CN107678051A - 一种定位的方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种定位的方法及相关设备。本发明实施例方法包括：接收移动终端发送的水平信息，高度信息和测量报告MR；将水平位置信息与高度信息进行关联，得到三维位置点，并将三维位置点与MR中的各小区信息及信号强度信息关联存储；根据存储的多个三维位置点划分立体栅格，每个立体栅格中包括多个小区信息及各小区对应的信号特征信息；接收移动终端上报的待测MR；将待测的MR的目标小区的信号特征信息与三维定位服务器中存储的目标小区的信号特征信息进行处理，得到立体栅格信息；根据立体栅格信息确定待测MR的地理位置。本发明实施例还提供了一种三维定位服务器和一种水平定位服务器。

Description

一种定位的方法及相关设备

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种定位的方法及相关设备。

背景技术

随着移动互联网的快速发展，无线网络覆盖范围提升、移动终端普及等因素的共同驱动下，用户能够实现在任何时间、任意地点使用移动终端接入互联网，所以，基于位置的服务(Location Based Service，缩写：LBS)应运而生，LBS可以提供给用户所需要的与移动终端的位置相关联的增值服务。

传统的定位主要包括：基于GPS定位，基于基站定位等。其中，基于基站定位的方法又包括基于信号到达角度(Angle of Arrival，缩写：AOA)定位、基于信号到达时间(Timeof Arrival，缩写：TOA)定位或到达时间差(Time Difference of Arrival，缩写：TDOA)定位等方法。

对于网络供应商和运营商本身而言，他们需要的是全网话务量分布，例如，对于全网的话务进行分析。但是大多数的语音业务和数据业务都发生在室内，在室内由于在室内接收GPS信息受限，在室内无法通过GPS进行定位。AOA、TOA和TDOA等方法可以进行水平定位。但是城市高楼林立，上述传统方法中的定位方法只可以进行水平二维地面定位，无法进行室内的三维定位，因此，传统的定位方法无法满足网络的精细化分析。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位的方法及相关设备，用于对MR进行空间位置定位，提高定位精度。

第一方面，本发明实施例提供一种定位的方法，该定位的方法可以基于蜂窝网络，定位的方法主要包括建立三维指纹库和实时定位两个过程。其中，建立三维指纹库包括：三维定位服务器接收移动终端发送的水平信息，高度信息和测量报告MR，该移动终端可以为手机，PAD或笔记本电脑。该高度信息由该移动终端通过气压传感器获取，该MR包括小区信息及该小区对应的信号强度信息。该三维定位服务器将该水平位置信息与该高度信息进行关联，得到三维位置点，并将该三维位置点与该MR中的各小区信息及该信号强度信息关联存储。然后，该三维定位服务器根据存储的多个三维位置点划分立体栅格，每个立体栅格中包括多个离散的三维位置点，每个该立体栅格中包括多个小区信息及各小区对应的信号特征信息，该信号特征信息由该三维定位服务器根据该信号强度信息得到。当需要确定移动终端发送的测量报告MR所在的位置时，即实时定位阶段，该三维定位服务器接收移动终端上报的待测MR。该三维定位服务器确定该待测MR中的目标小区及该目标小区对应的信号特征信息。该三维定位服务器将待测的MR的该目标小区的信号特征信息与该三维定位服务器中存储的目标小区的信号特征信息进行处理，得到立体栅格信息。该三维定位服务器根据该立体栅格信息确定该待测MR的地理位置。

本发明实施例中，提供了一种基于MR的三维定位方法，指纹库中的三维位置点与信号强度信息进行关联，当MR需要定位时，则通过MR中的信号强度信息与三维指纹库中的信号强度信息进行匹配，能够对MR进行精确定位，确定MR中每条记录发生的三维空间的地理位置。本文提供的方法，无论是室内还是室外，运营商及网络优化人员可以轻松、快捷的对网络的盲点、热点等进行精准的定位。通过待测MR的估算位置可以为网络质量评估、话务热点分布、越区覆盖分析、网络干扰分析等提供准确的分析。

在一种可能的实现方式中，该信号特征信息包括信号强度信息、各小区所对应的比例特征及信号强度方差，该比例特征根据预置时长内各小区的信号出现的次数计算得到。

本发明实施例中，确定比例特征的优势在于可以有效的提高定位精度。例如，假设建库时，用户在窗边，接收的小区所对应的电平较高，如果有一个MR需要定位的用户终端在一些阻挡比较严重的区域，而在建库的时候没有这样的电平特征。由于室内环境非常复杂，由于阻挡可能导致衰耗增加。但是不管怎么样，这两个用户收到ABC小区比例特征如果是类似的，也可以进行定位，因此引入比例特征有助于改善室内环境复杂情况下的定位精度。

在一种可能的实现方式中，该三维定位服务器确定该待测MR中的目标小区及该目标小区对应的信号特征信息的具体方法可以为：该三维定位服务器提取该待测MR中的目标小区信息及该目标小区信息对应的信号强度信息。该三维定位服务器根据该信号强度信息确定待测MR中的该目标小区的比例特征，该比例特征根据预置时长内各目标小区的信号出现的次数计算得到。

在一种可能的实现方式中，该三维定位服务器将待测的MR的该目标小区的信号特征信息与该三维定位服务器中存储的目标小区的信号特征信息进行处理，得到立体栅格信息的具体方法可以为：该三维定位服务器根据该待测MR中的目标小区匹配该三维定位服务器中存储的目标小区；该三维定位服务器根据待测MR中的目标小区的信息强度信息、存储的目标小区的信息强度信息及信号强度方差计算电平欧式距离的高斯核；该三维定位服务器根据待测MR中的目标小区的比例特征和存储的目标小区的比例特征计算比例欧式距离的高斯核；该三维定位服务器根据该电平欧式距离的高斯核、该比例欧式距离的高斯核通过贝叶斯公式计算该栅格对应的权重；该三维定位服务器根据该立体栅格信息确定该待测MR的地理位置具体的方法可以为：该三维定位服务器对多个立体栅格对应的权重进行平均，得到待测MR的位置信息。

