预先求得的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定步骤中未判定为所述流入条件成立时，基于不同于所述关系式的关系式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
10.根据权利要求9所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述判定步骤中，在得到目标油缸压时的所述阀的开度指令值即基准开度指令值是使所述阀成为所述正状态的正的值时，判定为所述流入条件成立，其中，所述目标油缸压是作为基于对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压和对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压算出的油缸压的设为目标的油缸压，
在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，将比所述基准开度指令值小的值作为所述开度指令值发送到所述阀，并且，在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，将所述基准开度指令值发送到阀。
11.根据权利要求10所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，将在所述基准开度指令值上乘以倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述基准开度指令值为负的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述正侧倾斜度用所述基准开度指令值为正的值时的所述活塞的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
12.根据权利要求10所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述开度指令值算出步骤中，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立且所述缸盖压为比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值以上时，将在所述基准开度指令值上乘以第1倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第1倾斜度比例是负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第1正侧倾斜度的比例，所述负侧倾斜度用所述开度指令值为负的值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，所述第1正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压为所述阈值以上时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立且所述缸盖压小于所述阈值时，将在所述基准开度指令值上乘以第2倾斜度比例后得到的值作为所述开度指令值发送到所述阀，其中，所述第2倾斜度比例是所述负侧倾斜度相对于比所述负侧倾斜度大的第2正侧倾斜度的比例，所述第2正侧倾斜度用所述开度指令值为正的值且所述缸盖压小于所述阈值时的所述连杆的移位速度的增量相对于所述开度指令值的增量的比例表征。
13.根据权利要求9所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述判定步骤中，在对所述缸盖室施加的所述工作油的压力即缸盖压小于比所述工作油通过所述合流流路流入到所述缸盖室时的缸盖压高的阈值时，判定为所述流入条件成立，
在所述开度指令值算出步骤中，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，作为所述关系式，基于表示对所述连杆室施加的所述工作油的压力即连杆压与所述开度指令值的关系的第1模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为不同于所述关系式的关系式，基于表示油缸压与所述开度指令值的关系的第2模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，其中，所述油缸压基于所述缸盖压和所述连杆压算出。
14.根据权利要求13所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述开度指令值算出步骤中，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件成立时，作为所述第1模型式，基于表示所述连杆压以及所述活塞的移位速度即活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀，
在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示所述油缸压以及所述活塞速度与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
15.根据权利要求13或14所述的液压式驱动装置的控制方法，其中，
在所述开度指令值算出步骤中，在所述判定步骤中判定为所述流入条件不成立时，作为所述第2模型式，基于表示从作为所述油缸压的设为目标的目标油缸压减去所述油缸压后得到的值与所述开度指令值的关系的模型式算出所述开度指令值，并将该开度指令值发送到所述阀。
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