CN107696049A - 一种抓取机构 - Google Patents

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丁海燕
丁映忞
于海武
庄广尧
陈雪超
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于自动化加工技术领域，具体涉及一种抓取机构，包括固定座、驱动装置和抓取装置，所述的驱动装置安装在固定座上，所述的抓取装置包括移动部和夹持部，所述的移动部一端连接驱动装置，另一端连接夹持部，且移动部与固定座之间设有滑动组件，所述的移动部与驱动装置之间通过连杆连接，所述的连杆上设有限位块。本发明结构简单紧凑、应用范围很广，适用于多种其他圆盘类零件需要快速精准抓取不同大小产品的地方，方便快捷，自动化程度较高。

Description

一种抓取机构
技术领域
本发明属于机械自动化加工技术领域，具体涉及一种抓取机构。
背景技术
随着社会的不断发展，传统的手工加工已经无法满足生产需求了，为了满足生产需求，机械自动化在生产加工中的应用越来越多。机械生产中经常涉及到不同种类的零配件，零配件生产中经常要从一个地方运输到另一个地方，通常是将大量的零配件装在吸塑盘上，再由抓取机构抓取运输。但是，吸塑盘的规格大小不一，通常抓取机构不可改变大小来适应不同规格的吸塑盘，通用性差、抓取效果不好，给生产带来不便。
圆盘类零件的抓取在工业生产中占据较大的比例，对于许多无法采用吸盘吸取的圆盘类零件，常规会由人工来进行搬运，可是有些圆盘类零件直径较大，重量也较重，让工人长期搬运，不仅效率低，而且劳动强度大。所以需要设计一种可靠的抓取机构，可以自动进行该类零件的抓取，放置，以减轻人工的劳动强度，并且更容易和自动化设备相结合。
发明内容
本发明的为了解决现有技术中存在的工作效率低、抓取效果不理想、通用性差等问题，提供了一种结构简单、适用于圆盘类零件的抓取机构。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种抓取机构，包括固定座、驱动装置和抓取装置，所述的驱动装置安装在固定座上，所述的抓取装置包括移动部和夹持部，所述的移动部一端连接驱动装置，另一端连接夹持部，且移动部与固定座之间设有滑动组件，所述的移动部与驱动装置之间通过连杆连接，所述的连杆上设有限位块。
优选的，所述的驱动装置包括设置在固定座两侧的气缸和气缸顶板，所述的气缸和气缸顶板之间通过活塞杆连接。
优选的，所述的移动部通过连杆与气缸顶板连接。
优选的，所述的连杆与移动部和气缸顶板之间均为可转动连接。
优选的，所述的移动部和夹持部相互垂直且一体成型。
优选的，所述的滑动组件为直线导轨。
优选的，所述的滑动组件包括安装在固定座上的固定元件和安装在移动部上的滑动元件。
优选的，所述的固定元件上设有供滑动元件滑动的沟槽。
优选的，所述的抓取装置共有四组。
采用上述技术方案后，本发明具有以下有益效果：
本发明一种抓取机构，气缸通过连杆控制抓取装置沿着直线导轨运动，完成对零件夹取和放松的动作，可抓取不同大小的产品，结构简单紧凑，非常平稳且方便；通过限位块的设置，可避免动作过大对零件和设备产生损坏；抓取速度非常快，有效提高设备利用率；且定位精准，同时可保证移动过程中物体不会脱离抓取机构；可减少设备成本；本机构应用范围很广，适用于多种其他圆盘类零件需要快速精准抓取不同大小产品的地方，方便快捷，自动化程度较高。
附图说明
图1为本发明一种抓取机构的结构示意图。
其中：抓取装置1、气缸顶板2、连杆3、滑动组件4、固定座5、驱动装置6、移动部7、夹持部8、活塞杆9、气缸10、固定元件11、滑动元件12、沟槽13、限位块14。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，为本发明的一种抓取机构，包括固定座5、驱动装置6和抓取装置1，驱动装置6安装在固定座5上，抓取装置1包括移动部7和夹持部8，移动部7一端连接驱动装置6，另一端连接夹持部8，且移动部7与固定座5之间设有滑动组件4，移动部7与驱动装置6之间通过连杆3连接，连杆3上设有限位块14，驱动装置6包括设置在固定座5两侧的气缸10和气缸顶板2，所述的气缸10和气缸顶板2之间通过活塞杆9连接，移动部7和夹持部8相互垂直且一体成型，滑动组件4为直线导轨，滑动组件4包括安装在固定座5上的固定元件11和安装在移动部7上的滑动元件12，抓取装置1共有四组。
其中，移动部7通过连杆3与气缸顶板2连接，连杆3与移动部7和气缸顶板2之间均为可转动连接，固定元件11上设有供滑动元件12滑动的沟槽13。
其中，连杆3为“工”字型连杆，两端分别卡接移动部7和气缸顶板2。
本发明提供的一种抓取机构使用时，通过气缸10内活塞杆9的伸缩运动，控制气缸顶板2进行伸缩运动；气缸顶板2与连杆3连接，气缸顶板2前后伸缩，带动连杆3进行运动；连杆3的另一端与移动部7连接，所以连杆3运动，会推动移动部7进行运动；移动部7因为和滑动组件4安装在一起，再安装在固定座5上，所以移动部7上的滑动元件12沿着固定元件11上的沟槽13进行直线运动，从而带动夹持部8运动实现收紧和放开的动作，以达到抓取的目的；通过限位块14的设置，可避免动作过大对零件和设备产生损坏。
本发明一种抓取机构，结构简单紧凑，非常平稳且方便，抓取速度非常快，有效提高设备利用率；且定位精准，同时可保证移动过程中物体不会脱离抓取机构；可减少设备成本；本机构应用范围很广，适用于多种其他圆盘类零件需要快速精准抓取不同大小产品的地方，方便快捷，自动化程度较高。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种抓取机构，包括固定座(5)、驱动装置(6)和抓取装置(1)，其特征在于：所述的驱动装置(6)安装在固定座(5)上，所述的抓取装置(1)包括移动部(7)和夹持部(8)，所述的移动部(7)一端连接驱动装置(6)，另一端连接夹持部(8)，且移动部(7)与固定座(5)之间设有滑动组件(4)，所述的移动部(7)与驱动装置(6)之间通过连杆(3)连接，所述的连杆(3)上设有限位块(14)。
2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的驱动装置(6)包括设置在固定座(5)两侧的气缸(10)和气缸顶板(2)，所述的气缸(10)和气缸顶板(2)之间通过活塞杆(9)连接。
3.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的移动部(7)通过连杆(3)与气缸顶板(2)连接。
4.根据权利要求3所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的连杆(3)与移动部(7)和气缸顶板(2)之间均为可转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的移动部(7)和夹持部(8)相互垂直且一体成型。
6.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的滑动组件(4)为直线导轨。
7.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的滑动组件(4)包括安装在固定座(5)上的固定元件(11)和安装在移动部(7)上的滑动元件(12)。
8.根据权利要求7所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的固定元件(11)上设有供滑动元件(12)滑动的沟槽(13)。
9.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的抓取装置(1)共有四组。
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