本发明实施例中，通过计算电平欧式距离的高斯核和比例欧式距离的高斯核来计算该立体栅格对应的权重，不仅考虑到小区的信号强度特征，还考虑到该小区对应的比例特征，结合双重因素进行定位，提高定位精度，减小误差

在一种可能的实现方式中，该水平信息是由水平定位服务器根据该移动终端发送的无线保真(Wireless-Fidelity，缩写：WiFi)信号强度、WiFi热点的MAC地址信息和该水平定位服务器内存储的WiFi热点的位置信息确定，该WiFi热点的位置信息是由该水平定位服务器根据接收的该移动终端发送的GPS信息及WiFi信息确定的，该WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息及WiFi信号强度，该GPS信息包括经度和纬度信息。

本发明实施例中，可以通过WiFi定位的方式获取水平信息，定位方法简单，不需要添加定位测量专用硬件，WiFi的基础设施遍布广泛，节约成本。

移动终端在室内获取水平信息的方法还可以为超声波定位、红外线定位技术、基于基站的AOA、TOA、TDOA等方法，若移动终端在室外，则可以通过获取GPS定位的方法来获取水平位置信息，或者通过基站定位的方法来获取水平位置信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存上述三维定位服务器所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述第一方面所设计的程序。

第三方面，本发明实施例提供了一种三维定位服务器，具有实现上述方法中实际中三维定位服务器所执行的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第四方面，三维定位服务器的结构中包括存储器，收发器和处理器。其中存储器用于存储计算机可执行程序代码，并与收发器耦合。该程序代码包括指令，当该处理器执行该指令时，该指令使该三维定位服务器执行上述第一方面方法中所涉及的信息或者指令。

第五方面，本发明实施例提供了一种定位的方法，水平信息的获取方法是通过WiFi定位来实现的。下面进行详细阐述：首先，需要预先建立WiFi热点数据库。建立WiFi热点数据库的具体方法可以为：当该移动终端处于室外时，水平定位服务器接收移动终端发送的GPS信息及WiFi信息，该WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息及WiFi信号强度，该GPS信息包括经度和纬度信息。该水平定位服务器根据该GPS信息和该WiFi信号强度确定该WiFi热点的位置信息并存储。水平定位服务器将获取的WiFi热点的位置进行存储，得到WiFi热点位置的数据库。该WiFi热点位置的数据库可以用于移动终端获取水平信息。水平定位服务器持续接收移动终端发送的GPS信息和WiFi信息，持续对该WiFi热点的位置进行修正，以获取更准确的WiFi热点的位置信息。在建立WiFi热点数据库的基础上，可以以WiFi库中已经存储的WiFi热点作为种子然后迅速扩充现有WiFi热点数据库。该WiFi热点数据库建立完成，若需要通过该WiFi热点数据库来获取水平信息时，尤其是当移动终端处于室内时，通过WiFi热点数据库来来获取水平信息是一种优选的方式。例如，当该移动终端处于室内时，该水平定位服务器接收该移动终端发送的WiFi信号强度信息和WiFi热点的MAC地址信息。该水平定位服务器根据该MAC地址信息对应的WiFi热点的位置及该WiFi信号的强度信息确定该移动终端的水平位置信息。该水平定位服务器将该水平位置信息向该移动终端发送。

在另一种可能的实现方式中，采集WiFi热点信息也可以通过路测的方法，通过路测采集大量的WiFi热点位置的信息，然后，再通过迭代的方式建立大规模的WiFi热点数据库，该迭代的方式请结合上述第一种可能的实现方式进行理解，此处不赘述。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：该服务器接收该移动终端发送的多个不同时刻的WiFi热点的信号强度，该WiFi热点的信号强度是由移动终端在同一个位置获取。该水平定位服务器确定该MAC地址信息对应的该WiFi热点的不同时刻的差异参数；该水平定位服务器判断该差异参数是否超过预置值；若该差异参数小于预置值，则该水平定位服务器确定该WiFi热点为固定的WiFi热点，而非移动WiFi热点。则该水平定位服务器存储该WiFi热点的位置信息。若该WiFi热点为移动WiFi热点，将该移动WiFi热点的MAC地址信息列入黑名单，后续检测到该MAC地址信息对应的WiFi热点时，服务器不会估算该WiFi热点的位置信息。

本发明实施例中，若WiFi热点的位置时移动变化的，则基于给移动的WiFi热点的位置定位也是移动的。因此，WiFi热点数据库中存储固定WiFi热点的位置信息，不会存储移动热点的位置信息，利于在利用WiFi热点数据库定位时，提高定位精度。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存上述水平定位服务器所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述第五方面所设计的程序。

第七方面，本发明实施例提供了一种水平定位服务器，具有实现上述方法中实际中水平定位服务器所执行的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第八方面，水平定位服务器的结构中包括存储器，收发器和处理器。其中存储器用于存储计算机可执行程序代码，并与收发器耦合。该程序代码包括指令，当该处理器执行该指令时，该指令使该水平定位服务器执行上述第一方面方法中所涉及的信息或者指令。

附图说明

图1为本发明实施例中的定位示意图；

图2为本发明实施例中的建立WiFi热点数据库的方法的示意图；

图3为本发明实施例中的确定WiFi热点位置的方法的示意图；

图4为本发明实施例中的通过WiFi定位获取水平信息的原理示意图；

图5为本发明实施例中的定位的方法的一个实施例的示意图；

图6为本发明实施例中的栅格的示意图；

图7为本发明实施例中的三维定位服务器的一个实施例的结构示意图；

图8为本发明实施例中的三维定位服务器的另一个实施例的结构示意图；

图9为本发明实施例中的三维定位服务器的另一个实施例的结构示意图；

图10为本发明实施例中的水平定位服务器的一个实施例的结构示意图；

图11为本发明实施例中的水平定位服务器的另一个实施例的结构示意图；

图12为本发明实施例中的水平定位服务器的另一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种定位的方法及相关设备，用于对MR进行空间位置定位，提高定位精度。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种定位的方法，该定位的方法可以基于蜂窝网络，请参阅图1所示，图1为定位示意图。该定位方法主要包括两个过程：建立三维指纹库和实时定位。

对于建立三维指纹库阶段，移动终端采集区域内不同位置的信号特征，不同位置的移动终端110向基站130上报测量报告(Measure Report，缩写：MR)数据，基站130将MR发送给三维定位服务器120，三维定位服务器120接收MR数据，可以通过实时测量的数据来构建以各小区为索引的特征的三维特征的数据库，从而构建信号特征信息与三维位置点之间的映射关系库，建立好三维指纹库之后，当需要确定移动终端发送的测量报告MR所在的位置时，即实时定位阶段，移动终端实时采集小区信息及该小区的信号特征信息，通过匹配算法将待测MR与三维特征数据库通过匹配进行处理，获取最优的栅格，根据该最优的栅格确定出待测MR的估算位置。通过待测MR的估算位置可以为网络质量评估、话务热点分布、越区覆盖分析、网络干扰分析等提供准确的分析。

为了方便理解，对本发明实施例中的一些词语进行解释说明，测量报告MR：

MR是指移动终端通过控制信道，在业务信道上以一定的时间间隔，以报告的方式向基站周期性的上报所在小区的下行信号强度、质量等信息，基站将终端上报的下行信息和自身收集的上行物理信息上传给基站控制器，并由基站控制器进行收集和统计。

本发明实施例中，三维位置点是由三维定位服务器将移动终端发送的水平信息和高度信息进行关联得到的。其中，移动终端获取水平信息的方法包括三种：第一种，通过无线保真(Wireless-Fidelity，缩写：WiFi)热点的位置进行定位。是在室内获取水平信息的优选方式，因为在室内接收不到GPS信息，并且障碍物较多，基于基站的定位方式精度可能受到影响，通过WiFi定位，精度较高。第二种，通过基站定位。即适合室内获取水平位置信息也适合室外获取水平位置信息。第三种，通过全球定位系统(Global Positing System，缩写：GPS)定位。适合室外获取水平位置信息。在实际的应用中获取水平位置信息通过上述这三种方法中具体哪一种或哪几种的结合方式均可，具体的方式不做限定。

下面对第一种方法进行详细阐述：首先，需要预先建立WiFi热点数据库。

在一种可能的实现方式中，请参阅图2所示，建立WiFi热点数据库的具体方法包括：

步骤201、水平定位服务器接收移动终端发送的GPS信息和WiFi信息。

当所述移动终端在室外时，移动终端可以采集GPS信息，并搜索WiFi信号，采集WiFi信息，该WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息和WiFi信号强度。该GPS信息包括经度和纬度。

水平定位服务器可能同时接收到GPS信息和WiFi信息，也可能是不同的时刻接收到GPS信息和WiFi信息，此处接收GPS信息和WiFi信息的具体时序不做限定。

步骤202、该水平定位服务器将GPS信息与WiFi信息进行关联。

若GPS信息与WiFi信息并非同时接收，则水平定位服务器将接收的时间间隔最短的GPS信息和WiFi信息进行关联。

步骤203，该水平定位服务器判断该WiFi热点是否为固定WiFi热点。若该WiFi热点为固定WiFi热点，则执行步骤204；若该WiFi热点为移动WiFi热点，则执行步骤205。

可以理解的是，移动终端在不同的时刻在同一个位置获取该MAC地址信息为“aaaa”的WiFi热点的信号强度，并将该MAC地址信息和多个信号强度信息向水平定位服务器发送。该水平定位服务器接收该WiFi热点的多个信号强度信息，若该多个信号强度的差异参数小于一个预置值，则该水平定位服务器确定该WiFi热点为固定的WiFi热点，而非移动WiFi热点。需要说明的是，上述固定WiFi热点和移动WiFi热点的表述方式为非A即B的方式，对于任何一种表述方式均在本发明的覆盖范围之下。此处对于判定该WiFi热点是否为固定WiFi热点只是举例说明，在实际应用中，具体的方式此处不限定。

步骤204、若所述WiFi热点为固定热点，则水平定位服务器根据GPS信息和WiFi信号强度计算WiFi热点的位置并存储。

步骤205、若该WiFi热点为移动WiFi热点，将该移动WiFi热点的MAC地址信息列入黑名单，后续检测到该MAC地址信息对应的WiFi热点时，服务器不会估算该WiFi热点的位置信息。

请结合图3进行理解。图3为确定WiFi热点位置的示意图。例如，移动终端在三个位置点(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)均能搜索到MAC地址信息为“aaaa”的WiFi信号，在位置点(x1，y1)根据WiFi信号强度计算该WiFi热点的范围为第一范围310，在位置点(x2，y2)根据WiFi信号强度计算该WiFi热点的范围为第二范围320，在位置点(x3，y3)根据WiFi信号强度计算该WiFi热点的范围为第三范围330，那么第一范围，第二范围和第三范围的交点(x4，y4)为该WiFi热点的位置。需要说明的是，对于确定WiFi热点的位置的方法，图3中所示的方法只是举例说明，而并非限定性说明。

本发明实施例中，水平定位服务器将获取的WiFi热点的位置进行存储，得到WiFi热点位置的数据库。该WiFi热点位置的数据库可以用于移动终端获取水平信息。水平定位服务器持续接收移动终端发送的GPS信息和WiFi信息，持续对该WiFi热点的位置进行修正，以获取更准确的WiFi热点的位置信息。

需要说明的是，在建立WiFi热点数据库的基础上，可以以WiFi库中已经存储的WiFi热点作为种子然后迅速扩充现有WiFi热点数据库。可以理解的是，例如，当移动终端在某一个位置检测到多个WiFi热点的WiFi信号，该多个WiFi热点的MAC地址分别为“b”，“c”，“d”和“f”，并将这四个WiFi热点的MAC地址信息和MAC地址信息对应的WiFi信号发送给水平定位服务器，该水平定位服务器确定“b”，“c”，“d”这三个WiFi热点在WiFi热点数据库中存储有位置信息，而WiFi热点“f”没有位置存储记录，也就是说“f”对应的WiFi热点的位置时未知的。此时，水平定位服务器可以根据“b”，“c”，“d”及对应的WiFi信号强度，计算出移动终端的位置，再根据移动终端的位置及“f”对应的WiFi热点的信号强度确定出WiFi热点“f”的位置，这样，该WiFi热点的数据库就会迅速被扩充，越来越多的WiFi热点的位置被存储在水平定位服务器中。即通过迭代的方式扩充WiFi热点数据库。

在另一种可能的实现方式中，采集WiFi热点信息也可以通过路测的方法，通过路测采集大量的WiFi热点位置的信息，然后，再通过迭代的方式建立大规模的WiFi热点数据库，该迭代的方式请结合上述第一种可能的实现方式进行理解，此处不赘述。

本发明实施中，可以通过GPS与WiFi结合的方式，或者，路测的方式，获取部分WiFi热点的位置信息，然后将这些已知位置的WiFi热点作为种子，通过迭代的方式迅速扩充WiFi热点数据库，建立准确，全面，大规模的WiFi热点数据库。

请结合图4进行理解，图4为通过WiFi定位获取水平信息的原理示意图。建立了WiFi热点数据库之后，WiFi环境下的室内水平信息的获取方法采用的信号特征是接收WiFi信号强度，首先，移动终端采集在室内环境中的WiFi信号，每一个WiFi信号可以提供其信号强度，移动终端将该信号强度发送给水平定位服务器，该水平定位服务器根据WiFi信号强度和存储的WiFi热点的位置信息根据位置估计算法估计出移动终端的水平位置信息。并将该水平位置信息反馈给移动终端。

需要说明的是，移动终端在室内获取水平信息的方法还可以为超声波定位、红外线定位技术、基于基站的AOA、TOA、TDOA等方法，在实际应用中，具体的方法本发明不限定。优选的方式为通过WiFi定位的方法，因为通过WiFi定位的方法获取水平信息，定位方法简单，不需要添加定位测量专用硬件，WiFi的基础设施遍布广泛，节约成本。

若移动终端在室外，则可以通过获取GPS定位的方法来获取水平位置信息，或者通过基站定位的方法来获取水平位置信息。具体的方法，本发明不限定。

上面是对移动终端如何获取水平位置信息做了简要介绍，下面对本发明实施例中定位的方法进行详细说明，请参阅图5所示，本发明实施例中提供的一种定位的方法的一个实施例包括：建立三维指纹库和实时定位两个过程。

其中，建立三维指纹库具体包括：

步骤501、三维定位服务器接收移动终端发送的水平信息，高度信息和测量报告MR。

移动终端可以通过气压传感器和加速度传感器检测当前的高度信息。本步骤中，移动终端获取高度信息和水平信息的顺序不限定，可以也可以同时获取。所述MR包括小区信息及所述小区对应的信号强度信息。

可以理解的是，三维定位服务器接收移动终端在不同位置发送的水平信息、高度信息和测量报告，或者，也可以理解为不同位置的多个移动终端发送的水平信息、高度信息和测量报告。本步骤中，目的是要采集多个位置点的信息，本发明实施例中只是以移动终端在一个位置点的信息采集为例进行说明。

步骤502、该三维定位服务器将所述水平位置信息与所述高度信息进行关联，得到三维位置点，并将所述三维位置点与所述MR中的信号强度信息关联存储。

该三维定位服务器接收水平位置信息、高度信息和MR的时序可能是同一时刻接收，也可能接收的时刻具有先后顺序，三维定位服务器将接收到的该移动终端发送的水平位置信息、高度信息和MR按照接收时刻之间间隔时长最短的原则来进行关联。当三维定位服务器接收到高度信息时，可以为该高度信息进行有效验证，例如该高度信息显示为“0”，则三维定位服务器判定该高度信息无效，并不对该无效的高度信息进行关联。

本发明实施例中，由于用户通常不仅活动于地面上，还活动于楼宇中，因此，本发明实施例中三维定位服务器获取到三维位置点，建立三维指纹库，可以体现三维立体关系，实现更准确的定位。

步骤503、三维定位服务器根据存储的多个三维位置点划分等大小的立体栅格，每个所述立体栅格中包括多个小区信息及各小区对应的信号特征信息。该信号特征信息是由三维定位服务器根据信号强度信息得到。

需要说明的是，步骤501和步骤502是以采集一个三维位置点为例进行描述，不断重复执行步骤501和步骤502来采集到多个三维位置点的信息，或者，在不同的位置点部署移动终端来采集不同位置点的信息。因此，本步骤中，请结合图6进行理解，三维定位服务器内存储了大量的三维位置点，而且每个三维位置点关联小区信息及该小区对应的信号特征信息。图6中所示的一个栅格内包括4个三维位置点，分别为(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)和(x4，y4，z4)。需要说明的是，该栅格中的三维位置点的数量与坐标点只是举例子说明，而并非限定性说明。

立体栅格的大小可以为：50m×50m×6m或者20m×20m×3m等，可以理解的是每个栅格中包括多个离散的三维位置点，每个三维位置点关联小区信息及该小区对应的信号强度信息。每个栅格具有一个用于标识该栅格的ID。

步骤504、三维定位服务器确定每个立体栅格中关联的小区、所述小区的信号强度信息、各小区所对应的比例特征及所述信号强度信息方差，所述比例特征根据预置时长内各小区的信号出现的次数计算得到。该信号特征信息包括所述小区的信号强度信息、各小区所对应的比例特征及所述信号强度信息方差。

需要说明的是，本步骤中以一个栅格为例进行说明，在一种可能的实现方式中，三维定位服务器确定该栅格中接收的是否是主服务小区，若移动终端上报的MR未经过基站进行解析，基站将移动终端上报的MR发送给三维定位服务器，则该三维位置点关联的小区信息可以为：主服务小区及该主服务小区对应的ID。

若栅格中是主服务小区(无邻小区)，则三维定位服务器聚合主服务小区。然后，根据各主服务小区出现的次数计算比例特征。

需要说明的是，各小区对应的电平是否信号强度计算得到，因此本发明实施例中为了计算方便，统一采用电平来计算。

在此种建库的方式中，该立体栅格的优选尺寸不大于20m×20m×3m。

例如：该栅格中包括5个主服务小区，该5个主服务小区分别为A、B、C、D、E。各小区、各小区对应的电平，每个小区出现的次数如下表1所示：

表1

从上表1可知，5个小区总共出现的次数为18次。

根据上述表1中的数据计算该栅格中聚合后的各小区的电平特征及比例特征，请参阅表2：

表2

小区	电平特征	比例特征	电平方差
				A	-71	33.3％	9.83
B	-79	27.0％	7.42
				C	-82	22.2％	9.57
D	-90	11.1％	3
				E	-90	5.6％	3

对上述表2中数据的计算方法进行说明：以小区A为例进行说明，计算比例特征的方法如下：

比例特征＝该小区出现的次数/各小区出现的总次数

＝6/(6+5+4+2+1)

＝33.3％。

电平特征为该小区对应的电平的平均值，例如，A小区的电平特征：

电平特征＝(-60-80-60-80-70-80)/6

＝-71

根据各小区对应的电平特征计算各小区的电平方差，如果电平方差小区3，则用3代替。

在另一种可能的实现方式中，三维定位服务器接收到的MR是经过基站进行解析之后的，则该三维定位服务器接收的MR包括主小区和邻小区。也就是说，在这种情况中，小区信息包括：主小区及主小区ID，邻小区及邻小区ID，下面对这种情况进行举例说明。

假设该栅格内有3种小区结构：分别为ABC、ACD、ABCD。

下面进行分别说明：

小区结构：ABC。

ABC对应的电平特征：[-90，80，85]；[-80，-82，-70]；[-85，-85，-75]；[-82，-86，76]。

该小区结构ABC总共出现4次。

小区结构：ACD。

ACD对应的电平特征：[-78，-78，-95]；[-78，-98，-87]；[-98，-87，-75]；[-89，-87，-76]。

该小区结构ACD总共出现4次。

小区结构：ABCD。

ABCD对应的电平特征：[-90，-87，-95，98]；[-98，-94，-96，76]；[-86，-75，-75，86]；[-75，-86，-97，83]。

该小区结构ABCD总共出现4次。

根据上述小区结构及每个小区对应的电平特征得到下表3中各小区结构对应的数据。

表3

这种情况该栅格里面会有3种小区结构特征，而且在这种情况下小区结构其实就变成了签名特征，根据签名特征索引到小区结构。

在包括有邻小区的情况中，不会直接将各小区进行聚合。因为，以表3的例子进行说明，该栅格中包括ABC，ACD，ABCD这几种情况的数据，如果单纯的将这些信息聚合小区信息就变成ABCD，如果待测MR中包括的小区结构是ABD，其实与上述任何一种结构都不相似，但是如果直接聚合得到ABCD的话，ABD同样会被匹配上，最终导致混淆度增加。因此采用小区签名聚类的方式有等于增加了一个库内部的签名特征，可以提高室内或者复杂无线环境下的定位精度。

本发明实施例中，确定库中的比例特征的优势在于，提高定位精度。例如，假设建库时，用户在窗边，接收的小区为ABC，并且电平较高，A：-75dbm，B：-80dbm，C：-95dbm。如果有一个MR需要定位的用户终端在抽屉里，或者在一些阻挡比较严重的区域，而在建库的时候没有这样的电平特征。例如他同样收到的是ABC小区，电平为A：-90dbm，B：-100dbm，C：-105dbm，由于室内环境非常复杂，由于阻挡可能导致衰耗增加。但是不管怎么样，这两个用户收到ABC小区比例特征是类似的，因此引入比例特征有助于改善室内环境复杂情况下的定位精度。

上面对建立三维指纹库的过程进行了说明，下面对实时定位的过程进行说明：

步骤505、三维定位服务器接收移动终端上报的待测MR。

三维定位服务器确定所述待测MR中的目标小区及所述目标小区对应的信号特征信息。

例如，主小区为ABC，对应的电平特征为[-90，-80，-70]，比例特征为[33％，33％，33％]。

步骤506、三维定位服务器将待测的MR的所述目标小区的信号特征信息与所述三维定位服务器中存储的目标小区的信号特征信息进行处理，得到立体栅格信息。

具体的方法为：所述三维定位服务器提取所述待测MR中的目标小区信息及所述目标小区信息对应的信号强度信息。所述三维定位服务器根据所述信号强度信息确定待测MR中的所述目标小区的比例特征，所述比例特征根据预置时长内各目标小区的信号出现的次数计算得到。

在一种可能的实现方式中，没有邻小区的情况，也就是说ABC均为主小区。

电平欧氏距离的高斯核为：

其中，exp表示指数函数。a₁，b₁，c₁分别为该栅格中存储的小区ABC对应的电平特征，a₀，b₀，c₀分别为待测MR中的小区ABC的电平特征。δ₁为该栅格中A小区的电平方差，δ₂为该栅格中B小区的电平方差，δ₃为该栅格中C小区的电平方差。

将具体的数据代入上述公式1中得到：

比例欧氏距离的高斯核为：

其中，exp表示指数函数。l₁表示该栅格中小区A的比例特征，m₁表示该栅格中小区B的比例特征，n₁表示该栅格中小区C的比例特征。l₀表示待测MR中小区A的比例特征，m₀表示待测MR中小区B的比例特征，n₀表示待测MR中小区C的比例特征。SA、SB、SC为高级参数。

将具体的数据代入上述公式2中得到：

然后，根据电平欧氏距离的高斯核、比例欧氏距离的高斯核通过贝叶斯公式，计算该栅格的权重；

根据上述方法计算所有的栅格对应的权重。

选出权重最高的几个有效栅格进行权重平均，求得待测MR的位置信息。

在另一种可能的实现方式中，有邻小区的情况，例如，A为主小区，B和C为邻小区。

MR中的包括小区信息为ABC，这种情况在匹配的过程中，先匹配小区结构，找到与MR收到小区结构完全相同或相似的小区结构：

小区对应的电平特征分别为：A[-84]，B[-83]，C[-76]；

电平方差分别为：A[4.34]，B[3]，C[6.24]。

将数据代入公式1中得到：

电平欧氏距离的高斯核为：

根据电平欧式距离的高斯核通过贝叶斯公式，计算该栅格的权重。然后，计算所有的栅格对应的权重。选出权重最高的几个有效栅格进行权重平均，求出待测MR的位置信息。

需要说明的是，三维指纹库建立完成后，如果有MR需要进行定位，直接执行步骤505和506。不需要执行建立三维指纹库的步骤501至步骤504。

本发明实施例中，提供了一种基于MR的三维定位方法，指纹库中的三维位置点与信号强度信息进行关联，当MR需要定位时，则通过MR中的信号强度信息与三维指纹库中的信号强度信息进行匹配，能够对MR进行精确定位，确定MR中每条记录发生的三维空间的地理位置。本文提供的方法，无论是室内还是室外，运营商及网络优化人员可以轻松、快捷的对网络的盲点、热点等进行精准的定位。

请参阅图7所示，本发明实施例提供了一种三维定位服务器700的一个实施例包括：

接收模块701，用于接收移动终端发送的水平信息，高度信息和测量报告MR，高度信息由移动终端通过气压传感器获取，MR包括小区信息及小区对应的信号强度信息；

关联模块702，用于将接收模块701接收的水平位置信息与高度信息进行关联，得到三维位置点；

存储模块703，用于将关联模块702处理的三维位置点与MR中的各小区信息及信号强度信息关联存储；

栅格划分模块704，用于根据多个三维位置点划分立体栅格，每个立体栅格中包括多个小区信息及各小区对应的信号特征信息，信号特征信息由三维定位服务器根据信号强度信息得到；

接收模块701，还用于接收移动终端上报的待测MR；

第一确定模块705，用于确定待测MR中的目标小区及目标小区对应的信号特征信息；

处理模块706，用于将待测的MR的目标小区的信号特征信息与存储模块703中存储的目标小区的信号特征信息进行处理，得到立体栅格信息；

第二确定模块707，用于根据处理模块706处理的立体栅格信息确定待测MR的地理位置。

可选的，信号特征信息包括信号强度信息、各小区所对应的比例特征及信号强度方差，比例特征根据预置时长内各小区的信号出现的次数计算得到。

在上述图7对应的实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种三维定位服务800的另一个实施例。

第一确定模块705包括：

提取单元7051，用于提取接收模块701接收的待测MR中的目标小区信息及目标小区信息对应的信号强度信息；

第一计算单元7052，用于根据信号强度信息确定待测MR中的目标的比例特征，比例特征根据预置时长内各目标小区的信号出现的次数计算得到。

处理模块706还包括：

匹配单元7061，用于根据待测MR中的目标小区匹配存储模块703中存储的目标小区；

栅格信息计算单元7062，用于根据接收模块701接收的待测MR中的目标小区的信息强度信息、存储模块703中存储的目标小区的信息强度信息及信号强度方差计算电平欧式距离的高斯核；

栅格信息计算单元7062，还用于根据第一计算单元7052计算的比例特征和第三确定模块确定的目标小区的比例特征计算比例欧式距离的高斯核；

栅格信息计算单元7062，还用于根据电平欧式距离的高斯核、比例欧式距离的高斯核并通过贝叶斯公式计算栅格对应的权重；

第二确定模块707，还用于对栅格信息计算单元7062计算的多个立体栅格对应的权重进行平均，得到待测MR的位置信息。

可选的，水平信息是由水平定位服务器根据移动终端发送的WiFi信号强度、WiFi热点的MAC地址信息和水平定位服务器内存储的WiFi热点的位置信息确定，WiFi热点的位置信息是由WiFi库服务器根据接收的移动终端发送的GPS信息及WiFi信息确定的，WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息及WiFi信号强度，GPS信息包括经度和纬度信息。

进一步的，图7和图8中的三维定位服务器是以功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，图7和图8中的三维定位服务器可以采用图9所示的形式。各模块可以通过图9的处理器910、收发器920和存储器930来实现。

存储器930，用于存储计算机可执行程序代码。

其中程序代码包括指令，当处理器910执行指令时，指令使三维定位服务器900执行上述图5对应的实施例中三维定位服务器所执行的方法。

请参阅图10，本发明实施例还提供了一种水平定位服务器1000的一个实施例包括：

接收模块1010，用于当移动终端处于室外时，接收移动终端发送的GPS信息及WiFi信息，WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息及WiFi信号强度，GPS信息包括经度和纬度信息；

第一确定模块1020，用于根据接收模块1010接收的GPS信息和WiFi信号强度确定WiFi热点的位置信息；

存储模块1030，用于存储第一确定模块1020确定的WiFi热点的位置信息；

接收模块1010，还用于当移动终端处于室内时，接收移动终端发送的WiFi信号强度和WiFi热点的MAC地址信息；

第二确定模块1040，用于根据存储模块1030存储的MAC地址信息对应的WiFi热点的位置及接收模块1010接收的WiFi信号的强度信息确定移动终端的水平位置信息；

发送模块1050，用于第二确定模块1040确定的水平位置信息向移动终端发送。

在图10对应的实施例的基础上，请参阅图11，本发明实施例还提供了一种水平定位服务器1100的另一个实施例，包括：

接收模块1010，用于接收移动终端发送的多个不同时刻的WiFi热点的信号强度，WiFi热点的信号强度是由移动终端在同一个位置获取；

第三确定模块1060，用于确定MAC地址信息对应的第一确定模块1020确定的WiFi热点的位置信息的不同时刻的差异参数；

判断模块1070，用于判断第三确定模块1060确定的差异参数是否超过预置值；

存储模块1030，用于当判断模块1070确定差异参数未超过预置值时，存储WiFi热点的位置信息。

进一步的，图10和图11中的水平定位服务器是以功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，图10和图11中的水平定位服务器1200可以采用图12所示的形式。各模块可以通过图12的处理器1210、收发器1220和存储器1230来实现。

存储器1230，用于存储计算机可执行程序代码。

其中程序代码包括指令，当处理器1210执行指令时，指令使水平定位服务器1200执行上述图2对应的实施例中水平定位服务器所执行的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种定位的方法，其特征在于，所述方法包括：建立三维指纹库和实时定位；

其中，建立三维指纹库包括：

三维定位服务器接收移动终端发送的水平信息，高度信息和测量报告MR，所述高度信息由所述移动终端通过气压传感器获取，所述MR包括小区信息及所述小区对应的信号强度信息；

所述三维定位服务器将所述水平位置信息与所述高度信息进行关联，得到三维位置点，并将所述三维位置点与所述MR中的各小区信息及所述信号强度信息关联存储；

所述三维定位服务器根据存储的多个三维位置点划分立体栅格，每个所述立体栅格中包括多个小区信息及各小区对应的信号特征信息，所述信号特征信息由所述三维定位服务器根据所述信号强度信息得到；

实时定位包括：

所述三维定位服务器接收移动终端上报的待测MR；

所述三维定位服务器确定所述待测MR中的目标小区及所述目标小区对应的信号特征信息；

所述三维定位服务器将待测的MR的所述目标小区的信号特征信息与所述三维定位服务器中存储的目标小区的信号特征信息进行处理，得到立体栅格信息；

所述三维定位服务器根据所述立体栅格信息确定所述待测MR的地理位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述信号特征信息包括信号强度信息、各小区所对应的比例特征及信号强度方差，所述比例特征根据预置时长内各小区的信号出现的次数计算得到。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维定位服务器确定所述待测MR中的目标小区及所述目标小区对应的信号特征信息，包括：

所述三维定位服务器提取所述待测MR中的目标小区信息及所述目标小区信息对应的信号强度信息；

所述三维定位服务器根据所述信号强度信息确定待测MR中的所述目标小区的比例特征，所述比例特征根据预置时长内各目标小区的信号出现的次数计算得到。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维定位服务器将待测的MR的所述目标小区的信号特征信息与所述三维定位服务器中存储的目标小区的信号特征信息进行处理，得到立体栅格信息，包括：

所述三维定位服务器根据所述待测MR中的目标小区匹配所述三维定位服务器中存储的目标小区；

所述三维定位服务器根据待测MR中的目标小区的信息强度信息、存储的目标小区的信息强度信息及信号强度方差计算电平欧式距离的高斯核；

所述三维定位服务器根据待测MR中的目标小区的比例特征和存储的目标小区的比例特征计算比例欧式距离的高斯核；

所述三维定位服务器根据所述电平欧式距离的高斯核、所述比例欧式距离的高斯核通过贝叶斯公式计算所述栅格对应的权重；

所述三维定位服务器根据所述立体栅格信息确定所述待测MR的地理位置，包括：

所述三维定位服务器对多个立体栅格对应的权重进行平均，得到待测MR的位置信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述水平信息是由水平定位服务器根据所述移动终端发送的无线保真WiFi信号强度、WiFi热点的MAC地址信息和所述水平定位服务器内存储的WiFi热点的位置信息确定，所述WiFi热点的位置信息是由所述水平定位服务器根据接收的所述移动终端发送的GPS信息及WiFi信息确定的，所述WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息及WiFi信号强度，所述GPS信息包括经度和纬度信息。

6.一种定位的方法，其特征在于，包括：

当所述移动终端处于室外时，水平定位服务器接收移动终端发送的GPS信息及WiFi信息，所述WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息及WiFi信号强度，所述GPS信息包括经度和纬度信息；

所述水平定位服务器根据所述GPS信息和所述WiFi信号强度确定所述WiFi热点的位置信息并存储；

当所述移动终端处于室内时，所述水平定位服务器接收所述移动终端发送的WiFi信号强度信息和WiFi热点的MAC地址信息；

所述水平定位服务器根据所述MAC地址信息对应的WiFi热点的位置及所述WiFi信号的强度信息确定所述移动终端的水平位置信息；

所述水平定位服务器将所述水平位置信息向所述移动终端发送。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收所述移动终端发送的多个不同时刻的WiFi热点的信号强度，所述WiFi热点的信号强度是由移动终端在同一个位置获取；

所述水平定位服务器确定所述MAC地址信息对应的所述WiFi热点的不同时刻的差异参数；

所述水平定位服务器判断所述差异参数是否超过预置值；

若所述差异参数未超过预置值，则所述水平定位服务器存储所述WiFi热点的位置信息。

8.一种三维定位服务器，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收移动终端发送的水平信息，高度信息和测量报告MR，所述高度信息由所述移动终端通过气压传感器获取，所述MR包括小区信息及所述小区对应的信号强度信息；

关联模块，用于将所述接收模块接收的所述水平位置信息与所述高度信息进行关联，得到三维位置点；

存储模块，用于将所述关联模块处理的所述三维位置点与所述MR中的各小区信息及所述信号强度信息关联存储；

栅格划分模块，用于根据所述多个三维位置点划分立体栅格，每个所述立体栅格中包括多个小区信息及各小区对应的信号特征信息，所述信号特征信息由所述三维定位服务器根据所述信号强度信息得到；

接收模块，还用于接收移动终端上报的待测MR；

第一确定模块，用于确定所述待测MR中的目标小区及所述目标小区对应的信号特征信息；

处理模块，用于将待测的MR的所述目标小区的信号特征信息与所述存储模块中存储的目标小区的信号特征信息进行处理，得到立体栅格信息；

第二确定模块，用于根据处理模块处理的所述立体栅格信息确定所述待测MR的地理位置。

9.根据权利要求8所述的三维定位服务器，其特征在于，

所述信号特征信息包括信号强度信息、各小区所对应的比例特征及信号强度方差，所述比例特征根据预置时长内各小区的信号出现的次数计算得到。

10.根据权利要求8所述的三维定位服务器，其特征在于，所述第一确定模块包括：

提取单元，用于提取所述接收模块接收的待测MR中的目标小区信息及所述目标小区信息对应的信号强度信息；

第一计算单元，用于根据所述信号强度信息确定待测MR中的所述目标的比例特征，所述比例特征根据预置时长内各目标小区的信号出现的次数计算得到。

11.根据权利要求10所述的三维定位服务器，其特征在于，所述处理模块还包括：

匹配单元，用于根据所述待测MR中的目标小区匹配所述存储模块中存储的目标小区；

栅格信息计算单元，用于根据接收模块接收的待测MR中的目标小区的信息强度信息、所述存储模块中存储的目标小区的信息强度信息及信号强度方差计算电平欧式距离的高斯核；

栅格信息计算单元，还用于根据第一计算单元计算的比例特征和第三确定模块确定的目标小区的比例特征计算比例欧式距离的高斯核；

栅格信息计算单元，还用于根据所述电平欧式距离的高斯核、所述比例欧式距离的高斯核通过贝叶斯公式计算所述栅格对应的权重；

所述第二确定模块，还用于对所述栅格信息计算单元计算的多个立体栅格对应的权重进行平均，得到待测MR的位置信息。

12.根据权利要求8至11任一项所述的三维定位服务器，其特征在于，

所述水平信息是由水平定位服务器根据所述移动终端发送的WiFi信号强度、WiFi热点的MAC地址信息和所述水平定位服务器内存储的WiFi热点的位置信息确定，所述WiFi热点的位置信息是由所述WiFi库服务器根据接收的所述移动终端发送的GPS信息及WiFi信息确定的，所述WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息及WiFi信号强度，所述GPS信息包括经度和纬度信息。

13.一种水平定位服务器，其特征在于，包括：

接收模块，用于当所述移动终端处于室外时，接收移动终端发送的GPS信息及WiFi信息，所述WiFi信息包括WiFi热点的MAC地址信息及WiFi信号强度，所述GPS信息包括经度和纬度信息；

第一确定模块，用于根据所述GPS信息和所述WiFi信号强度确定所述WiFi热点的位置信息；

存储模块，用于存储所述第一确定模块确定的WiFi热点的位置信息；

所述接收模块，还用于当所述移动终端处于室内时，接收所述移动终端发送的WiFi信号强度和WiFi热点的MAC地址信息；

第二确定模块，用于根据所述存储模块存储的所述MAC地址信息对应的WiFi热点的位置信息及所述接收模块接收的所述WiFi信号的强度信息确定所述移动终端的水平位置信息；

发送模块，用于第二确定模块确定的所述水平位置信息向所述移动终端发送。

14.根据权利要求13所述的水平定位服务器，其特征在于，

所述接收模块，用于接收所述移动终端发送的多个不同时刻的WiFi热点的信号强度，所述WiFi热点的信号强度是由移动终端在同一个位置获取；

第三确定模块，用于确定所述MAC地址信息对应的所述第一确定模块确定的所述WiFi热点的不同时刻的差异参数；

判断模块，用于判断所述差异参数是否超过预置值；

存储模块，用于当所述判断模块确定所述差异参数未超过预置值时，存储所述WiFi热点的位置信息。

15.一种三维定位服务器，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机可执行程序代码；

收发器，以及

处理器，与所述存储器和所述收发器耦合；

其中所述程序代码包括指令，当所述处理器执行所述指令时，所述指令使所三维定位服务器执行权利要求1至5任一项所述的方法。

16.一种水平定位服务器，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机可执行程序代码；

收发器，以及

处理器，与所述存储器和所述收发器耦合；

其中所述程序代码包括指令，当所述处理器执行所述指令时，所述指令使所述水平定位服务器执行权利要求6或7所述的方法。